Uitgave. MOVIDRIVE MD_60A Absolute positionering 03/2001. Handboek / NL

Transcriptie

1 MOVIDRIVE MD_60A Absolute positionering Uitgave 0/00 Handboek 0076 / NL

2 SEW-EURODRIVE

3 Belangrijke aanwijzingen... Systeembeschrijving.... Toepassingsgebieden.... Toepassingsvoorbeelden... 6 Projectering Voorwaarden Functiebeschrijving Schalering van de aandrijving Eindschakelaars en uitgangspositie van de machine Inhoud van de procesdata... Installatie.... Software.... Basisapparaat met optie 'Absolute-encoderkaart type DIPA'.... Installatie van de bus.... Aansluiting van de eindschakelaars... I 0 Inbedrijfstelling.... Algemeen.... Voorbereiding.... Programma 'Absolute positioning' starten Parameters.... Aandrijving starten... 6 Bedrijf en service Bewegingsdiagrammen Storingsinformatie Foutmeldingen... 9 MOVIDRIVE MD_60A - Absolute positionering

4 Belangrijke aanwijzingen Dit handboek is geen vervanging voor de uitvoerige technische handleiding! Installeren en inbedrijfstellen is alleen toegestaan voor elektrotechnisch geschoold personeel met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleiding MOVIDRIVE! Documentatie Leest u dit handboek zorgvuldig door voordat u met de installatie en inbedrijfstelling van de MOVIDRIVE -applicatieregelaar met deze applicatiemodule begint. Het onderhavige handboek vereist de aanwezigheid en de kennis van de MOVIDRIVE -documentatie, vooral van het systeemhandboek MOVIDRIVE. Verwijzingen zijn in dit handboek met ' ' aangeduid. Zo betekent bijvoorbeeld ( hfst. X.X), dat u in hoofdstuk X.X van dit handboek aanvullende informatie vindt. De inachtneming van de documentatie is de voorwaarde voor een storingvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken. Veiligheids- en waarschuwingsaanwijzingen Let beslist op de onderstaande veiligheids- en waarschuwingsaanwijzingen! Dreigend gevaar door stroom. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen. Dreigend gevaar. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen. Gevaarlijke situatie. Mogelijke gevolgen: lichte verwondingen. Schadelijke situatie. Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en van de omgeving. Gebruikertips en nuttige informatie. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

5 Toepassingsgebieden Systeembeschrijving. Toepassingsgebieden De applicatiemodule 'Absolute positionering' is vooral geschikt voor toepassingen die bij het rijden vanwege een mechanische constructie, gemakkelijk neiging tot oscillatie vertonen. De absolute encoder wordt voor de positionering en niet voor de positieregeling gebruikt. Daardoor wordt voorkomen, dat door eventuele resonanties tussen constructie en absolute encoder de neiging tot oscillatie van de toepassing wordt versterkt. Een extra voordeel van de absolute positionering is, dat er draaistroommotoren zonder encoder in combinatie met MOVIDRIVE MDF60A kunnen worden gebruikt. Voor de volgende branches is de applicatiemodule 'Absolute positionering bijzonder geschikt: Transporttechniek rijwerken hijswerken railvoertuigen Logistiek magazijnbesturing traversewagens Palletisering / handling meerassige handlingsrobots portalen De absolute positionering kent de volgende opvallende voordelen: Draaistroommotoren zonder encoder in combinatie met MOVIDRIVE MDF60A zijn toereikend. Gebruikersvriendelijke interface. Alleen de voor de absolute positionering vereiste parameters (overbrengingsverhoudingen, diameter) moeten ingevoerd worden. Geleide parametrering in plaats van inspannende programmering. Monitorbedrijf biedt optimale diagnose. De gebruiker heeft geen programmeerervaring nodig. Geoptimaliseerd voor de afstandsmeting met laser-afstandsmeetinstrumenten. Grote trajecten mogelijk ( 8 wegeenheid). Geen tijdrovende inwerkperiode. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

6 Toepassingsvoorbeelden. Toepassingsvoorbeelden Magazijnbesturing Een typisch toepassingsvoorbeeld voor de applicatiemodule 'Absolute positioning' is de rijdbeweging van een magazijnbesturing. Magazijnbesturingen hebben vanwege de hoge mechanische constructie een sterke neiging tot oscilleren, vooral bij positieregeling met een laser-afstandmeetinstrument. Door de absolute positionering wordt de neiging tot oscilleren onderdrukt. 00AXX Afbeelding : toepassingsvoorbeeld magazijnbesturing Hijswerk Een ander typisch voorbeeld is een hijswerk. Als absolute encoder voor het vaststellen van de positie kan bijvoorbeeld een draadtrek-encoder worden gebruikt. Afbeelding : toepassingsvoorbeeld hijswerk 00786AXX 6 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

7 Voorwaarden Projectering. Voorwaarden Pc en software De absolute positionering is als het IPOS plus -programma gerealiseerd en vormt een bestandsdeel van de SEW-software MOVITOOLS. Om MOVITOOLS te kunnen gebruiken, heeft u een pc nodig met het besturingssysteem Windows 9, Windows 98, Windows NT.0 of Windows XP. Regelaar, motoren en encoder Regelaar De absolute positionering kan met MOVIDRIVE MDF/MDV/MDS60A verwezenlijkt worden. De absolute positioneringabsolute positionering heeft geen toerentalgeregelde aandrijving nodig, zodat de combinatie MOVIDRIVE MDF60A met draaistroommotor zonder encoder voldoende is. De aandrijving heeft altijd een absolute encoder nodig, zodoende is in ieder geval de MOVIDRIVE -optiekaart 'Absolute encoder type DIPA' nodig. Afhankelijk van welk type bus er toegepast zal worden, is bovendien de corresponderende MOVIDRIVE -veldbusoptie nodig (DFPA, DFPA, DFIA, DFIA, DFCA, DFOA, DFDA). Als de standaard aanwezige systeembus (SBus) wordt toegepast, dan is er geen extra veldbusoptie nodig. Motoren Voor bedrijf met de MOVIDRIVE MDF60A: draaistroommotoren DR/DT/DV/D zonder encoder. Voor bedrijf met de MOVIDRIVE MDV60A: asynchrone servomotoren CT/CV (encoder standaard ingebouwd) of draaistroommotoren DR/DT/DV/D met de optie encoder of absolute encoder AVY. Voor bedrijf met de MOVIDRIVE MDS60A: synchrone servomotoren DS/DY, resolver standaard ingebouwd. Absolute encoder De applicatiemodule heeft altijd een absolute encoder nodig. De absolute encoder moet altijd op de MOVIDRIVE -optie 'Absolute-encoderkaart type DIPA' aangesloten worden. Vormsluitende (= slipvrije) verbinding tussen motoras en lastwerktuig: de absolute encoder kan naar keuze op het traject of op de motor gemonteerd zijn. Krachtsluitende (= onder omstandigheden slippende) verbinding tussen motoras en lastwerktuig: de absolute encoder moet op het traject gemonteerd zijn. In de DIP-keuzelijst ( systeemhandboek MOVIDRIVE MD_60A, parameterbeschrijving P90) zijn de toegelaten absolute encoders opgegeven. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 7

