Uitgave. MOVIDRIVE veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 07/2000. open. Technische handleiding /NL

Transcriptie

1 MOVIDRIVE veldbuscommunicatie DFO11A CANopen Uitgave 7/2 open Technische handleiding /NL

2 SEW-EURODRIVE

3 Inhoudsopgave 1 Inleiding Montage/Installatie Ondersteunde apparatuur Montage van de optiekaart Bedrading en pinbezetting van de connector Afscherming en het leggen van de buskabel Instelling van de DIP-schakelaars Indicatie-LEDs Projectering/Inbedrijfstelling Gegevensuitwisseling met CANopen Inbedrijfstelling Applicatievoorbeeld Positionering met 5 procesdata Appendix Index Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 3

4 1 1 Inleiding Inhoud van deze technische handleiding Literatuur Deze technische handleiding voor de veldbuscommunicatie CANopen DFO11A beschrijft de montage van de CANopen-optiekaart DFO11A in de applicatieregelaar, evenals de inbedrijfstelling van de MOVIDRIVE op de veldbus CANopen. Naast de verklaring van alle instellingen op de veldbusoptiekaart worden de verschillende varianten van de koppeling aan de CANopen in de vorm van kleine inbedrijstellingsvoorbeelden behandeld. Voor de eenvoudige en effectieve koppeling van de MOVIDRIVE aan het veldbussysteem CANopen dient u naast deze technische handleiding voor de optiekaart CANopen de volgende uitgebreide documentatie aan te vragen: technische handleiding Veldbusprotocol MOVIDRIVE systeemhandboek MOVIDRIVE In het handboek voor het veldbusprotocol MOVIDRIVE worden naast de beschrijving van de veldbusparameters en hun codering de verschillende besturingsconcepten en applicatiemogelijkheden in de vorm van kleine voorbeelden verklaard. Het systeemhandboek MOVIDRIVE bevat een lijst van alle parameters van de applicatieregelaar die met de verschillende communicatieverbindingen, zoals RS-485, en ook via de veldbusinterface gelezen en geschreven kunnen worden. MOVIDRIVE en CANopen Protocol Parameters PDO/SDO De applicatieregelaar MOVIDRIVE stelt u in de gelegenheid om met de optiekaart DFO11A, vanwege zijn krachtige, universele veldbuscommunicatie, een koppeling te maken met overkoepelende automatiseringssystemen via de CANopen. Het op het CANopen-bedrijf gebaseerde karakter van de regelaar, het zogenaamde protocol, is veldbusonafhankelijk en zodoende uniform. Voor u als gebruiker wordt daardoor de mogelijkheid geboden om aandrijfapplicaties onafhankelijk van de veldbus te ontwikkelen. Een omschakeling naar andere bussystemen, zoals bijvoorbeeld INTER- BUS (optiekaart DFI11A), PROFIBUS (optiekaart DFP11A), CAN-bus (DFC11A) of DeviceNet (DFD11A) is dus erg gemakkelijk. MOVIDRIVE biedt u met de CANopen-communicatie direct toegang tot alle parameters voor de aandrijving en functies. De besturing van de applicatieregelaar vindt plaats met de snelle cyclische procesdata. Via dit procesdatakanaal heeft u de mogelijkheid om naast de invoer van gewenste waarden, zoals het toerental, integratietijd voor accelaratie/deceleratie enz. ook verschillende aandrijffuncties, zoals vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop enz. te verwerken. Tegelijkertijd kunt u via dit kanaal echter ook actuele waarden, zoals toerental, stroom, status van het apparaat, foutnummer of ook referentiemeldingen van de applicatieregelaar uitlezen. Terwijl de uitwisseling van de procesdata op de CANopen-PDO's 1 wordt verwerkt, vindt de parametrering van de regelaar uitsluitend plaats via SDO's 2. Deze uitwisseling van parameterdata maakt de implementatie van applicaties mogelijk, waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen, zodat er geen handmatige parametrering op de applicatieregelaar zelf moet plaatsvinden. 1. Process Data Object 2. Service Data Object 4 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

5 E Q E Q E Q 1 Inbedrijfstelling In het algemeen is de CANopen-optiekaart zo ontworpen dat de veldbusspecifieke instellingen slave-id en baudrate met een hardwareschakelaar op de optiekaart plaatsvinden. Door deze handmatige instelling kan de applicatieregelaar in korte tijd in de CANopen-omgeving geïntegreerd en ingeschakeld worden. De parametrering kan volledig geautomatiseerd door de overkoepelende CANopen-master uitgevoerd worden (parameter-download). Deze op de toekomst gerichte variant biedt het voordeel dat naast de reductie van de inbedrijfstellingstijd van de installatie ook de documentatie van het applicatieprogramma vereenvoudigd wordt, daar nu alle belangrijke parametergegevens van de aandrijving direct in het besturingsprogramma opgeslagen kunnen worden. Node_1 [1] Node_2 [2] MOVIDRIVE MOVIDRIVE CANopen PLC MOVIDRIVE Node_3 [3] Afbeelding 1: CANopen met MOVIDRIVE en PLC 3678AXX Bewakingsfuncties Diagnose De toepassing van een veldbussysteem vereist voor de aandrijftechniek extra bewakingsfuncties, zoals bijvoorbeeld de tijdbewaking van de veldbus (fieldbus time-out) of ook snelstopmogelijkheden. U kunt bijvoorbeeld de bewakingsfuncties van de MO- VIDRIVE gericht op uw toepassing afstemmen. Zo kunt u bepalen welke foutresponse de applicatieregelaar moet uitvoeren in het geval dat er een fout in de bus optreedt. Voor veel toepassingen zal een snelstop zinvol zijn. U kunt ook echter de laatste gewenste waarde laten fixeren, zodat de aandrijving met de laatst geldende wenswaarde verder draait (bijvoorbeeld transportband). Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook in veldbusbedrijf gewaarborgd is, kunt u nog steeds veldbusonafhankelijke snelstopfuncties via de klemmen van de applicatieregelaar realiseren. Voor de inbedrijfstelling en service biedt de applicatieregelaar MOVIDRIVE u talrijke mogelijkheden voor de diagnose. Met de geïntegreerde veldbusmonitor kunt u zowel de door de overkoepelende besturing verzonden gewenste waarden alsook de actuele waarden controleren. Bovendien ontvangt u veel aanvullende informatie over de status van de veldbusoptiekaart. De monitorfunctie van de veldbus biedt u een comfortabele diagnosemogelijkheid, die behalve de instelling van alle aandrijvingsparameters (inclusief de veldbusparameters) ook gedetailleerde informatie toont van de veldbus en van de status van het apparaat. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 5

