Handboek. Veldbusinterface DFS11B PROFIBUS DP-V1 met PROFIsafe. Uitgave 09/ / NL

Transcriptie

1 Motorreductoren \ ndustrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe Uitgave 9/ / NL Handboek

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 nhoudsopgave 1 Belangrijke aanwijzingen Verklaring van de symbolen Onderdeel van het product Documentatie Garantie Productnamen en handelsmerken Afvoeren Veiligheidsaanwijzingen nleidende opmerkingen Algemene veiligheidsaanwijzingen Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen Transport / opslag nstallatie / montage nbedrijfstelling / bedrijf nleiding nhoud van dit handboek Aanvullende literatuur Eigenschappen MOVDRVE, MOVTRAC B en PROFBUS Toegang tot alle informatie Cyclische en acyclische data-uitwisseling via PROFBUS DP Acyclische data-uitwisseling via PROFBUS DP-V Configuratie van de PROFBUS-optiekaart Bewakingsfuncties Diagnose Veldbusmonitor Geïntegreerde veiligheidstechniek Veiligheidsconcept PROFsafe-veldbusinterfaces Veiligheidsconcept MOVDRVE en MOVTRAC Beperkingen Schematische weergave veiligheidsconcept aan de hand van MOVDRVE MDX61B Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor de installatie Aansluiting F-DO V-voeding Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVDRVE MDX61B Voordat u begint n- en uitbouw van een optiekaart Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B SBus-aansluiting afzonderlijk apparaat Systeembusverbinding Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFS11B Aansluitschema Veilige techniek Enkele beddrading MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B Groepsaansluiting MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B Stekerbezetting PROFBUS Verbinding MOVDRVE / MOVTRAC B / PROFBUS Baudrates groter dan 1,5 MBaud Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 3

4 nhoudsopgave 6.7 Buskabel afschermen en leggen Busafsluiting Stationsadres instellen Bedrijfsindicaties optie DFS11B PROFBUS-leds Configuratie en inbedrijfstelling Geldigheid van de GSD-bestanden voor DFS11B Configuratie van de PROFBUS / PROFsafe met MOVDRVE GSD-bestand GSD-bestand voor PROFBUS DP-V Procedure voor de configuratie DP-configuraties voor MOVDRVE MDX61B Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand GSD-bestand voor het bedrijf in de MOVTRAC B en gatewaybehuizing UOH11B nbedrijfstelling van de PROFBUS DP-master Configuratie van de PROFBUS DP-interface Bedrijfssoort (DP-V1-modus) Auto-setup voor gateway-bedrijf nstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC B Configuratie van de PROFsafe met STEP Structuur van de hardware nstallatie van het GSD-bestand Configuratie van de DFS in HW-config Configureren van een nieuwe configuratie Parametreren van de PROFsafe-eigenschappen Beschrijving van de F-parameters Safety-diagnose via PROFBUS DP Reactietijden bij de PROFsafe-optie DFS Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVDRVE MDX61B Voorbereiding MOVDRVE MDX61B met DC 24 V of AC 4 V inschakelen Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVTRAC B (gateway) Voorbereiding Apparaten met DC 24 V of AC 4 V inschakelen Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Data-uitwisseling met DFS11B Afbeelding van de DFS in het adresbereik van de plc F-periferie-DB van de PROFsafe-optie DFS Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Besturingsvoorbeeld SMATC S7 met MOVDRVE MDX61B PROFBUS DP time-out (MOVDRVE MDX61B) Reactie veldbustime-out (MOVDRVE MDX61B) Besturing van de regelaar MOVTRAC B (gateway) Besturingsvoorbeeld SMATC S7 met MOVTRAC B (gateway) Time-out SBus Apparaatfout Veldbus time-out van de DFS11B in het gateway-bedrijf Programmavoorbeeld voor SMATC S Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

5 nhoudsopgave 8.5 Parametrering via PROFBUS DP Structuur van het 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal Lezen van een parameter via PROFBUS DP (READ) Schrijven van een parameter via PROFBUS DP (WRTE) Procedure voor de parametrering bij PROFBUS DP ndeling parameterdata Returncodes van de parametrering Speciale gevallen Functies van de PROFBUS DP-V nleiding PROFBUS DP-V Klasse 1 master (C1-master) Klasse 2 master (C2-master) Datasets (DS) DP-V1-instructies DP-V1-alarmverwerking Eigenschappen van de SEW-regelaars Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Procedure voor parametrering via dataset Procedure voor DP-V1-master Adressering van onderliggende regelaars MOVLNK -parameteropdrachten PROFdrive-parameteropdrachten Configuratie van een C1-master Bedrijfssoort (DP-V1-modus) Programmavoorbeeld voor SMATC S Technische gegevens DP-V1 voor MOVDRVE DFS11B Technische gegevens DP-V1 voor gateway-bedrijf en MOVTRAC Foutcodes van de DP-V1-instructies Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS nleiding Benodigde hardware Benodigde software nstallatie Configuratie van SMATC NET Configuratie van de SEW-communicatieserver Communicatie tot stand brengen Procedure Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio Foutdiagnose Diagnoseprocedures Foutenlijst in het gateway-bedrijf Foutentabel PROFsafe-optie DFS11B Technische gegevens Optie DFS11B voor MOVDRVE MDX61B Optie DFS11B voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B Veiligheidsdeel DFS11B voor MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B ndex Adressenopgave Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 5

6 1 Belangrijke aanwijzingen Verklaring van de symbolen 1 Belangrijke aanwijzingen 1.1 Verklaring van de symbolen Let altijd op de veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen in dit document! Dreigend gevaar door stroom Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel. Dreigend gevaar Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel. Gevaarlijke situatie Mogelijke gevolgen: licht letsel. Schadelijke situatie Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en van de omgeving. Gebruikerstips en nuttige informatie. 1.2 Onderdeel van het product Het handboek maakt deel uit van de veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 en bevat belangrijke aanwijzingen voor het bedrijf en de service. 1.3 Documentatie Het naleven van de documentatie is voorwaarde voor: het storingsvrije bedrijf; het honoreren van de garantieaanspraken. Lees daarom eerst dit handboek zorgvuldig door voor u met de installatie en inbedrijfstelling van de regelaar met de optiekaart DFS11B PROFBUS begint. Dit handboek vereist de aanwezigheid en kennis van de MOVDRVE - en MOVTRAC -documentatie, met name van de systeemhandboeken MOVDRVE MDX6B/61B en MOVTRAC B. 6 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

7 Belangrijke aanwijzingen Garantie Garantie Onvakkundige handelingen en alle andere handelingen die niet in dit handboek worden beschreven, kunnen gevolgen hebben voor de eigenschappen van het product. n dergelijke gevallen verliest u elk recht op garantie bij SEW-EURODRVE GmbH & Co KG. 1.5 Productnamen en handelsmerken De in dit handboek genoemde merken en productnamen zijn handelsmerken of gedeponeerde handelsmerken van de desbetreffende houders. 1.6 Afvoeren Let op de geldende nationale bepalingen! De afzonderlijke delen dienen, afhankelijk van de aard van het afval en overeenkomstig de geldende nationale voorschriften, gescheiden afgevoerd te worden, bijv. als: elektronica-afval; kunststof; plaatwerk; koper; etc. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 7

8 2 Veiligheidsaanwijzingen nleidende opmerkingen 2 Veiligheidsaanwijzingen De installatie en inbedrijfstelling van de veldbusinterface DFS11B mogen alleen worden uitgevoerd met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleidingen MOVDRVE MDX6B/61B en MOVTRAC B! 2.1 nleidende opmerkingen De volgende veiligheidsaanwijzingen hebben betrekking op de toepassing van veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1. Houd ook rekening met de aanvullende veiligheidsaanwijzingen in de verschillende hoofdstukken van dit handboek. 2.2 Algemene veiligheidsaanwijzingen Beschadigde producten mogen nooit worden geïnstalleerd of in bedrijf worden gesteld. Meld beschadigingen direct bij het transportbedrijf Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen U beschikt hiermee over een communicatiesysteem waarmee de regelaars MOVDRVE / MOVTRAC in grote mate kunnen worden aangepast aan de omstandigheden van de installatie. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar dat parameters zijn gewijzigd, en dus ook het gedrag van de regelaar, terwijl dit van buitenaf (in het geval van de regelaar) niet zichtbaar is. Dit kan tot onverwacht (ongecontroleerd) systeemgedrag leiden. 2.3 Transport / opslag Controleer de levering direct na ontvangst op eventuele transportschade. Stel het transportbedrijf hiervan direct op de hoogte. Bij beschadigingen mag het product niet in bedrijf worden gesteld. Gebruik, indien nodig, geschikte en voldoende bemeten transportmiddelen. Mogelijke schade door onjuiste opslag! Als het apparaat niet direct geïnstalleerd wordt, dient het in een droge en stofvrije ruimte opgeslagen te worden. 8 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

9 Veiligheidsaanwijzingen nstallatie / montage nstallatie / montage Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 6 "Montage- en installatievoorschriften". 2.5 nbedrijfstelling / bedrijf Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 7 "Configuratie en inbedrijfstelling". Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 9

