Handboek. MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B. Uitgave 09/2005 FA / NL

Transcriptie

1 Aandrijfcomponenten \ Motion Control \ Systemen \ & Reparatie MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B FA36151 Uitgave 9/ / NL Handboek

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhoudsopgave 1 Belangrijke aanwijzingen Inleiding Montage- en installatie-instructies Montage van besturingskaart DHP11B Aansluiting en beschrijving van de klemmen van besturingskaart DHP11B Binaire in- en uitgangen aansluiten (steker X31) Aansluiting systeembus CAN 2 (steker X32) Aansluiting systeembus CAN 1 (steker X33) Aansluiting PROFIBUS (steker X3) Aansluiting RS485-interface (steker X34) Bedrijfsindicaties van de besturingskaart DHP11B GSD-bestand Configuratie en inbedrijfstelling Engineeringinterfaces van de besturingskaart DHP11B Aansluiting van de applicatieregelaar via systeembus CAN 1 / CAN De programmeersoftware starten Configuratie van de PROFIBUS-DP-master Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Procesdata-uitwisseling met de besturingskaart DHP11B PROFIBUS-DP-timeout Parameterinstelling via PROFIBUS-DP Returncodes van de parameterinstelling Speciale gevallen DP-V1-functies Inleiding tot PROFIBUS-DP-V Eigenschappen van de SEW DP-V1-interfaces Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Configuratie van een C1-master Appendix Foutdiagnose Procedure voor diagnose van systeembus CAN 1 / CAN Procedure voor diagnose van PROFIBUS-DP Technische gegevens Besturingskaart DHP11B Index Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 3

4 1 Belangrijke aanwijzingen 1 Belangrijke aanwijzingen Dit handboek dient niet ter vervanging van de uitgebreide technische handleiding! De installatie en inbedrijfstelling mogen alleen worden uitgevoerd door elektrotechnisch geschoold personeel met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleiding MOVIDRIVE MDX6B/61B! Documentatie Lees dit handboek zorgvuldig door voordat u begint met de installatie en inbedrijfstelling van de besturingskaart, type DHP11B. Dit handboek vereist de aanwezigheid en kennis van de MOVIDRIVE -documentatie, vooral van het systeemhandboek MOVIDRIVE MDX6B/61B. Verwijzingen worden in dit handboek aangeduid met "Æ". Zo betekent bijvoorbeeld (Æ hfdst. X.X) dat u in hoofdstuk X.X van dit handboek aanvullende informatie vindt. De inachtneming van de documentatie is een voorwaarde voor een storingvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken. Bussystemen Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen: Met bussystemen beschikt u over een communicatiesysteem dat het mogelijk maakt de besturingskaart van het type DHP11B in ruime mate aan te passen aan de omstandigheden van het aandrijfsysteem. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar dat parameters zijn gewijzigd, en dus ook het gedrag van de regelaar, terwijl dit van buitenaf (in het geval van de besturingskaart DHP11B) niet zichtbaar is. Dit kan tot onverwacht (niet ongecontroleerd) systeemgedrag leiden. Veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen Neem de onderstaande veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen altijd in acht! Dreigend gevaar door stroom Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel. Dreigend gevaar. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel. Gevaarlijke situatie. Mogelijke gevolgen: lichte of oppervlakkige verwondingen. Schadelijke situatie. Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en van de omgeving. Gebruikerstips en nuttige informatie. 4 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

5 Inleiding 2 2 Inleiding Inhoud van dit handboek In deze gebruikershandleiding wordt het volgende beschreven: de montage van de besturingskaart DHP11B in de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B; de interfaces en leds van de besturingskaart DHP11B; de engineeringsfunctie van de besturingskaart DHP11B; de inbedrijfstelling van de besturingskaart DHP11B op het veldbussysteem PROFIBUS. Aanvullende literatuur Voor een eenvoudige en doelmatige engineering van de besturingskaart DHP11B dient u behalve dit gebruikershandboek de volgende aanvullende documentatie aan te vragen: "Programmeerhandboek MOVI-PLC "; aanvulling op het programmeerhandboek "Bibliotheek MPLCInterface_basic"; handboek "Bibliotheek MPLCMotion_MDX MOVI-PLC "; handboek "Bibliotheek MPLCMotion_MMc". In het "Programmeerhandboek MOVI-PLC " vindt u aanwijzingen voor de programmering van de MOVI-PLC conform de norm IEC De aanvulling op het programmeerhandboek "Bibliotheek MPLCInterface_basic" beschrijft de interface-bibliotheken voor de besturingskaart DHP11B. In het handboek "Bibliotheek MPLCMotion_MDX voor MOVI-PLC " worden de Motionbibliotheken voor de MOVI-PLC beschreven om de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX6B/61B aan te sturen. In het handboek "Bibliotheken MPLCMotion_MMc en MPLCMotion_MC7B voor MOVI- PLC " worden de Motion-bibliotheken beschreven voor MOVI-PLC voor de aansturing van de motorreductor met geïntegreerde frequentieregelaar MOVIMOT en de frequentieregelaar MOVITRAC B. Eigenschappen De besturingskaart DHP11B is een in de aandrijving geïntegreerde plc. Deze plc maakt een eenvoudige en krachtige automatisering van aandrijfoplossingen, de verwerking van logica en volgordebesturing mogelijk met behulp van programmeertalen volgens de norm IEC Engineering De engineering van de besturingskaart DHP11B omvat de volgende activiteiten: configuratie; parameterinstelling; programmering. Voor de engineering maakt u gebruik van de engineeringsoftware MOVITOOLS - MotionStudio. Deze software heeft diverse krachtige componenten voor inbedrijfstelling en diagnose van alle eenheden van SEW-EURODRIVE. De besturingskaart DHP11B kan worden aangesloten op de engineering-pc met behulp van een van de interfaces die in de volgende paragrafen worden beschreven. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 5

6 2 Inleiding De besturingskaart DHP11B is uitgerust met diverse communicatie-interfaces. De twee systeembusinterfaces CAN 1 en CAN 2 worden hoofdzakelijk gebruikt voor aansluiting en besturing van meerdere applicatieregelaars en integratie van decentrale I/O-modules. De zo gevormde module kunt u via een PROFIBUS-slave-interface bedienen met een overkoepelende besturing. De RS485-interface wordt gebruikt als engineeringinterface voor de aansluiting van bedieningspanelen of de besturing van andere frequentieregelaars. Communicatieinterfaces Automatiseringstopologie Gebruik als standalone machinebesturing U kunt de besturingskaart DHP11B gebruiken als besturingseenheid van een complete machine. Als geen master-plc wordt gebruikt, neemt de besturingskaart DHP11B alle besturingstaken over. Dit betekent dat de DHP11B ook de aandrijvingen en andere actoren bestuurt en decentrale in- en uitgangen analyseert. In deze standalone topologie functioneren de bedieningspanelen (DOP11A) als interface tussen mens en machine (HMI-functies). De bedieningspanelen (DOP11A) zijn uitgerust met een geïntegreerde webserver en vormen de interface naar het ethernet van het bedrijf. Afbeelding 1: 271AXX voorbeeld van een topologie waarin de besturingskaart DHP11B wordt gebruikt als standalone besturing van een complete machine [1] Bedieningspaneel (bijv. Drive Operator Panel DOP11A) [2] Systeembus (CAN 1, CAN 2) [3] In- en uitgangen (klemmen) [4] Asynchrone motor [5] Synchrone servomotor / asynchrone servomotor 6 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

7 Inleiding 2 Gebruik als modulebesturing U kunt de besturingskaart DHP11B ook gebruiken voor de decentrale automatisering van een machinemodule (Æ volgende afbeelding). De besturingskaart DHP11B coördineert dan de bewegingsprocessen in het assysteem. De besturingskaart wordt via de PROFIBUS-interface aangesloten op een overkoepelende plc. Afbeelding 2: 27AXX voorbeeld van een topologie waarin elke machinemodule wordt bestuurd door een besturingskaart DHP11B [1] Overkoepelende plc [2] Systeembus (CAN 1, CAN 2) [3] MOVIMOT (via veldbusinterface CANopen MFO... / directe aansluiting op MOVI- PLC via RS485) [4] Asynchrone motor [5] Synchrone servomotor / asynchrone servomotor Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 7

8 2 Inleiding Systeembussen CAN 1 en CAN 2 U kunt de besturingskaart DHP11B gebruiken voor de aansturing van een machinemodule door meerdere applicatieregelaars aan te sluiten via één systeembus. De besturingskaart DHP11B bestuurt alle aandrijvingen in een machinemodule en ontlast hierdoor de overkoepelende besturing (bijv. machine-/installatie-plc). Met behulp van de systeembussen CAN 1 en CAN 2 kunt u op de besturingskaart DHP11B in totaal twaalf van de volgende applicatie-/frequentieregelaars aansluiten, dus maximaal zes per CAN-interface: applicatieregelaars MOVIDRIVE MDX6B/MDX61B; of frequentieregelaars MOVITRAC 7; motorreductoren met geïntegreerde MOVIMOT -frequentieregelaar (veldbusinterface CANopen MFO... vereist). De besturingskaart DHP11B ondersteunt de aansluiting van maximaal 64 applicatie- /frequentieregelaars per CAN-interface. Op grond van de datacommunicatiesnelheid van de CAN-bus is dit echter alleen een theoretische waarde. Configuratie van de PROFIBUSinterface Het PROFIBUS-stationsadres wordt ingesteld met de DIP-switches aan de voorzijde van de besturingskaart DHP11B. Dankzij deze handmatige instelling kunt u de besturingskaart DHP11B snel in de PROFIBUS-omgeving integreren en inschakelen. De parametrering kan automatisch door de overkoepelende PROFIBUS-master worden doorgevoerd (downloaden van parameters). Deze variant biedt onder andere de volgende voordelen: minder tijd nodig voor inbedrijfstelling van de installatie; eenvoudige documentatie van het applicatieprogramma omdat alle belangrijke parameterdata uit het programma van de overkoepelende besturing kunnen worden doorgegeven. Cyclische en acyclische datauitwisseling via PROFIBUS-DP Terwijl de procesdatauitwisseling in de regel cyclisch verloopt, worden de aandrijfparameters acyclisch met functies als Read en Write of via het MOVILINK -parameterkanaal gelezen of geschreven. Dankzij deze uitwisseling van parameterdata kunt u applicaties gebruiken, waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen, zodat er geen handmatige parametrering in de applicatieregelaar zelf nodig is. Cyclische en acyclische datauitwisseling via PROFIBUS-DP-V1 Met de PROFIBUS-DP-V1-specificatie zijn in het kader van de PROFIBUS-DP-uitbreidingen nieuwe acyclische Read/Write-instructies ingevoerd. Deze acyclische instructies worden met speciale telegrammen ingevoegd in het lopende cyclische busbedrijf, zodat compatibiliteit tussen PROFIBUS-DP (versie ) en PROFIBUS-DP-V1 (versie 1) is gewaarborgd. PROFIBUS-bewakingsfuncties De toepassing van een veldbussysteem vereist extra bewakingsfuncties voor de aandrijftechniek, zoals een tijdelijke bewaking van de veldbus (PROFIBUS-timeout). Het functieblok waartoe de PROFIBUS toegang heeft, meldt een PROFIBUS-timeout door een overeenkomstige foutmelding. Zo kan in de applicatie worden gereageerd op de PROFIBUS-timeout. RS485-interface U kunt de RS485-interface op de volgende apparaten aansluiten: engineering-pc; bedieningspaneel DOP11A; maximaal drie motorreductoren met geïntegreerde MOVIMOT -frequentieregelaar. 8 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

9 Inleiding 2 Binaire in- en uitgangen Met binaire in- en uitgangen kunt u actoren (bijv. ventielen) schakelen (aanspreektijd: 1 ms) en binaire ingangssignalen (bijv. sensoren) analyseren. De binaire in- en uitgangen kunt u in de PLC Editor van de software MOVITOOLS -MotionStudio vrij programmeren. Diagnose De zeven leds van de besturingskaart DHP11B geven de volgende statuswaarden aan: voeding van de binaire in- en uitgangen (led 1); algemene status van de besturingskaart type DHP11B (led 2); status van het besturingsprogramma (led 3); status van de PROFIBUS-interface (led 4, 5); status van de twee CAN-interfaces (led 6, 7). Voor de diagnose kunt u bedieningspanelen aansluiten op alle communicatie-interfaces. Sluit een bedieningspaneel bij voorkeur aan op interface RS485, CAN 1 of CAN 2. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 9

10 3 Montage- en installatie-instructies Montage van besturingskaart DHP11B 3 Montage- en installatie-instructies 3.1 Montage van besturingskaart DHP11B Het inbouwen of demonteren van optiekaarten in de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B in bouwgrootte mag alleen door SEW-EURODRIVE worden uitgevoerd. Optiekaarten kunnen alleen bij de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B bouwgrootte 1 tot 6 worden ingebouwd of gedemonteerd. Voordat u begint De besturingskaart DHP11B moet op de insteekplaats voor de veldbus of de uitbreidingskaart worden aangebracht. Lees de onderstaande instructies voordat u een besturingskaart DHP11B begint te monteren/demonteren: Maak de applicatieregelaar spanningsloos. Schakel de DC24V- en de netspanning uit. Zorg voor ontlading van de statische elektriciteit voordat u de besturingskaart DHP11B aanraakt door passende maatregelen te nemen (antistatische band, geleidend schoeisel, enz.). Verwijder het programmeerapparaat en de frontafdekkap vóórdat u de besturingskaart DHP11B inbouwt. Plaats het programmeerapparaat en de frontafdekkap weer nadat u de besturingskaart DHP11B hebt ingebouwd. Bewaar de besturingskaart DHP11B alleen in de originele verpakking en pak deze pas uit vlak voordat u met inbouwen begint. Pak de besturingskaart DHP11B alleen vast aan de rand. Raak geen onderdelen aan. Leg de besturingskaart DHP11B nooit op een geleidende ondergrond. 1 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

11 Montage- en installatie-instructies Montage van besturingskaart DHP11B 3 Basisprocedure bij de inbouw en demontage van een optiekaart Afbeelding 3: basisprocedure bij de inbouw van een optiekaart in MOVIDRIVE MDX61B bouwgrootte AXX 1. Draai de bevestigingsbouten van de optiekaarthouder los. Trek de optiekaarthouder gelijkmatig (niet kantelen!) uit de insteekplaats. 2. Draai op de kaartdrager de bevestigingsbouten van het zwarte afdekplaatje los. Verwijder het zwarte afdekplaatje. 3. Plaats de optiekaart type DHP11B op de kaartdrager door de bevestigingsbouten goed passend in de daarvoor bestemde boringen te schroeven. 4. Plaats de optiekaarthouder met de gemonteerde optiekaart weer in de insteekplaats. Oefen lichte druk uit zodat de houder goed vastklikt. Bevestig de optiekaarthouder weer met de bevestigingsbouten. 5. Ga bij het demonteren van een optiekaart in de omgekeerde volgorde te werk. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 11