8 Functiebeschrijving. Functiebeschrijving Functiekenmerken De applicatie 'Absolute positioning' biedt de volgende functiekenmerken: er kunnen een willekeurige hoeveelheid doelposties gedefinieerd en over de veldbus/systeembus geselecteerd worden groot traject mogelijk; het maximaal mogelijke traject is afhankelijk van de ingestelde wegeenheid, bijvoorbeeld: Wegeenheid Maximaal mogelijk traject /0 mm 6, m mm 6, m m 6. m er kunnen software-eindschakelaars gedefinieerd en verwerkt worden voor de wegmeting worden uitsluitend absolute encoders gebruikt geen encoder op de motor vereist, MOVIDRIVE MDF60A is voldoende het bedrijf van meerdere motoren aan één regelaar is mogelijk eenvoudige koppeling aan de overkoepelende besturing (plc). Bedrijfssoorten De functies worden met twee bedrijfssoorten gerealiseerd: Tipbedrijf Met bit 9 of 0 in het besturingswoord (PO) wordt de aandrijving naar rechts of naar links bewogen. Met bit in het besturingswoord (PO) wordt omgeschakeld tussen twee tipsnelheden. Automatisch bedrijf Met bit 8 in het besturingswoord (PO) wordt in het automatische bedrijf de positionering gestart. Invoer van de doelpositie via de proces-uitgangsdatawoorden PO en PO. Cyclische terugmelding van de actuele positie in trajecteenheden via de procesingangsdatawoorden PI en PI. Bevestiging van de bereikte doelpositie over de virtuele binaire uitgang 'Target position reached'. PO PO PO PO I Q PI PI PI PI Afbeelding : data-uitwisseling met procesdata 07AXX PO = proces-uitgangsdata PI = proces-ingangsdata PO: = besturingswoord PI: = statuswoord PO: = doelpositie High PI: = actuele positie High PO: = doelpositie Low PI: = actuele positie Low 8 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

9 Schalering van de aandrijving. Schalering van de aandrijving De besturing moet het aantal encoder-impulsen (incrementen) per wegeenheid kennen, om de afgelegde weg te berekenen en de aandrijving juist te kunnen positioneren. Bovendien kunt u met de schalering de voor uw toepassing geschikte trajecteenheid instellen. Absolute encoder activeren Voor u de absolute positionering in bedrijf kunt stellen, moet u de absolute encoder activeren en schaleren. Open daartoe in MOVITOOLS/SHELL het menu van de parametergroep 9_ 'DIP'. Maak de volgende instellingen: Selecteer met parameter P90 'encoder typ' (DIP-keuzelijst) de aangesloten absolute encoder. De parameters P9... P9 moeten niet ingesteld worden. Alle overige noodzakelijke DIP-instellingen worden bij de inbedrijfstelling van de absolute positionering ingevoerd. Afbeelding : absolute encoder activeren 09AEN Attentie: Bij aandrijvingen zonder encoder op de motor (MOVIDRIVE MDF60A) kan de DIPinbedrijfstellingsfunctie in MOVITOOLS niet gebruikt worden. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 9

10 Eindschakelaars en uitgangspositie van de machine. Eindschakelaars en uitgangspositie van de machine Uitgangspositie van de machine Let u bij het ontwerp op de volgende aanwijzingen: moet de uitgangspositie van de machine (= referentie voor de absolute positionering) afwijken van de aangegeven positie van de absolute encoder, dan moet u de parameter P9 'Zero offset' ( Figure ) instellen hiervoor geldt de formule: uitgangspositie van de machine = absolute positie + offset van het nulpunt. Software-eindschakelaars Software-eindschakelaars dienen als extra veiligheidsfunctie, waarmee u de grenzen van het traject vastlegt. Let u op de volgende aanwijzingen: bewegingscommando s waarvan de doelposities buiten de software-eindschakelaars liggen, worden niet uitgevoerd, wordt via de veldbus/systeembus een doelpostitie opgegeven, die buiten de software-eindschakelaars ligt, dan wordt de melding 9 (D hex) 'software-limit switch active' met het statuswoord naar de overkoepelende besturing verzonden. Deze melding veroorzaakt geen fout. De fout-bit PI: 'Fault/warning' wordt hierdoor niet gegeven. 0 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

11 Inhoud van de procesdata. Inhoud van de procesdata De overkoepelende besturing (plc) verzendt drie proces-uitgangsdatawoorden (PO... PO) naar de regelaar en ontvangt van de regelaar drie proces-ingangsdatawoorden (PI... PI). PO PO PO PO I Q PI PI PI PI Afbeelding : Data-uitwisseling met procesdata 07AXX PO = proces-uitgangsdata PI = proces-ingangsdata PO: = besturingswoord PI: = statuswoord PO: = doelpositie High PI: = actuele positie High PO: = doelpositie Low PI: = actuele positie Low De proces-uitgangsdatawoorden hebben de volgende inhoud: PO: Besturingswoord gereserveerd omschakeling integrator omschakeling snelheid mode-selectie high mode-selectie low tippen Proces-uitgangsdata regelaarblokkering/vrijgave vrijgave/snelstop vrijgave/stop gereserveerd gereserveerd gereserveerd tippen + fout-reset start gereserveerd PO + PO: doelpositie PO doelpositie High PO doelpositie Low doelpositie [Trajecteenheid] MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

12 Inhoud van de procesdata Proces-ingangsdata De proces-ingangsdatawoorden hebben de volgende inhoud: PI: Statuswoord regelaarstatus/foutcode motor draait (n 0) regelaar bedrijfsgereed IPOS referentie (= aandrijving gerefereerd) doelpositie bereikt rem gelicht storing/waarschuwing eindschakelaar rechts eindschakelaar links PI +PI: actuele positie PI actuele positie High PI actuele positie Low actuele positie [trajecteenheid] MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

13 Software Installatie. Software MOVITOOLS De applicatiemodule 'Absolute positionering' is onderdeel van de SEW-software MOVI- TOOLS (versie.0 en hoger). Om MOVITOOLS op uw computer te installeren gaat u als volgt te werk: Leg de MOVITOOLS-cd in de cd-drive van uw pc. Activeer 'Start/Run...'. Voer '{Drive-letter van uw cd-drive}:setup' in en bedien de Enter-toets. Het setup-menu van MOVITOOLS wordt gestart. Volg de aanwijzingen; u wordt automatisch door de installatie geleid. U kunt MOVITOOLS nu met de programma-manager starten. Als er een MOVIDRIVE op uw pc is aangesloten, kies dan de juiste interface (PC-COM) en stel punt-naar-punt verbinding in. Met <Update> wordt de regelaar in het venster 'Connected Inverters' weergegeven. Afbeelding 6: MOVITOOLS-window 0AEN Licentie Overeenkomstig de licentievoorwaarden moet op elk MOVIDRIVE -apparaat, dat met een applicatiemodule wordt uitgerust een licentiesticker aangebracht worden. Op MOVIDRIVE -apparatuur zonder licentiesticker mag de applicatiemodule niet worden toegepast. De licentiesticker moet direct onder het type-etiket (inbouwpositie TERMI- NAL) worden aangebracht. Op de licentiesticker staat het code-nummer om de applicatiemodule vrij te geven. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

