Meet- en Regeltechniek

Transcriptie

1 Meet- en Regeltechniek Les 11: Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars Prof. dr. ir. Toon van Waterschoot Faculteit Industriële Ingenieurswetenschappen ESAT Departement Elektrotechniek KU Leuven, Belgium

2 Meet- en Regeltechniek: Vakinhoud Deel 1: Systeemtheorie Les 1: Inleiding en modelvorming Les 2: Systemen van eerste orde Les 3: Systemen van tweede & hogere orde en met dode tijd Deel 2: Analoge regeltechniek Les 4: De regelkring Les 5: Het wortellijnendiagram Les 6: Oefeningen wortellijnendiagram Les 7: De klassieke regelaars Les 8: Regelaarontwerp + oefeningen Les 9: Systeemidentificatie en regelaarsinstelling Les 10: Speciale regelstructuren Les 11: Niet-lineaire regeltechniek & aan-uit regelaars Deel 3: Digitale regeltechniek Les 12: Het discreet systeemgedrag & het discreet equivalent Les 13: De discrete regelkring & de toestandsregelaar

3 Les 11: Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars [Baeten, REG2, Deel 2] Niet-lineaire elementen De fasevlakmethode De beschrijvende-functiemethode Simulatie Temperatuurregeling met aan-uit regelaar

4 Niet-lineaire elementen: Inleiding (1) Twee soorten systemen: lineair niet-lineair Studiemethoden voor nietlineaire methoden zijn beperkt en delicaat! In vele gevallen lineariseren we niet-lineaire systemen: we beschouwen enkel kleine veranderingen rond een bepaald werkingspunt Lineair Gebied Voorbeeld (veer): F (t) =kx(t)+k 0 x 3 (t) kx(t) F k'>0 : Harde veer k'=0 k'<0: Zachte veer x Werkingspunt

5 Niet-lineaire elementen: Inleiding (2) Linearisatie niet altijd mogelijk! Voorbeeld: aan-uit element aan uitgang (meestal het stuursignaal) In dit geval nieuwe rekenmethoden gebruiken! fasevlak methode beschrijvende functiemethode simulatiemethode ingang (meestal de fout) uit 'werkingspunt' oneindige helling

6 Niet-lineaire elementen: Soorten nietlineariteiten Twee soorten niet-lineariteiten: welbewuste niet-lineariteiten (gewenst), bv. aan-uit regelaar parasitaire niet-lineariteiten (ongewenste), bv. verzadiging, dode zone, coulomb wrijving, backlash, Uit Uit Uit Uit Gewenst Ongewenst In In In In Verzadiging Dode zone Hysteresis Speling Elementen met geheugen Uit Uit Uit Uit In In In In Aan - Uit Aan - Uit met dode zone Aan - Uit met hysteresis Aan -Uit met dode zone en hysteresis

7 Niet-lineaire elementen: Herleiden blokschema s (1) Vaak slechts 1 systeemcomponent met niet-lineair gedrag Herleid blokschema splitst niet-lineair deel af van lineair deel X p ( ) + - E p ( ) NL Niet-lineair deel U ( p) G p ( ) Lineair deel Y ( p) Opgelet: superpositieregel geldt niet bij niet-lineaire elementen! bijgevolg: bij verschuivingen in blokschema moet niet-lineair element hetzelfde ingangssignaal behouden

8 Niet-lineaire elementen: Herleiden blokschema s (2) Voorbeeld: X ( p) + - E ( p) U ( p) G ( p) NL G ( p) 2 1 Y ( p) H ( p) X ( p) X p E ( p) U ( p) Y p 1 ( ) 1 ( ) 1 G ( p) 2 NL G.H.G H ( p) G ( p) - 2 Y ( p)

9 Niet-lineaire elementen: Stabiliteit Eigenschappen niet-lineaire systemen verschillen sterk van lineaire systeemeigenschappen niet-lineair systeem: respons en stabiliteit hangen af van ingangsamplitude (foutsignaal) en beginvoorwaarden linear systeem: respons en stabiliteit inherent aan systeem, onafhankelijk van signalen Stabiliteit niet-lineair systeem: stabiele limietcyclus = zelfonderhoudende oscillatie met vaste amplitude en frequentie = gewenst stabiel werkingsregime van niet-lineaire regelkring

10 Les 11: Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars [Baeten, REG2, Deel 2] Niet-lineaire elementen De fasevlakmethode De beschrijvende-functiemethode Simulatie Temperatuurregeling met aan-uit regelaar

11 Methode 1: fasevlakmethode (1) Niet-lineare systemen worden beschreven d.m.v. differentiaalvergelijken met tijdsvariante coëfficiënten Fasevlakmethode toont variatie van eerste afgeleide van uitgangsvariable als functie van uitgangsvariabele dy = x Fasevlak dt 2 x 2 ( t 1 ) t 1 Fasetraject x 2 ( ) t 2 2 t Fasevector = x 1 x 2 x 1 ( t 1 ) x 1 ( t 2 ) y = x 1