6 2 Ondersteunde apparatuur 2 Montage/installatie 2.1 Ondersteunde apparatuur 2.2 Montage van de optiekaart De optiekaart DFO11A voor aansluiting op de CANopen-veldbus, kan in alle regelaars van de MOVIDRIVE familie worden toegepast. Voor u begint U mag de optiekaart alleen aanraken als u niet meer statisch geladen bent. Ontladen kan met geaarde geleidingsband, geleidende schoenen etc. De optiekaart in de originele verpakking bewaren en pas uitpakken zodra u gaat monteren. De optiekaart niet onnodig vaak en alleen bij de rand van de print vasthouden. Inbouw van de optiekaart De regelaar spanningsloos maken. De netvoeding en eventueel de 24V-voeding uitschakelen. De onderste afdekkap van de besturingskop verwijderen. Elektronica-schermklem er afschroeven. Zwarte afdekplaat verwijderen. Optiekaart in de geleidingsrails van OPTIE1 plaatsen en er inschuiven. Met enige druk op de frontplaat de optiekaart vastdrukken. De optiekaart is juist geplaatst als hij goed op de besturingskaart aansluit. Elektronica-schermklem er weer inschroeven. Afdekkap van de stuurkop er weer op plaatsen. De montage van de optiekaart DFO11A is nu voltooid. 2.3 Bedrading en pinbezetting van de connector Bedrading van de connector Op de optiekaart DFO11A bevindt zich een 9-polige Sub-D stekerverbinding. Via de 9- polige Sub-D connector (pennen, male) wordt de CAN-bus aangesloten. Daar de kabellengte vanaf het knooppunt kort moet worden gehouden, mogen geen T-verbindingen toegepast worden. De busleidingen moeten daarom in de connector doorverbonden worden (zie afbeelding 2). MOVIDRIVE MOVIDRIVE Afbeelding 2: Kabelverbinding van de CAN-bus (bovenaanzicht) 3679AXX 6 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

7 Afscherming en het leggen van de buskabel 2 Connector aansluiting Afbeelding 3 geeft de aansluitingen van de 9-polige Sub-D connector weer. Deze aansluitingen komen overeen met de aanbevelingen van de CiA (CAN in Automation). Om EMC-problemen te vermijden moet u bij het aansluiten van de regelaar aan de CAN-bus connectoren met metalen behuizing of gemetalliseerde behuizing toepassen. De aansluiting van de klemmen is in de "CANopen-specificatie CIA DR-33-1" beschreven. male CAN_GND CAN_L (CAN_SHLD) (GND) CAN_H CAN_V+ 368AXX Afbeelding 3: Aansluitingen van de connector 2.4 Afscherming en het leggen van de buskabel Maatregelen voor een goede afscherming Een vakkundige afscherming van de buskabel vermindert de elektrische beïnvloeding, die in een industriële omgeving kan optreden. Draai de bevestigingsschroeven van connectoren, modules en potentiaalvereffeningsleidingen met de hand aan. Leg de signaal- en buskabel niet parallel aan vermogenskabels (motorkabels), maar zo mogelijk in gescheiden kabelgoten. Gebruik in een industriële omgeving metalen, geaarde kabelgoten. Leid signaalkabels en de bijbehorende potentiaalvereffening op geringe afstand van elkaar en langs de kortste weg. Vermijd de verlenging van busleidingen via connectoren. Leg de buskabels vlak langs beschikbare geaarde vlakken. Gebruik busconnectoren met gemetalliseerde of metalen behuizingen. Let op! Bij variaties van het aardpotentiaal kan over de aan beide zijden aangesloten en met aan aardpotentiaal verbonden afscherming een vereffeningsstroom lopen. Zorgt u in dit geval voor voldoende potentiaalvereffening overeenkomstig de betreffende VDE-bepalingen. Afsluiting van de bus Om storingen van het bussysteem door reflecties enz. te vermijden, moet elk CANopensegment bij de eerste en de laatste deelnemer met weerstanden van 12 Ω afgesloten worden. Bij de DFO11A kan naar keuze een busafsluitweerstand met een DIP-schakelaar bijgeschakeld worden. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 7

8 Instelling van de DIP-schakelaars 2.5 Instelling van de DIP-schakelaars Op de CANopen-kaart DFO11A bevinden zich 16 DIP-schakelaars. Met één DIP-schakelaar wordt de afsluitweerstand bijgeschakeld, met twee DIP-schakelaars wordt de baudrate en met 7 DIP-schakelaars de CANopen slave-id (knoopadres) ingesteld. De overige drie schakelaars bepalen het aantal procesdatawoorden (afbeelding 4). Bij uitlevering is de kaart ingesteld op: baudrate = 5 kbaud, moduul-id = 1, aantal procesdatawoorden = 2. DFO CANopen PD(2) PD(1) PD() NA(6) NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) NA(1) NA() DR(1) DR() 11 S1 BUS OFF STATE GUARD COMM nc R 3 S2 X3 CANopen Afbeelding 4: DIP-schakelaars 3766AXX Aanduiding Betekenis Schakelaar PD()... PD(2) aantal procesdata S1-... S1-2 NA()... NA(6) modul-id S S1-9 DR()... DR(1) baudrate S S1-11 nc zonder functie S2-... S2-2 R afsluitweerstand S2-3 8 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