14 Basisapparaat met optie 'Absolute-encoderkaart type DIPA'. Basisapparaat met optie 'Absolute-encoderkaart type DIPA' - = V + DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO DGND ST ST X: TF DGND DBØØ DOØ-C DOØ-NO DOØ-NC DOØ VO VI DGND 0 X0: MOVIDRIVE /Regelaarblokkering Vrijgave/snelstop Reset Geen functie /Eindschakelaar rechts /Eindschakelaar links Common X:DIØØ...DIØ +V-uitgang Common binaire signalen RS-8+ RS-8- X: (MDV/MDS) Ingang externe encoder, incrementele encoder V TTL (Aansluiting Technische Handleiding MOVIDRIVE ) X: (MDV/MDS) Encoder op de motor: Incrementele encoder (MDV) of resolver (MDS) (Aansluiting Technische Handleiding MOVIDRIVE ) TF-ingang Common binaire signalen /Rem Relaiscontact /storing Relais maakcontact /storing Relais verbreekcontact /storing Gerefereerd +V-uitgang +V-ingang Common binaire signalen X 60 X 6 X 6 DIP S S MDF X ma V R ON OFF X X X X60: DIØ DI DI DI DI DI 6 DI6 7 DI7 8 DCOM 9 DGND 0 X6: DOØ DO DO DO DO DO 6 DO6 7 DO7 8 DGND 9 Zonder functie, daar virtuele klemmen actief zijn! Common X:DIØ...DI7 common binaire signalen Zonder functie, daar virtuele klemmen actief zijn! Common binaire signalen DIPA MDV (MDS) X SUPPLY OUT V= X ENCODER IN/OUT ENCODER IN (RESOLVER IN) SSIinterface Gray-Code 9 6 X6: Absoluut-encoder (Aansluiting handboek "Positioning with DIPA Absolute Encoder and Absolute Encoder Option") Afbeelding 7: aansluitschema basisapparaat met optie DIPA 0ANL MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

15 Installatie van de bus. Installatie van de bus Overzicht Let u voor het installeren van de bus op de aanwijzingen in de betreffende handboeken van de veldbus, die ingesloten zijn bij de veldbus-interfaces. Raadpleeg voor het installeren van de systeembus (SBus) de aanwijzingen in de technische handleiding. DFP PROFIBUS DP ADRESS X0 PROFIBUS DP DFP PROFIBUS FMS / DP DFI INTERBUS-S Module Ident. 7 DFI INTERBUS DFC CAN-Bus DFO CANopen PD() PD() PD(0) NA(6) NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) DR() DR(0) S nc R BUS OFF STATE GUARD COMM S 0 0 DFD DEVICE-NET NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) 0 DR() DR(0) Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF S S S S MDV (MDS) X ma V R ON OFF X X X0 SUPPLY OUT V= X0 CANopen X0 X ENCODER IN/OUT X ENCODER IN (RESOLVER IN) P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S SBus Device Net Afbeelding 8: bustypen 0800AXX MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

16 Installatie van de bus PROFIBUS (DFPA) Uitvoerige informatie is in het PROFIBUS-informatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer 099 bij SEW/Vector MOVIDRIVE _MD60A kunt bestellen. Dit documentatiepakket bevat als hulp bij het ontwerp en voor de eenvoudige inbedrijfstelling de (GSD) en de type-bestanden voor MOVIDRIVE. Technische gegevens DFP PROFIBUS FMS / DP..... Optie Veldbus-module PROFIBUS type DFPA Artikelnummer 8 7 Hulpmiddel voor inbedrijfname en diagnose Bedieningssoftware MOVITOOLS en programmeerapparaat DBGA Protocolvarianten Ondersteunde baudrates Aansluiting Busafsluiting Stationsadres PROFIBUS-DP volgens EN 070 V / DIN E 9 T. PROFIBUS-DP volgens EN 070 V / DIN E 9 T. gemengde mode PROFIBUS-DP/FMS (combislave) Automatische baudrate-herkenning van: 9.6 kbaud 9. kbaud 9.7 kbaud 87. kbaud 00 kbaud 00 kbaud 9-polige Sub-D bus Aansluiting volgens EN 070 V/ DIN 9 T Kan geactiveerd worden voor kabeltype A (tot 00 kbaud) volgens EN 070 V/ DIN E 9 T 0... met DIP-schakelaars instelbaar Default-busparameter Min-T SDR voor FMS/DP- resp. DP-mode met DIP-schakelaars instelbaar GSD-bestand SEW_6000.GSD Massa 0. kg (0. lb). Groene LED: RUN. Rode LED: BUS FAULT. DIP-schakelaar voor de instelling van het stationsadres en voor de omschakeling gemengde mode FMS/ DP naar enkel DP-mode.. DIP-schakelaar voor het bij- en afschakelen van de busafsluitweerstand. 9-polige Sub-D bus: busaansluiting Stekerbezetting () E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (MV) VP (PV) DGND (MV) () () 0AXX Afbeelding 9: bezetting van de 9-polige Sub-D steker volgens EN 070 V () (9-polige Sub-D steker) () Signaalleidingen twisten! () Geleidende verbinding tussen stekerbehuizing en afscherming vereist! 6 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

17 Installatie van de bus PROFIBUS (DFPA) Uitvoerige documentatie is in het PROFIBUS-documentatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer 099 bij SEW/Vector kunt bestellen. Dit documentatiepakket bevat, als hulp bij het ontwerp en voor de eenvoudige inbedrijfstelling, de GSD-bestanden en de type-bestanden voor MOVIDRIVE. Technische gegevens DFP PROFIBUS DP RUN BUS FAULT ON 0 6 nc ADDRESS! Optie Veldbus-interface PROFIBUS Typ DFPA Artikelnummer Hulpmiddel voor inbedrijfstelling en diagnose Bedieningssoftware MOVITOOLS en programmeerapparaat DBGA Protocolvarianten PROFIBUS-DP volgens EN 070 V / (DIN E 9 T). Ondersteunde baudrates Aansluiting Busafsluiting Stationsadres GSD-bestand DP-identificatienummer Massa Automatische baudrate-herkenning van 9,6 kbaud... MBaud 9-polige Sub-D bus Bezetting volgens EN 070 V / DIN 9 T Niet geïntegreerd, moet in de PROFIBUS-steker gerealiseerd worden met DIP-schakelaars instelbaar SEW_600.GSD 600 hex = 79 dec 0, kg (0. lb) " X0 PROFIBUS DP. Groene LED: RUN. Rode LED: BUS FAULT. DIP-schakelaar voor de instelling van het stationsadres. 9-polige Sub-D bus: busaansluiting Stekerbezetting () E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (MV) VP (PV) DGND (MV) () () 0AXX Afbeelding 0: bezetting van de 9-polige Sub-D steker volgens EN 070 V () 9-polige Sub-D steker () Signaalleidingen twisten! () Geleidende verbinding tussen stekerbehuizing en afscherming vereist! MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 7