12 3 Montage- en installatie-instructies Aansluiting en beschrijving van de klemmen van besturingskaart DHP11B 3.2 Aansluiting en beschrijving van de klemmen van besturingskaart DHP11B Artikelnummer Optionele besturingskaart DHP11B U kunt de besturingskaart DHP11B wel in de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B steken, maar niet in de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX6B. Steek de besturingskaart DHP11B alleen op de insteekplaats voor de veldbus of de uitbreidingskaart van de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B. Vooraanzicht besturingskaart type DHP11B DHP11B 1 2 LED 1 3 LED 2 LED 3 LED 4 LED 5 X31 X32 X33 X3 X AXX LED 6 LED 7 Omschrijving Led DIP-switch Klem Leds LED 1 LED 2 LED 3 LED 4 LED 5 LED 6 LED 7 Steker X31: binaire in- en uitgangen Steker X32: Aansluiting systeembus CAN 2 (galvanisch gescheiden) Steker X33: Aansluiting systeembus CAN 1 Steker X3: Aansluiting PROFIBUS Steker X34: RS485-interface DIP-switch voor de instelling van het PROFIBUSstationsadres X31:1 X31:2 X31:3 X31:4 X31:5 X31:6 X31:7 X31:8 X31:9 X31:1 X31:11 X31:12 X32:1 X32:2 X32:3 X33:1 X33:2 X33:3 X3:9 X3:8 X3:7 X3:6 X3:5 X3:4 X3:3 X3:2 X3:1 X34:4 X34:3 X34:2 X34: V / I/O OK Plc-status IEC progr.-status Run Profibus Fault Profibus CAN 2-status CAN 1-status + 24V-ingang BZG24V DIO DIO 1 DIO 2 DIO 3 DIO 4 DIO 5 DIO 6 DIO 7 VO24 BZG24V BZG_CAN 2 CAN 2H CAN 2L DGND CAN 1H CAN 1L GND (M5V) RxD/TxD-N N.C. VP (P5V/1 ma) GND (M5V) CNTR-P RxD/TxD-P N.C. N.C. DGND RS RS+ 5V Functie Status voeding I/O Status besturingsfirmware Status besturingsprogramma Status PROFIBUS-buselektronica Status PROFIBUS-communicatie Status systeembus CAN 2 Status systeembus CAN 1 Spanningsingang DC+24 V Referentiepotentiaal voor binaire signalen Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Binaire in- of uitgang Spanningsuitgang DC+24V Referentiepotentiaal voor binaire signalen Referentiepotentiaal systeembus CAN 2 Systeembus CAN 2 High Systeembus CAN 2 Low Referentiepotentiaal systeembus CAN 1 Systeembus 1 High Systeembus 1 Low Referentiepotentiaal PROFIBUS Signal Receive Transmit Negative Klem niet bezet DC+5-V-potentiaal voor busafsluiting Referentiepotentiaal PROFIBUS PROFIBUS-besturingssignaal voor repeater Signal Receive Transmit Positive Klem niet bezet Klem niet bezet Referentiepotentiaal Signaal RS485 Signaal RS485 + Spanningsuitgang DC+5V Waarde: 1 Waarde: 2 Waarde: 4 Waarde: 8 Waarde: 16 Waarde: 32 Waarde: Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

13 Montage- en installatie-instructies Binaire in- en uitgangen aansluiten (steker X31) Binaire in- en uitgangen aansluiten (steker X31) De steker X31 levert acht binaire in- of uitgangen (bijv. voor de aansturing van externe actoren / sensoren). Het gebruik van de binaire in- en uitgangen kunt u in de PLC Editor van de software MOVITOOLS -MotionStudio programmeren. X Afbeelding 4: twaalfpolige steker voor aansluiting van de binaire in- en uitgangen 274AXX Binaire ingangen De binaire ingangen worden door optorelais potentiaalgescheiden. De toegestane ingangsspanningen zijn conform IEC vastgelegd V V = "1" = contact gemaakt 3 V V = "" = contact verbroken Interruptingangen U kunt de binaire ingangen X31:6 tot X31:1 gebruiken als interrupt-ingangen. De reactietijd tot bewerking van de ISR is kleiner dan 1 µs. Binaire uitgangen De binaire uitgangen worden door optorelais galvanisch gescheiden. De binaire uitgangen zijn kortsluitvast, behoudens bij aansluiting van een externe spanning. De maximaal toegestane uitgangsstroom bedraagt 15 ma per binaire uitgang. Alle acht binaire uitgangen mogen gelijktijdig met deze stroom worden gebruikt. Voor het gebruik van de binaire in- en uitgangen moet de voedingsspanning op de pinnen X31:1 en X31:2 staan. Kabelspecificatie Sluit alleen kabels aan met een aderdoorsnede van maximaal 1 mm 2. Kies type en aderdoorsnede van de aangesloten kabel afhankelijk van de vereiste kabellengte en de te verwachten belasting door de applicatie. Meer informatie over de binaire in- of uitgangen vindt u in hoofdstuk 8 Technische gegevens op pagina 65. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 13

14 3 Montage- en installatie-instructies Aansluiting systeembus CAN 2 (steker X32) 3.4 Aansluiting systeembus CAN 2 (steker X32) U kunt maximaal 64 apparaten aansluiten op de systeembus CAN 2. De systeembus ondersteunt het adresbereik De systeembus CAN 2 is galvanisch gescheiden. Gebruik afhankelijk van de kabellengte en de kabelcapaciteit na 2 tot 3 CAN-busdeelnemers een repeater. De systeembus CAN 2 ondersteunt de overdrachtstechniek conform ISO Zie voor uitgebreide informatie over de systeembus CAN 2 het handboek "Seriële communicatie", dat bij Vector Aandrijftechniek verkrijgbaar is. Aansluitschema systeembus CAN 2 MDX6B/61B MDX61B DHP11B MDX6B/61B S11 S11 S12 S12 S13 S13 S14 S14 ON OFF 1 1 ON OFF 2 2 X X12 DGND DGND 1 SC SC11 2 SC SC12 3 X31 X32 X33 Afbeelding 5: Kabelspecificatie Gebruik een vieraderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen omvlechting). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,25...,75 mm 2 (AWG AWG 18); leidingweerstand 12 Ê bij 1 MHz; leidingcapaciteit  4 pf/m bij 1 khz. Geschikt zijn bijvoorbeeld CAN-Bus- of DeviceNet-kabels. Afscherming aarden voorbeeld van systeembusverbinding CAN 2 met applicatieregelaars MOVIDRIVE MDX6B/61B 253AXX Aard de afscherming met een groot contactoppervlak aan beide zijden op de elektronicaschermklem van de applicatieregelaar of van de masterbesturing. Kabellengte De toegestane totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde systeembusbaudrate: 125 kbaud Æ 32 m 25 kbaud Æ 16 m 5 kbaud Æ 8 m 1 kbaud Æ 4 m Afsluitweerstand Schakel aan het begin en aan het einde van de systeembusverbinding CAN 2 altijd de systeembusafsluitweerstand bij (MOVIDRIVE -DIP-switch S12 = ON). Bij alle andere apparaten schakelt u de afsluitweerstand af (MOVIDRIVE -DIP-switch S12 = OFF). Als de besturingskaart DHP11B zich aan het einde van de systeembus CAN 2 bevindt, moet u tussen pin X32:2 en X32:3 een afsluitweerstand van 12 Ê aansluiten. Tussen de regelaars die met de systeembus CAN 2 worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd een potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte kabel te verbinden. 14 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

15 Montage- en installatie-instructies Aansluiting systeembus CAN 1 (steker X33) Aansluiting systeembus CAN 1 (steker X33) U kunt maximaal 64 apparaten aansluiten op de systeembus CAN 1. De systeembus ondersteunt het adresbereik Gebruik afhankelijk van de kabellengte en de kabelcapaciteit na 2 tot 3 CAN-busdeelnemers een repeater. De systeembus CAN 1 ondersteunt de overdrachtstechniek conform ISO Zie voor uitgebreide informatie over de systeembus CAN 1 het handboek "Seriële communicatie", dat bij Vector Aandrijftechniek verkrijgbaar is. Aansluitschema systeembus CAN 1 MDX6B/61B MDX61B DHP11B MDX6B/61B S11 S11 S12 S12 S13 S13 S14 S14 ON OFF 1 1 ON OFF 2 2 X X12 DGND DGND 1 SC SC11 2 SC SC12 3 X31 X32 X33 Afbeelding 6: Kabelspecificatie Gebruik een vieraderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen omvlechting). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,25...,75 mm 2 (AWG AWG 18); leidingweerstand 12 Ê bij 1 MHz; leidingcapaciteit  4 pf/m bij 1 khz. Geschikt zijn bijvoorbeeld CAN-Bus- of DeviceNet-kabels. Afscherming aarden voorbeeld van systeembusverbinding CAN 1 met applicatieregelaars MOVIDRIVE MDX6B/61B 254AXX Aard de afscherming met een groot contactoppervlak aan beide zijden op de elektronicaschermklem van de applicatieregelaar of van de masterbesturing. Kabellengte De toegestane totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde systeembusbaudrate: 125 kbaud Æ 32 m 25 kbaud Æ 16 m 5 kbaud Æ 8 m 1 kbaud Æ 4 m Afsluitweerstand Schakel aan het begin en aan het einde van de systeembusverbinding CAN 1 altijd de systeembusafsluitweerstand bij (MOVIDRIVE -DIP-switch S12 = ON). Bij alle andere apparaten schakelt u de afsluitweerstand af (MOVIDRIVE -DIP-switch S12 = OFF). Als de besturingskaart type DHP11B zich aan het einde van de systeembus CAN 1 bevindt, moet u tussen pin X33:2 en X33:3 een afsluitweerstand van 12 Ê aansluiten. Tussen de regelaars die met de systeembus CAN 1 worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd een potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte kabel te verbinden. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 15

16 3 Montage- en installatie-instructies Aansluiting PROFIBUS (steker X3) 3.6 Aansluiting PROFIBUS (steker X3) De aansluiting op het PROFIBUS-systeem vindt plaats met een 9-polige sub-dconnector conform volgens IEC De T-Bus-verbinding moet met de overeenkomstig uitgevoerde steker worden gerealiseerd. [2] RxD/TxD-P 3 RxD/TxD-N 8 CNTR-P 4 DGND (M5V) 5 VP (P5V/1mA) 6 DGND (M5V) 9 [3] [1] Afbeelding 7: pinbezetting van de 9-polige Sub-D-connector volgens IEC ) 259AXX 1) Op de afbeelding ziet u de PROFIBUS-steker die op klem X3 van de besturingskaart DHP11B wordt aangesloten. Verbinding MOVIDRIVE / PROFIBUS [1] 9-polige Sub-D-connector [2] Signaalkabel, getwist [3] Geleidende, vlakke verbinding tussen connectorbehuizing en afscherming De aansluiting van de besturingskaart DHP11B op het PROFIBUS-systeem vindt in de regel plaats via een getwiste, afgeschermde tweeaderige kabel. Let bij de selectie van de bussteker op de maximaal ondersteunde overdrachtssnelheid. De tweeaderige kabel wordt op de PROFIBUS-steker op pin 3 (RxD/TxD-P) en pin 8 (RxD/TxD-N) aangesloten. De communicatie vindt plaats via deze beide contacten. De RS485-signalen RxD/TxD-P en RxD/TxD-N moeten bij alle PROFIBUS-deelnemers op dezelfde contacten worden aangesloten, anders kunnen de buscomponenten niet communiceren via de bus. Via pin 4 (CNTR-P) levert de PROFIBUS-interface een TTL-besturingssignaal voor een repeater of adapter voor optische kabel (common = pin 9). Baudrates groter dan 1,5 MBaud Het bedrijf van besturingskaart type DHP11B met baudrates > 1,5 MBaud is alleen mogelijk met speciale 12-MBaud-PROFIBUS-connectoren. 16 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

17 Montage- en installatie-instructies Aansluiting PROFIBUS (steker X3) 3 Buskabels afschermen en aanleggen De PROFIBUS-interface ondersteunt de RS485-overdrachtstechniek en vereist de voor PROFIBUS gespecificeerde kabel type A volgens IEC 61158, een afgeschermde paarsgewijs getwiste tweeaderige kabel. Een vakkundige afscherming van de buskabel dempt de elektrische beïnvloeding die in een industriële omgeving kan optreden. Met de volgende maatregelen bereikt u een optimale afscherming: draai de bevestigingsschroeven van stekers, modules en potentiaalvereffeningsleidingen handvast aan; gebruik uitsluitend connectors met metalen of gemetalliseerde behuizing; sluit de afscherming in de steker aan met een groot contactoppervlak; aard de afscherming van de buskabel aan beide zijden; leg de signaal- en buskabel niet parallel aan de vermogenskabels (motorleidingen), maar indien mogelijk in gescheiden kabelgoten; gebruik in industriële omgevingen metalen, geaarde kabelgoten; leid de signaalkabel en de bijbehorende potentiaalvereffeningsleiding op geringe afstand van elkaar via de kortste weg; vermijd verlenging van buskabels met behulp van connectoren; leid de busleidingen vlak langs de aanwezige geaarde vlakken. Bij variaties van het aardpotentiaal kan over de aan beide zijden aangesloten en met het aardpotentiaal (PE) verbonden afscherming een vereffeningsstroom lopen. Zorg in dit geval voor een toereikende potentiaalvereffening conform de desbetreffende VDEbepalingen. Busafsluiting Voor de eenvoudige inbedrijfstelling van het PROFIBUS-bussysteem en vermindering van de fouten bij de installatie moet u de besturingskaart DHP11B niet van busafsluitweerstanden voorzien. Bevindt de besturingskaart DHP11B zich aan het begin of einde van een PROFIBUSsegment en gaat er maar één PROFIBUS-kabel naar de besturingskaart type DHP11B, dan moet u een steker met geïntegreerde busafsluitweerstand gebruiken. Schakel bij deze PROFIBUS-steker de busafsluitweerstanden in. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 17

18 3 Montage- en installatie-instructies Aansluiting PROFIBUS (steker X3) Stationsadres instellen Het PROFIBUS-stationsadres stelt u met de DIP-switches op de besturingskaart DHP11B in. De besturingskaart DHP11B ondersteunt het adresbereik DHP11B X31 De fabrieksinstelling van de PROFIBUS-stationsadres 4 is als volgt: 2 Æ waarde: 1 = 2 1 Æ waarde: 2 = 2 2 Æ waarde: 4 1 = Æ waarde: 8 = 2 4 Æ waarde: 16 = 2 5 Æ waarde: 32 = 2 6 Æ waarde: 64 = X3 X33 X X34 256AXX Een wijziging van het PROFIBUS-stationsadres tijdens bedrijf is niet direct actief. De verandering is pas actief nadat u de applicatieregelaar waarin de besturingskaart DHP11B is geïnstalleerd, opnieuw hebt ingeschakeld (netvoeding + 24 V uit/aan). 18 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

19 Montage- en installatie-instructies Aansluiting RS485-interface (steker X34) Aansluiting RS485-interface (steker X34) Met de RS485-interface kunt u maximaal 32 apparaten met elkaar verbinden. U kunt de RS485-interface op de volgende apparaten aansluiten: engineering-pc, of bedieningspaneel DOP11A, of maximaal drie motorreductoren met geïntegreerde MOVIMOT -frequentieregelaar. Aansluitschema RS485-interface MOVIMOT 24V MOVIDRIVE MDX61B MOVIMOT 24V RS+ RS- K1b K1a f1/f2 L R DHP11B X34 1 DGND RS- 4 3 RS+ 2 5V 1 RS+ RS- K1b K1a f1/f2 L R Afbeelding 8: voorbeeld van RS485-verbinding op applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX6B/61B 57356AXX Kabelspecificatie Gebruik een vieraderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen omvlechting). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,25...,75 mm 2 (AWG ); leidingweerstand Ω bij 1 MHz; leidingcapaciteit  4 pf/m bij 1 khz. Geschikt is bijvoorbeeld de volgende kabel: BELDEN ( datakabel type 315A. Afscherming aarden Aard de afscherming met een groot contactoppervlak aan beide zijden op de elektronicaschermklem van de applicatieregelaar of van de overkoepelende besturing. Kabellengte De toegestane totale kabellengte bedraagt 2 m. Afsluitweerstand Dynamische afsluitweerstanden zijn vast ingebouwd. Schakel geen externe afsluitweerstanden bij! Tussen de regelaars die met de RS485 worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd een potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte kabel te verbinden. Meer informatie over de aansluiting van het bedieningspaneel DOP11A vindt u in het systeemhandboek "Bedieningspaneel DOP11A" in de hoofdstuk "Installatie" en "Pinbezetting". Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 19