10 3 nleiding nhoud van dit handboek 3 nleiding 3.1 nhoud van dit handboek n dit gebruikershandboek wordt het volgende beschreven: montage van de optiekaart PROFBUS / PROFsafe DFS11B in de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B; gebruik van de optiekaart PROFBUS / PROFsafe DFS11B in de frequentieregelaar MOVTRAC B en in de gateway-behuizing UOH11B; inbedrijfstelling van de MOVDRVE op het veldbussysteem PROFBUS; inbedrijfstelling van de MOVTRAC B op de PROFBUS-gateway; configuratie van de PROFBUS met GSD-bestanden; configuratie van de PROFsafe ; bedrijf van MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS. 3.2 Aanvullende literatuur Om de MOVDRVE / MOVTRAC eenvoudig en effectief aan het veldbussysteem PROFBUS te koppelen, dient u behalve dit gebruikershandboek voor de optie PROFBUS de volgende aanvullende documentatie over het thema veldbus te bestellen: handboek van het veldbusapparaatprofiel MOVDRVE ; systeemhandboek bij de MOVTRAC B; systeemhandboek bij de MOVDRVE MDX61B; handboeken bij de MOVTRAC B Veilige uitschakeling; handboeken Veilige uitschakeling voor MOVDRVE MDX6B/61B. n het handboek bij het veldbusapparaatprofiel MOVDRVE en in het systeemhandboek bij de MOVTRAC B worden behalve de beschrijving van de veldbusparameters en hun codering de meest uiteenlopende besturingsconcepten en applicatiemogelijkheden in de vorm van korte voorbeelden uitgelegd. Het handboek "Veldbusapparaatprofiel met parameterlijst" voor MOVDRVE bevat een lijst met alle parameters van de applicatieregelaar. Deze kunnen via de verschillende communicatie-interfaces, zoals systeembus en RS-485, en via de veldbusinterface worden gelezen en geschreven. 1 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

11 nleiding Eigenschappen Eigenschappen Met de optie DFS11B kunnen de applicatieregelaars MOVDRVE MDX61B en frequentieregelaars MOVTRAC B vanwege hun krachtige universele veldbusinterface via PROFBUS / PROFsafe aan overkoepelende automatiseringssystemen worden gekoppeld MOVDRVE, MOVTRAC B en PROFBUS Het gedrag van de regelaar waarop het PROFBUS-bedrijf is gebaseerd, het zgn. apparaatprofiel, is veldbusonafhankelijk en zodoende uniform. Als gebruiker kunt u daardoor toepassingen onafhankelijk van de veldbus ontwikkelen. Omschakelen naar andere bussystemen, zoals DeviceNet, is dan ook erg eenvoudig Toegang tot alle informatie Via de PROFBUS-interface biedt de MOVDRVE MDX61B / MOVTRAC B digitale toegang tot alle aandrijfparameters en functies. De aansturing van de applicatieregelaar vindt plaats via de snelle, cyclische procesdata. Via dit procesdatakanaal bestaat de mogelijkheid om, behalve het opgeven van setpoints zoals toerentalsetpoint, integratortijd voor aanloop en uitloop, etc., verschillende aandrijffuncties zoals vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop, etc. te activeren. Tegelijkertijd kunt u via dit kanaal echter ook actuele waarden uit de applicatieregelaar teruglezen, zoals actueel toerental, stroom, apparaattoestand, foutnummer of referentiemeldingen Cyclische en acyclische data-uitwisseling via PROFBUS DP Terwijl de uitwisseling van procesdata over het algemeen cyclisch verloopt, kunnen de aandrijfparameters acyclisch met functies als READ en WRTE of via het MOVLNK - parameterkanaal worden gelezen en geschreven. Met deze uitwisseling van parameterdata kunt u applicaties toepassen waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen. U hoeft de parameters dus niet zelf handmatig in de applicatieregelaar in te stellen Acyclische data-uitwisseling via PROFBUS DP-V1 Met de PROFBUS DP-V1-specificatie zijn in het kader van de PROFBUS DP-uitbreidingen nieuwe acyclische READ- / WRTE-instructies ingevoerd. Deze acyclische instructies worden met speciale telegrammen ingevoegd in het lopende cyclische busbedrijf, zodat de compatibiliteit tussen PROFBUS DP en PROFBUS DP-V1 wordt gewaarborgd. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 11

12 EURODRVE 3 nleiding Eigenschappen Configuratie van de PROFBUS-optiekaart n het algemeen is de PROFBUS-optiekaart zo ontworpen dat alle veldbusspecifieke instellingen, zoals het stationsadres en de standaardbusparameters, met een hardwareschakelaar op de optiekaart plaatsvinden. Door deze handmatige instelling kan de applicatieregelaar snel in de PROFBUS-omgeving worden geïntegreerd en ingeschakeld. [1] PROFBUS Master MOVTRAC B Digital /O Analog /O MOVDRVE B MOVDRVE B PROFBUS Afbeelding 1: PROFBUS met MOVDRVE en MOVTRAC 58687AXX [1] Visualisatie Bewakingsfuncties De toepassing van een veldbussysteem vereist extra bewakingsfuncties voor de aandrijftechniek, zoals de tijdelijke bewaking van de veldbus (veldbustime-out) of snelstopconcepten. De bewakingsfuncties van de MOVDRVE / MOVTRAC kunnen bijvoorbeeld speciaal op uw toepassing afgestemd worden. Zo kunt u bijv. bepalen hoe de applicatieregelaar in geval van een busfout moet reageren. Voor veel toepassingen zal een snelstop zinvol zijn. U kunt echter ook de laatste setpoints laten bevriezen zodat de aandrijving met de laatste geldige setpoints verdergaat (bijv. bij een transportband). Aangezien de besturingsklemmen ook in het veldbusbedrijf werken, kunt u veldbusonafhankelijke snelstopconcepten nog steeds via de klemmen van de applicatieregelaar realiseren. 12 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

13 nleiding Eigenschappen Diagnose De applicatieregelaar MOVDRVE en de frequentieregelaar MOVTRAC B bieden talrijke diagnosemogelijkheden voor de inbedrijfstelling en service. Met de geïntegreerde veldbusmonitor kunt u bijvoorbeeld zowel de door de overkoepelende besturing verzonden setpoints als de actuele waarden controleren Veldbusmonitor Daarnaast krijgt u veel aanvullende informatie over de toestand van de veldbusinterface. De veldbusmonitor vormt samen met de pc-software MOVTOOLS MotionStudio een comfortabele diagnosemogelijkheid. Naast het instellen van alle aandrijfparameters (inclusief de veldbusparameters) kunnen de veldbusinformatie en de informatie over de toestand van het apparaat gedetailleerd worden weergegeven. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 13

14 4 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veiligheidsconcept PROFsafe-veldbusinterfaces 4 Geïntegreerde veiligheidstechniek 4.1 Veiligheidsconcept PROFsafe-veldbusinterfaces De PROFsafe-veldbusinterfaces beschikken binnen de PROFsafe-interface DFS.. over een geïntegreerde, veiligheidsgerichte elektronicamodule met een veiligheidsuitgang (F-DO). Het veiligheidsconcept van deze module is erop gebaseerd dat er voor alle veiligheidsgerichte procesgrootten een veilige toestand bestaat. Bij de PROFsafe-interface DFS.. is dit de waarde "" voor de uitgang F-DO. Door de tweekanaals redundante systeemstructuur van de veiligheidsmodule wordt door middel van geschikte bewakingsmechanismen voldaan aan de volgende eisen: SL3 conform EN 6158; categorie 4 conform EN 954-1; performance level e conform EN SO Als er fouten worden herkend, reageert het systeem door de veilige toestand in te nemen. Hierdoor wordt de veiligheidsfunctie, in de vorm van de veiligheidsuitgang, door de koppeling aan een overkoepelende veiligheidsbesturing via de PROFsafecommunicatie ter beschikking gesteld. Er wordt geen lokale evaluatie of logische verwerking van de veiligheidsuitgang op de veiligheidsmodule van de DFS-interface uitgevoerd. Met de veiligheidsuitgang F-DO kan de 24V-ingang "Veilige stop" op X17 van de MOVDRVE /MOVTRAC -regelaar worden uitgeschakeld, waardoor de veiligheidsuitschakeling van de aandrijving kan worden gerealiseerd. Let hierbij op het navolgende veiligheidsconcept van de MOVDRVE /MOVTRAC -regelaar alsmede alle veiligheidsaanwijzingen, voorwaarden en installatievoorschriften in dit document. Let op: De veiligheidsfunctie van de MOVDRVE /MOVTRAC is alleen toegestaan voor toepassingen tot categorie 3 conform EN Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