9 Instelling van de DIP-schakelaars 2 CAN-bus-afsluitweerstand Met de DIP-schakelaar "R" kan een afsluitweerstand voor de CAN-bus bijgeschakeld worden. Deze afsluitweerstand moet bij het eerste en laatste apparaat op de CAN-bus in-, en bij alle andere uitgeschakeld worden. CAN-busbaudrate Met de beide DIP-schakelaars DR en DR1 wordt de baudrate aan de CAN-bus aangepast. De baudrate wordt met de volgende tabel bepaald Baudrate DR DR1 125 KBaud off off 25 KBaud on off 5 KBaud off on 1 MBaud on on CANopen-adres Met de DIP-schakelaars NA..NA5 kan een CANopen-adres tussen geselecteerd worden. Het adres kan als volgt berekend worden: Adres = NA + 2*NA1 + 4*NA2 + 8*NA3 + 16*NA4 + 32*NA5 + 64*NA6 Let op: het CANopen-adres (alle NA-DIP-schakelaars uit) is ongeldig! Aantal procesdata-woorden Met de DIP-schakelaars PD tot PD2 wordt bepaald, hoeveel procesdatawoorden er moeten worden overgedragen (mogelijk is 1 tot 8). In het algemeen geldt dat het aantal procesingangsdatawoorden (PE of PI) en procesuitgangsdatawoorden (PA of PO) gelijk is. Daar een PDO maximaal 8 bytes kan overdragen, kunnen met een PDO ten hoogste 4 procesdatawoorden getransporteerd worden. Moeten er meer dan 4 procesdatawoorden overgedragen worden, dan wordt daarvoor een tweede PDO-kanaal (PDO2) gebruikt. Het SEW-MOVILINK-protocol houdt echter rekening met 3 procesdatawoorden. De andere 5 procesdatawoorden kunnen dan uitsluitend door programma s gebruikt worden. Het aantal procesdatawoorden en de daaruit resulterende procesdatakanalen (PDO s) en de positie van de DIP-schakelaars worden met de volgende tabel bepaald: Aantal procesdatawoorden (PI en PO) Aantal procesdatawoorden Totaal aantal procesdatawoorden Aantal PDOs PD PD1 PD off off off on off off off on off on on off off off on on off on off on on on on on Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 9

10 2 Uitlezing 2.6 Uitlezing Voor de uitlezing zijn er vier tweekleurige LEDs. Functie CAN-bus status CANopen status Nodeguarding Zenden of ontvangen Afkorting BUSOFF STATE GUARD COMM BUSOFF LED Status LED Betekenis NO ERROR uit Het aantal busfouten valt binnen het normale bereik (Error-Active-State). BUS WARNING OVERFLOW CONFIG. ERROR knippert rood (frequentie ca. 1 s) knippert rood (frequentie ca. 25 ms) Rood rood, alle drie andere LEDs knipperen groen (frequentie ca. 1 s) Het aantal werkelijke busfouten is te hoog. Er worden geen error-telegrammen meer actief naar de bus geschreven (Error-Passive-State). De cyclustijd op de bus is te kort. De CAN-controller heeft daarom minstens één telegram verwijderd. BussOff StateHet aantal werkelijke busfouten is ondanks de omschakeling naar de Error- Passive-State weer toegenomen. De toegang naar de bus wordt geblokkeerd Als knooppunt-id wordt met de DIP-schakelaars de ontoelaatbare waarde ingesteld. Voor het functioneren moet echter een knooppunt-id groter dan ingesteld worden (zie hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [CANopen-adres]). STATE LED Status LED Betekenis pre-operational operational knippert groen groen Zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten stopped uit GUARD LED Status LED Betekenis Nodeguarding Timeout Nodeguarding actief en ok knippert groen groen Zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / Data-uitwisseling met CAN-open] / [Node guarding Nodeguarding niet actief uit COMM LED LED knippert groen knippert groen Betekenis Telegram voor eigen knooppunt ontvangen Telegram verzonden 1 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

11 Data-uitwisseling met CANopen I 3 3 Projectering/inbedrijfstelling 3.1 Data-uitwisseling met CANopen Status van het apparaat en NMTopdrachten De CANopen-optiekaart ondersteunt het zogenaamde "Minimum Capability Device", dat wil zeggen: zij ondersteunt de status "pre-operational", "operational" en "stopped". In de situatie "pre-operational" kan het device alleen via SDO s (zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [SDO s en hun opdrachten]) communiceren. In de situatie "operational" kunnen PDO s en SDO s uitgewisseld worden en in de status "stopped" noch SDO s noch PDO s. Na het inschakelen bevindt de CANopen-optiekaart zich steeds automatisch in de status "pre-operational". Power on Initialisation (11) (12) (1) Pre-Operational (6) (8) (6) Operational (7) (8) Stopped (7) Afbeelding 5: Statusdiagram voor CANopen-devices 3686AXX Omschakeling van de status De status kan altijd door middel van een zogenaamde NMT 1 -opdracht omgeschakeld worden. De mogelijke commando s hierbij zijn: (6) Node_Start indicatie (7) Node_Stop indicatie (8) Enter_Pre-Operational_State indicatie (1) Reset_Node indicatie Met dit commando wordt de gehele regelaar gereset en de CANopen-optiekaart plaatst in de objectenlijst zijn default-instellingen. (11) Reset_Communication Dit commando heeft een resetten van de communicatieparameters in de objectenlijst tot gevolg. (12) "Initialisation" beëindigd - schakelt automatisch om naar "pre-operational". 1. Network Management Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 11

12 3 I Data-uitwisseling met CANopen Opbouw van de CAN-telegrammen De CAN-telegrammen zijn hiervoor als volgt opgebouwd: NMT-Service ID Byte 1 Byte 2 Node_Start x x1 Node-ID Node_Stop x x2 Node-ID Enter_Pre-Operational_State x x8 Node-ID Reset_Node x x81 Node-ID Reset_Communication x x82 Node-ID Node-ID komt daarbij overeen met de op de DIP-schakelaars ingestelde adressen (zie Montage/Installatie/Instelling van de DIP-schakelaars). Bovendien is hier voor het knooppunt-id de waarde toelaatbaar; in dit geval worden alle CANopen-devices aangesproken. NMT-opdrachten worden door de slave niet bevestigd. SDO s en hun opdrachten Voor het parametreren en uitlezen van de configuratie van de regelaar worden SDO s (Service Data Objects) gebruikt. Deze zijn in staat grote hoeveelheden data in de regelaar op te slaan; zij zijn daarvoor echter relatief langzaam. Om de SDO s van of naar de regelaar te zenden, kunnen de volgende opdrachten op de SDO s toegepast worden: Multiplexed Download Domain (schrijftoegang) Initiate Domain Download Protokoll Expedited Transfer Normal Transfer (nuttige datalengte > 4 byte) Multiplexed Upload Domain (leestoegang) Initiate Domain Upload Protokoll Expedited Transfer Normal Transfer (nuttige datalengte > 4 byte) Abort Domain Transfer (voor optredende protocolfouten) De Normal Transfer is alleen voor uploads van de objecten x18 tot x1a geïmplementeerd; alle andere worden bij de upload met de Expedited Transfer getransporteerd, daar zij maximaal 4 byte lang zijn. De antwoordtijd op een download of upload is niet gespecificeerd en hangt ook af van de systeembelasting, dus de belasting van de bus en het aantal ingaande PDO s. De parameters, hun indexen en subindexen, kunt u vinden in het hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [De objectenlijst]. 12 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