18 Installatie van de bus INTERBUS (DFIA) Technische gegevens DFI INTERBUS-S Module Ident. 7. Uitvoerige documentatie is in het INTERBUS-documentatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer 099 6X bij SEW/Vector kunt bestellen. Optie Veldbus-interface INTERBUS Typ DFIA Artikelnummer 8 7 Hulpmiddel voor inbedrijfstelling en diagnose Bedieningssoftware MOVITOOLS en programmeerapparaat DBGA Aansluiting Module-ident. Massa Remote-bus ingang 9-polige Sub-D steker Remote-bus uitgang: 9-polige Sub-D bus RS-8 overdrachtstechniek, 6-aderig afgeschermd en paarsgewijs getwiste tweedraadsverbinding. E hex = 7 dec 0, kg (0. lb)..... DIP-schakelaar voor de instelling van de hoeveelheid procesdata. x groene LED: diagnose LED s. x rode LED: diagnose LED. 9-polige Sub-D steker: remote-bus ingang. 9-polige Sub-D bus: remote-bus uitgang Stekerbezetting Aanduiding van de aderkleuren overeenkomstig IEC 77. () () GN YE PK GY BN () () 6 7 /DO DO /DI DI COM E Q /DO DO /DI DI COM () () () GN YE PK GY BN 0AXX Afbeelding : bezetting van de 9-polige Sub-D-bus van de aankomende remote-buskabel en van de 9-polige Sub-D-steker van de afgaande remote-buskabel () 9-polige Sub-D bus van de aankomende remote-buskabel () Signaalleidingen twisten! () Geleidende verbinding tussen stekerbehuizing en afscherming vereist! () 9-polige Sub-D-steker van de afgaande remote-buskabel () Pin met pin 9 doorverbinden! 8 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

19 Installatie van de bus INTERBUS met optische kabel (DFIA) Uitvoerige documentatie is in het INTERBUS-LWL-documentatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer 0 bij SEW/Vector kunt bestellen. Technische gegevens DFI INTERBUS.. Optie Veldbus-interface INTERBUS Typ DFIA (LWL) Artikelnummer 8 09 Hulpmiddel voor inbedrijfstelling en diagnose Ondersteunde baudrates Aansluiting Massa Bedieningssoftware MOVITOOLS, programmeerapparaat DBGA en CMD-Tool 00 kbaud en MBaud, omschakelbaar via DIP-schakelaars Remote-bus ingang F-SMA-steker Remote-bus uitgang: F-SMA-steker Optisch geregelde optische kabel-interface Optische omvormer (RS-8 optische kabel) mogelijk 0, kg (0. lb) DIP-schakelaars voor procesdata-lengte, PCP-lengte en baudrate. Diagnose LED s. Optische kabel: remote IN. Optische kabel: aankomende remote-bus. Optische kabel: remote OUT 6. Optische kabel: verdergaande remote-bus Aansluitingen Positie Signaal Richting Aderkleur optische kabel optische kabel remote ontvangstdata oranje (OG) IN aankomende remotebus zenddata zwart (BK) optische kabel remote ontvangstdata zwart (BK) OUT 6 afgaande Remote-bus zenddata oranje (OG) MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 9

20 Installatie van de bus CAN-Bus (DFCA) Uitvoerige dckumentatie is in het CAN-Bus-documentatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer bij SEW/Vector kunt bestellen. Technische gegevens Optie Veldbus-interface CAN type DFCA Artikelnummer 8.7 X DFC CAN-Bus Hulpmiddel voor inbedrijfstelling en diagnose Bedieningssoftware MOVITOOLS en programmeerapparaat DBGA Ondersteunde baudrates Te selecteren met DIP-schakelaars: KBaud 0 KBaud 00 KBaud 000 KBaud Aansluiting 9-polige Sub-D-steker Aansluiting volgens CiA-standaard -aderige getwiste kabel volgens ISO Busafsluiting Adresbereik Massa Met DIP-schakelaars bij te schakelen (0Ω) te kiezen met DIP-schakelaars 0, kg (0, lb).... Groene LED: TxD. Rode LED: RxD. DIP-schakelaar voor de instelling van de procesdatalengte en baudrate. DIP-schakelaar voor de instelling van de basis-id en voor het bij- en afschakelen van de busafsluitweerstand. 9-polige Sub-D-steker: busaansluiting Stekerbezetting () () () 6 7 DGND CAN High CAN Low DGND E Q Afbeelding : aansluiting van de 9-polige Sub-D-bus van de buskabel 06AXX () 9-polige Sub-D bus () Signaalleidingen twisten! () Geleidende verbinding tussen stekerbehuizing en afscherming vereist! 0 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

21 Installatie van de bus CANopen (DFOA) Technische gegevens DFO CANopen PD() PD() PD(0) NA(6) NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) DR() DR(0) S 0 BUS OFF STATE GUARD COMM.. Uitvoerige documentatie is in het CANopen-documentatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer 066 bij SEW/Vector kunt bestellen. Optie Veldbus-interface CANopen Type DFOA Artikelnummer 8 6 Hulpmiddel voor inbedrijfstelling en diagnose Ondersteunde baudrates Aansluiting Busafsluiting Adresbereik Massa Bedieningssoftware MOVITOOLS en programmeerapparaat DBGA Te selecteren met DIP-schakelaars: KBaud 0 KBaud 00 KBaud 000 KBaud 9-polige Sub-D-steker Aansluiting volgens CiA-standaard -aderige getwiste kabel volgens ISO 898 Met DIP-schakelaars bij te schakelen (0Ω)... 7 te selecteren met DIP-schakelaars: 0, kg (0, lb) nc R 0. S. X0 CANopen. DIP-schakelaars voor procesdata-lengte, Module-ID en baudrate. Indicatie- en diagnose-led s. DIP-schakelaar voor het bij- en afschakelen van de busafsluitweerstand. 9-polige Sub-D-steker: busaansluiting Stekerbezetting () () () 6 7 DGND CAN High CAN Low DGND E Q Afbeelding : aansluiting van de 9-polige Sub-D-bus van de buskabel 06AXX () 9-polige Sub-D bus () Signaalleidingen twisten! () Geleidende verbinding tussen stekerbehuizing en afscherming vereist! MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