15 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veiligheidsconcept MOVDRVE en MOVTRAC Veiligheidsconcept MOVDRVE en MOVTRAC Bij dreigend gevaar moeten de potentiële risico's van een machine zo snel mogelijk worden weggenomen. Stilstand met voorkoming van opnieuw aanlopen is in de regel de veilige toestand voor risicovolle bewegingen. De regelaars MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B onderscheiden zich door de aansluitmogelijkheid van een extern gewaarborgd, prototypegekeurd veiligheidsrelais (conform veiligheidscategorie 3, EN 954-1). Bij activering van een aangesloten bedieningselement (bijv. NOODSTOP-schakelaar met vergrendelfunctie) schakelt dit relais alle actieve elementen (uitschakeling van de 24V-veiligheidsspanning van de eindtrapaansturing), die nodig zijn voor het genereren van impulsen voor de vermogenseindtrap (GBT), naar de stroomloze toestand. Door de 24 V aan de positieve en negatieve pool uit te schakelen wordt gewaarborgd dat de vereiste voedingsspanningen, die nodig zijn voor de werking van de regelaar en dus voor de aanmaak van een draaiveld van impulspatronen (die de aanmaak van een draaiveld mogelijk maken), veilig onderbroken zijn. Hierdoor kan de installatie niet vanzelf opnieuw aanlopen. Er vindt geen galvanische scheiding van de aandrijving van het net door elektromagnetische of handbediende schakelaars plaats. n plaats daarvan wordt door de hier beschreven uitschakeling van de 24V-voeding de aansturing van de vermogenshalfgeleiders in de applicatieregelaar op een veilige manier voorkomen. Daardoor wordt het genereren van een draaiveld voor de betreffende motor uitgeschakeld. De afzonderlijke motor kan in deze toestand geen koppel ontwikkelen, hoewel de voedingsspanning aanwezig blijft. De vereisten voor het veiligheidsrelais worden in de onderstaande paragrafen nauwkeurig vastgelegd en moeten strikt in acht worden genomen. Als er een geschikte externe schakeling wordt gebruikt, via een veiligheidsrelais dat is toegelaten voor minimaal veiligheidscategorie 3, een uitschakeling heeft voor minimaal veiligheidscategorie 3, kunnen de regelaars MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B met veiligheidsuitschakeling volgens stopcategorie of 1 (conform EN 624-1) en gewaarborgde beveiliging tegen opnieuw aanlopen volgens veiligheidscategorie 3 (conform EN 954-1) worden toegepast Beperkingen Als de DC 24V-voedingsspanning uitsluitend aan de positieve pool veiligheidsgericht wordt uitgeschakeld, mogen hierop in uitgeschakelde toestand geen testimpulsen plaatsvinden. Let op: het veiligheidsconcept is alleen geschikt als er mechanische werkzaamheden aan aangedreven installatie-/machinecomponenten worden uitgevoerd. Let op: de installateur/machinebouwer dient in ieder geval een risicoanalyse voor de installatie of machine uit te voeren, die in acht moet worden genomen als de regelaars MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B worden gebruikt. Levensgevaar: bij uitschakeling van de 24V-voedingsspanning staat er nog steeds netspanning op de tussenkring van de regelaar. Let op: als er werkzaamheden aan het elektrische deel van het aandrijfsysteem worden uitgevoerd, moet de voedingsspanning worden uitgeschakeld met een externe werkschakelaar. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 15

16 4 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veiligheidsconcept MOVDRVE en MOVTRAC Schematische weergave veiligheidsconcept aan de hand van MOVDRVE MDX61B Uz+ Uz- [17] [1] SNT HV 24V int. 24V ext. SNT NV 24V int. [2] 24V ext./ 24V int. [7] 24V GND [5] [6] [4] S24V SV24 GND 24V SV24 S V 24 SNT [3] MOVDRVE B CAN RS485 Binary N [9] Binary OUT [16] [8] [1] Analog N Analog OUT [15] PWM Uz+ M [11] [14] [13 ] Uz- [12] L1 L2 L AXX Afbeelding 2: schematische weergave "Veiligheidsconcept voor MOVDRVE MDX61B" [1] Schakelende hoogspanningsvoeding [2] Schakelende laagspanningsvoeding [3] Veiligheidsrelais (extern) toegelaten voor minimaal categorie 3 conform EN [4] 24V-veiligheidsspanning [5] Geschakelde veiligheidsvoeding (SNT) [6] Potentiaalscheiding [7] Veiligheidscircuit [8] Terugmelding aan CPU: voeding voor de eindtrapaansturing OK (niet in veiligheidscircuit) [9] Voeding voor de aansturing van de vermogenstransistoren [1] Geschakelde 24V-veiligheidsvoeding uitgeschakeld / rem ingevallen (niet in het veiligheidscircuit) [11] Motor [12] Vermogensdeel [13] Temperatuurmeting [14] Positiemeting [15] Signalen met pulsbreedtemodulering voor de eindtrap [16] CPU [17] Veldbuskoppeling Deze schematische weergave geldt ook voor MOVTRAC B. 16 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

17 Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor de installatie 5 5 Veiligheidstechnische voorwaarden Raadpleeg de volgende documenten voor informatie bij de veiligheidstechnische voorwaarden: handboek "MOVDRVE MDX6B/61B Veilige uitschakeling voorwaarden" handboek "MOVTRAC B Veilige uitschakeling voorwaarden" 5.1 Vereisten voor de installatie Aansluiting F-DO De maximale stroombelasting van de binaire veiligheidsuitgang F-DO is DC 1 A. De binaire veiligheidsuitgang is 2-polig, P-M-schakelend uitgevoerd en wordt via PROFsafe aangestuurd door een overkoepelende veiligheidsbesturing. Een actor moet over het algemeen 2-polig tussen de P- en M-schakeluitgang (F-DO_P en F-DO_M) worden aangesloten op de veiligheidsuitgang F-DO. F-DO_P en het referentiepotentiaal GND mogen niet eenpolig aangesloten worden; dat zou een fout veroorzaken, zodra de uitgang wordt aangestuurd. De veiligheidsuitgang wordt intern cyclisch getest. Door een ontkoppeling zijn de testimpulsen op de aansluitklemmen echter niet zichtbaar. Tijdens het bedrijf hoeft hiermee geen rekening gehouden te worden V-voeding De 24V-voedingsspanning(en) van de DFS11B en van alle deelnemers op de veldbus moeten als veilige, lage functiespanning zijn uitgevoerd. De spanning moet hierbij binnen de in de technische gegevens vastgelegde grenzen liggen. Bij een fout mogen bovendien de volgende spanningswaarden niet worden overschreden (conform EN 695): max. DC 6 V, max. DC 12 V voor 2 ms. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 17

18 6 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVDRVE MDX61B 6 Montage- en installatievoorschriften n dit hoofdstuk staan aanwijzingen voor de montage en installatie van de optiekaart DFS11B in MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B en de gateway-behuizing UOH11B. 6.1 Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVDRVE MDX61B De optiekaarten mogen bij MOVDRVE MDX61B bouwgrootte alleen door SEW-EURODRVE worden in- en uitgebouwd. Alleen bij MOVDRVE MDX61B bouwgrootte 1 tot 6 kunnen de optiekaarten door de gebruiker worden in- of uitgebouwd. De optiekaart DFS11B moet op de veldbusinsteekplaats [1] worden geplaatst. [1] F-ADDRESS X31 DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS AXX [1] Veldbusinsteekplaats 18 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

19 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVDRVE MDX61B Voordat u begint De optiekaart DFS11B moet op de veldbusinsteekplaats worden geplaatst. Lees de volgende instructies, voordat u met de montage of demontage van de optiekaart begint: Maak de regelaar spanningsloos. Schakel de DC 24V-voeding en de netspanning uit. Ontlaad u door passende maatregelen te nemen (anti-statische band, geleidend schoeisel, enz.) voordat u de optiekaart aanraakt. Verwijder het programmeerapparaat en de frontafdekkap, voordat u de optiekaart inbouwt. Plaats de frontafdekkap en het programmeerapparaat weer terug, nadat u de optiekaart heeft ingebouwd. Bewaar de optiekaart in de originele verpakking en pak deze pas vlak voor het inbouwen uit. Pak de optiekaart alleen aan de rand vast. Raak geen onderdelen aan. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 19

20 6 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVDRVE MDX61B n- en uitbouw van een optiekaart Afbeelding 3: montage van een optiekaart in MOVDRVE MDX61B, bouwgrootte AXX 1. Draai de beide bevestigingsboutjes van de optiekaarthouder los. Trek de optiekaarthouder gelijkmatig (niet kantelen!) uit de insteekplaats. 2. Draai de twee bevestigingsboutjes van de zwarte afdekking op de optiekaarthouder los. Haal de zwarte afdekking eruit. 3. Plaats de optiekaart op de optiekaarthouder door de drie bevestigingsboutjes precies in de daarvoor bestemde boringen te schroeven. 4. Plaats de optiekaarthouder met de gemonteerde optiekaart weer in de insteekplaats. Oefen lichte druk uit zodat de houder goed vastklikt. Schroef de optiekaarthouder weer vast met de beide bevestigingsboutjes. 5. Ga bij het demonteren van de optiekaart in de omgekeerde volgorde te werk. 2 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

21 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B De MOVTRAC B heeft geen bijzondere firmwarestatus nodig. Alleen medewerkers van SEW-EURODRVE mogen de optiekaarten voor MOVTRAC B in- of uitbouwen SBus-aansluiting afzonderlijk apparaat MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO [1] S1 S2 ON OFF X44 F-ADDRESS X LS 5 6 PS FSC11B X45 X46 X H L ^ AS 1 H1 H2 X V = - 24V O GND X X AXX [1] Afsluitweerstand geactiveerd, S1 = ON De DFS11B heeft een geïntegreerde SBus-afsluitweerstand en moet daarom altijd aan het begin van de SBus-verbinding geïnstalleerd worden. De DFS11B heeft altijd het adres. X46 X26 Omschrijving X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN High X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN Low Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 21

22 6 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B X46 X26 Omschrijving X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 Omschrijving X12:8 +24V-ingang X12:9 GND referentiepotentiaal binaire ingangen X31 Omschrijving X31:1 Veiligheidsuitgang F_DO_M X31:2 Veiligheidsuitgang F_DO_P X31:3 Voeding van de veiligheidsuitgang GND X31:4 Voeding van de veiligheidsuitgang 24V_LS X31:5 Elektronicavoeding GND X31:6 Elektronicavoeding 24V_PS Beschrijving van de leds Led Betekenis R RUN modulestatus (groen) BF BUS-FAULT busstatus (bij storing rood, anders gedeactiveerd) FS Status van de Safety-optie (bij normaal bedrijf groen) FDO Status van de veiligheidsuitgang (oranje) Als eenvoudige bekabeling kan de DFS11B worden gevoed met 24V-gelijkspanning van X46:7 van de MOVTRAC naar X26:7. Als de DFS11B door MOVTRAC wordt gevoed, moet de MOVTRAC zelf van 24Vgelijkspanning op klem X12:8 en X12:9 voorzien worden. De kabels van de voedingsspanningen 24V_LS en 24V_PS mogen niet langer zijn dan 3 m. 22 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