13 Data-uitwisseling met CANopen I 3 Voorbeeld: leestoegang "Device Type" Als voorbeeld wordt hier een leestoegang op de invoer "Device Type" in het apparaat met de op de DIP-schakelaars ingestelde CANopen-adres = 3 weergegeven: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x6+node ID=x63 x4 x x1 x x x x x ID voor SDO Expedited Upload Index low Index high Sub-Index Waarde speelt geen rol Voor de leestoegang moet de besturing een "Initiate Multiplexed Upload Domain"-protocol verzenden. Dit protocol gaat ervan uit, dat CAN-telegrammen altijd 8 bytes lang zijn. Als antwoord stuurt de optiekaart daarop: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x58+node ID=x583 x43 1) x x1 x x2d x1 x x ID voor SDO Expedited Upload Index low Index high Sub- Index Antwoord laag Antwoord Antwoord Antwoord hoog 1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naargelang het datatype veranderen, zie CANopen DS31. Voorbeeld: schrijftoegang Analoog daaraan een schrijftoegang op de index x1c, subindex x (G=guard time). Deze invoer wordt op de waarde 1 ms (x271) gezet. De besturing zendt eerst een "expedited download"-eis: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x6+node ID=x63 x23 1) xc x1 x x1 x27 x x ID voor SDO Expedited Download Index low Index high Sub- Index Waarde, low Waarde, high Vulbyte Vulbyte 1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naargelang het type data veranderen, zie CANopen DS31. Bij succesvolle verwerking (de CANopen-optiekaart index, subindex, schrijftoestemming, datatype en eventueel of de verzonden waarde geoorloofd is) beantwoordt de CANopen-optiekaart: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x58+node ID=x583 x6 1) x x1 x x x x x ID voor SDO Expedited Download Index low Index high Sub- Index Waarde speelt geen rol 1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naargelang het type data veranderen, zie CANopen DS31. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 13

14 3 I Data-uitwisseling met CANopen Onjuiste uitvoering van de opdracht In het geval van een fout wordt een afbreektelegram van de DFO11A verzonden. In dit afbreektelegram is een foutcode opgenomen, die de oorzaak van de fout beschrijft. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x58+node ID=x583 x8 x x1 x ID voor SDO SDO Abort Index low Index high Sub- Index Add. code low Add. code high Error code Error class PDOs RX-PDOs RX-PDO1: CANopen biedt het snelle uitwisselen van procesdata tussen besturing en regelaar door middel van de zogenaamde PDO s (Process Data Objects). Om een CANopen-apparaat in staat te stellen PDO s uit te wisselen, moet het apparaat met NMT-commando s (hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten] in de status "operational" gezet zijn. Met de PDO s kunnen de procesdata (naar keuze 1, 2 of 3) van het MOVILINK-protocol uitgewisseld worden. Zijn de 3 procesdata voor de besturing niet voldoende, dan kunnen bovendien tot 5 extra besturingswoorden overgedragen worden, die in de regelaar door het programma verder verwerkt worden. De daarbij behorende mapping wordt automatisch door de stand van de DIP-schakelaar bepaald (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]). Er mag in geen geval vaker dan elke 1 ms een PDO naar de optiekaart verzonden worden om de overdracht van alle data te waarborgen. Als RX-PDO is in het CANopen-protocol de PDO gedefinieerd, die door de besturing naar de regelaar verzonden wordt. De procesdata worden asynchroon door de CANopen-optiekaart in ontvangst genomen. RX-PDO s komen overeen met het volgende schema: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x2+node ID =x23 PO1 (low) PO1 (high) PO2 (low) PO2 (high) PO3 (low) PO3 (high) PO1 (low) PO1 (high) RX-PDO2: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x3+node ID =x33 PO2 (low) PO2 (high) PO3 (low) PO3 (high) PO4 (low) PO4 (high) PO5 (low) PO5 (high) De lengte en het aantal van de RX-PDO s kunnen door het instellen van de DIP-schakelaars (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]) vastgelegd worden. 14 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

15 Data-uitwisseling met CANopen I 3 TX-PDO TX-PDO1: TX-PDO s worden door de regelaar vezonden. De TX-PDO wordt alleen na de aankomst van een RX-PDO of aankomst van een RTR-TX-PDO verzonden. Een RTR-TX- PDO geeft de regelaar aanleiding zijn procesingangsdata op de CAN-bus te leggen zonder dat nieuwe procesuitgangsdata naar de regelaar moeten worden verzonden. In het CAN-telegram van de TX-PDO moet daarvoor een RTR-bit gezet zijn. De opbouw van de TX-PDO s lijkt op die van de RX-PDO s, bevatten echter geen procesuitgangsdatawoorden (PO), maar procesingangsdatawoorden (PI). De lengte en het aantal van de TX-PDO s wordt bij de RX-PDO s met de DIP-schakelaars ingesteld (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]). ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x18+node ID =x183 PO1 (low) PO1 (high) PO2 (low) PO2 (high) PO3 (low) PO3 (high) PO1 (low) PO1 (high) TX-PDO2: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 x28+node ID =x283 PO2 (low) PO2 (high) PO3 (low) PO3 (high) PO4 (low) PO4 (high) PO5 (low) PO5 (high) PDO-mapping COB-IDs De CANopen-optiekaart ondersteunt vanwege de snelheid alleen een default-mapping. Door deze manier van mapping is de optiekaart in staat om PDO s met een zo kort mogelijk latente tijd te verzenden. Object TX-PDO1 TX-PDO2 RX-PDO1 RX-PDO2 TX-SDO RX-SDO Nodeguarding NMT Default COB-ID x18 + NodeID x28 + NodeID x2 + NodeID x3 + NodeID x58 + NodeID x6 + NodeID x7 + Node ID x Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 15