22 Installatie van de bus DeviceNet (DFDA) Uitvoerige documentatie is in het DeviceNet-documentatiepakket bijgevoegd, dat u onder het artikelnummer 099 bij SEW/Vector kunt bestellen. Technische gegevens DFD DEVICE-NET NA() NA(0) 0 NA() NA() NA() NA() DR() DR(0) Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF S S.. Optie Veldbus-interface DeviceNet Type DFDA Artikelnummer Hulpmiddel voor inbedrijfstelling en diagnose Ondersteunde baudrates Aansluiting Toegestane leidingdoorsnede Busafsluiting Instelbaar adresbereik (MAC-ID) Massa Bedieningssoftware MOVITOOLS en programmeerapparaat DBGA Te selecteren met DIP-schakelaars: KBaud 0 KBaud 00 KBaud -polige Phoenix-klem Aansluiting volgens DeviceNet-specificatie (volume I, Appendix B) Overeenkomstig DeviceNet-specificatie Toepassing van busstekers met geïntegreerde busafsluitweerstand (0 Ω) aan het begin en aan het einde van een bussegment te selecteren met DIP-schakelaar: 0, kg (0, lb) X0.. LED-indicatie. DIP-schakelaar voor het instellen van het knooppuntadres (MAC-ID) en de baudrate. -polige Phoenix-klem: busaansluiting Klemmenbezetting De bezetting van de aansluitklemmen is in de DeviceNet-specificatie volume, appendix A beschreven. Klem Betekenis Kleur X0: V- (0V) zwart (BK) X0: CAN_L blauw (BU) X0: DRAIN blank X0: CAN_H wit (WH) X0: V+ (+ V) rood (RD) MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

23 Installatie van de bus Systeembus (SBus) Uitvoerige informatie is opgenomen in het handboek 'Systembus (SBus)', dat u onder het artikelnummer bij SEW/Vector kunt bestellen. Met de systeembus (SBus) kunnen max. 6 CAN-Bus-deelnemers met elkaar verbonden worden. De SBus ondersteunt de overdrachtstechniek overeenkomstig ISO 898. Aansluitschema SBus Systeembus Afsluitweerstand Systeembus 0V Systeembus High Systeembus Low X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF Systeembus Afsluitweerstand Systeembus 0V Systeembus High Systeembus Low X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF Besturingskop Besturingskop Besturingskop Systeembus Afsluitweerstand Systeembus 0V Systeembus High Systeembus Low X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF Afbeelding : systeembus-verbinding 00BNL Kabelspecificatie Gebruik een -aderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede 0,7 mm (AWG 8) leidingweerstand 0 Ω bij MHz leidingcapaciteit 0 pf/m ( pf/ft) bij khz Geschikt zijn bijvoorbeeld kabels voor CAN-Bus- of DeviceNet. Afscherming aarden De afscherming moet aan beide zijden met groot contactoppervlak aan de elektronika-schermklem van de regelaar of van de masterbesturing aangesloten worden de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden. Kabellengte De toegestane totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde SBus-baudrate (P86): kbaud 0 m (06 ft) 0 kbaud 60 m (8 ft) 00 kbaud 80 m (6 ft) 000 kbaud 0 m (ft) Afsluitweerstand Schakel aan het begin en aan het einde van de systeembus-verbinding altijd de systeembus-afsluitweerstand bij (S = ON). Bij de andere regelaars de afsluitweerstand afschakelen(s = OFF). Tussen de regelaars, die met de SBus worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte leiding te verbinden. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

24 Aansluiting van de eindschakelaars. Aansluiting van de eindschakelaars De nokken van de eindschakelaars moeten het traject tot aan de aanslag beslaan. Alleen eindschakelaars met verbreekcontacten (Low-activ) gebruiken! CW X ES CCW ES CW Afbeelding : aansluiting van de eindschakelaars 07AXX CW X ES CW ES CCW = applicatieregelaar rechtsom = traject = eindschakelaar rechts = eindschakelaar links Let op de juiste toekenning van de eindschakelaars. Dit betekent dat bij beweging naar rechts (CW) tegen de eindschakelaar rechts (ES CW) en bij beweging naar links (CCW) tegen de eindschakelaar links (ES CCW) wordt aangereden. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

25 Algemeen I 0 Inbedrijfstelling. Algemeen Voorwaarde voor een succesvolle inbedrijfstelling is het juiste ontwerp en foutloze installatie. Uitvoerige aanwijzingen voor het ontwerp zijn in het systeemhandboek MO- VIDRIVE MD_60A vermeld. Dit systeemhandboek vormt een bestanddeel van het documentatiepakket MOVIDRIVE MD_60A, dat u onder artikelnummer bij SEW kunt bestellen. Controleer de installatie, ook de aansluiting van de absolute encoder en, indien aanwezig, de encoder van de motor aan de hand van de installatie-aanwijzingen in de technische handleiding MOVIDRIVE MD_60A en in dit handboek ( hoofdstuk Installatie). Let ook op de aanwijzingen voor het installeren en inbedrijfstellen van de absolute encoder in het handboek 'Positioneren met de absolute encoderkaart DIPA', dat u onder het artikelnummer bij SEW kun bestellen.. Voorbereiding Neem voor de inbedrijfstelling de volgende stappen: Verbind de regelaar via de seriële interface (RS-, USSA op PC-COM) met de pc. Installeer de SEW-software MOVITOOLS (versie.0 en hoger). Stel de regelaar met 'MOVITOOLS/Shell' in bedrijf. Bij MOVIDRIVE MDF60A in de bedrijfssoort VFC. Bij MOVIDRIVE MDV60A met DR/DT/DV/D-motoren in de bedrijfssoort VFC-n- CONTROL. Bij MOVIDRIVE MDV60A met CT/CV-motoren in de bedrijfssoort CFC. Bij MOVIDRIVE MDS60A met DS/DY-motoren in de bedrijfssoort SERVO. Stel de parameter P9 'Encoder scaling CM' in. De instelling is noodzakelijk, opdat u een encoderresolutie met hele getallen per wegeenheid krijgt. Voorbeeld: encoder WCS (Fa. Stahl) encoderresolutie, incrementen /mm, incrementen/mm 8 = 0 incrementen /mm P9 'Encoderscaling' = 8 instellen! MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

26 I 0 Programma 'Absolute positioning' starten. Programma 'Absolute positioning' starten Algemeen Start MOVITOOLS/Shell'. Start 'Startup/Absolute Positioning'. Afbeelding 6: programma ' Absolute positionering' starten 00AEN Eerste inbedrijfstelling Wordt de 'Absolutepositionering' voor het eerst gestart, dan verschijnt eerst het venster met de opdracht de activeringscode (=licentienummer op de licentiesticker) in te voeren. Daarna verschijnen de inbedrijfstellingsvensters van de 'Absolute positioning'. De volgende instellingen worden daar uitgevoerd: Veldbusparameter Afbeelding 7: veldbusparameters instellen Stel het juiste veldbustype in. Stel de vereiste busparameters in. Druk op 'Forward>>', het volgende inbedrijfstellingsvenster verschijnt. 0AEN 6 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