23 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B Systeembusverbinding MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO S1 S2 ON OFF X44 F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS FSC11B X45 X46 H L ^ X AS 1 H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + 24V = - 24V O GND X X ON OFF X44 FSC11B X45 X46 ON OFF X44 FSC11B X45 X46 HL ^ HL ^ Afbeelding 4: Systeembusverbinding 6151AXX DFS GND SC11 SC12 MOVTRAC B GND SC22 SC21 SC12 SC11 S12 Omschrijving Systeembus referentie Systeembus High Systeembus Low Omschrijving Systeembus referentie Systeembus uitgaand Low Systeembus uitgaand High Systeembus inkomend Low Systeembus inkomend High Afsluitweerstand systeembus Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 23

24 6 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B Let op: Gebruik een 2x2-aderige, paarsgewijs getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koper). Aard de afscherming aan beide zijden met een groot contactoppervlak op de elektronicaschermklem van de MOVTRAC. Aard bovendien de uiteinden van de afscherming op GND. De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,75 mm 2 ; leidingweerstand 12 Ê bij 1 MHz; kabelcapaciteit  4 pf/m bij 1 khz. De toegestane totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde SBus-baudrate: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Schakel aan het einde van de systeembusverbinding de systeembusafsluitweerstand bij (S1 = ON). Bij de andere apparaten schakelt u de afsluitweerstand uit (S1 = OFF). De gateway DFS11B moet altijd aan het eind of aan het begin van de systeembusverbinding zijn en heeft een vast ingebouwde afsluitweerstand. Er mag geen potentiaalverschil optreden tussen de apparaten die met de SBus worden verbonden. Vermijd een potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de apparaten met een aparte kabel te verbinden. Een stervormige bedrading is niet toegestaan. 24 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

25 Montage- en installatievoorschriften Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B UOH11B DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO 3 4 LS 5 6 PS F-ADDRESS X X AS 1 H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 systeembus +, CAN High SC12 systeembus, CAN Low GND, CAN GND + 24 V GND 615ANL X26 X26:1 SC11 systeembus +, CAN High X26:2 SC12 systeembus, CAN Low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V De gateway-behuizing heeft een DC 24V-voeding die met X26 verbonden is. Schakel aan het einde van de systeembusverbinding de systeembusafsluitweerstand bij. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 25

26 6 Montage- en installatievoorschriften Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFS11B 6.4 Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFS11B Artikelnummer Optie PROFBUS/PROFsafe -interface type DFS11B: Vooraanzicht DFS11B DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS AXX De optie "PROFBUS-interface type DFS11B" is alleen mogelijk in combinatie met MOVTRAC B en MOVDRVE MDX61B, niet met MOVDRVE MDX6B. De optie DFS11B moet op de veldbusinsteekplaats worden geplaatst. Omschrijving Diagnose leds: Aansluiting X31 F-ADDRESS: DP-switch voor de instelling van het Failsafe-adres X3: PROFBUSaansluiting ADDRESS: DP-switch voor de instelling van het PROFBUS-stationsadres DP-switch Klem R FS BF FDO 1 (F_DO_M) 2 (F_DO_P) 3 (GND) 4 (24 V_LS) 5 (GND) 6 (24 V_PS) X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X3:5 X3:6 X3:7 X3:8 X3: AS Functie RUN modulestatus (groen) Failsafe-status status van de Safety-optie (bij normaal bedrijf groen) BUS-FAULT busstatus (bij storing rood, anders gedeactiveerd) Failsafe-uitgang status van de veiligheidsuitgang (oranje) Veiligheidsuitgang Veiligheidsuitgang Voeding van de veiligheidsuitgang Voeding van de veiligheidsuitgang 1) Elektronicavoeding Elektronicavoeding 1) Waarde: 1 Waarde: 2 Waarde: 4 Waarde: 8 Waarde: 16 Waarde: 32 Waarde: 64 Waarde: 128 Waarde: 256 Waarde: 512 N.C. N.C. RxD/TxD-P CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1 ma) N.C. RxD/TxD-N N.C. Waarde: 1 Waarde: 2 Waarde: 4 Waarde: 8 Waarde: 16 Waarde: 32 Waarde: 64 Auto-setup voor gateway-bedrijf 1) De 24V-voedingsspanning(en) van de DFS11B en van alle deelnemers op de veldbus moeten als veilige, lage functiespanning zijn uitgevoerd. De spanning moet hierbij binnen de in de technische gegevens vastgelegde grenzen liggen. Bij een fout mogen bovendien de volgende spanningswaarden niet worden overschreden (conform EN 695): max. DC 6 V, max. DC 12 V voor 2 ms. Vooraanzicht MOVTRAC B, DFS11B en UOH11B Omschrijving Functie H1 H2 Led H1 (rood) Led H2 (groen) Systeemfout (alleen voor gateway-functies) Gereserveerd X axx X24 X-terminal RS-485-interface voor diagnose via pc en MOVTOOLS MotionStudio (Geldt alleen voor MOVTRAC B) 26 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

27 Montage- en installatievoorschriften Aansluitschema Veilige techniek Aansluitschema Veilige techniek Enkele beddrading MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B Voeding [1] 24V + = MOVDRVE B MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO X31 X31:1 - F-DO_M X31:2 - F_DO_P FDO 1 2 FDO GND 3 4 LS GND 5 6 PS Referentiepotentiaal binair signaal +24V-uitgang X17: 1 DGND Referentie +24V-ingang Veilige stop +24V-ingang Veilige stop VO24 SOV24 SV F-ADDRESS X AS ANL [1] De 24V-voedingsspanning(en) van de DFS11B en van alle deelnemers op de veldbus moeten als veilige, lage functiespanning zijn uitgevoerd. De spanning moet hierbij binnen de in de technische gegevens vastgelegde grenzen liggen. Bij een fout mogen bovendien de volgende spanningswaarden niet worden overschreden (conform EN 695): max. DC 6 V, max. DC 12 V voor 2 ms. Kabelspecificatie Sluit op de binaire veiligheidsuitgang F-DO (X31:1, X31:2) van de optie DFS11B alleen kabels met een aderdoorsnede van minimaal,25 mm 2 (AWG23) en maximaal 1 mm 2 (AWG18) aan. Volgens EC 6999 kunnen de kabels zonder adereindhulzen worden vastgeklemd. De maximale kabellengte is 3 m. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 27

28 6 Montage- en installatievoorschriften Aansluitschema Veilige techniek Aansluiting F-DO De binaire veiligheidsuitgang is 2-polig, P-M-schakelend uitgevoerd en wordt via PROFsafe aangestuurd door een overkoepelende veiligheidsbesturing. Een actor moet over het algemeen 2-polig tussen de P- en M-schakeluitgang (F-DO_P en F-DO_M) worden aangesloten op de veiligheidsuitgang F-DO. F-DO_P en het referentiepotentiaal GND mogen niet eenpolig aangesloten worden; dat zou een fout veroorzaken, zodra de uitgang wordt aangestuurd. De veiligheidsuitgang wordt intern cyclisch getest. Door een ontkoppeling zijn de testimpulsen op de aansluitklemmen echter niet zichtbaar. Tijdens het bedrijf hoeft hiermee geen rekening gehouden te worden. Met behulp van de interne tests en bewakingen kunnen verschillende externe fouten worden ontdekt: Bij een ingeschakelde uitgang worden de volgende fouten herkend: kortsluiting tussen P-uitgang en referentiepotentiaal; kortsluiting tussen M-uitgang en +24V-voeding; kortsluiting tussen P-uitgang en M-uitgang. Bij een uitgeschakelde uitgang worden de volgende fouten herkend: kortsluiting tussen P-uitgang en referentiepotentiaal; kortsluiting tussen M-uitgang en referentiepotentiaal; kortsluiting tussen P-uitgang en +24V-voeding; kortsluiting tussen M-uitgang en +24V-voeding. Als het systeem een fout herkent, neemt het de veilige toestand in, d.w.z. alle veiligheidsgerichte procesgrootten (F-DO) worden op de waarde "" gezet. Bovendien wordt de veiligheidsmodule op passief gezet. De fouttoestand wordt door de led "FS" (Failsafe-status) weergegeven (Æ pagina 35). De 24V-voedingsspanning(en) van de DFS11B en van alle deelnemers op de veldbus moeten als veilige, lage functiespanning zijn uitgevoerd. De spanning moet hierbij binnen de in de technische gegevens vastgelegde grenzen liggen. Bij een fout mogen bovendien de volgende spanningswaarden niet worden overschreden (conform EN 695): max. DC 6 V, max. DC 12 V voor 2 ms. 28 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