16 3 I Data-uitwisseling met CANopen Node-guarding Lifeguarding De CANopen-optiekaart ondersteunt twee soorten "node guardings". Bij de ene kan de netwerkmaster controleren, of de individuele knooppunten nog bedrijfsgereed zijn. Daarvoor moet een node guarding-object met geladen RTR-bit naar het knooppunt gezonden worden (voorbeeld voor knooppunt ID "3"): ID RTR Telegramlengte x7+nodeid= x73 ja Bytes Indien bedrijfsgereed, antwoordt het knooppunt dan met een corresponderend node guarding-object dat de actuele bedrijfssituatie (zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten]) en een toggle-bit teruglevert: ID RTR Byte 1 x7+nodeid= x73 nee Bit 7: Toggle-bit Bit... 6: Bedrijfstoestand Bedrijfstoestand: operational = 5 pre-operational = 127 stopped = 4 Het toggle-bit wisselt met elk telegram tussen en 1. De netwerkmaster kan aan de hand van het antwoord vaststellen, of de CANopen-deelnemers zich nog in de oorspronkelijke situatie bevinden of dat de status vanwege een fout omgeschakeld werd. De CANopen-optiekaart gaat bijvoorbeeld bij het optreden van een reset van de regelaar steeds naar de situatie "pre-operationall". Bij de tweede soort node guarding controleren de CANopen-slaves hun NMT-master. Daarvoor kan met de index x1c ("guard time ) en x1d ("lifetime factor") een timeout-tijd in milliseconden ingesteld worden. Deze time-out-tijd wordt berekend uit het product van lifetime factor en guard time. Time-out-tijden kleiner dan 1 ms worden door de CANopen-optiekaart geweigerd. De tweede soort node guarding is alleen actief als een time-out-tijd ongelijk aan is ingesteld (dat wil zeggen lifetime factor en guard time ). Als binnen de time-out-tijd geen "node event" door de master wordt gegeven, dan reageert de regelaar met de op de veldbus time-out geprogrammeerde response (P831). Uitzondering: De time-out-reactie (P831) is op "no response" of "display fault" geprogrammeerd en via CANopen is een time-out-bewaking geactiveerd, wat echter niet zinvol is. De activering van de node guarding wordt met het continu oplichten van het GUARD- LED gesignaleerd. Let op! Met MOVITOOLS kan met P819 de door de besturing ingestelde time-out-tijd afgelezen worden, mag echter niet met MOVITOOLS, maar alleen door de besturing via de CANopen-objecten x1c ("guard time") en x1d ("lifetime factor") veranderd worden. Treedt er bijvoorbeeld door draadbreuk een time-out-fout op, dan worden veiligheidshalve RX-wenswaarden in de regelaar op nul gezet. Dit verhindert een direct opnieuw aanlopen van de machine in het geval dat het time-out-response P831 alleen op een waarschuwing geprogrammeerd werd en er na een time-out weer een node guardingobject arriveert, hoewel er door de besturing echter nog geen nieuwe procesuitgangsdata verzonden werden. 16 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

17 Data-uitwisseling met CANopen I 3 Node event De node guarding is vanaf de eerste keer dat er een "node event" van de master arriveert in alle bedrijfssituaties actief. De "node event" kan bij deze CANopen-optiekaart vrij uit de volgende gebeurtenissen geselecteerd worden: er wordt een RTR-guard-telegram door de master ontvangen er wordt een RX-PDO1 ontvangen er wordt een RX-PDO2 ontvangen De "node event" kan met het object index x21, subindex geprogrammeerd worden, waarbij het object (een UNSIGNED32) als volgt opgebouwd is: Bit 2 Bit 1 Bit Elke RX-PDO2 geeft een "node event" weer Elke RX-PDO1 geeft een "node event" weer. Elk aankomende RTR-guard-telegram geeft een "node event" weer De bits 3 tot 31 zijn vooraf niet gedefinieerd en moeten altijd zijn. De default-waarde na een CANopen-reset is 1, dat wil zeggen slechts RTR-guard-telegrammen worden als "node event" geaccepteerd. Sync-Object Foutherkenning De objectenlijst Het door de CANopen optioneel aangeboden sync-object wordt door de CANopenoptiekaart niet verwerkt. Fouten in de regelaar kunnen met het opvragen van de index x11 (error register) of x12 (manufacturer status register) herkend worden. Om de busbelasting echter zo klein mogelijk te houden is het zinvol om het statuswoord op een procesingangsdatawoord te leggen. Daarmee kunnen fouten snel herkend worden, zonder extra busbelasting te veroorzaken. Overige mogelijkheden voor signalering, vooral het emergency-object, werden niet geïmplementeerd. De "Error history" bewaart maximaal de vijf laatste fouten. Deze kunnen met een indexbereik van de regelaar opgevraagd worden of overeenkomstig het CANopen-protocol met object x13. Wordt in dit object aan subindex een "" geschreven, dan wordt de "Error history" gewist. In de CANopen-objectenlijst worden alle voor de DFO11A relevante CANopen-objecten ingevoerd. De objectenlijst is in twee delen gesplitst: communicatiespecifiek protocolbereik (index x1 - x1bff) fabrikantspecifiek protocolbereik (index x2 - x5fff) Alle communicatiespecifieke en enkele speciaal voor de DFO11A relevante objecten zijn in de appendix volledig opgenomen. De fabrikantspecifieke objecten van de MOVIDRIVE -regelaar zijn in het veldbusprotocol geschreven. CANopen biedt echter op de fabrikantspecifieke objecten door middel van SDO alleen de opdrachten "lezen" en "schrijven". Zou men de SEW-specifieke opdrachten van het MOVILINK-veldbusprotocol willen toepassen (bijvoorbeeld minimum lezen, maximum lezen, default lezen, write volatile enz.), dan kan dit via een omweg met de objecten x266 en x267 plaatsvinden. Het object x267 (een SIGNED32) bevat de gegevens waarmee de volgende MOVILINK-opdracht moet worden verwerkt resp. het resultaat van de laatste MOVILINK-opdracht voor zover deze succesvol was. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 17