20 3 Montage- en installatie-instructies Bedrijfsindicaties van de besturingskaart DHP11B 3.8 Bedrijfsindicaties van de besturingskaart DHP11B Op de besturingskaart DHP11B bevinden zich twee leds die de actuele status van de besturingskaart DHP11B en de bijbehorende interfaces weergeven. DHP11B LED 24V / I/O OK X31 Led plc-status Led IEC-programmastatus LED Run Profibus LED Fault Profibus X LED CAN-2-status X LED CAN-1-status 275AXX Led 24V / I/O OK De led 24V / I/O OK signaleert de status van de voeding voor de binaire in-/uitgangen. 24V / I/O OK Diagnose Groen De voeding van de binaire in- en uitgangen is OK Uit De voeding van de binaire in- en uitgangen is niet aanwezig Oranje De voeding van de binaire in- en uitgangen is aanwezig. Een van de volgende fouten doet zich echter voor: overbelasting op één of meer binaire in-/uitgangen; te hoge temperatuur van de uitgangsregelaar; kortsluiting op ten minste één binaire in-/uitgang. Oplossing 1. Schakel de applicatieregelaar uit waarin de besturingskaart DHP11B is gemonteerd. 2. Test en corrigeer de bekabeling van de binaire in-/uitgangen volgens het schakelschema. 3. Test het stroomverbruik van de aangesloten actoren (max. stroom Æ H. 8). 4. Schakel de applicatieregelaar in waarin de besturingskaart DHP11B is gemonteerd. Led plc-status De led PLC-status geeft de actuele status van de firmware van de besturingskaart DHP11B weer. Plcstatus Knippert groen (1 Hz) Diagnose De firmware van de besturingskaart DHP11B functioneert goed. Oplossing 2 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

21 Montage- en installatie-instructies Bedrijfsindicaties van de besturingskaart DHP11B 3 Led IEC-programmastatus De led IEC-programmastatus geeft de status van het IEC besturingsprogramma weer. IECprogrammastatus Diagnose Oplossing Groen Het IEC-programma loopt. Uit Er is geen programma geladen. Laad een programma in de besturing. Knippert Het programma is gestopt. oranje (1 Hz) Led Run Profibus De led Run Profibus geeft de goede werking van de PROFIBUS-elektronica (hardware) aan. RUN Profibus Diagnose Groen De PROFIBUS-hardware is OK. Knippert groen (1 Hz) Er is een hoger PROFIBUS-stationsadres op de DIP-switches ingesteld dan 125. Als er een hoger PROFIBUSstationsadres is ingesteld dan 125, gebruikt de besturingskaart DHP11B het PROFIBUS-stationsadres 4. Oplossing 1. Controleer en corrigeer op de DIPswitches het ingestelde PROFIBUSstationsadres. 2. Schakel alle applicatieregelaars opnieuw in. Het gewijzigde PROFIBUS-adres wordt pas actief na het opnieuw opstarten. Led Fault Profibus De led Fault Profibus geeft aan of de communicatie via de PROFIBUS-interface goed functioneert. BUS- FAULT Diagnose Uit De besturingskaart DHP11B wisselt data uit met de PROFIBUS-DP-master (status Data-Exchange). Rood De verbinding met de DP-master is verbroken. De besturingskaart DHP11B herkent de PROFIBUS-baudrate niet. Er is een busonderbreking opgetreden. De PROFIBUS-DP-master is buiten bedrijf. Knippert rood (1 Hz) De besturingskaart DHP11B herkent de baudrate. De DP-master spreekt de besturingskaart DHP11B echter niet aan. De besturingskaart DHP11B is in de DPmaster niet of verkeerd geconfigureerd Oplossing Controleer de PROFIBUS-aansluiting van het apparaat. Controleer de configuratie in de PROFIBUS-DP-master. Controleer alle kabels in het PROFIBUSnetwerk Controleer en corrigeer het ingestelde PROFIBUS-stationsadres op de besturingskaart DHP11B en in de configuratiesoftware van de DP-master. Controleer en corrigeer de configuratie van de DP-master. Gebruik voor de configuratie het GSDbestand SEW_67.GSD met het kenmerk MOVI-PLC. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 21

22 3 Montage- en installatie-instructies Bedrijfsindicaties van de besturingskaart DHP11B Led CAN 2-status De led CAN 2-status geeft de actuele status van de systeembus CAN 2 weer. CAN 2- status Diagnose Oranje De systeembus CAN 2 wordt geïnitialiseerd. Groen De systeembus CAN 2 is geïnitialiseerd. Knippert groen (,5 Hz) Knippert groen (1 Hz) De systeembus CAN 2 bevindt zich in SCOM-Suspend. De systeembus CAN 2 bevindt zich in SCOM-On. Rood De systeembus CAN 2 is buiten bedrijf (BUS-OFF). Knippert rood (1 Hz) Oplossing 1. Controleer en corrigeer de bekabeling van de systeembus CAN Controleer en corrigeer de ingestelde baudrate van de systeembus CAN Controleer en corrigeer de afsluitweerstanden van de systeembus CAN 2. Waarschuwing op systeembus CAN 2 1. Controleer en corrigeer de bekabeling van de systeembus CAN Controleer en corrigeer de ingestelde baudrate van de systeembus CAN 2. Led CAN 1-status De led CAN 1-status geeft de actuele status van de systeembus CAN 1 weer. CAN 1- status Diagnose Oranje De systeembus CAN 1 wordt geïnitialiseerd. Groen De systeembus CAN 1 is geïnitialiseerd. Knippert groen (,5 Hz) Knippert groen (1 Hz) De systeembus CAN 1 bevindt zich in SCOM-Suspend. De systeembus CAN 1 bevindt zich in SCOM-On. Rood De systeembus CAN 1 is buiten bedrijf (BUS-OFF). Knippert rood (1 Hz) Oplossing 1. Controleer en corrigeer de bekabeling van de systeembus CAN Controleer en corrigeer de ingestelde baudrate van de systeembus CAN Controleer en corrigeer de afsluitweerstanden van de systeembus CAN 1. Waarschuwing op systeembus CAN Controleer en corrigeer de bekabeling van de systeembus CAN Controleer en corrigeer de ingestelde baudrate van de systeembus CAN Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

23 Montage- en installatie-instructies GSD-bestand GSD-bestand Op de SEW-homepage ( vindt u in de rubriek "Software" de actuele versie van het GSD-bestand voor de besturingskaart DHP11B. GSD-bestand voor PROFIBUS- DP/DP-V1 Het GSD-bestand SEW_67.GSD komt overeen met de GSD-revisie 4. Kopieer dit bestand naar een speciale directory in de configuratiesoftware. De gedetailleerde procedure leest u in de handboeken van de desbetreffende configuratiesoftware. De door de PROFIBUS-gebruikersorganisatie gestandaardiseerde bestanden van de apparaat-stamgegevens kunnen door alle PROFIBUS-DP-masters worden gelezen. Configuratietool DP-master Bestandsnaam Alle DP-configuratietools volgens EN voor norm-dp-master SEW_67.GSD Siemens S7 hardwareconfiguratie voor alle S7 DPmasters Breng geen wijzigingen of aanvullingen aan in het GSD-bestand! Voor het onjuist functioneren van de frequentie-/applicatieregelaar vanwege een gemodificeerd GSDbestand kan geen aansprakelijkheid worden aanvaard! Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 23

24 4 I Configuratie en inbedrijfstelling Engineeringinterfaces van de besturingskaart DHP11B 4 Configuratie en inbedrijfstelling In dit hoofdstuk krijgt u informatie voor de configuratie van de besturingskaart DHP11B en van de PROFIBUS-DP-master. 4.1 Engineeringinterfaces van de besturingskaart DHP11B Sluit de besturingskaart DHP11B aan op de engineering-pc. De engineeringtoegang tot de besturingskaart DHP11B vindt plaats via een van de volgende interfaces: RS485 (steker X34); CAN 1 (steker X33); CAN 2 (steker X32); PROFIBUS (steker X3). Als de besturingskaart DHP11B via de USB-interface wordt aangesloten op de engineering-pc, moet u een van de volgende adapters gebruiken: USB-RS485-converter USB11A; Standaard USB CAN-dongle (bijv. PCAN-USB-adapter van PEAK-System Technik GmbH). Als de engineering van de besturingskaart DHP11B wordt uitgevoerd via de PROFIBUS-interface, gebruikt u de C2-Profibusmasterkaart CP5511, CP5611 of CP5512 en de software "STEP7 V5.3" en "SIMATIC Net PB Softnet-DP 6.1" van Siemens. Lees de installatievoorschriften en de informatie (bijv. voor de juiste drivers) in de MOVITOOLS -MotionStudio (in de MOVITOOLS -directory ".../MOVITOOLS/ Fieldbus/CANopen//PC_CAN_Interface_DE.pdf" of "MOVITOOLS/Fieldbus/Profibus_ DPV1/Anwenderdoku.pdf") 4.2 Aansluiting van de applicatieregelaar via systeembus CAN 1 / CAN 2 Afsluitweerstand Sluit de besturingskaart DHP11B aan op de applicatieregelaars MOVIDRIVE MDX61B. De besturingskaart DHP11B wordt via een systeembus verbonden met een of meer applicatieregelaars (Æ afbeelding pagina 15). Gebruik interface X32 (CAN 2) of interface X33 (CAN 1) voor de aansluiting van de systeembus. Gebruik vanwege de galvanische scheiding van interface X32 (CAN 2) bij voorkeur interface X32 (CAN 2) voor de aansluiting van veldapparatuur (bijv. CANopen in- en uitgangen). Gebruik daarom bij voorkeur interface X33 (CAN 1) voor de aansluiting van de applicatieregelaars via de systeembus. Aan beide uiteinden van de systeembus moet u als volgt een afsluitweerstand installeren: Als zich aan een uiteinde van de systeembus een applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B (zonder besturingskaart DHP11B) bevindt, stelt u de DIP-switch S12 hiervan in op ON. Als zich aan een uiteinde van de systeembus de besturingskaart DHP11B bevindt, installeert u een afsluitweerstand van 12 Ê op de interface waarop de systeembus is aangesloten (tussen pin 2 en 3). 24 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

25 Configuratie en inbedrijfstelling De programmeersoftware starten I De programmeersoftware starten Start de software MOVITOOLS -MotionStudio. De SEW Communication Server SECOS wordt automatisch gestart en verschijnt in de taakbalk. Open de SEW Communication Server SECOS door te dubbelklikken op het pictogram < > in de taakbalk. Configureer de pc-interface overeenkomstig de op de engineering-pc aangesloten apparaten als volgt: 1. Klik op het pictogram < >. 2. Kopieer het gewenste interfacetype door dit te slepen vanuit het veld "Available Plugs" en te plaatsen in een veld "not used". Afbeelding 9: SEW Communication Server SECOS 26AXX261AXX Configureer de parameters van de pc-interfaces als volgt: Klik met de rechtermuisknop op de gewenste "PC Communication Interface" en selecteer "Configure". Het volgende venster wordt geopend: Selecteer de parameters als volgt: Systeembusinterface De baudrate is afhankelijk van de deelnemers op de CAN-bus.. SEW Default: 5 kbaud CANopen Module: 125 kbaud Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 25

26 4 I Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master COM-interface COM: volgens busaansluiting (bijv. 2) 1) Baudrate: 576 Parameter Telegrams Timeout: 1 Retries: 3 Multibyte Telegrams Timeout: 35 Retries: 3 1) Bij gebruik van een USB RS485 interface-omvormer kiest u de overeenkomende interface die wordt gemarkeerd door "USB" tussen haakjes. Klik op het pictogram < > (scan) in de MOVITOOLS -MotionStudio. In de boomstructuur worden nu alle apparaten weergegeven die zijn aangesloten op de engineering-pc. Afbeelding 1: PLC Editor starten 264AXX Klik met de rechtermuistoets op MOVI-PLC en start de PLC Editor. Met de PLC Editor programmeert u de besturingskaart DHP11B. Zie voor meer informatie over de programmering van de besturingskaart DHP11B het programmeerhandboek MOVI-PLC en het handboek "Bibliotheek MPLCMotion_MDX voor MOVI-PLC ". 4.4 Configuratie van de PROFIBUS-DP-master Voor de configuratie van de DP-master staat een GSD-bestand ter beschikking. Dit bestand moet naar een speciale directory van uw configuratiesoftware worden gekopieerd. De gedetailleerde procedure leest u in de handboeken van de betreffende configuratiesoftware. 26 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

27 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master I 4 Algemene procedure voor de configuratie Voor de configuratie van de besturingskaart DHP11B met PROFIBUS-DP-interface gaat u als volgt te werk: 1. Lees het bestand README_GSD67.PDF dat u met het GSD-bestand ontvangt voor meer actuele informatie over de configuratie. 2. Installeer (kopieer) het GSD-bestand overeenkomstig de opgegeven data van de configuratiesoftware (Æ paragraaf "Installatie van het GSD-bestand in STEP7", onderaan de pagina). Na juiste installatie verschijnt de regelaar bij de slave-deelnemers met de aanduiding MOVI-PLC. 3. Voeg nu voor de configuratie de besturingskaart DHP11B in onder de naam MOVI- PLC in de PROFIBUS-structuur en ken het PROFIBUS-stationsadres toe. 4. Kies de voor uw toepassing vereiste procesdataconfiguratie (Æ paragraaf "DP-configuraties"). 5. Geef de I/O- of periferieadressen voor de geconfigureerde databreedten op. Na de configuratie kunt u de PROFIBUS-DP in bedrijf nemen. De led Fault Profibus geeft de toestand van de configuratie aan (OFF => configuratie OK). Installatie van het GSD-bestand in STEP7 Ga als volgt te werk voor de installatie van het GSD-bestand in STEP7: 1. start de Simatic Manager; 2. open een bestaand project en start vervolgens de hardwareconfiguratie; 3. sluit nu het projectvenster in HW Config; als het projectvenster open is, kan geen nieuwe bestandsversie worden geïnstalleerd; 4. klik op de menuoptie "Extras" / "Install new GSD file..." en selecteer het nieuwe GSDbestand met de naam SEW_67.GSD. Het GSD-bestand en de bijbehorende bitmap-bestanden worden nu in het STEP7- systeem geïnstalleerd. Opmerking: Het actuele GSD-bestand komt overeen met de GSD-revisie 4. Deze versie weerspiegelt niet het revisieniveau van het SEW GSD-bestand. Zie voor het actuele versienummer het infoveld in de hardwarecatalogus van "HW Config". In de hardwarecatalogus vindt u de SEW-aandrijving in het volgende pad: PROFIBUS DP +--Overige PERIPHERAL UNITS +--Drives +---SEW +--DPV1 +---MOVI-PLC Het nieuwe GSD-bestand is volledig geïnstalleerd. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 27