29 Montage- en installatievoorschriften Aansluitschema Veilige techniek Groepsaansluiting MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B Voeding [1] 24V + = MOVDRVE B MOVTRAC B MOVDRVE B MOVTRAC B MOVDRVE B MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO X31:1 - F-DO_M X31 FDO 1 2 FDO X31:2 - F_DO_P GND 3 4 LS GND 5 6 PS Referentiepotentiaal binair signaal +24V-uitgang X17: 1 DGND Referentie +24V-ingang Veilige stop +24V-ingang Veilige stop VO24 SOV24 SV Referentiepotentiaal binair signaal +24V-uitgang X17: 1 DGND Referentie +24V-ingang Veilige stop +24V-ingang Veilige stop VO24 SOV24 SV Referentiepotentiaal binair signaal +24V-uitgang X17: 1 DGND Referentie +24V-ingang Veilige stop +24V-ingang Veilige stop VO24 SOV24 SV F-ADDRESS X AS ANL [1] De 24V-voedingsspanning(en) van de DFS11B en van alle deelnemers op de veldbus moeten als veilige, lage functiespanning zijn uitgevoerd. De spanning moet hierbij binnen de in de technische gegevens vastgelegde grenzen liggen. Bij een fout mogen bovendien de volgende spanningswaarden niet worden overschreden (conform EN 695): max. DC 6 V, max. DC 12 V voor 2 ms. Let op de maximale stroombelasting van de binaire veiligheidsuitgang F-DO van DC 1 A. Als de maximale stroombelasting (DC 1 A) van de binaire veiligheidsuitgang F-DO wordt overschreden, kan de optiekaart DFS11B beschadigd raken. Hierdoor is de veiligheidsfunctie van de MOVDRVE MDX61B / MOVTRAC B niet gegarandeerd. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 29

30 6 Montage- en installatievoorschriften Aansluitschema Veilige techniek Kabelspecificatie Sluit op de binaire veiligheidsuitgang F-DO (X31:1, X31:2) van de optie DFS11B alleen kabels met een aderdoorsnede van minimaal,25 mm 2 (AWG23) en maximaal 1 mm 2 (AWG18) aan. Volgens EC 6999 kunnen de kabels zonder adereindhulzen worden vastgeklemd. Vermogensopname van het veilige contact X17 voor MOVTRAC Veiligheidsingang X17 klem 4 Spanning / doorsnede / duur Min. Type Max. Eenheid 24V-veiligheidsspanning 19, VDC Vermogensopname (bouwgrootte/capaciteit) BG / 24 µf 3 BG1 / 27 µf 5 BG 2/2S / 27 µf 6 BG3 / 27 µf 7,5 watt BG4 / 27 µf 8 BG5 / 27 µf 1 Doorsnede aansluitkabel van de 24V-veiligheidsspanning,75 1,5 mm 2 Duur van de uitschakeling van de 24V-veiligheidsspanning BG 2 BG1... BG5 1 ms Vermogensopname van het veilige contact X17 voor MOVDRVE Veiligheidsingang X17 klem 4 MOVDRVE MDX6/61B Veiligheidscontact X17:1 X17:2 X17:3 X17:4 Toegestane kabeldoorsnede Vermogensopname X17:4 ngangscapaciteit X17:4 Tijd tot opnieuw aanlopen Tijd tot blokkering van de eindtrap Signaalniveau Algemene elektronische gegevens DGND: referentiepotentiaal voor X17:3 VO24: U OUT = DC 24 V, alleen voor voeding van X17:4 op hetzelfde apparaat, niet toegestaan voor voeding van andere apparaten SOV24: referentiepotentiaal voor DC+24V-ingang "Veilige stop" (veiligheidscontact) SV24 DC+24V-ingang "Veilige stop" (veiligheidscontact) Eén ader per klem:,8... 1,5 mm 2 (AWG ) Twee aders per klem:, , mm 2 (AWG ) Bouwgrootte : 3 W Bouwgrootte 1: 5 W Bouwgrootte 2, 2S: 6 W Bouwgrootte 3: 7,5 W Bouwgrootte 4: 8 W Bouwgrootte 5: 1 W Bouwgrootte 6: 6 W Bouwgrootte : 27 µf Bouwgrootte 1...6: 27 µf t A = 2 ms t S Â 1 ms DC +19,2 V...+3 V = "1" = contact gesloten DC 3 V...+5 V = "" = contact open 3 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

31 Montage- en installatievoorschriften Stekerbezetting PROFBUS Stekerbezetting PROFBUS De aansluiting aan het PROFBUS-netwerk vindt plaats met een 9-polige Sub-D steker overeenkomstig EC De T-busverbinding moet met de overeenkomstig uitgevoerde steker gerealiseerd worden. [2] RxD/TxD- P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1mA) N.C [3] [1] 615AXX Afbeelding 5: bezetting van de 9-polige Sub-D-connector volgens EC [1] 9-polige Sub-D-connector (male) [2] Signaalkabel, getwist [3] Geleidende, vlakke verbinding tussen connectorbehuizing en afscherming Verbinding MOVDRVE / MOVTRAC B / PROFBUS De koppeling van de optie DFS11B met het PROFBUS-systeem vindt in de regel plaats met een getwiste, afgeschermde twee-aderige kabel. Let bij de selectie van de bussteker op de maximaal ondersteunde overdrachtssnelheid. De tweedraadsleiding wordt via pin 3 (RxD/TxD-P) en pin 8 (RxD/TxD-N) op de PROFBUS-steker aangesloten. De communicatie vindt plaats via deze beide contacten. De RS-485-signalen RxD/TxD-P en RxD/TxD-N moeten bij alle PROFBUSdeelnemers op dezelfde contacten worden aangesloten, Anders kan er niet via de bus worden gecommuniceerd. Via pin 4 (CNTR-P) levert de PROFBUS-interface een TTL-besturingssignaal voor een repeater of een adapter voor optische kabel (referentie = pin 5) Baudrates groter dan 1,5 MBaud Het bedrijf van de DFS11B met baudrates > 1,5 MBaud is alleen mogelijk met speciale 12 MBaud-PROFBUS-connectoren. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 31

32 6 Montage- en installatievoorschriften Buskabel afschermen en leggen 6.7 Buskabel afschermen en leggen De PROFBUS-interface ondersteunt de RS-485-overdrachtstechniek en vereist als fysiek medium het voor PROFBUS gespecificeerde kabeltype A volgens EC als afgeschermde paarsgewijs getwiste tweeaderige kabel. Een vakkundige afscherming van de buskabel dempt de elektrische instralingen die in een industriële omgeving kunnen optreden. Met de volgende maatregelen kunnen de buskabels optimaal worden afgeschermd: Draai de bevestigingsbouten van stekers, modules en potentiaalvereffeningskabels stevig vast. Gebruik uitsluitend stekers met een metalen of gemetalliseerde behuizing. Sluit de afscherming in de steker aan op een groot contactoppervlak. Aard de afscherming van de buskabel aan beide zijden. Leg de signaal- en buskabels niet parallel aan vermogenskabels (motorleidingen), maar indien mogelijk in gescheiden kabelgoten. Gebruik in industriële omgevingen metalen, geaarde kabelgoten. Leid de signaalkabels en de bijbehorende potentiaalvereffening op geringe afstand van elkaar via de kortste weg. Vermijd verlenging van buskabels met behulp van stekerverbindingen. Leid de buskabels vlak langs de aanwezige aardingsvlakken. Bij schommelingen van het aardpotentiaal kan via de aan beide zijden aangesloten en met het aardpotentiaal (PE) verbonden afscherming een vereffeningsstroom vloeien. Zorg in dit geval voor een toereikende potentiaalvereffening conform de desbetreffende VDE-bepalingen. 6.8 Busafsluiting Om het bussysteem eenvoudig in bedrijf te stellen en het aantal fouten bij de installatie te verminderen is de optie DFS11B niet voorzien van busafsluitweerstanden. Gebruik een steker met een geïntegreerde busafsluitweerstand als de optie DFS11B zich aan het begin of einde van een PROFBUS-segment bevindt en slechts één PROFBUS-kabel naar de DFS11B loopt. Schakel bij deze PROFBUS-steker de busafsluitweerstanden in. 32 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

33 Montage- en installatievoorschriften Stationsadres instellen Stationsadres instellen Stel het PROFBUS-stationsadres in met de DP-switches op de optiekaart. MOVDRVE ondersteunt het adresbereik DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X De fabrieksinstelling van het PROFBUS-stationsadres 4 is: AS 1 2 Æ waarde: 1 = 2 1 Æ waarde: 2 = 2 2 Æ waarde: 4 1 = Æ waarde: 8 = 2 4 Æ waarde: 16 = 2 5 Æ waarde: 32 = 2 6 Æ waarde: 64 = 6148AXX Een wijziging van het PROFBUS-stationsadres tijdens het bedrijf is niet direct actief. De wijziging wordt pas actief, nadat de regelaar opnieuw is ingeschakeld (netvoeding + 24 V OFF/ON). De regelaar toont het actuele stationsadres in veldbusmonitorparameter P92 "Address fieldbus" (weergave met DBG6B of MOVTOOLS MotionStudio/parameterstructuur). DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X Voorbeeld: PROFBUS-stationsadres 17 instellen AS 1 2 Æ waarde: 1 1 = Æ waarde: 2 = 2 2 Æ waarde: 4 = 2 3 Æ waarde: 8 = 2 4 Æ waarde: 16 1 = Æ waarde: 32 = 2 6 Æ waarde: 64 = 6153AXX Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 33