18 3 I Inbedrijfstelling Het beschrijven van het object x266 activeert de MOVILINK-opdracht. Het object x266 (UNSIGNED32) is als volgt opgebouwd: Bit 31 - Bit 24 Bit 23 - Bit 16 Bit 15 - Bit 8 Bit 7 - Bit leiderbyte gereserveerd index high index low Voorbeeld 1 De exacte betekenis van de leiderbyte is in het veldbusprotocol, hoofdstuk [Opbouw van het MOVILINK-parameterkanaal] beschreven. In geval van een fout worden met de afbreek-sdo de MOVILINK-foutcodes teruggegeven. Voor de index x2116 (integrator op rechts) van de regelaar moet het mogelijke maximum (opdracht "read maximum") berekend worden: Daarvoor moet de leiderbyte de waarde x35 aannemen, de gereserveerde byte wordt op gezet. Het object x266 wordt dus met de waarde x via een SDO beschreven. Aansluitend kan het mogelijke maximum met een SDO van het object x267 gelezen worden Voorbeeld 2 De index x2116 (integrator op rechts) moet uitwisbaar met de waarde x1234 beschreven worden (opdracht "write volatile"): Voor het uitvoeren van de opdracht moeten de MOVILINK-opdrachtgegevens (index x267) op de waarde x1234 gezet worden. Dit vindt plaats door middel van een schrijvend SDO op de index x267. Daarna de MOVILINK-opdracht uitvoeren, waarin index x266 met de waarde x beschreven wordt. Resident opslaan van de bedrijfsparameters in spanningsloze toestand 3.2 Inbedrijfstelling De communicatieparameters met de indexen x1 tot x2 worden bij het uitschakelen van de spanning niet opgeslagen. Na het inschakelen worden weer de standaardwaarden uit de ROM geladen. Alle andere parameters worden ook in spanningsloze toestand opgeslagen, maar zij worden met de opdracht "write volatile" veranderd. Dit hoofdstuk beschrijft hoe u de regelaar MOVIDRIVE met de optiekaart DFO11A met behulp van de bedieningssoftware of het programmeerapparaat DBG11A vanaf versie.13 in bedrijf stelt. 18 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

19 Inbedrijfstelling I 3 Besturingsmode veldbus van de regelaar Besturingsmode Setpoint source Veiligheid De regelaar MOVIDRIVE kan na de installatie van de CANopen-optiekaart en de instelling van de baudrate, knooppunt-id en aantal procesdata (via de DIP-schakelaars) zonder verdere instellingen direct via het veldbussysteem geparametreerd worden. Dus kunnen bijvoorbeeld na het inschakelen alle aandrijvingsparameters vanaf het overkoepelende automatiseringsapparaat direct via CANopen geladen worden. Voor de besturing van de regelaar via CANopen moet deze naar de corresponderende besturingsmode omgeschakeld worden. Dit is met de parameter P1 (index 8461) setpoint source en P11 (index 8462) control signal source mogelijk. In de fabriek zijn deze parameters of de waarde bipol./fix.setpt. resp. terminals ingesteld (verwerking van de gewenste waarde via de analoge ingang en besturing via de ingangsklemmen). Met de instelling P1 setpoint source = FIELDBUS neemt de regelaar de gewenste waarde van de veldbus over en met P11 = FIELDBUS wordt de regelaar via de veldbus aangestuurd (dat wil zeggen vrijgave, snelstop, normale stop, regelaarblokkering enz.). Nu reageert de MOVIDRIVE -regelaar op de door het overkoepelende besturingsapparaat verzonden procesuitgangsdata. De control signal source "fieldbus" (P11) wordt met de bit "fieldbus mode active" in het statuswoord aan de overkoepelende besturing gemeld. Om veiligheidstechnische redenen moet de regelaar bij de besturing via het veldbussysteem bovendien ook over de klemmen vrijgegeven worden. Dientengevolge moeten de klemmen zo aangesloten resp. geprogrammeerd worden dat de regelaar via de ingangsklemmen vrijgegeven wordt. De eenvoudigste variant om de regelaar aan de klemmenzijde vrij te geven is de ingangsklem DI (functie/controller inhibit) op een +24V-signaal aan te sluiten en de ingangsklemmen DI1 tot DI5 op "no function" te programmeren. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 19

20 3 I Inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling De procedure voor de inbedrijfstelling van de regelaar MOVIDRIVE met veldbuscommunicatie: 1. Applicatieregelaar op de klemmen op ENABLE aansluiten Ingangsklem DI (functie/controller INHIBIT) op een +24V-signaal aansluiten (door een draadverbinding). MOVIDRIVE X13: DI DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DCOM V24 DGND ST11 ST12 [A] X1: TF1 DGND DB DO1-C DO1-NO DO1-NC + DO2 24V ext. VO24 VI24 DGND Afbeelding 6: Aansluiting voor vrijgave 3692BXX [A] Met deze draadbrug kan de applicatieregelaar aan de klemmenzijde vrijgegeven worden! X13 DI: /regelaarblokkering X1 TF1: TF-ingang DI1... X13:DI5: geen functie DCOM: common DI... DI5 VO24: + 24 V DGND: common binaire signalen ST11: RS ST12: RS DGND: common binaire signalen DB: /rem DO1-C: gemeenschappelijke aansluiting DO1-NO: normaal contact DO1-NC: verbreekcontact DO2: /storing VO24: + 24 V VI24: + 24 V (extern) 2 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

21 Inbedrijfstelling I 3 2. Besturingsmode = FIELDBUS Besturing en verwerking van de gewenste waarde van de regelaar met parameter P1 en P11 naar FIELDBUS omschakelen. 3. Ingangsklemmen DI1...DI5 = NO FUNCTION De functionaliteit van de ingangsklemmen DI1 tot DI5 met parameter P6 tot P64 op NO FUNCTION programmeren. Installatie van het EDS-bestand Voorbeeld Voor de optiekaart DFO11A zijn er acht EDS-bestanden MDX1.eds... MDX8.eds. Al naargelang het aantal van de ingestelde procesdatawoorden moet het corresponderende bestand met behulp van het CANopen-managersoftware geïnstalleerd worden. Met de DIP-schakelaars PD... PD2 worden 3 procesdatawoorden geselecteerd. Zij moeten dan het bestand MDX3.eds met uw CANopen-managersoftware inlezen. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 21