12 Methode 1: fasevlakmethode (2) Fasevlakmethode = exacte grafische methode om responsie te bepalen voor 2 de (of 3 de ) orde systemen Fasevlak is een bijzonder geval van toestandsvlak Fasetraject wordt altijd getekend vertrekkend van toestand op ogenblik t = 0 d 2 y dt + a 1 dy dt + a 2y = b 1 u dy dt d 2 y dt = x 1 = x 2 = x 2 = a 1 x 2 a 2 x 1 + b 1 u

13 Methode 1: fasevlakmethode (3) Tekenregels: fase-traject snijdt de x-as loodrecht: S = dx 2,x 2 = 0; x 2 = dx 1 dx 1 dt fase-traject altijd uurwijzerszin (zie voorbeeld) gebruik isoclines: verzameling punten waar fasetraject zelfde helling heeft 2e kwadrant x 2 = x 1 1e kwadrant x 1 > 0 x 1 < 0 x 1 3e kwadrant 4e kwadrant

14 Methode 1: fasevlakmethode (4) Isoclines worden gedefinieerd door S = dx 2 x = 2 dx 1 x 1 x 2 x 2 S0 M (0) M (1) S1 2 S = 2 S = 1 S 1 2 M (2) 0 x 1 0 0,5 1 x 1 a) b)

15 Methode 1: invloed aan-uit element (1) Setwaarde = E ( p) NL M u -M e U ( p) G ( p) Y ( p) Aan-uit element zorgt ervoor dat regelkring op twee manieren kan werken (met 2 verschillende stuursignalen) Neem x 1 = e(t),x 2 = de(t) dt en teken fasevlak Aan-uit element (= hier als regelaar gebruikt) verdeelt fasevlak à commutatielijn/schakellijn

16 Methode 1: invloed aan-uit element (2) Type aan-uit element bepaalt ligging schakellijnen u u u M M M -D -D e D e D e -M -M -M Aan-uit Aan-uit met hysteresis Aan-uit met dode zone x = e 2 x = e 2 x = e 2 e>0 e<d e>0 e>d e>0 e<-d e>d x = e 1 x = e 1 x = e 1 e<0 Zone II Zone I e<-d e<0 Zone II Zone I e>d e<0 Zone I Zone II Zone III

17 Methode 1: limietcyclus (1) Limietcyclus zichzelf onderhoudende oscillatie eigen aan NL systemen zichtbaar in fasevlak als gesloten kromme waarrond fasetraject spiraliseert x 2 A x 1 A Amplitude Limietcyclus B x 1 B t Stabiel a) x 2 A x 1 A B x 1 B t Instabiel c)

18 Methode 1: limietcyclus (2) x 2 A x 1 A Amplitude Limietcyclus B x 1 B t Stabiel a) x 2 A x 1 A Amplitude Limietcyclus B B x 1 t b) x 2 A x 1 A Semi-stabiel B B x 1 t

19 Methode 1: voorbeeld (1) à Beschouw gebied wanneer e(t) < 0,x 1 = e(t),x 2 = de(t) dt

20 Methode 1: voorbeeld (2) e(t)<0 e(t)>0 met M=K=1, τ=1

21 Methode 1: voorbeeld (3) S = S = 1 S = -3 S = -2 S = 1 S = a) S =-3 aan-uit regelaar zonder hysteresis Trade-off bij keuze hysteresisbreedte aan-uit regelaar met hysteresis geen te hoge schakelfrequentie à levensduur schakelelement (D niet te klein) amplitude van limietcyclus ( = maximale fout) beperken à kwalitatieve regeling (D niet te groot) b) Limietcyclus Amplitude Limietcyclus ~= 0,75

22 Les 11: Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars [Baeten, REG2, Deel 2] Niet-lineaire elementen De fasevlakmethode De beschrijvende-functiemethode Simulatie Temperatuurregeling met aan-uit regelaar

23 Methode 2: beschrijvende functiemethode (1) ook eerste harmonische of equivalente lineariseringsmethode genaamd niet beperkt tot 2 de (of 3 de ) orde systemen Veronderstel zuiver sinusoïdaal signaal voor e(t) =E M sin!t ) u(t) niet meer zuiver sinusoïdaal maar wel periodisch dus Fourier decompositie mogelijk met de eerste harmonische frequentie

24 Methode 2: beschrijvende functiemethode (2) Indien voldaan aan voorwaarden: gemiddelde u 0 =0 Hogere harmonischen zijn te verwaarlozen ( G(p) werkt als laagdoorlaat filter) Dan Overdrachtsfunctie van niet-lineair element wordt N = beschrijvende functie = afhankelijk van ω en E M