34 6 Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFS11B 6.1 Bedrijfsindicaties optie DFS11B PROFBUS-leds Op de optiekaart PROFBUS-interface DFS11B bevinden zich vier leds die de actuele toestand van de DFS11B en het PROFBUS-systeem weergeven. DFS11B R BF FS FDO 6154AXX Led "R" RUN (groen) De led RUN (groen) geeft de goede werking van de buselektronica aan. RUN Oorzaak van de fout Oplossing Groen PROFBUS-hardware OK Oranje Kaart boot Uit Er is een hardware-defect in de buselektronica. Knippert 2 Hz Knippert 1 Hz PROFBUS-adres is groter dan 125 of op ingesteld. Apparaat opnieuw inschakelen. Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek. Controleer met P93 Fieldbus address het met de DP-switches ingestelde adres. Voer een reset van de regelaar uit. Geen fout, alleen weergave Aan regelaarzijde wordt een reset uitgevoerd. Led "BF" BUS- FAULT (rood) De led BUS FAULT (rood) geeft een fout in de PROFBUS DP aan. BUS-FAULT Oorzaak van de fout Oplossing Rood De verbinding met de DP-master is verbroken. Apparaat herkent geen PROFBUSbaudrate. Onderbreking van de bus DP-master is buiten bedrijf. Uit Apparaat wisselt data uit met de DPmaster (toestand data-uitwisseling). Knippert Apparaat heeft de baudrate herkend, maar wordt door de DP-master niet aangesproken. Apparaat is niet of verkeerd geconfigureerd in de DP-master. Controleer de PROFBUS DP-aansluiting van het apparaat. Controleer de configuratie in de DP-master. Controleer alle kabels in uw PROFBUS DP-netwerk. Controleer het ingestelde PROFBUSadres op de DFS11B en in de configuratie-software van de DP-master. Controleer de configuratie van de DPmaster. Gebruik voor de configuratie het GSDbestand SEW_6C.GSD met de code MOVDRVE-DFS11B of SEW_69.GSD voor het gatewaybedrijf met MOVTRAC B. 34 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

35 Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFS11B 6 Led "FS" FALSAFE- STATUS (groen) De led FALSAFE-STATUS (rood) laat de Failsafe-status op de PROFBUS DP zien. FS Oorzaak van de fout Oplossing Groen Optie DFS11B wisselt cyclisch data uit met de F-host (data exchange). Normale bedrijfsstatus Rood Foutstatus in het veiligheidsdeel Voedingsspanning 24 V_O ontbreekt. Uit Optie DFS11B bevindt zich in de initialisatiefase. Diagnose in de F-host uitlezen. Oorzaak van de fout verhelpen en in de F-host bevestigen. Controleer de voeding. Controleer de configuratie van de busmaster. Knippert rood-groen Er was een fout in het veiligheidsdeel, oorzaak van de fout reeds verholpen bevestiging vereist. Bevestig fout in de F-host (activering). Led "FDO" FALSAFE- UTGANG (oranje) De led FALSAFE-UTGANG (rood) laat de Failsafe-uitgang op de PROFBUS DP zien. FDO Oranje Uit Toestand Uitgang F-DO actief Uitgang F-DO inactief (uitgeschakeld) WAARSCHUWNG! De leds "R", "BF", "FDO" en "FS" hebben geen veiligheidsfunctie en mogen niet veiligheidstechnisch gebruikt worden. Leds voor communicatiestat us gateway H1 H2 X axx Led H1 Sys-Fault (rood) alleen voor gateway-functie Status Toestand Omschrijving Rood Systeemfout Gateway niet geconfigureerd of één van de aandrijvingen niet actief. Uit SBus OK Gateway correct geconfigureerd. Knippert Busscan Bus wordt door de gateway gecontroleerd. Led H2 (groen) is momenteel gereserveerd. X-terminal X24 is de RS-485-interface voor diagnose via pc en MOVTOOLS MotionStudio. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 35

36 7 Configuratie en inbedrijfstelling Geldigheid van de GSD-bestanden voor DFS11B 7 Configuratie en inbedrijfstelling n dit hoofdstuk krijgt u informatie voor de configuratie van de DP-master en voor de inbedrijfstelling van de applicatieregelaar voor het veldbusbedrijf. Op de SEW-homepage ( vindt u in de rubriek "Software" de actuele versies van de GSD-bestanden voor de DFS11B. Beide GSD-bestanden kunnen parallel in een STEP 7-project worden gebruikt. Nadat de software is gedownload en uitgepakt krijgt u twee directories voor de bedrijfssoorten PROFBUS DP en PROFBUS DP-V Geldigheid van de GSD-bestanden voor DFS11B PROFBUS-optie DFS11B74 firmware-optie 1: MOVDRVE MDX61B MOVTRAC B / gateway-behuizing UOH11B DFS11B SEW_6C.GSD SEW_69.GSD De gegevens in het GSD-bestand mogen niet worden gewijzigd of aangevuld. SEW- EURODRVE is niet aansprakelijk voor storingen in de regelaar vanwege een gemodificeerd GSD-bestand! 7.2 Configuratie van de PROFBUS / PROFsafe met MOVDRVE GSD-bestand Voor de configuratie van de DP-master staat een GSD-bestand ter beschikking. Kopieer dit bestand naar een speciale directory in de configuratiesoftware. De gedetailleerde procedure vindt u in de handboeken van de desbetreffende configuratiesoftware GSD-bestand voor PROFBUS DP-V1 Gebruik het GSD-bestand SEW_6C.GSD uit de directory "DPV1", indien u behalve de PROFBUS DP-communicatie voor de besturing van de applicatieregelaars de parametreringsmogelijkheden van DP-V1 wilt gebruiken. Dit GSD-bestand komt overeen met de GSD-revisie Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

37 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFBUS / PROFsafe met MOVDRVE GSD-bestand 7 Om makkelijker onderscheid te kunnen maken worden de GSD-bestanden met de naam voor PROFBUS DP-V1 in een speciale sub-directory in de configuratiesoftware voor de DP-V1-master weergegeven (zie volgende afbeelding) AEN Procedure voor de configuratie Voor de configuratie van de MOVDRVE met PROFBUS DP-interface gaat u als volgt te werk: 1. Lees voor meer actuele informatie over de configuratie het bestand README_GSD_6C.PDF dat bij het GSD-bestand wordt geleverd. 2. nstalleer (kopieer) het GSD-bestand overeenkomstig de instructies van uw configuratiesoftware. Nadat het apparaat correct geïnstallaeerd is, verschijnt het bij de slave-deelnemers met de aanduiding MOVDRVE+DFS11B. 3. Voeg nu voor de configuratie de master in onder de naam MOVDRVE+DFS11B in de PROFBUS-structuur en geef het stationsadres. 4. Selecteer de voor uw toepassing vereiste configuratie van de procesdata (zie pagina 38). 5. Geef de /O- en periferieadressen voor de geconfigureerde databreedten op. Na de configuratie kunt u de PROFBUS DP in bedrijf stellen. De rode led BF (BUS-FAULT) geeft de toestand van de configuratie aan (OFF = configuratie OK). Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 37

38 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFBUS / PROFsafe met MOVDRVE GSD-bestand DP-configuraties voor MOVDRVE MDX61B Om het soort en aantal voor de overdracht gebruikte in- en uitgangsdata te kunnen definiëren, moet de DP-master een bepaalde DP-configuratie meedelen aan de applicatieregelaar. Daarbij kunt u de aandrijving via procesdata aansturen; via het parameterkanaal alle aandrijfparameters lezen en schrijven; een vrij definieerbare data-uitwisseling tussen POS plus en besturing gebruiken. De MOVDRVE -applicatieregelaars maken verschillende DP-configuraties mogelijk voor de data-uitwisseling tussen DP-master en regelaar. De onderstaande tabel geeft aanvullende informatie bij alle mogelijke DP-configuraties van de serie MOVDRVE. n de kolom "Procesdataconfiguratie" ziet u de naam van de configuratie. Deze teksten verschijnen ook binnen uw configuratiesoftware voor de DP-master als selectielijst. De kolom DP-configuratie geeft weer, welke configuratiedata bij de communicatiestructuur van de PROFBUS DP naar de regelaar verzonden worden. Procesdataconfiguratie Betekenis/aanwijzingen DP-configuraties nsteekplaats (F-module) nsteekplaats 2 (ParamChannel) nsteekplaats 3 (PD-Channel) 1 PD MOVDRVE -besturing via 1 procesdatawoord x x xc xc xc 2 PD MOVDRVE -besturing via 2 procesdatawoorden x x xc xc1 xc1 3 PD MOVDRVE -besturing via 3 procesdatawoorden x x xc xc2 xc2 4 PD MOVDRVE -besturing via 4 procesdatawoorden x x xc xc3 xc3 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) 5 PD MOVDRVE -besturing via 5 procesdatawoorden x x xc xc4 xc4 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) 6 PD MOVDRVE -besturing via 6 procesdatawoorden x x xc xc5 xc5 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) 7 PD MOVDRVE -besturing via 7 procesdatawoorden x x xc xc6 xc6 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) 8 PD MOVDRVE -besturing via 8 procesdatawoorden x x xc xc7 xc7 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) 9 PD MOVDRVE -besturing via 9 procesdatawoorden x x xc xc8 xc8 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) 1 PD MOVDRVE -besturing via 1 procesdatawoorden x x xc xc9 xc9 (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) Param + 1 PD MOVDRVE -besturing via 1 procesdatawoord x xc x87 x87 xc xc xc Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes Param + 2 PD MOVDRVE -besturing via 2 procesdatawoorden x xc x87 x87 xc xc1 xc1 Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes Param + 3 PD MOVDRVE -besturing via 3 procesdatawoorden x xc x87 x87 xc xc2 xc2 Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes Param + 4 PD MOVDRVE -besturing via 4 procesdatawoorden x xc x87 x87 xc xc3 xc3 Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes Param + 5 PD MOVDRVE -besturing via 5 procesdatawoorden x xc x87 x87 xc xc4 xc4 Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes Param + 6 PD MOVDRVE -besturing via 6 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) x xc x87 x87 xc xc5 xc5 Param + 7 PD Param + 8 PD MOVDRVE -besturing via 7 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes MOVDRVE -besturing via 8 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes x xc x87 x87 xc xc6 xc6 x xc x87 x87 xc xc7 xc7 38 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