22 3 I Inbedrijfstelling Projectering voor één procesdatawoord De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 1 PD of 1 PD + Param aangegeven. In de regelaar wordt daarmee één procesdatawoord (2 byte) verwerkt en één procesingangsdatawoord naar de besturing verzonden. Zendt de besturing meer dan één procesuitgangsdatawoord, dan wordt alleen het eerste procesgegeven verwerkt resp. teruggestuurd. Bij minder dan één procesgegeven wordt het PDO-telegram genegeerd. Verzendt de besturing één procesuitgangsgegeven, dan wordt deze verwerkt en één procesingangsdatawoord van de regelaar naar de besturing verzonden. SEW Afbeelding 7: Weergave van het procesdatawoord in het geheugen van de PLC 3765AXX In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld wordt het uitgangsdatawoord O:3.1 naar het procesuitgangsdatawoord 1 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt één procesingangswoord terug, dat naar het ingangsdatawoord I:3.1 van de PLC wordt gekopieerd. 22 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

23 Inbedrijfstelling I 3 Projectering voor twee procesdatawoorden De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 2 PD of 2 PD + Param aangegeven. In de regelaar worden daarmee twee procesdatawoorden (4 byte) verwerkt en twee procesingangsdatawoorden naar de besturing verzonden. Zendt de besturing meer dan twee procesuitgangsdatawoorden, dan worden alleen de eerste twee procesgegevens verwerkt resp. teruggestuurd. Bij minder dan twee procesgegevens wordt het PDO-telegram genegeerd. Verzendt de besturing twee procesuitgangsgegevens, dan worden twee procesuitgangsdatawoorden verwerkt en worden twee procesingangsdatawoorden van de regelaar naar de besturing verzonden. SEW Afbeelding 8: Weergave van de twee procesdatawoorden in het geheugen van de PLC 3764AXX In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.1 en O:3.11 naar de procesuitgangsdatawoorden 1 en 2 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt twee procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.1 en I:3.11 van de PLC worden gekopieerd. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 23

24 3 I Inbedrijfstelling Projectering voor drie procesdatawoorden De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 3 PD of 3 PD + Param aangegeven. In de regelaar worden daarmee drie procesdatawoorden (6 byte) verwerkt en drie procesingangsdatawoorden naar de besturing verzonden. Zendt de besturing meer dan drie procesuitgangsdatawoorden, dan worden alleen de eerste drie procesgegevens verwerkt resp. teruggestuurd. Bij minder dan drie procesgegevens wordt het PDO-telegram genegeerd. Verzendt de besturing drie procesuitgangsgegevens, dan worden drie procesuitgangsdatawoorden verwerkt en worden drie procesingangsdatawoorden van de regelaar naar de besturing verzonden. SEW Afbeelding 9: Weergave van de drie procesdatawoorden in het geheugen van de PLC 3763AXX In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.1, O:3.11 en O:3.12 naar de procesuitgangsdatawoorden 1, 2 en 3 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt drie procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.1, I:3.11 en I:3.12 van de PLC worden gekopieerd. 24 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

25 Inbedrijfstelling I 3 Projectering voor vier procesdatawoorden De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 4 PD of 4 PD + Param aangegeven. Een projectering met meer dan drie procesdatawoorden gaat het standaardveldbusprotocol te boven, zodat het extra procesdatawoord 4 alleen door een in de regelaar actief programma kan worden verwerkt. De procesuitgangswoorden worden met het commando _GetSys() opgeroepen, de procesingangswoorden met het commando _SetSys() geschreven. SEW Afbeelding 1: Weergave van het procesdatawoord in het geheugen van de PLC 3688AXX In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.1 en O:3.13 naar de procesuitgangsdatawoorden 1 tot 4 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt vier procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.1 en I:3.13 van de PLC worden gekopieerd. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 25

26 3 I Inbedrijfstelling Projectering voor vijf procesdatawoorden De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 5 PD of 5 PD + Param aangegeven. Daar een PDO maximaal vier woorden lang is, zal voor de overdracht van het vijfde woord het PDO2-object gebruikt worden. Let op! Daar de overdracht van de procesdata via twee verschillende CANopen-objecten plaatsvindt, kan er niet van worden uitgegaan dat de overgedragen procesdata met elkander consistent zijn. Moet er bijvoorbeeld een 32-bit nauwkeurige positie met procesdata worden overgedragen, dan moet er beslist op gelet worden dat het low- en highwoord van de positie in een PDO getransporteerd wordt. Een projectering met meer dan drie procesdatawoorden gaat het standaardveldbusprotocol te boven, zodat de extra procesdatawoorden 4 en 5 alleen door een in de regelaar actief programma kan worden verwerkt. De procesuitgangswoorden worden met het commando _GetSys() opgeroepen, de procesingangswoorden met het commando _SetSys() geschreven. Hoofdstuk 4 laat een toepassingsvoorbeeld met programma voor vijf procesdatawoorden zien. SEW Afbeelding 11: Weergave van het procesdatawoord in het geheugen van de PLC 3689AXX In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.1 en O:3.14 naar de procesuitgangsdatawoorden 1 tot 5 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt vijf procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.1 en I:3.14 van de PLC worden gekopieerd. 26 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

27 Positionering met vijf procesdata 4 4 Toepassingsvoorbeeld In dit hoofdstuk laten we enkele voorbeelden zien hoe het programma samen met de CANopen-veldbus kan functioneren. Voor eenvoudigere voorbeelden met maximaal drie procesdata die alleen het SEW-veldbusprotocol gebruiken, is geen programma nodig. Zulke voorbeelden zijn in de technische handleiding "Veldbusprotocol" te vinden. 4.1 Positionering met vijf procesdata Opdrachtgegeven Een MOVIDRIVE moet naar een 32-bit nauwkeurige positie rijden. Hij is als knooppunt nummer 3 in een 5 kbaud CANopen-systeem opgenomen. Er worden vijf procesdata van de PLC naar de MOVIDRIVE overgedragen met de volgende informatie: Procesuitgangsdatawoord van de PLC Functie 1 Besturingswoord voor de regelaar 2 Gewenste positie high 3 Gewenste positie low 4 Positioneersnelheid (resolutie,2 1/min) 5 Positioneerintegrator (resolutie 1 ms) Procesingangsdatawoord van de PLC Functie 1 Statuswoord van de regelaar 2 Actuele positie high 3 Actuele positie low 4 Actuele snelheid (resolutie,2 1/min) 5 Volgafstand Daar een PDO slechts vier woorden kan overdragen, liggen de procesdata 1 tot 4 in PDO1 en het procesgegeven 5 in PDO2. De 32-bit positie ligt volledig in één PDO en de overdracht is daardoor consistent. Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 27