28 4 I Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master Configuratie met STEP7 Voor de configuratie van de besturingskaart DHP11B met PROFIBUS-DP-interface gaat u als volgt te werk: 1. Voeg de master met de naam MOVI-PLC met slepen en neerzetten toe aan de PROFIBUS-structuur en voer het stationsadres in. 276AXX Afbeelding 11: configuratie in HW Config van SIMATIC STEP7; MOVI-PLC toevoegen aan de PROFIBUS-structuur 28 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

29 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master I 4 2. De besturingskaart DHP11B is nu vooraf geconfigureerd met de configuratie 3PD. Als u de PD-configuratie wilt wijzigen, moet u de module 3PD op insteekplaats 3 verwijderen. Vervolgens sleept u een andere PD-module uit de lijst in de hardwarecatalogus naar de map "MOVI-PLC" en zet u deze neer op insteekplaats 3 (Æ paragraaf "DP-configuraties", pagina 31). 277AXX Afbeelding 12: configuratie in HW Config van SIMATIC STEP7; procesdataconfiguratie van MOVI-PLC wijzigen Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 29

30 4 I Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master 3. Optioneel kunt u in de cyclische procesdata een MOVILINK -parameterkanaal configureren. U moet dan op insteekplaats 2 de module "Empty" wissen en met slepen en neerzetten vervangen door de module "Param (4 words)". 278AXX Afbeelding 13: configuratie in HW Config van SIMATIC STEP7; parameterkanaal in de cyclische projectdata configureren 3 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

31 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master I 4 4. Voer de I/O- of periferieadressen voor de geconfigureerde databreedten in de kolommen "I Address" en "Q Address" in. 279AXX Afbeelding 14: configuratie in HW Config van SIMATIC STEP7; voltooide voorbeeldconfiguratie met cyclisch MOVILINK-parameterkanaal en 1 PD DP-configuraties Om te zorgen dat de besturingskaart DHP11B de soort en het aantal voor de overdracht gebruikte in- en uitgangsgegevens kan ondersteunen, moet de DP-master de desbetreffende configuratie doorgeven aan de besturingskaart DHP11B. Het configuratietelegram bestaat uit de geconfigureerde DP-configuraties in de insteekplaatsen 1 tot 3. U hebt de keuze uit de volgende opties: de besturingskaart DHP11B via procesdata aansturen; parameters via het parameterkanaal lezen of schrijven; of een vrij definieerbare data-uitwisseling tussen de besturingskaart DHP11B en de overkoepelende besturing gebruiken (Æ paragraaf "Universele DP-configuratie" voor insteekplaats 3, pagina 33). Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 31

32 4 I Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master De volgende tabellen geven aanvullende aanwijzingen over de mogelijke DP-configuraties. In de kolom "Parameterdata-/Procesdataconfiguratie" wordt de naam van de configuratie weergegeven. Deze namen worden ook weergegeven in de keuzelijst van de configuratiesoftware voor de DP-master. De kolom "DP-configuraties" geeft weer welke configuratiedata bij het opzetten van de verbinding van het PROFIBUS-DP-systeem naar de besturingskaart DHP11B worden verzonden. Insteekplaats 1: Betekenis / opmerkingen Empty Gereserveerd x DP-configuraties Insteekplaats 2: Betekenis / opmerkingen DP-configuraties Empty Gereserveerd x Param (4words) MOVILINK -parameterkanaal, xc, x87, x87 geconfigureerd Insteekplaats 3: Parameterdataconfiguratie Parameterdataconfiguratie Procesdataconfiguratie Betekenis / opmerkingen 1 PD Procesdata-uitwisseling met 1 procesdatawoord 2 PD Procesdata-uitwisseling met 2 procesdatawoorden 3 PD Procesdata-uitwisseling met 3 procesdatawoorden 4 PD Procesdata-uitwisseling met 4 procesdatawoorden 5 PD Procesdata-uitwisseling met 5 procesdatawoorden 6 PD Procesdata-uitwisseling met 6 procesdatawoorden 7 PD Procesdata-uitwisseling met 7 procesdatawoorden 8 PD Procesdata-uitwisseling met 8 procesdatawoorden 9 PD Procesdata-uitwisseling met 9 procesdatawoorden 1 PD Procesdata-uitwisseling met 1 procesdatawoorden 11 PD Procesdata-uitwisseling met 11 procesdatawoorden 12 PD Procesdata-uitwisseling met 12 procesdatawoorden 13 PD Procesdata-uitwisseling met 13 procesdatawoorden 14 PD Procesdata-uitwisseling met 14 procesdatawoorden DP-configuraties xc, xc, xc xc, xc1, xc1 xc, xc2, xc2 xc, xc3, xc3 xc, xc4, xc4 xc, xc5, xc5 xc, xc6, xc6 xc, xc7, xc7 xc, xc8, xc8 xc, xc9, xc9 xc, xca, xca xc, xcb, xcb xc, xcc, xcc xc, xcd, xcd 32 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

33 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master I 4 Module 1 (DP-identificatie 1) definieert het procesdatakanaal van de besturingskaart. Aanvullend op de in het GSD-bestand voorgedefinieerde procesdataconfiguraties kunt u ook de procesdataconfiguraties met 4, 5, 7, 8 en 9 procesdatawoorden vastleggen. Zorg dat het aantal in- en uitgangswoorden altijd gelijk is. Bij ongelijke lengte vindt geen data-uitwisseling plaats. In dit geval blijft de led Fault Profibus knipperen. Procesdataconfiguratie Betekenis / opmerkingen 15 PD Procesdata-uitwisseling met 15 procesdatawoorden 16 PD Procesdata-uitwisseling met 16 procesdatawoorden 32 PD Procesdata-uitwisseling met 32 procesdatawoorden DP-configuraties xc, xce, xce xc, xcf, xcf xc, xdf, xdf Voorbeeldconfiguratie Insteekplaats 1: Empty Insteekplaats 2: Param (4 words) Insteekplaats 3: 1 PD (Æ Afbeelding "Configuratie in HW Config van SIMATIC STEP7; voltooide voorbeeldconfiguratie met cyclisch MOVILINK -parameterkanaal en 1 PD", pagina 31) Configuratietelegram dat wordt gezonden aan de besturingskaart DHP11B: x xc xc87 x87 xc xc9 xc9 Universele DP-configuratie Na de keuze van de DP-configuratie "Universal Module" (S7 HW Config) kunt u de DP-configuratie individueel vormgeven. Hierbij moet u zich houden aan de volgende randvoorwaarden: Module (DP-identificatie ) definieert het parameterkanaal van de besturingskaart. Om een juiste parametrering te waarborgen moet u het parameterkanaal in principe in zijn geheel over de gehele lengte overdragen. Lengte Functie Parameterkanaal uitgeschakeld 8 I/O-byte of 4 I/O-woorden Parameterkanaal wordt gebruikt Lengte Functie 2 I/O-bytes of 1 I/O-woord 1 procesdatawoord 4 I/O-bytes of 2 I/O-woorden 2 procesdatawoorden 6 I/O-bytes of 3 I/O-woorden 3 procesdatawoorden 8 I/O-bytes of 4 I/O-woorden 4 procesdatawoorden 1 I/O-bytes of 5 I/O-woorden 5 procesdatawoorden 12 I/O-bytes of 6 I/O-woorden 6 procesdatawoorden 14 I/O-bytes of 7 I/O-woorden 7 procesdatawoorden 16 I/O-bytes of 8 I/O-woorden 8 procesdatawoorden 18 I/O-bytes of 9 I/O-woorden 9 procesdatawoorden 2 I/O-bytes of 1 I/O-woorden 1 procesdatawoorden Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 33

34 4 I Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFIBUS-DP-master De volgende afbeelding laat de structuur zien van de in de norm IEC gedefinieerde configuratiedata. Deze configuratiedata worden bij de start van de DP-master naar de besturingskaart DHP11B gezonden. 7 / MSB / LSB Datalengte = 1 byte/woord 1111 = 16 bytes/woorden In-/uitvoer = speciale identificatieformaten 1 = invoer 1 = uitvoer 11 = in-/uitvoer Format = bytestructuur 1 = woordstructuur Consistentie over = byte of woord 1 = totale lengte Opmerking: De besturingskaart DHP11B ondersteunt de codering "Special Identifier formats" niet! Gebruik voor de dataoverdracht alleen de instelling "Integrity over entire length". Dataconsistentie Consistente data zijn data die altijd samenhangend tussen de overkoepelende besturing en besturingskaart DHP11B moeten worden verzonden en nooit gescheiden van elkaar mogen worden overgedragen. Dataconsistentie is bijzonder belangrijk voor de overdracht van positiewaarden of complete positioneringsopdrachten. Dataconsistentie is zo belangrijk omdat bij een nietconsistente overdracht de data uit verschillende programmacycli van de overkoepelende besturing afkomstig kunnen zijn en zo ongedefinieerde waarden naar de besturingskaart DHP11B kunnen worden gezonden. Bij PROFIBUS-DP heeft de datacommunicatie tussen de overkoepelende besturing en de besturingskaart DHP11B over het algemeen plaats met de instelling "Dataconsistency over total length". 34 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

35 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Procesdata-uitwisseling met de besturingskaart DHP11B I 5 5 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP In dit hoofdstuk wordt de algemene werking van de besturingskaart type DHP11B aan het PROFIBUS-DP-systeem beschreven. 5.1 Procesdata-uitwisseling met de besturingskaart DHP11B De besturingskaart DHP11B wordt bestuurd over het procesdatakanaal, dat maximaal 32 I/O-woorden lang is. Deze procesdatawoorden worden bijvoorbeeld bij de toepassing van een overkoepelende plc als DP-master in het I/O- of perifere deel van de besturingskaart DHP11B weergegeven en kunnen zodoende op de gewone manier worden aangesproken. PW16 PW158 PW156 PW154 PW152 PW15 PW148 PO 3 PO 2 PO 1 DHP11B X31 X [2] [1] [1] PO 1 PO 2 PI 1 PI 2 PO 3 PI 3 PO 32 PI 32 X33 X PW16 PW158 PW156 PW154 PW152 PW15 PW148 PI 3 PI 2 PI 1 X Afbeelding 15: afbeelding van de PROFIBUS-data in het plc-adresbereik 265AEN [1] 8 byte-movilink -parameterkanaal [2] Adresbereik van de master-plc PI1... PI32 PO1... PO32 procesingangsdata procesuitgangsdata Overige informatie voor het programmeren en configureren vindt u in het bestand README_GSD67.PDF dat u met het GSD-bestand ontvangt. Besturingsvoorbeeld voor Simatic S7 De uitwisseling van procesdata met de besturingskaart DHP11B via Simatic S7 wordt afhankelijk van de gekozen procesdataconfiguratie direct met laad- en overdrachtcommando's uitgevoerd of met speciale systeemfuncties SFC 14 DPRD_DAT en SFC15 DPWR_DAT. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 35

36 5 I Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Procesdata-uitwisseling met de besturingskaart DHP11B STEP7-programmavoorbeeld Voor dit voorbeeld wordt de besturingskaart DHP11B met de procesdataconfiguratie 1 PD op de ingangsadressen PIW en uitgangsadressen POW geconfigureerd. Er wordt een databouwsteen DB3 met ca. 5 datawoorden gemaakt. Door het oproepen van SFC14 worden de procesingangsdata naar de databouwsteen DB3, datawoord t/m 18 gekopieerd. Na de bewerking van het besturingsprogramma worden met het oproepen van SFC15 de procesuitgangsdata van datawoord 2 38 naar het uitgangsadres POW gekopieerd. Let bij de parameter RECORD op de opgave van de lengte in bytes. Deze lengte moet gelijk zijn aan de geconfigureerde lengte. Verdere informatie over de systeemfuncties vindt u in de Online-Help voor STEP7. //Start of cyclical program processing in OB1 BEGIN NETWORK TITLE =Copy PI data from DHP11B control card to DB3, words...18 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Read DP Slave Record LADDR := W#16#2 //Input address 512 RET_VAL:= MW 3 //Result in flag word 3 RECORD := P#DB3.DBX. BYTE 2 //Pointer NETWORK TITLE =PLC program with drive application // PLC program uses the process data in DB3 for data exchange // with the DHP11B control card L DB3.DBW //Load PI1 L DB3.DBW 2 //Load PI2 L DB3.DBW 4 //Load PI3 // etc. L W#16#6 T DB3.DBW 2 //Write 6hex to PO1 L 15 T DB3.DBW 22 //Write 15dec to PO2 L W#16# T DB3.DBW 24 //Write hex to PO3 // etc. NETWORK TITLE =Copy PO data from DB3, words 2 38 to DHP11B control card CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Write DP Slave Record LADDR := W#16#2 //Output address 512 = 2hex RECORD := P#DB3.DBX 2. BYTE 2 //Pointer to DB/DW RET_VAL:= MW 32 //Result in flag word Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

37 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP-timeout I 5 In de volgende afbeelding wordt de overeenkomstige configuratie weergegeven van de besturingskaart DHP11B in de hardwareconfiguratie van STEP7 (Æ paragraaf "DPconfiguraties", pagina 31). Afbeelding 16: configuratie van de besturingskaart DHP11B met STEP7 279AXX 5.2 PROFIBUS-DP-timeout Als de datacommunicatie via het PROFIBUS-DP-systeem wordt gestoord of onderbroken, dan loopt in de besturingskaart DHP11B de aanspreektijd van de bewaking af (als die is geconfigureerd in de DP-master). De led Fault Profibus gaat branden en signaleert dat geen nieuwe gebruikersdata ontvangen worden. Het functieblok waartoe de PROFIBUS toegang heeft, geeft deze PROFIBUS timeout aan. De reactie op de fout kan expliciet worden geprogrammeerd. De stroom van de applicatie kan dienovereenkomstig worden beïnvloed. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 37

38 5 I Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Parameterinstelling via PROFIBUS-DP 5.3 Parameterinstelling via PROFIBUS-DP Bij het PROFIBUS-DP-systeem hebt u via het 8 byte-movilink -parameterkanaal toegang tot de parameters. Naast de gebruikelijke instructies Read en Write biedt het kanaal nog andere parameterinstructies. Structuur van het 8 byte- MOVILINK - parameterkanaal De toegang tot de parameters van de besturingskaart DHP11B vindt bij PROFIBUS-DP plaats via het "Parameter procesdataobject" (PPO). Dit PPO wordt cyclisch verzonden en bevat naast het procesdatakanaal [2] een parameterkanaal [1] waarmee de acyclische parameterwaarden kunnen worden uitgewisseld. DHP11B X34 X31 [1] [2] X3 X33 X [1] [2] Afbeelding 17: communicatie met PROFIBUS-DP 267AXX In de volgende tabel wordt de structuur van het 8 byte-movilink -parameterkanaal weergegeven. De basisstructuur is als volgt: een managementbyte; een gereserveerde byte; twee indexbytes; vier databytes. Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Management Gereserveerd Index high Index low Data-MSB Data Data Data-LSB Parameterindex 4 byte data 38 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