27 Programma 'Absolute positioning' starten I 0 Schalering Afbeelding 8: schalering instellen 0AEN Voer de waarde voor 'Diameter of driving wheel' of 'spindle pitch' in [mm] of [0,mm] in. Voer de reductie voor reductor en externe overbrengingen in. Selecteer of de absolute encoder op de 'motor shaft' of op de 'way' wordt toegepast. Geef de waarde voor de 'encoder resolution' in. Let er op, dat hierbij rekening moet worden gehouden met de schalering van de encoder (P9). absolute encoder op de ' motor shaft': incrementen/omwenteling P9 absolute encoder op de 'way': incrementen/mm P9 Voorbeeld: encoder WCS (Fa. Stahl) fysieke encoderresolutie, incrementen/mm schalering van de encoder P9 = 8 'encoderresolutie' met schalering van de encoder = 0 incrementen/mm [inc/mm] Druk op 'Calculation'. De 'Distance scaling factor' (pulsen/lengte) wordt in de eenheid [inc/mm] of [inc/0, mm] berekend. U kunt de teller/noemer-factoren ook zelf berekenen en direct invoeren. Geef de waarde 'Position window' in. Deze waarde bepaalt het bereik rond de doelpositie, waarin de melding 'Position reached' verschijnt. Hierbij moet rekening gehouden worden met de waarde van de schalering van de encoder (P9). MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 7

28 I 0 Programma 'Absolute positioning' starten Voorbeeld: encoder WCS (Fa. Stahl) encoderresolutie, incrementen/mm schalering van de encoder P9 = 8 verlangde nauwkeurigheid ± mm 8, incrementen/mm mm = 0 incrementen 'Position window' = 0 incrementen Druk op 'Forward>>', het volgende inbedrijfstellingsvenster verschijnt. Eindschakelaars, integratoren, snelheden en begrenzingen Afbeelding 9: eindschakelaars, integratoren en snelheden instellen 0AEN Voer de positie van de software-eindschakelaars in. De invoer '0' bij beide eindschakelaars deactiveert de software-eindschakelaars. Let er op dat de positie van de software-eindschakelaars binnen het traject van de hardware-eindschakelaars ligt. Op de getallenlijn in het onderste deel van het venster wordt de positie van de softwareeindschakelaars weergegeven. Geef de integratoren en snelheden voor tipbedrijf en automatisch bedrijf in. Geef bij 'Maximum values' het maximaal toelaatbare motortoerental in. Druk op 'Forward>>', het volgende inbedrijfstellingsvenster verschijnt. 8 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

29 Programma 'Absolute positioning' starten I 0 Wijzigingen opslaan U wordt verzocht de ingevoerde gegevens op te slaan. Afbeelding 0: wijzigingen opslaan 0AEN Download Druk op 'Download', automatisch worden alle noodzakelijke instellingen in de regelaar doorgevoerd en het IPOS-programma 'Absolute positioning' gestart. Afbeelding : download-venster 0AEN Omschakelen naar de monitor Na het downloaden wordt u gevraagd of u naar de monitor wilt omschakelen. Afbeelding : monitor Ja/Nee 06AEN Met 'Ja' schakelt u om naar de monitor en kunt u daar in de gewenste bedrijfssoort starten. Met 'Nee' komt u in MOVITOOLS/Shell. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 9

30 I 0 Programma 'Absolute positioning' starten Hernieuwde inbedrijfstelling Wordt de absolute positionering na een eerste inbedrijfstelling opnieuw gestart, dan verschijnt direct de monitor van de absolute positionering. De lijst van activeringscodes en het inbedrijfstellingsvenster verschijnen niet meer. Afbeelding : monitor van de absolute positionering 07AEN Druk op 'Commissioning', als u een nieuwe inbedrijfstelling wilt doorvoeren. De inbedrijfstellingsvensters verschijnen ( Initial startup). Monitor In de monitor van de absolute positionering worden de procesdata, die via de veldbus/ SBus worden overgedragen, weergegeven. Hierbij worden de situaties van de afzonderlijke bits van 'PO: Control word' en 'PI: Status word' weergegeven. Besturing in de monitor In het monitorbedrijf kunt u naast het zuivere monitorbedrijf ook een besturing simuleren. Activeer daartoe boven 'PO: Control word' het item 'control'. U kunt nu de afzonderlijke bits van het Control word (PO) activeren en deactiveren en de doelpositie (PO, PO) in trajecteenheden opgeven. Druk op 'Send PO', om de besturingswoorden naar de regelaar te verzenden. 0 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

31 Parameters I 0. Parameters Door de inbedrijfstelling worden de volgende parameters automatisch ingesteld: Parameter-Nummer Parameter Instelling P00 Setpoint source FIELDBUS / SBus P0 Control signal source FIELDBUS / SBus P6 Stop ramp 0. s P7 Emergency ramp 0. s P600 Binary input DIØ ENABLE/RAP.STOP P60 Binary input DIØ Reset P60 Binary input DIØ NO FUNCTION P60 Binary input DIØ /LIM. SWITCH CW P60 Binary input DIØ /LIM.SWITCH CCW P89 Fieldbus timeout delay P8 SBus timeout delay s P8 Response FIELDBUS TIMEOUT NO RESPONSE DISPLAY FAULT IMM. STOP/FAULT EMERG.STOP/FAULT P86 Response WBus TIMEOUT RAPID STOP/FAULT IMM. STOP/WARNG EMERG. STOP/WARNG RAPID STOP/WARNG P8 SBus address P86 SBus baud rate kbaud 0 kbaud 00 kbaud 000 kbaud P870 PO Setpoint description CTRL. WORD P87 PO Setpoint description POSITION HI P87 PO Setpoint description POSITION LO P87 PI Actual value description IPOS PI-DATA P87 PI Actual value description IPOS PI-DATA P87 PI Actual value description IPOS PI-DATA P876 PO-data enable ON P00 Start/stop speed /min P0 Minimum speed /min P0 Maximum speed /min P70 Brake function ON P9 Source actual position ABSOL ENC. Deze parameters mogen na de inbedrijfstelling niet meer veranderd worden! MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

32 I 0 Aandrijving starten. Aandrijving starten Schakel na het downloaden met 'Ja' om naar de monitor van de absolute positionering. Met de bits en van 'PO: Control word' kunt u de bedrijfssoort kiezen. Bedrijfssoorten Besturingswoord: bit Bedrijfssoort PO: PO: tipbedrijf '0' '' automatisch bedrijf '' '' ongeldig '' '0' ongeldig '0' '0' Tipbedrijf: het tipbedrijf is normaliter nodig voor servicedoeleinden, om de aandrijving onafhankelijk van de absolute positionering te kunnen bewegen. Met de bits PO: 9 'Jog +' en PO: 0 'Jog -' wordt de aandrijving in de draairichting rechts en links bewogen. Met bit PO: 'Selection' wordt tussen lage snelheid (PO: = '0') en hoge snelheid (PO: ='') omgeschakeld. Automatisch bedrijf: De besturing geeft met de proces-uitgangsdata (PO en PO) de doelpositie aan de regelaar door. De besturing start met PO:8 'Start' = '' de positionering. Het ''-signaal moet voor de gehele duur van de positionering hoog zijn. Met PO:8 = '0' stopt u de positionering. De regelaar meldt cyclisch via proces-ingangsdata (PI en PI) de actuele positie aan de besturing. De regelaar meldt met PI: 'Target position reached' = ''aan de besturing, dat de gekozen positie bereikt werd. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