25 Methode 2: beschrijvende functiemethode (3) Voorbeeld: regelsysteem met eenheidsterugkoppeling

26 Methode 2: berekening (1) Voorbeeld: aan-uit element met dode zone u = 0 u is oneven functie b = 0

27 Methode 2: berekening (2) Voorbeeld: aan-uit element met dode zone t en t liggen symmetrisch rond cos ωt = cos (ωt )

28 Methode 2: berekening (3) Voorbeeld: aan-uit element met dode zone Uiteindelijk bekomen we Gecombineerd met b = 0 A = a en φ = 0 krijgen we Voorwaarde E > D anders is N = 0

29 Methode 2: berekening (4) Voor zuiver aan-uit element (dode zone D = 0) N = 4M πe M (aan-uit element) Analoge redenering voor aan-uit element met hysteresis N = 4M e jbgsin πe M D E M (aan-uit met hysteresis) (afleiding: zie cursustekst)

30 Stabiliteit van een teruggekoppeld systeem met niet-lineariteit (1) Subsitutie van beschrijvende functie in regelkring: x ( t) + e ( t ) u ( t ) N ( E M ) G (j ω ) - y ( t ) geslotenlus transfertfunctie: karakteristieke vergelijking: ipv kritisch punt -1, hebben we nu kritische kromme -1/N

31 Stabiliteit van een teruggekoppeld systeem met niet-lineariteit (2) Bepaal evenwichtsvoorwaarden van limietoscillatie 1. kritische kromme omsloten door Nyquistcurve: onstabiel 2. kritische kromme buiten Nyquistcurve: stabiel, geen limietcyclus 3. snijpunt d: stabiele limietcyclus snijpunt c: instabiele limietcyclus I m Geval 2 b e Geval 1-1/ N ( E M ) e -1/ N ( E M ) d b e c R e b Geval 3-1/ N ( E M ) G (j ω )

32 Stabiliteit van een teruggekoppeld systeem met niet-lineariteit (3) Voorbeeld: kristisch diagram voor aan-uit element met en zonder hysteresis

33 Methode 2: voorbeeld (1) Beschrijvende-functie voor het aan-uit element Kritisch diagram stabiele limiecyclus

34 Methode 2: voorbeeld (2) Zoek E en ω Met ω=1 stabiele limiecyclus

35 Methode 2: beperkingen (1) Orde lineaire systeem voldoende groot om verwaarlozing van hogere harmonischen te kunnen voldoen vb: 1 ste orde lineair systeem + aan-uit element met hysteresis Besluit: geen oscillatie Maar is geen juist besluit!

36 Methode 2: beperkingen vb: zuivere integrator + aan-uit element met hysteresis Maar is geen juist besluit!

37 Les 11: Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars [Baeten, REG2, Deel 2] Niet-lineaire elementen De fasevlakmethode De beschrijvende-functiemethode Simulatie Temperatuurregeling met aan-uit regelaar

38 Methode 3: simulatie Simulatie bv. in MATLAB/SIMULINK Let op met iteratie staptijd niet te groot om vloeiend verloop te verkrijgen niet te klein omwille van afrondingsfouten (recursieve berekening) en te trage simulatie vuistregel neem t<0.1 i met i de kleinste tijdsconstante van het te simuleren systeem

39 Les 11: Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars Niet-lineaire regeltechniek en aan-uit regelaars [Baeten, REG2, Deel 2] Niet-lineaire elementen De fasevlakmethode De beschrijvende-functiemethode Simulatie Temperatuurregeling met aan-uit regelaar

40 Temperatuurregeling met aan/uit regelaar (1) Warm water Ref. Waarde Aan / Uit Regelaar 79,4 65,5 Temperatuur Assenstelsel 3 220V 220V 51,6 Assenstelsel 2 Koud 0 water a) b) Assenstelsel 1 tijd + - e ( t ) 1 u ( t ) y ( t ) 27,8 NL: 0 p +1 z ( t) 1 0,5 p +1

41 Temperatuurregeling met aan/uit regelaar (2) Maak systeem symmetrisch rond referentiewaarde 65,5 C 0 + e ( t ) 1 u ( t ) y ( t ) 13,9 NL: -1 p +1 - z ( t) 1 0,5 p +1 Z(p) U(p) = 13, 9 0, 5p 2 + 1, 5p + 1

42 Temperatuurregeling: met fasevlak (1) 1) voor e < 0, is u = -1 en vinden we : 0, 5 e +1, 5 e +e = 13, 9u 2) voor e > 0, is u = 1 en vinden we : 0, 5 e +1, 5 e +e = 13, 9u Voor e < 0 met x 1 = e en x 2 = de/dt Analoog voor e > 0

43 Temperatuurregeling: met fasevlak (2) 6 6 x 2 x a) x 1 b) x 1 zonder hysteresis met hysteresis

44 Temperatuurregeling: met beschrijvende functiemethode (1) Merk op dat versterking van proces K nu 1 is omdat M = 13,9

45 Temperatuurregeling: met beschrijvende functiemethode (2)

46 Temperatuurregeling: met beschrijvende functiemethode (3)

47 Toepassing: met simulatie Met MATLAB/SIMULINK à zie Toledo