39 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Parameterinstelling via PROFIBUS-DP I 5 Management van het 8 byte- MOVILINK - parameterkanaal Het hele verloop van de parametrering wordt gecoördineerd met de managementbyte. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters als service-id, datalengte, uitvoering en status van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld. In de volgende tabel wordt het beheer van het 8 byte-movilink -parameterkanaal weergegeven. 7 / MSB / LSB Instructie-ID = No 1 = Read Parameter 1 = Write Parameter 11 = Write Parameter volatile 1 = Read Minimum 11 = Read Maximum 11 = Read Default 111 = Read Scale 1 = Read Attribute Datalengte = 1 byte 1 = 2 byte 1 = 3 byte 11 = 4 byte (moet zijn ingesteld!) Handshakebit Moet bij cyclische overdracht met elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit = geen fout bij uitvoering van de instructie 1 = fout bij uitvoering van de instructie Indexadressering Databereik Bit, 1, 2 en 3 bevatten de service-id. Deze bits definiëren welke instructie wordt uitgevoerd. Met bit 4 en bit 5 wordt voor de schrijfinstructie de datalengte in bytes aangegeven, die voor de besturingskaart DHP11B in het algemeen op 4 byte moet worden ingesteld. Bit 6 wordt gebruikt als handshake tussen de overkoepelende besturing en de besturingskaart DHP11B. Bit 6 activeert in de besturingskaart de uitvoering van de overgedragen instructie. Omdat bij de PROFIBUS-DP het parameterkanaal cyclisch met de procesdata wordt verzonden, moet de instructie-uitvoering in de besturingskaart DHP11B flankgestuurd met de handshakebit 6 geactiveerd worden. Daartoe wordt de waarde van deze bit voor elke nieuw uit te voeren instructie omgezet (getoggeld). De besturingskaart DHP11B signaleert met de handshakebit 6 of de instructie is uitgevoerd of niet. Zodra in de besturing de ontvangen handshakebit overeenstemt met de verzonden bit, is de instructie uitgevoerd. Statusbit 7 geeft weer, of de instructie juist kon worden uitgevoerd of onjuist was. Met byte 2: Index High en byte 3: Index Low wordt de parameter bepaald die via het veldbussysteem moet worden gelezen of geschreven. De parameters van de besturingskaart DHP11B worden onafhankelijk van het aangesloten veldbussysteem met een eenduidige index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd worden beschouwd en moet in het algemeen op x worden ingesteld. De data bevinden zich zoals in de volgende tabel wordt weergegeven in byte 4 tot byte 7 van het parameterkanaal. Er kunnen zodoende maximaal vier bytes data per instructie worden overgedragen. In principe worden de data rechtsgebonden ingevoerd, dit betekent dat byte 7 de minst significante databyte (data-lsb) bevat en dat byte 4 dus de meest significante databyte (data-msb) bevat. Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Management Gereserveerd Index High Index Low Data-MSB Data Data Data-LSB High-byte 1 Low-byte 1 High-byte 2 Low-byte 2 High-woord Low-woord Dubbel woord Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 39

40 5 I Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Parameterinstelling via PROFIBUS-DP Onjuiste uitvoering van instructie Een onjuiste uitvoering van een instructie wordt door het instellen van de statusbit in de managementbyte gesignaleerd. Als de ontvangen handshakebit gelijk is aan de verzonden handshakebit, dan is de instructie door de besturingskaart DHP11B uitgevoerd. Als de statusbit nu een fout signaleert, wordt in het databereik van het parametertelegram de foutcode ingevoerd. De bytes leveren de returncode in gestructureerde vorm terug (Æ hoofdstuk Returncodes). Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Management Gereserveerd Statusbit = 1: onjuiste uitvoering van instructie Index High Index Low Error Class Error code Add. code high Add. code low Lezen van een parameter met PROFIBUS-DP (Read) Voor het uitvoeren van een schrijfinstructie via het 8 byte-movilink -parameterkanaal mag op grond van de cyclische overdracht van het parameterkanaal de handshakebit pas dan worden gewisseld, als het gehele parameterkanaal overeenkomstig de instructie gereed werd gemaakt. Houd daarom voor het lezen van een parameter onderstaande volgorde aan: 1. Voer de index van de te lezen parameter in byte 2 (Index High) en byte 3 (Index Low) in. 2. Voer de service-id voor de instructie Read in het managementbyte in (byte ). 3. Geef door het wisselen van de handshakebit de instructie Read aan de besturingskaart DHP11B. Omdat het om een leesinstructie gaat, worden de verzonden databytes (byte 4...7) evenals de datalengte (in de managementbyte) genegeerd. Deze hoeven daarom niet te worden ingesteld. De besturingskaart DHP11B bewerkt nu de instructie Read en verzendt met het wisselen van de handshakebit de instructiebevestiging terug. 7 / MSB / LSB /1 1) X 2) X 2) 1 -ID 1 = Read Parameter Datalengte Niet relevant voor instructie Read Handshakebit Moet bij cyclische overdracht met elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit = geen fout bij uitvoering van de instructie 1 = fout bij de uitvoering van de instructie 1) Bitwaarde wordt gewijzigd 2) Niet relevant In de bovenstaande tabel wordt de codering van een instructie Read in de managementbyte weergegeven. De datalengte is niet relevant, alleen de service-id voor de instructie Read moet worden ingevoerd. Door het wisselen van de handshakebit wordt vervolgens deze instructie in de besturingskaart DHP11B geactiveerd. De instructie Read zou bijvoorbeeld met de managementbyte-codering 1 hex of 41 hex kunnen worden geactiveerd. 4 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

41 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Parameterinstelling via PROFIBUS-DP I 5 Schrijven van een parameter via PROFIBUS-DP (Write) Voor het uitvoeren van een instructie Write via het 8 byte-movilink -parameterkanaal mag op grond van de cyclische overdracht van het parameterkanaal de handshakebit pas dan worden gewisseld als het gehele parameterkanaal overeenkomstig de instructie gereed is gemaakt. Houd daarom voor het lezen van een parameter de onderstaande volgorde aan: 1. Voer de index van de te schrijven parameter in byte 2 (Index High) en byte 3 (Index Low) in. 2. Voer de te schrijven data in byte in. 3. Voer de service-id en de datalengte voor de instructie Write in de managementbyte in (byte ). 4. Geef door het wisselen van de handshakebit de instructie Write aan de besturingskaart DHP11B. De besturingskaart DHP11B bewerkt nu de instructie Write en levert met het wisselen van de handshakebit de instructiebevestiging terug. In de volgende tabel wordt de codering van een instructie Write in de managementbyte weergegeven. De datalengte bedraagt voor alle parameters van de besturingskaart DHP11B 4 bytes. Door het wisselen van de handshakebit wordt vervolgens deze instructie in de besturingskaart DHP11B geactiveerd. Daarom heeft een instructie Write op de besturingskaart DHP11B in het algemeen de managementbyte-codering 32 hex of 72 hex. 7 / MSB / LSB /1 1) = Write Parameter Datalengte 11 = 4 bytes Handshakebit Moet bij cyclische overdracht met elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van de instructie 1) Bitwaarde wordt gewijzigd Procedure voor parameterinstelling bij PROFIBUS-DP Aan de hand van het voorbeeld van de instructie Write wordt in de volgende afbeelding een parametreringsprocedure tussen overkoepelende besturing en de besturingskaart DHP11B via PROFIBUS-DP weergegeven. Ter vereenvoudiging van de procedure wordt in de volgende afbeelding alleen de managementbyte van het parameterkanaal beschreven. Terwijl de overkoepelende besturing het parameterkanaal voor de instructie Write voorbereidt, wordt het parameterkanaal door de besturingskaart DHP11B alleen ontvangen en teruggezonden. De instructie wordt pas gewijzigd op het moment dat de handshakebit veranderd is. In dit voorbeeld wordt de bit veranderd van in 1. De DHP11B interpreteert het parameterkanaal nu en bewerkt de instructie Write. De DHP11B blijft alle telegrammen echter beantwoorden met handshakebit =. Door de bevestiging van de uitgevoerde instructie wordt de handshakebit in het antwoordtelegram van de besturingskaart DHP11B gewisseld. De overkoepelende besturing herkent nu dat de ontvangen handshakebit weer overeenstemt met de verzonden handshakebit en kan nu een nieuwe parametrering voorbereiden. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 41

42 5 I Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Returncodes van de parameterinstelling Besturing PROFIBUS-DP(V) Besturingskaart type DHP11B (slave) XXX... Æ Parameterkanaal wordt Ä 111XXX ontvangen, maar niet geëvalueerd Parameterkanaal wordt voorbereid voor instructie Write Handshakebit wordt gewisseld en instructie wordt doorgegeven aan de besturingskaart DHP11B XXX... Æ Ä 111XXX XXX... Æ Ä 111XXX Instructie Write uitgevoerd, handshakebit gewisseld Instructiebevestiging ontvangen, omdat handshakebits voor zenden en ontvangen nu weer gelijk zijn Ä 1111XXX XXX... Æ Parameterkanaal wordt ontvangen, maar niet geëvalueerd Indeling parameterdata Bij de parametrering over de veldbusinterface wordt dezelfde parametercodering gebruikt als bij parametrering over de seriële RS485-interface of de systeembus. 5.4 Returncodes van de parameterinstelling Elementen Bij onjuiste parameterinstellingen worden door de besturingskaart DHP11B verschillende returncodes teruggegeven aan de master die de parameters instelt. Deze codes geven gedetailleerde informatie over de oorzaak van de fout. Over het algemeen zijn deze returncodes gestructureerd opgebouwd. SEW maakt onderscheid tussen de volgende elementen Error-Class Error-Code Additional-Code Deze returncodes zijn in het handboek voor het veldbuscommunicatieprotocol eenduidig beschreven en maken geen deel uit van deze documentatie. In combinatie met de PROFIBUS kunnen echter de volgende bijzondere gevallen optreden: Error-Class Met het element Error class wordt de foutsoort nader geclassificeerd. De besturingskaart DHP11B ondersteunt de volgende, volgens EN 517(V2) gedefinieerde foutklassen: Class (hex) Omschrijving Betekenis 1 vfd-state Statusfout van het virtuele veldapparaat 2 application-reference Fout in het toepassingsprogramma 3 definition Definitiefout 4 resource Resourcefout 5 service Fout bij de uitvoering van de instructie 6 access Toegangsfout 7 ov Fout in de objectindex 8 other Andere fout (Æ Additional-Code) 42 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

43 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Speciale gevallen I 5 Error-Code Het element Error code bevat gedetailleerde informatie over de oorzaak van de fout binnen de Error class en wordt bij onjuiste communicatie door de communicatiesoftware van de veldbuskaart gegenereerd. Voor Error class 8 = Andere fout is alleen Error code = (andere foutcode) gedefinieerd. De gedetailleerde informatie staat in dit geval in de Additional Code. Additional-Code De Additional Code bevat de specifieke SEW-returncodes voor onjuiste parametrering van de besturingskaart DHP11B. Ze worden onder Error class 8 = Andere fout naar de master teruggestuurd. In de volgende tabel worden alle mogelijke coderingen voor de Additional Code weergegeven. Add.-Code high (hex) Add.-Code low (hex) Betekenis Geen fout 1 Ongeoorloofde parameterindex 11 Functie/parameter niet geïmplementeerd 12 Alleen leestoegang toegestaan 13 Parameterblokkering actief 14 Fabrieksinstelling actief 15 Waarde voor parameter te groot 16 Waarde voor parameter te klein 17 Gereserveerd 18 Fout in de systeemsoftware 19 Gereserveerd 1A Parametertoegang alleen via RS485-interface 1B Parameter is niet toegankelijk vanwege beveiliging 1C Gereserveerd 1D Ongeldige waarde voor parameter 1E Fabrieksinstelling geactiveerd 1F Gereserveerd 2 Gereserveerd 5.5 Speciale gevallen Bijzondere returncodes Fouten in de parametrering die niet automatisch door de gebruikerslaag van het veldbussysteem of door de systeemsoftware van de besturingskaart DHP11B kunnen worden geïdentificeerd, worden als speciale gevallen behandeld. Dit zijn de volgende fouten die afhankelijk van de gebruikte besturingskaart kunnen optreden: onjuiste codering van een instructie via het parameterkanaal; onjuiste lengteopgave van een instructie via het parameterkanaal; interne communicatiefout. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 43

44 5 I Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS-DP Speciale gevallen Onjuiste instructiecodering in het parameterkanaal Bij de parametrering via het parameterkanaal werd een onjuiste codering voor de managementbyte en gereserveerde byte aangegeven. In de volgende tabel worden de returncodes voor dit speciale geval weergegeven. Code (dec) Betekenis Error-Class: 5 Error-Code: 5 Illegal Parameter Add.-Code high: Add.-Code low: Opheffen van de fout: Controleer byte en 1 in het parameterkanaal. Onjuiste lengteopgave in het parameterkanaal Bij de parametrering via het parameterkanaal werd in de lees- of schrijfinstructie een datalengte niet gelijk aan 4 databytes aangegeven. In de volgende tabel worden de returncodes weergegeven. Code (dec) Betekenis Error-Class: 6 Access Error-Code: 8 Type conflict Add.-Code high: Add.-Code low: Opheffen van de fout: Controleer bit 4 en bit 5 voor de datalengte in de managementbyte van het parameterkanaal. Beide bits moeten de waarde 1 bezitten. Interne communicatiefout Als een interne communicatiefout is opgetreden, wordt de in de volgende tabel weergegeven returncode teruggemeld. De via de veldbus overgedragen parameterinstructie is mogelijk nog niet uitgevoerd en moet worden herhaald. Bij herhaaldelijk optreden van deze fout moet de besturingskaart DHP11B volledig worden uitgeschakeld en weer worden ingeschakeld. Er wordt dan een nieuwe initialisatie doorgevoerd. Code (dec) Betekenis Error-Class: 6 Access Error-Code: 2 Hardware Fault Add.-Code high: Add.-Code low: Opheffen van de fout: Herhaal de instructie Read of Write. Als de fout opnieuw optreedt, moet u de voeding van de besturingskaart DHP11B even uitschakelen en het systeem opnieuw inschakelen. Als de fout blijft optreden, neemt u contact op met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek. 44 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

45 DP-V1-functies Inleiding tot PROFIBUS-DP-V1 I 6 6 DP-V1-functies 6.1 Inleiding tot PROFIBUS-DP-V1 In dit hoofdstuk worden de functies en termen beschreven die samenhangen met het gebruik van een besturingskaart DHP11B die is aangesloten op de PROFIBUS-DP-V1. Uitgebreide technische informatie over PROFIBUS-DP-V1 vindt u bij de PROFIBUSgebruikersorganisatie op Met de PROFIBUS-DP-V1-specificatie zijn in het kader van de PROFIBUS-DP-V1- uitbreidingen nieuwe acyclische Read/Write-instructies ingevoerd. Deze acyclische instructies worden met speciale telegrammen ingevoegd in het lopende cyclische busbedrijf, zodat compatibiliteit tussen PROFIBUS-DP (versie ) en PROFIBUS-DP-V1 (versie 1) wordt gewaarborgd. Met de acyclische Read/Write-instructies kunnen grotere hoeveelheden data tussen master en slave (besturingskaart type DHP11B) worden uitgewisseld dan met de cyclische input- of outputdatacommunicatie via het 8-byte parameterkanaal. Het voordeel van de acyclische data-uitwisseling via DP-V1 is de minimale belasting van het cyclische busbedrijf. Hierbij worden DP-V1-telegrammen alleen naar behoefte in de buscyclus ingevoegd. Het DP-V1-parameterkanaal biedt u de volgende mogelijkheden: de overkoepelende besturing heeft toegang tot alle informatie van de apparatuur van de SEW DP-V1-slaves. Zo kunnen niet alleen de cyclische procesdata, maar ook regelaarinstellingen worden gelezen, in de overkoepelende besturing worden opgeslagen en in de slave worden gewijzigd. Bovendien bestaat de mogelijkheid, de service- en inbedrijfstellingssoftware MOVI- TOOLS via het DP-V1-parameterkanaal door te sluizen in plaats van hiervoor een aparte RS485-verbinding te gebruiken. Gedetailleerde informatie is na de installatie van de software MOVITOOLS -MotionStudio in de directory...\sew\... opgeslagen. In de volgende afbeelding worden voor een beter begrip de belangrijkste kenmerken van PROFIBUS-DP-V1 weergegeven. C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD PROFIBUS DP-V1 Param PD Acyclic DP1-V1 C1-s MOVI- PLC Acyclic DP1-V1 C2-s Acyclic DP1-V1 C2-s 268AXX Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 45