39 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFBUS / PROFsafe met MOVDRVE GSD-bestand 7 Procesdataconfiguratie Param + 9 PD Param + 1 PD Betekenis/aanwijzingen MOVDRVE -besturing via 9 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes MOVDRVE -besturing via 1 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes (PD4-PD1 alleen te gebruiken met POS plus ) DP-configuraties nsteekplaats (F-module) nsteekplaats 2 (ParamChannel) nsteekplaats 3 (PD-Channel) x xc x87 x87 xc xc8 xc8 x xc x87 x87 xc xc9 xc9 Universele DP-configuratie ndien als DP-configuratie "Universal Module" (S7 HWKonfig) geselecteerd wordt, kunt u de DP-configuratie individueel vormgeven waarbij aan de volgende randvoorwaarden moet worden voldaan. Module (DP-code ) definieert de F-PD-module. Kan alleen via master-software worden geconfigureerd, omdat CRC32 via de uitgevoerde instellingen moet worden gevormd. Module 1 (DP-identificatie 1) definieert het parameterkanaal van de regelaar. Om een juiste parametrering te waarborgen moet het parameterkanaal in principe in zijn geheel over de gehele lengte worden overgedragen. Lengte Functie Parameterkanaal uitgeschakeld 8 /O-bytes Parameterkanaal wordt gebruikt Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 39

40 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFBUS / PROFsafe met MOVDRVE GSD-bestand Module 2 (DP-identificatie 2) definieert het procesdatakanaal van de regelaar. Aanvullend op de in het GSD-bestand voorgedefinieerde procesdataconfiguraties kunt u ook de procesdataconfiguraties met 4, 5, 7, 8 en 9 procesdatawoorden vastleggen. Let erop dat het aantal in- en uitgangswoorden altijd gelijk is. Bij ongelijke lengte vindt geen data-uitwisseling plaats. n dit geval blijft de led BUS FAULT in de toestand knipperen, de parameter P9 PD configuration geeft de configuratiefout aan met PD. Lengte Functie 2 /O-bytes of 1 /O-woord 1 procesdatawoord 4 /O-bytes of 2 /O-woorden 2 procesdatawoorden 6 /O-bytes of 3 /O-woorden 3 procesdatawoorden 8 /O-bytes of 4 /O-woorden 4 procesdatawoorden 1 /O-bytes of 5 /O-woorden 5 procesdatawoorden 12 /O-bytes of 6 /O-woorden 6 procesdatawoorden 14 /O-bytes of 7 /O-woorden 7 procesdatawoorden 16 /O-bytes of 8 /O-woorden 8 procesdatawoorden 18 /O-bytes of 9 /O-woorden 9 procesdatawoorden 2 /O-bytes of 1 /O-woorden 1 procesdatawoorden Aanwijzing: DFS11B ondersteunt de codering "Compact identifier formats" niet. Gebruik voor de dataoverdracht alleen de instelling "ntegrity over entire length". Dataconsistentie Consistente data zijn data die altijd samenhangend tussen de overkoepelende besturing en de applicatieregelaar overgedragen moeten worden en nooit gescheiden van elkaar mogen worden verzonden. De dataconsistentie is bijzonder belangrijk voor de overdracht van positiewaarden en complete positioneringsopdrachten, omdat de data bij een niet-consistente overdracht uit verschillende programmacycli van de overkoepelende besturing afkomstig kunnen zijn. Daardoor zouden ongedefinieerde waarden naar de applicatieregelaar gestuurd worden. Bij PROFBUS DP heeft de datacommunicatie tussen de overkoepelende besturing en de apparatuur in de aandrijftechniek over het algemeen plaats met de instelling "Dataconsistency over total length". 4 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

41 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand Dit hoofdstuk beschrijft de configuratie van de PROFBUS DP-master met MOVTRAC B en DFS11B-gateway / UOH11B GSD-bestand voor het bedrijf in de MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B 11636AEN Gebruik het GSD-bestand SEW_69.GSD uit de directory "DPV1", indien u voor de besturing van de applicatieregelaars de DFS11B als gateway van PROFBUS DP-V1 naar SBus wilt gebruiken DPV1. Dit GSD-bestand komt overeen met de GSD-revisie 5. De gedetailleerde procedure vindt u in de handboeken van de desbetreffende configuratiesoftware. Alle PROFBUS DP-masters kunnen de gestandaardiseerde bestanden met stamgegevens van het apparaat van de PROFBUS-gebruikersorganisatie lezen. Configuratietool DP-master Bestandsnaam Alle DP-configuratietools volgens EN 517 (V2) Voor norm DP-master SEW_69.GSD Siemens S7-hardwareconfiguratie Voor alle S7 DP-masters Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 41

42 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand nbedrijfstelling van de PROFBUS DP-master Ondersteunende bestanden voor de DFS11B-gateway zijn beschikbaar op nstalleer het GSD-bestand volgens de gegevens van de configuratiesoftware voor de DP-master. Als de installatie is gelukt, verschijnt bij de slave-deelnemers het apparaat "DFS11B-gateway". Voeg de veldbusinterface onder de naam "DFS11B-gateway" in de PROFBUSstructuur in en ken het PROFBUS-adres toe. Selecteer de voor uw toepassing vereiste procesdataconfiguratie (zie hoofdstuk "Configuratie van de PROFBUS DP-interface" op pagina 43). Geef de /O- of periferieadressen voor de geconfigureerde databreedten op. Sla de configuratie op. Breid uw gebruikersprogramma uit met de data-uitwisseling met de veldbusinterface. Gebruik bij de S7 hiervoor de systeemfuncties voor een consistente data-uitwisseling (SFC14 en SFC15). Nadat het project opgeslagen en naar de DP-master geladen is en nadat de DP-master gestart is, moet de led BUS FAULT op de veldbusinterface uitgaan. Als dit niet het geval is, controleer dan de kabels en afsluitweerstanden van PROFBUS en de configuratie, vooral het PROFBUS-adres. 42 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

43 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE nc RUN BUS FAULT 1 ADDRESS EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand Configuratie van de PROFBUS DP-interface Algemeen Om het soort en aantal voor de overdracht gebruikte in- en uitgangsdata te kunnen definiëren, moet de DP-master een bepaalde DP-configuratie meedelen aan de regelaar. Daarbij heeft u de mogelijkheid de aandrijvingen via procesdata aan te sturen en via het parameterkanaal alle parameters van de veldbusinterface te lezen en te schrijven. De afbeelding laat schematisch de data-uitwisseling zien tussen automatiseringsapparaat (DP-V1-master), veldbusinterface (DP-V1-slave) en een regelaar met procesdataen parameterkanaal. C1-Master C2-Master C2-Master Param Cyclic OUT Data PD PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C1-Services Param PD Cyclic N Data DFP 21B Acyclic DP-V1 C2-Services Unit = Unit = Unit = 1 Unit = 3 Unit = 5 Unit = 8 Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X3 Afbeelding 6: data-uitwisseling met parameterdata (Param) en procesdata (PD) 5993AXX Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 43

44 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand Configuratie van de procesdata De veldbusinterface maakt verschillende DP-configuraties mogelijk voor de data-uitwisseling tussen DP-master en veldbusinterface. De onderstaande tabel bevat aanvullende aanwijzingen over alle standaard DP-configuraties van de veldbusinterfaces. n de kolom "Procesdataconfiguratie" ziet u de naam van de configuratie. Deze teksten verschijnen ook binnen uw configuratiesoftware voor de DP-master als selectielijst. De kolom DP-configuraties geeft weer welke configuratiedata bij het opzetten van de verbinding van de PROFBUS DP naar de veldbusinterface worden verzonden. De configuraties worden bepaald door de standaardprocesdatabreedte van drie procesdatawoorden voor SEW-regelaars. De veldbusinterface verdeelt deze procesdatawoorden dan over de individuele apparaten. Het parameterkanaal dient voor de instelling van de DFS11B en wordt niet aan de deelnemers van een lager niveau doorgegeven. De veldbusinterface accepteert procesdatawoorden met en zonder parameterkanaal. De standaardgegevens van het GSD-bestand zijn afgestemd op de DFS11B-bedrijfssoort Auto-setup en staan procesdatabreedten toe van 3 PD PD voor op de veldbusinterface aangesloten regelaars. Aan één SBus-deelnemer worden altijd drie procesdata toegekend! One module for all drives De procesdata worden in één consistent datablok overgedragen voor alle op de veldbusinterface aangesloten regelaars. n STEP 7 is daarom slechts één oproep voor de systeemfuncties SFC14 en SFC15 noodzakelijk. One module per drive Voor elke aangesloten regelaar bestaat een consistent datablok. Dit komt aan de besturingszijde overeen met het tot nu toe geldende uitgangspunt van verschillende regelaars met een eigen veldbusinterface. n STEP 7 is een oproep voor de systeemfuncties SFC14 en SFC15 per regelaar noodzakelijk. De toegang tot de aandrijfparameters van de ondergeschikte MOVTRAC B is uitsluitend mogelijk met de DP-V1-parameterinstructies. 44 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