33 Aandrijving starten I 0 Tipbedrijf PO: = '0' en PO: = '' In het tipbedrijf kunt u onafhankelijk van het automatisch bedrijf door ''-signalen op PO:9 'Jog+' en PO:0 'Jog-' de aandrijving met de hand in de draairichting rechts en links verplaatsen. Met PO: 'Selection' wordt tussen lage snelheid (PO: = '0') en hoge snelheid (PO: = '') omgeschakeld. Afbeelding : tipbedrijf 08ADE Aanwijzing: De actuele positie van de aandrijving wordt met de groene pijl op de getallenlijn weergegeven. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

34 I 0 Aandrijving starten Automatisch bedrijf PO: = '' en PO: = '' In automatisch bedrijf geeft de besturing via de proces-uitgangsdata (PO en PO) de doelpositie aan de regelaar door. De besturing start met PO:8 'Start' = '' de positionering. Het ''-signaal moet voor de gehele duur van de positionering hoog zijn. Met PO:8 = '0' stopt u de positionering. De regelaar meldt cyclisch via proces-ingangsdata (PI en PI) de actuele positie aan de besturing. De regelaar meldt met PI: 'Target position reached' = '' aan de besturing, dat de gekozen positie bereikt werd. Afbeelding : tipbedrijf 09AEN Aanwijzingen: De actuele positie van de aandrijving wordt met de groene pijl op de getallenlijn weergegeven. Blijft besturingsbit PO:8 'Start' = '' en wordt met PO en PO een nieuwe doelpositie opgegeven, dan beweegt de aandrijving direct naar de nieuwe positie. Met besturingsbit PO: 'Speed selection' kan in automatisch bedrijf tussen twee snelheden worden omgeschakeld. Met PO: = '0' is de hoge snelheid actief, met PO: = '' de lage snelheid. Met besturingsbit PO: 'Ramp' kan in automatisch bedrijf tussen twee integratoren worden omgeschakeld. Met PO: = '0' is de integrator van het automatisch bedrijf actief, met PO: = '' de integrator van het tipbedrijf. Attentie: de omschakeling van de integrator moet plaatsvinden vóór het positioneren. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

35 Bewegingsdiagrammen 6 6 Bedrijf en service 6. Bewegingsdiagrammen Voor de bewegingsdiagrammen gelden de volgende voorwaarden: Inbedrijfstelling juist uitgevoerd. DIØØ '/Controller inhibit' = '' (geen blokkering) DIØ 'Enable/rapid stop' = '' Tipbedrijf PO:0 PO: PO: PO: PO: PO:9 PO:0 PO: n [/min] n n 0 -n -n () () () DBØØ Afbeelding 6: bewegingsdiagram tipbedrijf PO: = vrijgave/snelstop PO: = vrijgave/stop PO: = mode-selectie PO: = mode-selectie PO:9 = tippen+ PO:0 = tippen- PO: = omschakeling snelheid DBØØ = 'Rem' 00AXX () = start tipbedrijf, tippen+ () = omschakeling in de hoge snelheid () = start tipbedrijf, tippenn = lage snelheid n = hoge snelheid MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

36 6 Bewegingsdiagrammen Automatisch bedrijf PO:0 PO: PO: PO: PO: PO: PO: PO:8 PO 0000 hex 000 hex 000 hex PO C0 hex 86O0 hex F8 hex PI: n [/min] n n n 0 -n -n -n () () () () DBØØ Afbeelding 7: bewegingsdiagram automatisch bedrijf 0AXX PO: = Vrijgave/snelstop PO: = vrijgave/stop PO: = Mode-selectie PO: = Mode-selectie () = Start tipbedrijf () = Positie 0000 bereikt () = Positie bereikt () = Positie 7000 bereikt PO: = omschakeling snelheid PO: = omschakeling integratoren PO:8 = start n = gereduceerde snelheid n = hoge snelheid PO: = doelpositie High n = positioneersnelheid PO: PI: = doelpositie Low = doelpositie bereikt DBØØ = 'Rem' 6 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

37 Bewegingsdiagrammen 6 Eindschakelaarpositie verlaten Als u een eindschakelaar bereikt (DIØ of DIØ = '0'), schakelt de regelaar om naar bedrijfssituatie 09 en voert een noodstop uit. Door in tegengestelde richting te bewegen komt de aandrijving vrij. Als de aandrijving weer vrij is, wordt DIØ of DIØ van '0' op '' gezet. Wordt er tegen een niet-aannemelijke hardware-eindschakelaar aan bewogen, bijvoorbeeld ES links bij rechtse bewegingsrichting, dan voert de regelaar een noodstop uit. Bovendien wordt het bit PI: 'Error/warning' hoog en de fout 9 'Limit switch reached' weergegeven. Onderneemt u dan de volgende stappen: Corrigeer de toekenning van de hardware-eindschakelaars. Geef een fout-reset. Verlaat in tipbedrijf de eindschakelaarpositie. MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 7

38 6 Storingsinformatie 6. Storingsinformatie Het foutengeheugen (P080) bewaart de laatste vijf foutmeldingen (fouten t-0...t-). De telkens oudste foutmelding wordt bij meer dan vijf opgetreden fouten gewist. Op het tijdstip van de storing wordt de volgende informatie bewaard: opgetreden fout status van de binaire in-/en uitgangen bedrijfssituatie van de regelaar status van de regelaar temperatuur van het koellichaam toerental uitgangsstroom effectieve stroom belasting van het apparaat tussenkringspanning uren van inschakeling vrijgave-uren parameterset motorbelasting. Afhankelijk van de aard van de storing zijn er drie uitschakelreacties; de regelaar blijft in storingssituatie geblokkeerd: Directe uitschakeling Het apparaat kan de regelaar niet meer afremmen; de eindtrap wordt in geval van storing hoogohmig en de rem valt direct in (DBØØ '/rem' = '0'). Snelstop: Het afremmen van de aandrijving verloopt via de stop-integrator t/t. Bij het bereiken van het stop-toerental valt de rem in (DBØØ '/rem' = '0'). De eindtrap wordt na afloop van de invaltijd van de rem (P7 /P7) hoogohmig. Noodstop: Het afremmen van de aandrijving verloopt via de noodstop-integrator t/t. Bij het bereiken van het stop-toerental valt de rem in (DBØØ '/rem' = '0'). De eindtrap wordt na afloop van de invaltijd van de rem (P7 /P7) hoogohmig. Reset Een foutmelding kan opgeheven worden door: Het uitschakelen en opnieuw inschakelen van de netvoeding. Advies: voor de net-magneetschakelaar K een minimum uitschakeltijd van 0 s aanhouden. Reset met de binaire ingang DIØ. Door de inbedrijfstelling van de absolute positionering wordt deze binaire ingang met de functie 'Reset' geprogrammeerd. In de manager MOVITOOLS de reset-knop bedienen. Afbeelding 8: reset met MOVITOOLS 077ADE Handmatige reset in MOVITOOLS/Shell (P80= 'JA' of [Parameter] / [Manuel Reset]). Handmatige reset met DBGA (door het bedienen van toets <E> in geval van storing belandt men direct bij parameter P80). Timeout actief Wordt de regelaar via een communicatie-interface (veldbus, RS-8, of SBus) aangestuurd en werd de netvoeding uit- en weer ingeschakeld of een fout-reset uitgevoerd, dan blijft de vrijgave zo lang inactief, tot de regelaar via de met timeout bewaakte communicatie weer geldige data ontvangt. 8 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