46 6 I DP-V1-functies Inleiding tot PROFIBUS-DP-V1 In een PROFIBUS-DP-V1-netwerk wordt onderscheid gemaakt tussen verschillende masterklassen. Klasse 1-master (C1-master) De C1-master verzorgt in principe de cyclische data-uitwisseling met de slaves. Typische C1-masters zijn besturingssystemen (bijvoorbeeld plc's) die cyclische procesdata uitwisselen met de slave. De acyclische verbinding tussen de C1-master en de slave wordt automatisch opgebouwd door de cyclische verbindingsstructuur van de PROFIBUS-DP-V1, voorzover via het GSD-bestand de DP-V1-functie is geactiveerd. In een PROFIBUS-DP-V1-netwerk kan slechts één C1-master functioneren. Klasse 2-master (C2-master) De C2-master voert zelf geen cyclische data-uitwisseling met de slaves uit. Typische C2-masters zijn bijvoorbeeld visualisatiesystemen of tijdelijk geïnstalleerde programmeerapparatuur (notebook/pc). De C2-master gebruikt uitsluitend de acyclische verbindingen voor de communicatie met de slaves. Deze acyclische verbindingen tussen C2- master en slave worden door de Initiate-instructie opgebouwd. Zodra de Initiateinstructie is geslaagd, is de verbinding opgebouwd. In de opgebouwde toestand kunnen per Read-of Write-instructie acyclische data met de slaves worden uitgewisseld. In een DP-V1-netwerk kunnen verschillende C2-masters actief zijn. Het aantal C2-verbindingen dat tegelijkertijd voor een slave wordt opgebouwd, wordt door de slave bepaald. De besturingskaart DHP11B ondersteunt twee parallelle C2-verbindingen. Datasets (DS) De via een DP-V1-instructie getransporteerde gebruikersdata worden in een dataset samengevoegd. Elke dataset wordt op een unieke manier vertegenwoordigd door de lengte, een slotnummer en een index. Voor de DP-V1-communicatie met de besturingskaart DHP11B wordt de structuur van dataset 47 gebruikt. Deze wordt in het PROFIdrive-profiel Aandrijftechniek van de PROFIBUS-gebruikersorganisatie vanaf V3.1 als DP-V1-parameterkanaal voor aandrijvingen gedefinieerd. Via dit parameterkanaal worden verschillende toegangsmethoden voor de parameterdata van de besturingskaart DHP11B beschikbaar gesteld. DP-V1-instructies Met de DP-V1-uitbreidingen ontstaan nieuwe instructies, die voor de acyclische datauitwisseling tussen master en slave kunnen worden gebruikt. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de volgende instructies: C1-master Type verbinding: MSAC1 (master/slave acyclic C1) Read Dataset lezen Write Dataset schrijven C2-master Type verbinding: MSAC2 (master/slave acyclic C2) INITIATE C2-verbinding opbouwen ABORT C2-verbinding afsluiten Read Dataset lezen Write Dataset schrijven DP-V1-alarmverwerking Naast de acyclische instructies is met de DP-V1-specificatie ook een uitgebreide alarmbehandelingsprocedure gedefinieerd. In een PROFIBUS-DP-V1-systeem wordt onderscheid gemaakt tussen verschillende alarmtypen. Zodoende is er in de DP-V1-modus geen evaluatie meer mogelijk van de regelaardiagnose met de DP-V1-instructie "DDLM_SlaveDiag". Voor de aandrijftechniek is geen DP-V1-alarmverwerking gedefinieerd. 46 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

47 DP-V1-functies Eigenschappen van de SEW DP-V1-interfaces I Eigenschappen van de SEW DP-V1-interfaces De SEW-veldbusinterfaces volgens PROFIBUS-DP-V1 hebben allemaal dezelfde communicatiekenmerken voor de DP-V1-interface. De besturingskaart wordt in het algemeen aangestuurd volgens de DP-V1-norm via een C1-master met cyclische procesdata. Deze C1-master (in de regel een plc) kan in de cyclische datauitwisseling bovendien een 8-byte-MOVILINK -parameterkanaal gebruiken, om met besturingskaart DHP11B parameterinstructies uit te voeren. De C1-master krijgt toegang tot aangesloten stations via het DP-V1-C1-kanaal met de instructies Read en Write. Parallel aan deze twee parametreerkanalen kunnen nog twee C2-kanalen worden ingesteld. De eerste C2-master (visualisatie) leest bijvoorbeeld parameterdata en de tweede C2-master (notebook) configureert de besturingskaart DHP11B met behulp van de software MOVITOOLS. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DP1-V1 C1-s DP: 8 Byte Param PROFIBUS DP-V1 DP: PD Acyclic DP1-V1 C2-s Acyclic DP1-V1 C2-s SEW PROFIBUS DP-V1Interface Cyclic IN/Out DP Parameterbuffer C1-Parameterbuffer C2-Parameterbuffer C2-Parameterbuffer cyclic Process Data Parameterbuffer MOVI-PLC Afbeelding 18: parametreerkanalen bij PROFIBUS-DP-V1 R 269AXX Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 47

48 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal 6.3 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal In het algemeen worden de parameters voor de DHP11B besturingskaart met behulp van datasetindex 47 ingesteld op het PROFIdrive DP-V1-parameterkanaal van profielversie 3.. De waarde Request-ID wordt gebruikt om onderscheid te maken tussen de parametertoegang volgens het PROFIdrive-profiel of via de SEW-MOVILINK -instructies. De volgende tabel laat de mogelijke coderingen zien van de afzonderlijke elementen. De structuur van de dataset is identiek voor de PROFIdrive- en de MOVI- LINK -toegang. DP-V1 Read/Write PROFIdrive Parameter Channel DS47 SEW MoviLink 53125AXX De volgende MOVILINK -instructies worden ondersteund: 8-byte MOVILINK -parameterkanaal met alle door de besturingskaart DHP11B ondersteunde instructies zoals Read Parameter Write Parameter Write Parameter volatile (vluchtig) enz. 48 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

49 DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal I 6 De volgende PROFIdrive-instructies worden ondersteund: lezen (request parameter) van afzonderlijke parameters van het dubbelewoordtype; schrijven (change parameter) van afzonderlijke parameters van het dubbelewoordtype. Field Data Type Values Request Reference Unsigned8 x reserved x1... xff Request ID Unsigned8 x1 Request parameter (PROFIdrive) x2 Change parameter (PROFIdrive) x4 SEW-MOVILINK - Response ID Unsigned8 Response (+): x reserved x1 Request parameter (+) (PROFIdrive) x2 Change parameter (+) (PROFIdrive) x4 SEW-MOVILINK - (+) Response ( ): x81 Request parameter ( ) (PROFIdrive) x82 Change parameter ( ) (PROFIdrive) xc SEW-MOVILINK - ( ) Axis Unsigned8 x... xff Number of axis No. of Unsigned8 x1... x DWORDs (24 DP-V1 data bytes) Parameters Attribute Unsigned8 x1 Value Voor SEW MOVILINK (Request ID = x4): x No service x1 Read Parameter x2 Write Parameter x3 Write Parameter volatile x4... xf Gereserveerd No. of Elements Unsigned8 x for non-indexed parameters x1... x75 Quantity Parameter Number Unsigned16 x... xffff MOVILINK parameter index Subindex Unsigned16 x SEW: always Format Unsigned8 x43 Double word x44 Error No. of Values Unsigned8 x... xea Quantity Error Value Unsigned16 x... x64 PROFIdrive-Errorcodes x8 + MOVILINK -AdditionalCode Low Voor SEW MOVILINK 16 Bit Error Value Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 49

50 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Procedure voor parametrering via dataset 47 De parametertoegang vindt plaats met de combinatie van de DP-V1-instructies Write en Read. Door het verzenden van Write.req geeft de master de parametreeropdracht door aan de slave. De slave verwerkt deze opdracht vervolgens intern. De master verzendt nu een Read.req om het parametreerantwoord aan te vragen. Als de master een negatief antwoord Read.res van de slave ontvangt, wordt de aanvraag Read.req herhaald. Zodra de parameterbewerking in de besturingskaart DHP11B (slave) is afgesloten, antwoordt deze met een positieve reactie Read.res. De gebruikersdata bevatten dan het parametreerantwoord van de tevoren met Write.req verzonden parametreeropdracht (Æ volgende afbeelding). Deze telegramvolgorde geldt zowel voor een C1- als voor een C2-master. Master PROFIBUS-DP-V1 Slave (DHP11B) Parameter Request Write.req DS47 with data (parameter request) Write.res without data Parameter Request Read.req DS47 without data Read.res(-) without data Parameter Processing Parameter Response Read.req DS47 without data Read.res(+) with data (parameter response) Parameter Response Afbeelding 19: telegramvolgorde voor parametertoegang via PROFIBUS-DP-V1 273AXX 5 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

51 DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal I 6 Stroomdiagram voor de DP-V1- master Bij een zeer korte cyclustijd van de bus wordt het parametreerantwoord eerder aangevraagd, namelijk wanneer de besturingskaart DHP11B de parametertoegang in de regelaar heeft afgesloten. Daarom staan op dit moment de antwoorddata van de besturingskaart DHP11B nog niet gereed. In deze toestand zendt de besturingskaart DHP11B op DP-V1-niveau een negatief antwoord met de Error_Code _1 = xb5 (statusconflict). De DP-V1-master verzendt vervolgens een hernieuwde aanvraag met bovengenoemde Read.req-header tot er een positief antwoord komt van de besturingskaart DHP11B. Send Write.request with Parameterdata Check Write. response Write.response negative Write.response positive Send DS_Read.req with Parameterdata Read. response State Conflict? yes no Other Errors or Timeout yes no Parameter transfer ok, data available Parameter transfer aborted with ERROR 53127AXX MOVILINK -parameteropdrachten Het MOVILINK -parameterkanaal van de besturingskaart DHP11B wordt direct in de structuur van de dataset 47 weergegeven. Voor de uitwisseling van MOVILINK -parametreeropdrachten wordt de request-id x4 (SEW MOVILINK -service) gebruikt. De parametertoegang met de MOVILINK -instructies vindt in principe plaats volgens de hieronder beschreven structuur. Daarbij wordt de karakteristieke telegramvolgorde voor dataset 47 gebruikt. Request-ID: x4 SEW-MOVILINK In het MOVILINK -parameterkanaal wordt de eigenlijke instructie door het datasetelement Attribute gedefinieerd. De High-Nibble van dit element komt daarbij overeen met de -Nibble in de managementsbyte van het DP-parameterkanaal. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 51

52 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Voorbeeld van het lezen van een parameter via MOVILINK In de volgende tabellen ziet u bijvoorbeeld de structuur van de Write.request en Read.res gebruikersdata voor het lezen van een afzonderlijke parameter via het MOVI- LINK -parameterkanaal. Parameteropdracht verzenden In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van de gebruikersdata voor de instructie Write.req met opgave van de DP-V1-header. Instructie: Write.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 1 1 bytes gebruikersdata voor parameteropdracht Met de instructie Write.req wordt de parametreeropdracht naar de besturingskaart DHP11B verzonden. De firmwareversie wordt gelezen. Byte Field Value Description Request Reference x1 Individueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request ID x4 SEW-MOVILINK - 2 Axis x Asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x1 MOVILINK - "Read Parameter" 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6..7 Parameter Number x26c MOVILINK -index 83 = "firmwareversie" 8..9 Subindex x Subindex Parameterantwoord opvragen In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van de Read.req USER DATA met opgave van de DP-V1-header: Instructie: Read.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 24 Maximale lengte van de antwoordbuffer in DP-V1-master 52 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

53 DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal I 6 Positief MOVILINK -parametreerantwoord In de volgende tabellen worden de USER DATA weergegeven van de Read.res met de positieve antwoorddata van de parametreeropdracht. De parameterwaarde voor bijvoorbeeld index 83 (firmwareversie) wordt teruggezonden. Instructie: Read.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 1 1 bytes gebruikersdata in de antwoordbuffer Byte Field Value Description Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response ID x4 Positief MOVILINK -antwoord 2 Axis x Gespiegeld asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x43 Parameterformaat: dubbel woord 5 No. of values x1 1 waarde 6..7 Value Hi x311c Meest significante deel van de parameter 8..9 Value Lo x7289 Minst significante deel van de parameter Decodering: x 311C 7289 = dec >> firmware-versie Voorbeeld van het schrijven van een parameter via MOVILINK In de volgende tabellen wordt als voorbeeld de structuur weergegeven van de instructies Write en Read voor het vluchtig schrijven van de waarde op de IPOS plus - variabele H (parameter-index 11). Hiervoor wordt de MOVILINK - Write parameter volatile gebruikt. Opdracht "Write parameter volatile" verzenden Instructie: Write.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length bytes aan gebruikersdata voor opdrachtbuffer Byte Field Value Description Request Reference x1 Individueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request ID x4 SEW-MOVILINK - 2 Axis x Asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x3 MOVILINK -service "Write Parameter volatile" 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6..7 Parameter Number x2af8 Parameterindex 11 = "IPOS-Variable H" 8..9 Subindex x Subindex 1 Format x43 Dubbel woord 11 No. of values x1 1 parameterwaarde wijzigen Value HiWord x Meest significante deel van de parameterwaarde Value LoWord xbb8 Minst significante deel van de parameterwaarde Nadat deze Write.request is verzonden, wordt de Write.response ontvangen. Als tijdens de bewerking van het parameterkanaal geen statusconflict is opgetreden, vindt een positieve Write.response plaats. Anders is de statusfout in Error_code_1 ingesteld. Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 53

54 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Parameterantwoord opvragen In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van de Write.req GEBRUIKERS- DATA met opgave van de DP-V1-header: Field Value Description Function_Num Read.req Slot_Number X Slot_Number not used Index 47 Index of data set Length 24 Maximum length of response buffer in DP-Master Positief antwoord op "Write Parameter volatile" Instructie: Read.response Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 4 4 bytes gebruikersdata in de antwoordbuffer Byte Field Value Description Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response ID x4 Positief MOVILINK -antwoord 2 Axis x Gespiegeld asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 Parameter Negatief parameterantwoord In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van een negatief antwoord van de MOVILINK -service. Bij het negatieve antwoord wordt de bit 7 in de Response-ID gezet. Instructie: Read.response Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 8 8 bytes user data in de antwoordbuffer Byte Field Value Description Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response ID xc Negatief MOVILINK -antwoord 2 Axis x Gespiegeld asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x44 Fout 5 No. of values x1 1 foutcode 6..7 Error value x811 MOVILINK returncode bijv. ErrorClass x8, Add.-Code x11 (Æ tabel MOVILINK returncodes voor DP-V1) 54 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