28 4 Positionering met vijf procesdata Procedure DIP-schakelaars van de DFO11A aan de hand van de volgende tabel instellen. Aanduiding van de DIP-schakelaar PD2 PD1 PD NA6 NA5 NA4 NA3 NA2 NA1 NA DR1 DR R Positie on off off off off off off off on on on off eventueel on, als dit knooppunt aan het eind van de CAN-bus is geïnstalleerd MOVIDRIVE -inbedrijfstelling "CFC en IPOS". Enkele parameters moeten nu in de MOVIDRIVE geconfigureerd worden. Dit kan of met de MOVITOOLS met de hand doorgevoerd worden of met de PLC via het SDO. De parameters moeten overeenkomstig de volgende tabel ingesteld worden. Menu-no. Index Parameter Value Value decimal Setpoint source Feldbus Control source Feldbus Process output data description 1 CONTROLWORD Process output data description 2 IPOS PO-DATA Process output data description 3 IPOS PO-DATA Process input data description 1 STATUSWORD Process input data description 1 2 POSITION HI Process input data description 1 3 POSITION LO Relaese PO data ON Binary input DI1 WITHOUT FUNCTION Binary input DI2 WITHOUT FUNCTION Binary input DI3 WITHOUT FUNCTION Binary input DI4 WITHOUT FUNCTION Binary input DI5 WITHOUT FUNCTION 28 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

29 Positionering met vijf procesdata 4 Het volgende programma moet met de IPOSPLUS -compiler gecompileerd, in de regelaar geladen en gestart worden: /*============================================= source file ===============================================*/ #include <const.h> // Help for the predefined structures with // F1 GSPODATA1 Po1; SSPIDATA1 Pi1; SSPOSSPEED Speed; SSPOSRAMP Ramp; long Pos32; /*============================================= Main function (IPOS entry function) ===============================================*/ main() { /* Initialization */ // Process output words are transmitted on // fieldbus(3) Po1.BusType = 3; // 5 process output words are coming in and // 5 process input words are transmitted again Po1.Len = 5; Pi1.Len = 5; /* Main program loop */ while(1) { // first fetch the process output words // from the input buffer _GetSys( Po1, GS_PODATA ); // Process data no. 1 is the control word and // configured by shell menu item 87 // ( 87 = CONTROLWORD1) // Process data no. 2 is the target position Hi // (TargetPos is defined in const.h) Pos32 = Po1.PO2 << 16; // Process data no. 3 is the target position Lo // (TargetPos is defined in const.h) Pos32 += Po1.PO3; // Process data no. 4 is the // positioning speed left and right // to be converted from.2 rpm =>.1 rpm precision Speed.CW = Po1.PO4 * 2; Speed.CCW = Po1.PO4 * 2; _SetSys(SS_POSSPEED, Speed); Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 29

30 4 Positionering met vijf procesdata } } // Process data no. 5 is the positioning ramp // left and right in ms Ramp.Up = Po1.PO5; Ramp.Down = Po1.PO5; _SetSys(SS_POSRAMP, Ramp); // and now approach TargetPosition (TargetPos is // defined in const.h) TargetPos = Pos32; // now set the process input words // process input words 1 through 3 are // adjusted to the desired size using the // shell menu items 873 through 875 // (z.b. 873 = STATUSWORD 1) // 874 = POSITION HI ) // 875 = POSITION LO ) // Process input word 4 represents // the actual speed _GetSys(Pi1.PI4, GS_ACTSPEED); // GetSys(..., GS_ACTSPEED) provides the // speed with an accuracy of.1 rpm // however, desired is an accuracy of //.2 rpm as process input word => / 2 Pi1.PI4 /= 2; // Process input word 5 represents // the actual following error // (LagDistance is defined in const.h) Pi1.PI5 = LagDistance; // and write process input data into // the output buffer _SetSys(SS_PIDATA, Pi1); 3 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

31 Positionering met vijf procesdata kva i P f n Hz 5 5 Appendix In de onderstaande objectenlijst zijn de index, de subindex, data en toegangstype van de door de CANopen-optiekaart ondersteunde objecten weergegeven. Index Subindex Function Data type Access Default x1 device type UNSIGNED32 ro x11 error register UNSIGNED8 ro - x12 manufactor status register UNSIGNED32 ro - x13 pre-defined error field length UNSIGNED8 rw - 1 pre-defined error field UNSIGNED32 ro - 2 pre-defined error field UNSIGNED32 ro - 3 pre-defined error field UNSIGNED32 ro - 4 pre-defined error field UNSIGNED32 ro - 5 pre-defined error field UNSIGNED32 ro - x14 number of PDOs supported UNSIGNED32 ro 22 hex 1 number of syn. PDOs supported UNSIGNED32 ro 2 number of asy. PDOs supported UNSIGNED32 ro 22 hex x18 manufactor device name VISIBLE STRING ro DFO11A (MDX), No ,... x19 manufactor hardware version VISIBLE STRING ro x1a manufactor software version VISIBLE STRING ro x1b node-id UNSIGNED32 ro - x1c guard time UNSIGNED16 rw x1d life time factor UNSIGNED8 rw x1e COB-ID node guarding UNSIGNED32 ro - x1f number of SDOs supported UNSIGNED32 ro 11 hex x12 sdo server parameter UNSIGNED8 ro 2 1 COB-ID Client->Server UNSIGNED32 ro - 2 COB-ID Server->Client UNSIGNED32 ro - x14 RX PDO 1 communication parameter UNSIGNED8 ro 2 1 COB-ID UNSIGNED32 ro - 2 transmission type UNSIGNED8 ro 254 x141 RX PDO 2 communication parameter UNSIGNED8 ro 2 1 COB-ID UNSIGNED32 ro - 2 transmission type UNSIGNED8 ro 254 x16 RX PDO 1 mapping parameter UNSIGNED8 ro - 1 first mapped object UNSIGNED32 ro 2211 hex 2* second mapped object UNSIGNED32 ro 2221 hex 3* third mapped object UNSIGNED32 ro 2231 hex 4* fourth mapped object UNSIGNED32 ro 2241 hex x161 RX PDO 2 mapping parameter UNSIGNED8 ro - 1* first mapped object UNSIGNED32 ro 2251 hex 2* second mapped object UNSIGNED32 ro 2261 hex 3* third mapped object UNSIGNED32 ro 2271 hex Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 31