39 Foutmeldingen 6 6. Foutmeldingen Indicatie De fout- resp. waarschuwingscode wordt in BCD-gecodeerde vorm weergegeven, waarbij het volgende indicatiepatroon wordt aangehouden: knippert, ca. s indicatie uit, ca. 0, s tientallen, ca. s indicatie uit, ca. 0, s eenheden, ca. s indicatie uit, ca. 0, s 008AXX Na reset of als de fout- resp. waarschuwingscode weer de waarde '0' aanneemt, schakelt de indicatie over naar bedrijfsweergave. Foutenlijst De volgende tabel is een selectie uit de complete foutenlijst ( Technische handleiding MOVIDRIVE MD_60A). Alleen de fouten, die speciaal bij de absolute positionering kunnen optreden, worden opgevoerd. Een punt in de kolom 'P' betekent, dat de reactie programmeerbaar is (P8_faultresponse). In de kolom 'Reactie' is de fabrieksinstelling van de foutreactie vermeld. Foutreactie Aanduiding Reactie P Mogelijke oorzaak Maatregel 00 geen fout - 07 U Z -overspanning directe afschakeling Tussenkringspanning te hoog. deceleratie-integratoren verlengen kabel naar remweerstand controleren technische gegevens van de remweerstand controleren MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering 9

40 6 Foutmeldingen Foutreactie Aanduiding Reactie P Mogelijke oorzaak Maatregel 08 n-bewaking encoder eindschakelaars ontbreken veldbus timeout communicatieroutine van de master controleren veldbus timeout-tijd (P89) verlengen/bewaking uitschakelen eindschakelaar bereikt traject controleren gebruikersprogramma corrigeren TF-uitschakeling optie ontbreekt systeembus timeout Systeembusverbinding controleren. DIP-werkgebied directe afschakeling directe afschakeling noodstop snelstop noodstop geen response directe afschakeling snelstop noodstop toerentalregelaar resp. stroomregelaar (in bedrijfssoort VFC zonder encoder) werkt tegen de instelgrens aan vanwege mech.overbelasting of faseuitval in net of motor. encoder niet correct aangesloten of verkeerde draairichting bij koppelregeling wordt n max overschreden belasting reduceren ingestelde deceleratietijd (P0 resp. P0) verhogen encoderaansluiting controleren, event. A/A en B/B paarsgewijs verwisselen voeding van de encoder controleren stroombegrenzing controleren event. integratoren verlengen motorkabel en motor controleren fasen van de netvoeding controleren encoderkabel of afscherming niet correct aangesloten Encoderkabel en afscherming op kortsluiting/draadbreuk in de encoderka- draadbreuk controleren. juiste aansluiting, kortsluiting en bel encoder defect draadbreuk/ontbreken van de eindschakelaars eindschakelaars zijn t.o.v. draairichting motor verwisseld Er heeft binnen de geprojecteerde aanspreekbewaking geen communicatie tussen master en slave plaatsgevonden. In bedrijfssoort IPOS werd een eindschakelaar bereikt. bedrading eindschakelaars controleren aansluitingen eindschakelaars verwisselen klemmen omprogrammeren motor te heet, TF is aangesproken motor laten afkoelen en fout TF van de motor niet, resetten of niet correct aangesloten aansluitingen/kabel tussen MOVIDRIVE verbinding tussen en TF controleren MOVIDRIVE en de als geen TF aangesloten TF in de motor onderbroken wordt: doorverbinding tussen X0: en X0:; bij MDS: doorverbinding tussen doorverbinding X:9 met X0: en X0: ontbreekt bij MDS: verbin- X: P8 op 'No response' zetten ding X:9-X: ontbreekt. type optiekaart niet juiste optiekaart aanbrengen toegestaan juiste keuze gewenste keuze gewenste waarde instellen (P00) waarde, wijze van aansturing of bedrijfssoort juiste wijze van aansturen instellen (P0) voor deze optiekaart juiste bedrijfssoort (P700 niet toegestaan resp. P70) instellen verkeerd encodertype goede encodertype instellen voor DIPA ingesteld Fout bij communicatie over de systeembus. Alleen met optie DIPA: aandrijving is buiten het toegestane werkgebied van de absolute encoder geraakt; event. instelling van de DIP-parameters encodertype/werkgebied onjuist Parameter positie-offset, zero-offset controleren. 0 MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

41 Foutmeldingen 6 Foutreactie Aanduiding Reactie P Mogelijke oorzaak Maatregel DIP-encoderfout EEPROM checksum DIP plausibiliteitsfout noodstop directe uitschakeling noodstop Alleen met optie DIPA: de encoder meldt een fout, bijv. Powerfail. verbindingskabel encoder-dip voldoet niet controleren aansluiting absolute encoder aan de eisen (paarsgewijs getwist, afge- juiste modulatiefrequentie verbindingskabel controleren schermd) instellen. modulatiefrequentie te max. bewegingssnelheid hoog voor kabellengte resp. integratortijd reduceren toelaatbare max. snelheid/versnelling van absoluut encoder vervangen encoder overschreden encoder defect Storing regelaarelektronica; event. door EMCbeïnvloeding of defect. Alleen met optie DIPA: er kon geen plausibele positie vastgesteld worden verkeerd encodertype ingesteld IPOS-trajectparameters verkeerd ingesteld teller-/noemerfactor verkeerd ingesteld nulinstelling doorgevoerd encoder defect Apparaat ter reparatie aanbieden. goede encodertype instellen IPOS-trajectparameters controleren bewegingssnelheid controleren teller-/noemerfactor corrigeren na nulinstelling reset absoluut encoder vervangen MOVIDRIVE _MD60A Absolute positionering

42 0/000

43 0/000

44 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 0 D-766 Bruchsal/Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com