55 DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal I 6 MOVILINK returncodes van de parametrering voor DP-V1 In de volgende tabel ziet u de returncodes die door de SEW DP-V1-koppeling bij onjuiste parametertoegang van de DP-V1 worden teruggestuurd. MOVILINK Return Code (hex) x81 x811 x812 x813 x814 x815 x816 x817 x818 x819 x81a x81b x81c x81d x81e x81f x82 x821 x822 x823 x824 x55 x62 x52 Omschrijving Ongeoorloofde index, parameterindex niet in regelaar aanwezig Functie/parameter niet geïmplementeerd Alleen leestoegang toegestaan Parameterblokkering actief Fabrieksinstelling actief Waarde voor parameter te groot Waarde voor parameter te klein Gereserveerd Fout in de systeemsoftware Gereserveerd Parametertoegang alleen via RS485-interface Parameter is niet toegankelijk vanwege beveiliging Gereserveerd Ongeldige waarde voor parameter Fabrieksinstelling geactiveerd Gereserveerd Gereserveerd Gereserveerd Gereserveerd Gereserveerd Gereserveerd Onjuiste codering van management- en reserveringsbyte Gereserveerd Gereserveerd Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 55

56 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal PROFIdrive-parameteropdrachten Het PROFIdrive-parameterkanaal van de besturingskaart DHP11B wordt direct in de structuur van dataset 47 weergegeven. De parametertoegang met de PROFIdriveinstructies vindt in principe plaats volgens de hieronder beschreven structuur. Daarbij wordt de karakteristieke telegramvolgorde voor dataset 47 gebruikt. Omdat PROFIdrive alleen de beide request-id's Request-ID: x1request Parameter (PROFIdrive) Request-ID: x2change Parameter (PROFIdrive) definieert, is vergeleken met de MOVILINK -instructies alleen een beperkte datatoegang beschikbaar. Als de request-id x2 = Change Parameter (PROFIdrive) is ingesteld, is de blijvende schrijftoegang tot de geselecteerde parameter gegarandeerd. Daarom wordt met elke schrijftoegang de interne flash van de besturingskaart van het type DHP11B beschreven. Als de parameters met korte tussenpozen cyclisch moeten worden beschreven, gebruik dan de MOVILINK -service Write Parameter volatile. Met deze instructie verandert u de parameterwaarden alleen in het RAM van de besturingskaart type DHP11B. Voorbeeld van het lezen van een parameter volgens PROFIdrive In de volgende tabellen wordt bijvoorbeeld de structuur van de Write.request en Read.res gebruikersdata weergegeven voor het lezen van een afzonderlijke parameter via het MOVILINK -parameterkanaal. Parameteropdracht verzenden In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van de gebruikersdata voor de instructie Write.req met opgave van de DP-V1-header. Met de instructie Write.req wordt de parametreeropdracht naar de besturingskaart DHP11B verzonden. Instructie: Write.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 1 1 bytes gebruikersdata voor parameteropdracht Byte Field Value Description Request Reference x1 Individueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request ID x1 Request parameter (PROFIdrive) 2 Axis x Asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x1 Toegang tot parameterwaarde 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6..7 Parameter Number x26c MOVILINK -index 83 = "firmwareversie" 8..9 Subindex x Subindex 56 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

57 DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal I 6 Parameterantwoord opvragen In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van de Read.req gebruikersdata met opgave van de DP-V1-header. Instructie: Read.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 24 Maximale lengte van de antwoordbuffer in DP-V1-master Positief PROFIdrive-parametreerantwoord In de volgende tabel worden de Read.res. gebruikersdata weergegeven met de positieve antwoorddata van de parametreeropdracht. De parameterwaarde voor bijvoorbeeld index 83 (firmwareversie) wordt teruggezonden. Instructie: Read.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 1 1 bytes gebruikersdata in de antwoordbuffer Byte Field Value Description Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response ID x1 Positief antwoord voor "Request Parameter" 2 Axis x Gespiegeld asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x43 Parameterformaat: dubbel woord 5 No. of values x1 1 waarde 6..7 Value Hi x311c Meest significante deel van de parameter 8..9 Value Lo x7289 Minst significante deel van de parameter Decodering: x 311C 7289 = dec >> firmware-versie Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 57

58 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Voorbeeld van het schrijven van een parameter volgens PROFIdrive In de volgende tabellen wordt als voorbeeld de structuur weergegeven van de instructies Write en Read voor het blijvende schrijven van de interne gewenste waarde n11 (Æ "Voorbeeld van het schrijven van een parameter via MOVILINK "). Hiervoor wordt de PROFIdrive-service Change Parameter gebruikt. Opdracht Write parameter verzenden Instructie: Write.request Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length bytes aan gebruikersdata voor opdrachtbuffer Byte Field Value Description Request Reference x1 Individueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request ID x2 Change Parameter (PROFIdrive) 2 Axis x1 Asnummer, = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x1 Toegang tot parameterwaarde 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6..7 Parameter Number x7129 Parameterindex 8489 = P16 n Subindex x Subindex 1 Format x43 Dubbel woord 11 No. of values x1 1 parameterwaarde wijzigen Value HiWord x Meest significante deel van de parameterwaarde Value LoWord xbb8 Minst significante deel van de parameterwaarde Na het verzenden van de Write.request wordt de Write.response ontvangen. Als tijdens de bewerking van het parameterkanaal geen statusconflict is opgetreden, vindt een positieve Write.response plaats. Anders is de statusfout op Error_code_1 ingesteld. Parameterantwoord opvragen In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van de Write.req gebruikersdata met opgave van de DP-V1-header: Field Value Description Function_Num Read.req Slot_Number X Slot_Number not used Index 47 Index of data set Length 24 Maximum length of response buffer in DP-V1-Master 58 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

59 DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal I 6 Positief antwoord Write Parameter Instructie: Read.response Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 4 4 bytes gebruikersdata in de antwoordbuffer Byte Field Value Description Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response ID x2 Positief PROFIDRIVE-antwoord 2 Axis x1 Gespiegeld asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter Negatief parameterantwoord In de volgende tabel ziet u de codering van een negatieve reactie van een PROFIdriveservice. Bij een negatief antwoord wordt de bit 7 in de Response-ID gezet. Instructie: Read.response Slot_Number Willekeurig (wordt niet geanalyseerd) Index 47 Index van de dataset, constante index 47 Length 8 8 bytes gebruikersdata in de antwoordbuffer Byte Field Value Description Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response ID x81x82 Negatief antwoord voor "Request Parameter", negatief antwoord voor "Change Parameter" 2 Axis x Gespiegeld asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x44 Fout 5 No. of values x1 1 foutcode 6..7 Error value x811 MOVILINK returncode bijv. Error-Class x8, Add.-Code x11 (Æ tabel MOVILINK returncodes voor DP-V1) Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 59

60 6 I DP-V1-functies Structuur van het DP-V1-parameterkanaal PROFIdrivereturncodes voor DP-V1 In de volgende tabel wordt de codering weergegeven van het Error-Number in het PROFIdrive-DP-V1-parameterantwoord volgens het PROFIdrive-profiel V3.1. De tabel is geldig als de PROFIdrive-instructies Request Parameter of Change Parameter worden gebruikt. Error No. Meaning Used at Supplem. Info x Impermissible parameter Access to unavailable parameter number x1 Parameter value cannot be Change access to a parameter value Subindex changed that cannot be changed x2 Low or high limit exceeded Change access with value outside the Subindex value limits x3 Faulty subindex Access to unavailable subindex Subindex x4 No array Access with subindex to non-indexed parameter x5 Incorrect data type Change access with value that does not match the data type of the parameter x6 x7 Setting not permitted (can only be reset) Description element cannot be changed Change access with value unequal to where this is not permitted Change access to a description element that cannot be changed x8 reserved (PROFIdrive Profile V2: PPO-Write requested in IR not available) x9 No description data available Access to unavailable description (parameter value is available) xa reserved (PROFIdrive Profile V2: Access group wrong) xb No operation priority Change access without rights to change parameters xc reserved (PROFIdrive Profile V2: wrong password) xd reserved (PROFIdrive Profile V2: Text cannot be read in cyclic data transfer) xe reserved (PROFIdrive Profile V2: Name cannot be read in cyclic data transfer) xf No text array available Access to text array that is not available (parameter value is available) x1 reserved (PROFIdrive Profile V2: No PPO-Write ) x11 Request cannot be executed because of operating state Access is temporarily not possible for reasons that are not specified in detail x12 reserved (PROFIdrive Profile V2: other error) x13 reserved (PROFIdrive Profile V2: Data cannot be read in cyclic interchange) x14 Value impermissible Change access with a value that is within the value limits but is not permissible for other long-term reasons (parameter with defined single values) x15 Response too long The length of the current response exceeds the maximum transmittable length x16 Parameter address impermissible Illegal value or value which is not supported for the attribute, number of elements, parameter number or subindex or a combination x17 Illegal format Write request: Illegal format or format of the parameter data which is not supported Subindex Subindex Subindex 6 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

61 DP-V1-functies Configuratie van een C1-master I 6 Error No. Meaning Used at Supplem. Info x18 Number of values are not consistent Write request: Number of the values of the parameter data do not match the number of elements in the parameter address x19 axis nonexistent Access to an axis which does not exist up to x64 reserved x65..xff Manufacturer-specific 6.4 Configuratie van een C1-master Voor de configuratie van een DP-V1-C1-master is ook het GSD-bestand SEW- 67.GSD vereist dat de DP-V1-functies van de besturingskaart DHP11B activeert. Bedrijfssoort (DP-V1-modus) In de regel wordt bij de configuratie van een C1-master de bedrijfssoort DP-V1 geactiveerd. Alle DP-slaves waarvoor in het GSD-bestand de DP-V1-functies zijn vrijgegeven en die DP-V1 ondersteunen, werken in de DP-V1-modus. Standaard DP-slaves functioneren verder via PROFIBUS-DP, zodat een gecombineerd bedrijf van DP-V1- en DPcompatibele modules wordt gewaarborgd. Afhankelijk van de specificatie van de masterfuncties is het ook mogelijk een DP-V1-compatibel station dat met het DP-V1- GSD-bestand is geconfigureerd, in de modus DP te laten functioneren. 6.5 Appendix Programmavoorbeeld voor SIMATIC S7 De in het GSD-bestand opgeslagen STEP7-code laat zien hoe parameters worden benaderd via het STEP7-systeemfunctieblok SFB 52/53. U kunt de STEP7-code kopiëren en als STEP7-bron importeren/vertalen. Technische gegevens DP-V1 voor de besturingskaart DHP11B GSD-bestand voor DP-V1: SEW-67.GSD Modulenaam voor de configuratie: MOVI-PLC Aantal parallelle C2-verbindingen: 2 Ondersteunde dataset: Index 47 Ondersteund slotnummer: Geadviseerd: Fabrikantcode: 1A hex (SEW-EURODRIVE) Profiel-ID: C2-Response-Timeout: 1 s Max. lengte C1-kanaal: 24 bytes Max. lengte C2-kanaal: 24 bytes Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 61

62 6 I DP-V1-functies Appendix Foutcodes van de DP-V1-instructies In de volgende tabel worden de mogelijke foutcodes weergegeven van de DP-V1- instructies die bij onjuiste communicatie op het DP-V1-telegramniveau kunnen optreden. Deze tabel is interessant als u op basis van de DP-V1-instructies een eigen parameterfunctieblok zou willen schrijven, daar deze foutcodes direct op telegramniveau worden teruggemeld. Bit: Error_Class Error_Code Error_Class (from DP- V1-Specification) x... x9 hex = reserved xa = application Error_Code (from DP-V1- Specification) x = read error x1 = write error x2 = module failure x3 to x7 = reserved x8 = version conflict x9 = feature not supported xa to xf = user specific DP-V1 Parameter channel xb = access x = invalid index xb = No data block Index 47 (DB47); parameter requests are not supported x1 = write length error x2 = invalid slot x3 = type conflict x4 = invalid area x5 = state conflict xb5 = Access to DB 47 temporarily not possible due to intenal processing status x6 = access denied x7 = invalid range xb7 = Write DB 47 with error in the DB 47 header x8 = invalid parameter x9 = invalid type xa to xf = user specific xc = resource x = read constraint conflict x1 = write constraint conflict x2 = resource busy x3 = resource unavailable x4..x7 = reserved x8..xf = user specific xd...xf = user specific 62 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

63 Foutdiagnose Procedure voor diagnose van systeembus CAN 1 / CAN Foutdiagnose 7.1 Procedure voor diagnose van systeembus CAN 1 / CAN 2 Diagnoseprobleem: communicatie over systeembus CAN 1 of CAN 2 functioneert niet. Uitgangssituatie: systeembus CAN 1 of CAN 2 is correct aangesloten; communicatie over systeembus CAN 1 of CAN 2 is geprogrammeerd. Ç Connector van de bus aangesloten? nee Æ [A] ja Ç Hoe reageert led CAN 1-status of CAN 2-status? oranje Æ groen Æ Brandt of knippert rood Ç Systeembus CAN 1 of CAN 2 is buiten bedrijf of communicatie van de systeembus is incorrect. Ç [A] Ç Controleer de ingestelde baudrate. Ç Baudrate OK? nee Æ [D] ja Ç Controleer of de afsluitweerstanden correct zijn aangesloten. [B] [C] [A] Controleer de busbekabeling! [B] Systeembus CAN 1 of CAN 2 wordt momenteel geïnitialiseerd. [C] Buscommunicatie is OK. Ç Controleer het applicatieprogramma! [D] Corrigeer de baudrate! Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 63

64 7 Foutdiagnose Procedure voor diagnose van PROFIBUS-DP 7.2 Procedure voor diagnose van PROFIBUS-DP Diagnoseprobleem: de besturingskaart DHP11B functioneert niet op de PROFIBUS. Uitgangssituatie: de besturingskaart DHP11B is fysiek aangesloten op de PROFIBUS. de besturingskaart DHP11B is in de DP-master geconfigureerd en buscommunicatie is actief. Ç Connector van de bus aangesloten? nee Æ [A] ja Ç UIT Æ [B] Hoe reageert de led Fault Profibus? AAN Æ [C] KNIPPERT Ç De besturingskaart DHP11B herkent de baudrate, is echter in de DP-master niet of fout geconfigureerd. Ç Controleer of het geconfigureerde PROFIBUS-adres en het met de DIP-switches ingestelde adres gelijk zijn. Ç PROFIBUS-adressen gelijk? nee Æ [D] ja Ç U hebt eventueel het verkeerde type regelaar geconfigureerd of een verkeerde configuratie gedefinieerd. Ç Wis de configuratie voor de besturingskaart DHP11B van het DP-netwerk. Ç Configureer de besturingskaart DHP11B opnieuw en kies hierbij de regelaaraanduiding "MOVI-PLC". Gebruik voor het eenvoudig configureren een voorgedefinieerde configuratie. Breng geen wijzigingen aan in de vooringestelde configuratie! Ken de adresbereiken toe voor uw besturingssysteem. Ç Laad nu de configuratie in de DP-master en start de buscommunicatie opnieuw. [A] Controleer de busbekabeling! [B] De besturingskaart DHP11B bevindt zich in cyclische data-uitwisseling met de DP-master. [C] De besturingskaart DHP11B herkent de baudrate niet! Controleer de busbekabeling! [D] Busadressen aanpassen! 64 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

65 Technische gegevens Besturingskaart DHP11B kva i P f n Hz 8 8 Technische gegevens 8.1 Besturingskaart DHP11B Besturingskaart DHP11B Artikelnummer Elektrische voeding Vermogensopname: P = 3,2 W De besturingskaart DHP11B wordt gevoed door de applicatieregelaar MOVIDRIVE MDX61B. De binaire uitgangen worden extern gevoed met DC 24 V. Bij uitschakeling van de netvoeding wordt de werking van de besturingskaart gegarandeerd door de DC 24V-hulpvoeding. Potentiaalniveaus De besturingskaart DHP11B beschikt over de volgende potentiaalniveaus: Potentiaal besturing / CAN 1 / RS485 Potentiaal binaire in- en uitgangen Potentiaal systeembus CAN 2 Potentiaal PROFIBUS Geheugen Programmageheugen: 512 kbyte (voor toepassingsprogramma, incl. IEC-bibliotheken) Datageheugen: 128 kbyte (voor IEC-toepassing) Retaindata: 16 kbyte Systeemvariabelen (retain): 8 kbyte Leds LED 1: 24V / I/O OK LED 2: plc-status LED 3: IEC-programmastatus LED 4: Run Profibus LED 5: Fault Profibus LED 6: CAN 2-status LED 7: CAN 1-status Binaire ingangen Potentiaalvrij (optorelais), plc-compatibel (IEC 61131), scantijd 1 ms, ongefilterd en gefilterd (filterconstante ca. 2 ms) beschikbaar X31:3...X31:1 DIO...DIO 7 (configureerbaar) X31:6...X31:1, hierop zijn interrupts mogelijk (reactietijd < 1 µs) Interne weerstand Signaalniveau Binaire uitgangen X31:3...X31:1 R i À 3 kê, I E À 1 ma +13 V...+3 V = "1" = contact gesloten (conform IEC 61131) 3 V...+5 V = "" = contact open (conform IEC 61131) Plc-compatibel (EN ), aanspreektijd 1 ms DIO...DIO 7 (configureerbaar) Maximaal toegestane uitgangsstroom I A_max = 15 ma per binaire uitgang Alle 8 binaire uitgangen mogen gelijktijdig met I A_max worden belast. Signaalniveau Systeembus CAN 2 X32:1 X32:2 X32:3 systeembus CAN 1 X33:1 X33:2 X33:3 "" = V "1" = DC+24 V DGND: referentiepotentiaal CAN 2H: CAN 2 High CAN 2L: CAN 2 Low De systeembus CAN 2 is galvanisch gescheiden. BZG_CAN 1: referentiepotentiaal CAN 1H: CAN 1 High CAN 1L: CAN 1 Low Systeembus CAN 1 en CAN 2 volgens CAN-specificatie 2., deel A en B, overdrachtstechniek volgens ISO 11898, max. 64 deelnemers per CAN-systeembus, adresbereik...127, baudrate: 125 kbaud...1 MBaud. Als X32 of X33 de busafsluiting is, moet u een externe afsluitweerstand (12 Ê) aansluiten. Steker X32 of X33 kunt u loshalen zonder onderbreking van de systeembus. De systeembus kan functioneren in laag 2 (SCOM cyclisch, acyclisch) of conform het SEW-MOVILINK -protocol. PROFIBUS aansluiting X3:1...X3:9 PROFIBUS busafsluiting Automatische PROFIBUS baudrateherkenning PROFIBUS protocolvarianten Via 9-polige Sub-D-connector Connectoraansluiting volgens IEC Niet geïntegreerd, met passende PROFIBUS-connector met bij te schakelen afsluitweerstanden realiseren. 9,6 kbaud MBaud PROFIBUS-DP en DP-V1 volgens IEC Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 65

66 8 kva i P f n Hz Technische gegevens Besturingskaart DHP11B Besturingskaart DHP11B Naam van het PROFIBUS GSD-bestand PROFIBUS DP-identificatienummer PROFIBUS DP-configuraties voor DDLM_Chk_Cfg SEW_67.GSD 67 hex = dec Insteekplaats 1 Parameterdataconfiguratie Betekenis / opmerkingen DP-configuraties Empty Gereserveerd x Insteekplaats 2 Parameterdataconfiguratie Empty Param (4words) Betekenis / opmerkingen DP-configuraties x xc, x87, x87 Geen parameterkanaal geconfigureerd MOVILINK -parameterkanaal geconfigureerd Insteekplaats 3 Procesdataconfiguratie Betekenis / opmerkingen 1 PD Procesdata-uitwisseling met 1 procesdatawoord 2 PD Procesdata-uitwisseling met 2 procesdatawoorden 3 PD Procesdata-uitwisseling met 3 procesdatawoorden 4 PD Procesdata-uitwisseling met 4 procesdatawoorden 5 PD Procesdata-uitwisseling met 5 procesdatawoorden 6 PD Procesdata-uitwisseling met 6 procesdatawoorden 7 PD Procesdata-uitwisseling met 7 procesdatawoorden 8 PD Procesdata-uitwisseling met 8 procesdatawoorden 9 PD Procesdata-uitwisseling met 9 procesdatawoorden 1 PD Procesdata-uitwisseling met 1 procesdatawoorden 11 PD Procesdata-uitwisseling met 11 procesdatawoorden 12 PD Procesdata-uitwisseling met 12 procesdatawoorden 13 PD Procesdata-uitwisseling met 13 procesdatawoorden 14 PD Procesdata-uitwisseling met 14 procesdatawoorden 15 PD Procesdata-uitwisseling met 15 procesdatawoorden 16 PD Procesdata-uitwisseling met 16 procesdatawoorden 32 PD Procesdata-uitwisseling met 32 procesdatawoorden DP-configuraties xc, xc, xc xc, xc1, xc1 xc, xc2, xc2 xc, xc3, xc3 xc, xc4, xc4 xc, xc5, xc5 xc, xc6, xc6 xc, xc7, xc7 xc, xc8, xc8 xc, xc9, xc9 xc, xca, xca xc, xcb, xcb xc, xcc, xcc xc, xcd, xcd xc, xce, xce xc, xcf, xcf xc, xdf, xdf 66 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

67 Technische gegevens Besturingskaart DHP11B kva i P f n Hz 8 Besturingskaart DHP11B RS485-interface X34:1 X34:2 X34:3 X34:4 5V RS485 + RS485 DGND EIA-norm, 9,6 kbaud, max. 32 deelnemers, max. kabellengte 2 m (66 ft) totaal, dynamische afsluitweerstand vast ingebouwd Paneelfunctie De interfaces RS485 en CAN 2 zijn bestemd voor de paneelfunctie. De volgende protocollen worden ondersteund: MOVILINK (DOP11A); CANopen (in voorbereiding); Modbus (in voorbereiding). Engineering De engineering wordt uitgevoerd via een van de volgende interfaces: RS485-interface (X34); CAN 1-interface (X33); CAN 2-interface (X32); PROFIBUS-interface (X3). De engineering van alle op de besturingskaart DHP11B aangesloten SEW-componenten kan worden uitgevoerd op de besturingskaart DHP11B zelf (in voorbereiding). De engineering van de besturingskaart DHP11B kan niet op de applicatieregelaar worden uitgevoerd. Hulpmiddelen voor inbedrijfstelling Pc-software MOVITOOLS -MotionStudio Programmeeromgeving SEW-MOVITOOLS -MotionStudio; IEC-programmabibliotheken; Programmeertalen: IL, ST, LD, FBD, CFC, SFC; online wijzigingen. Beschermingsgraad IP2 Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 67

68 9 Index 9 Index A Aansluiting Besturingskaart type DHP11B...12 X3 PROFIBUS... 16, 65 X31 binaire in- en uitgangen...13 X32 systeembus CAN X33 systeembus CAN X34 RS485-interface...19 Aanwijzingen, belangrijke...4 Additional Code...43 Afsluitweerstand PROFIBUS...65 RS485-interface...19 Systeembus CAN Systeembus CAN Alarmverwerking DP-V Artikelnummer...65 B Baudrate...65 Beschermingsgraad...67 Beschrijving van de klemmen Besturingskaart type DHP11B...12 Besturing...35 Besturingskaart type DHP11B Aansluiting...12 Beschrijving van de klemmen...12 Binaire ingangen...65 Binaire uitgangen...65 Configuratie...8 Elektrische voeding...65 Leds... 12, 65 Programmeeromgeving...67 RS485-interface...67 Systeembus CAN Systeembus CAN Besturingsvoorbeeld...35 Bewakingsfuncties...8 Binaire ingangen...65 Binaire uitgangen...65 C C1-master Configuratie...61 DP-V1-modus...61 Communicatiefout, intern...44 Configuratie... 8 C1-master Configuratie met STEP D Databereik parameterkanaal Diagnose PROFIBUS Systeembus CAN 1 / CAN DP-configuratie Universeel DP-V1 Alarmverwerking C1-master C2-master Configuraties Datasets Eigenschappen besturingskaart type DHP11B Error-Code Functies Identificatienummer Instructies Parametrering via dataset Returncode... 6 Stroomdiagram voor master Structuur parameterkanaal DP-V1-modus E Error-Class Error-Code... 43, 62 F Foutdiagnose G GSD-bestand Installatie I Identificatienummer Indeling parameterdata Indexadressering Instructiecodering Interne communicatiefout L Leds... 12, 65 Lengteopgave Lezen parameters Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B

69 Index 9 M Management parameterkanaal...39 MOVILINK Lezen van een parameter...52 Schrijven van een parameter...53 O Onjuiste uitvoering van instructie...4 P Paneelfunctie...67 Parameter Lezen...56 Schrijven... 53, 58 Parameter data-indeling...42 Parameterinstelling via PROFIBUS...38 Parameterkanaal Databereik...39 DP-V1-structuur...48 Management...39 Structuur...38 Parameters Lezen... 4, 52 Schrijven...41 PROFIBUS Aansluiting...16 Afsluitweerstand...65 Baudrate...65 Configuratie van de DP-master...26 Diagnose...64 DP-configuratie...31 GSD-bestand...66 Protocolvarianten...65 Timeout...37 Werking...35 PROFIdrive Lezen van een parameter...56 Negatief parameterantwoord...59 Returncode...6 Schrijven van een parameter...58 Programmavoorbeeld STEP R READ-parameter... 4 Returncode... 43, 44 RS485-bus... 8 RS485-interface S Schrijven parameters Simatic S Steker X3 PROFIBUS X31 binaire in- en uitgangen X32 systeembus CAN X33 systeembus CAN X34 RS485-interface STEP Configuratie Structuur parameterkanaal Systeembus CAN Systeembus CAN T Technische gegevens Timeout PROFIBUS U Uitvoering van instructie, onjuist... 4 Universele DP-configuratie V Veiligheidsaanwijzingen... 4 Veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen... 4 Veldbusmonitor... 8, 9 Voeding elektrisch W Waarschuwingen... 4 Werking PROFIBUS WRITE-parameter Handboek MOVIDRIVE MDX61B Besturingskaart MOVI-PLC DHP11B 69

70 Adressenopgave Adressenopgave Duitsland Hoofdkantoor Fabriek Competence Center Frankrijk Fabriek Assemblage Bruchsal Midden Reductoren / Motoren Midden Elektronisch Noord Oost Zuid SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (bij Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (bij Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (bij München) West SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (bij Düsseldorf) Drive Hotline / 24 uurs-service Andere adressen van service-werkplaatsen in Duitsland op aanvraag. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil I Etang Andere adressen van service-werkplaatsen in Frankrijk op aanvraag. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algerije Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Fax Argentinië Assemblage Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar 7 3/26

71 Adressenopgave Australië Assemblage Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au België Assemblage Brussel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brazilië Fabriek Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Andere adressen van service-werkplaatsen in Brazilië op aanvraag. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgarije Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Fax bever@mbox.infotel.bg Canada Assemblage Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Andere adressen van service-werkplaatsen in Canada op aanvraag. Tel Fax l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Fax b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Fax a.peluso@sew-eurodrive.ca Chili Assemblage Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax sewsales@entelchile.net China Fabriek Assemblage Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 Tel Fax victor.zhang@sew-eurodrive.cn Assemblage Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Fax suzhou@sew.com.cn 3/26 71

72 Adressenopgave Colombia Assemblage Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Denemarken Assemblage Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-3, P.O. Box 1 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Estland Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 6 Tallin Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Assemblage Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-1586 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Gabon Libreville Electro-s B.P Libreville Tel Fax Griekenland Athene Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Groot-Brittannië Assemblage Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk Hongarije Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu Hong Kong Assemblage Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax sew@sewhk.com Ierland Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax /26

73 Adressenopgave India Assemblage Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat punten Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 38, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Israël Tel Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com Tel Fax salesbang@seweurodriveindia.com Tel Fax lirazhandasa@barak-online.net Italië Assemblage Milaan SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Ivoorkust Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel Fax Japan Assemblage Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kameroen Douala Electro-s Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax Korea Assemblage Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol Industrial Estate Unit 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kroatië Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr Letland Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Tel Fax info@alas-kuul.ee Tel Fax gacar@beirut.com 3/26 73

74 Adressenopgave Litouwen Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax Luxemburg Assemblage Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Maleisië Assemblage Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax kchtan@pd.jaring.my Marokko Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 5 Casablanca Tel Fax srm@marocnet.net.ma Mexico Assemblage Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V. Privada Tequisquiapan No. 12 Parque Ind. Queretaro C. P Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Nederland Assemblage Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Nieuw-Zeeland Assemblage Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Noorwegen Assemblage Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Oekraïne Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua 74 3/26

75 Adressenopgave Oostenrijk Assemblage Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Peru Assemblage Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Assemblage Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Assemblage Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Roemenië Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rusland St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Russia Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Servië en Montenegro Beograd DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 54 SCG-11 Beograd Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel Fax dipar@yubc.net Singapore Assemblage Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.sg Slowakije Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 92 SK Sered Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Slovenië Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net 3/26 75

76 Adressenopgave Spanje Assemblage Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Thailand Assemblage Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 7/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tjechische Republiek Praag SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tunesië Tunis T. M.S. Technic Marketing 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 214 Mégrine Erriadh Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax Turkije Assemblage Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tel Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Venezuela Assemblage Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net Verenigde Staten Fabriek Assemblage Assemblage Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton Dallas SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRIVE INC. 21 West Main Street Troy, Ohio SEW-EURODRIVE INC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Andere adressen van service-werkplaatsen in de Verenigde Staten op aanvraag. Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Fax cshayward@seweurodrive.com Tel Fax csbridgeport@seweurodrive.com Tel Fax cstroy@seweurodrive.com Tel Fax csdallas@seweurodrive.com 76 3/26

77 Adressenopgave Zuid-Afrika Assemblage Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax dtait@sew.co.za Zweden Assemblage Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Zwitserland Assemblage Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch 3/26 77

78

79 SEW-EURODRIVE Driving the world

80 Aandrijfcomponenten \ Motion Control \ Systemen \ & Reparatie Hoe we de wereld in beweging houden Met mensen die snel en goed denken en samen met u werken aan de toekomst. Met een service die wereldwijd onder handbereik is. Met aandrijvingen en besturingen die uw productiviteit vergroten. Met veel knowhow van de belangrijkste branches van deze tijd. Met compromisloze kwaliteit die een storingvrij bedrijf garandeert. SEW-EURODRIVE Driving the world Met een wereldwijde aanwezigheid voor snelle en overtuigende oplossingen. Overal. Met innovatieve ideeën die morgen al de oplossing voor overmorgen in zich hebben. Met internet dat u 24 uur per dag toegang biedt tot informatie, waaronder software-updates. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O.Box 323 D Bruchsal/Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com