45 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand 7 Omschrijving ONE module for all drives Param Parameterkanaal met 8bytes AS 1 Drive (3 PD) AS 2 Drives (6 PD) AS 3 Drives (9 PD) AS 4 Drives (12 PD) AS 5 Drives (15 PD) AS 6 Drives (18 PD) AS 7 Drives (21 PD) AS 8 Drives (24 PD) Besturing via 3PD Besturing via 6PD Besturing via 9PD Besturing via 12 PD Besturing via 15 PD Besturing via 18 PD Besturing via 21 PD Besturing via 24 PD ONE module per drive Param Parameterkanaal met 8bytes AS 1 Drive (1 x 3 PD) AS 2 Drives (2 x 3 PD) AS 3 Drives (3 x 3 PD) AS 4 Drives (4 x 3 PD) AS 5 Drives (5 x 3 PD) AS 6 Drives (6 x 3 PD) AS 7 Drives (7 x 3 PD) AS 8 Drives (8 x 3 PD) Besturing via 1 x 3 PD Besturing via 2x 3 PD Besturing via 3x 3 PD Besturing via 4x 3 PD Besturing via 5x 3 PD Besturing via 6x 3 PD Besturing via 7x 3 PD Besturing via 8 x 3 PD Procesdataconfiguratie nsteekplaats 1 F-PDmodule hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex hex nsteekplaats 2 Parameterkanaal Chex, 87hex, 87hex Chex, 87hex, 87hex nsteekplaats 3 Aandrijving 1 Chex, C2hex, C2hex Chex, C5hex, C5hex Chex, C8hex, C8hex Chex, CBhex, CBhex Chex, CEhex, CEhex Chex, D1hex, D1hex Chex, D4hex, D4hex Chex, D7hex, D7hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 4 Aandrijving 2 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 5 Aandrijving 3 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 6 Aandrijving 4 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 7 Aandrijving 5 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 8 Aandrijving 6 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 9 Aandrijving 7 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex nsteekplaats 1 Aandrijving 8 Chex, C2hex, C2hex Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 45

46 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand DP-configuratie "Universal Module" Met de configuratie "Universal Module" (bijv. in STEP 7) kan de veldbusinterface, afwijkend van de vooraf opgegeven standaardwaarden van het GSD-bestand, geconfigureerd worden. Dat is bijvoorbeeld zinvol als u op de veldbusinterface meerdere regelaars met verschillende procesdatawoorden wilt aansturen. Daarbij moet aan de volgende randvoorwaarden worden voldaan: Module 1 definieert het parameterkanaal van de regelaar. Als hier een wordt ingevoerd, is het parameterkanaal uitgeschakeld. Als hier de waarde xc x87 x87 wordt ingevoerd, is het parameterkanaal met een lengte van 8 bytes ingeschakeld. De volgende modules bepalen de procesdatalengte van de veldbusinterface op de PROFBUS. De som van de procesdatalengte van alle volgende modulen moet tussen 1 en 24 woorden liggen. De modules moeten om veiligheidsredenen met consistente data worden opgegeven. Let erop dat een op de veldbusinterface aangesloten regelaar wordt vertegenwoordigd door de invoer van een dergelijke consistente module. Alleen het compacte identificatieformaat is toegestaan Bedrijfssoort (DP-V1-modus) n de regel kan bij de configuratie van een C1-master de bedrijfssoort DP-V1 worden geactiveerd. Alle DP-slaves waarvoor in het GSD-bestand de DP-V1-functies zijn vrijgegeven en die DP-V1 ondersteunen, werken vervolgens in de bedrijfssoort DP-V1. Standaard DP-slaves functioneren verder via PROFBUS DP, zodat een gecombineerd bedrijf van DP-V1- en DP-compatibele modules wordt gewaarborgd. Al naargelang de vormgeving van de master-functionaliteit is het ook mogelijk om een DP-V1-compatibel station, dat met het DP-V1-GSD-bestand is geconfigureerd, in de modus "DP" te laten functioneren. 46 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

47 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand Auto-setup voor gateway-bedrijf Met de functie Auto-setup kan de DFS11B als gateway zonder pc in bedrijf gesteld worden. Deze functie wordt door de DP-switch Auto-setup geactiveerd (zie hoofdstuk "Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B" op pagina 25). Als de DP-switch Auto-setup wordt ingeschakeld, wordt de functie één keer uitgevoerd. Daarna moet de DP-switch Auto-setup ingeschakeld blijven. Door de schakelaar uit en weer in te schakelen kan de functie opnieuw worden uitgevoerd. Als eerste zoekt de DFS11B naar applicatieregelaars op de Sbus die een niveau lager ligt. Dit geeft hij aan door de led H1 (systeemfout) kortstondig te laten knipperen. Bij de applicatieregelaars moeten hiertoe verschillende SBus-adressen ingesteld zijn (P813). SEW-EURODRVE raadt aan om de adressen vanaf adres 1 in oplopende volgorde toe te wijzen volgens de indeling van de regelaars in de schakelkast. Voor elke gevonden applicatieregelaar wordt het procesimage aan de veldbuszijde met drie woorden uitgebreid. Als er geen applicatieregelaar wordt gevonden, blijft led H1 aan. Er wordt met maximaal acht applicatieregelaars rekening gehouden. De volgende afbeelding laat de processtructuur zien voor drie applicatieregelaars met telkens drie woorden aan procesuitgangsdata en procesingangsdata. Na de zoekactie wisselt de DFS11B cyclisch drie procesdatawoorden met elke aangesloten applicatieregelaar uit. De procesuitgangsdata worden van de veldbus gehaald, in blokken van drie verdeeld en verzonden. De procesingangsdata worden door de applicatieregelaars gelezen, samengevoegd en aan de veldbusmaster overgedragen. De cyclustijd van de SBus-communicatie heeft 2 ms per deelnemer nodig. Bij een toepassing met acht regelaars op de SBus is de cyclustijd van de update van de procesdata dus 8 x 2 ms = 16 ms. De DFS11B slaat de procesdata een keer bij de auto-setup op. Voer de auto-setup daarom opnieuw uit, indien de procesdatastructuur van de op de DFS11B aangesloten applicatieregelaars wordt gewijzigd. Tegelijkertijd mogen de toewijzingen van de procesdata van de aangesloten applicatieregelaars na de Auto-setup ook niet meer dynamisch worden gewijzigd. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 47

48 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand De volgende grafiek laat de data-uitwisseling tussen DP-V1-master, DFS en regelaar zien. DFS Afbeelding 7: data-uitwisseling DP-V1-master DFS regelaar 6155AXX 48 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

49 Configuratie en inbedrijfstelling nstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B nstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Voor het eenvoudige veldbusbedrijf zijn de volgende instellingen vereist AXX Voor de besturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B via PROFBUS moet deze echter van tevoren omgeschakeld worden naar Control source (P11) en Setpoint source (P1) = FELDBUS. Met de instelling op FELDBUS wordt de applicatieregelaar geparametreerd op de setpointovername van PROFBUS. Nu reageert de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B op de door de overkoepelende besturing verzonden procesuitgangsdata. De applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B kan na het installeren van de PROFBUSoptiekaart zonder verdere instellingen direct via PROFBUS worden geparametreerd. Hierdoor kunnen bijvoorbeeld alle parameters na het inschakelen door de overkoepelende besturing worden ingesteld. De activering van de stuur- en setpointbron FELDBUS wordt aan de overkoepelende besturing gemeld met de bit "Fieldbus mode active" in het statuswoord. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 49

50 7 Configuratie en inbedrijfstelling nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC B Om veiligheidstechnische redenen moet de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B voor de besturing via het veldbussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Daarom moeten de klemmen zo worden aangesloten en geprogrammeerd dat de regelaar via de ingangsklemmen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste manier om de applicatieregelaar op de klemmen vrij te geven, is bijv. op de ingangsklem DØØ (functie /CONTROLLER NHBT) een +24V-signaal te geven en de ingangsklemmen DØ1 DØ3 op NO FUNCTON. De procedure voor de complete inbedrijfstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B met veldbuskoppeling wordt op de volgende pagina beschreven. 7.5 nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC B Voor het eenvoudige veldbusbedrijf zijn de volgende instellingen vereist AEN 5 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

51 Configuratie en inbedrijfstelling nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC B 7 Voor de besturing van de regelaar via PROFBUS moet deze echter van tevoren omgeschakeld worden naar Control source (P11) en Setpoint source (P1) = SBus. Met de instelling op SBus wordt de regelaar geparametreerd op de setpointovername van de gateway. Nu reageert de frequentieregelaar MOVTRAC op de procesuitgangsdata, die door de overkoepelende besturing worden verzonden. Om de frequentieregelaar MOVTRAC B bij een storing in de SBus-communicatie te laten stoppen, moet de SBus1 time-outperiode (P815) ongelijk aan ms worden ingesteld. SEW-EURODRVE raadt een waarde tussen ms aan. De activering van de stuur- en setpointbron SBus wordt aan de overkoepelende besturing gemeld met de bit "SBus mode active" in het statuswoord. Om veiligheidstechnische redenen moet de regelaar voor de besturing via het veldbussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Daarom moeten de klemmen zo worden aangesloten of geprogrammeerd dat de regelaar via de ingangsklemmen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste variant om de frequentieregelaar op de klemmen vrij te geven, is bijv. op de ingangsklem DØ1 (functie CW/STOP) een +24V-signaal te geven en de overige ingangsklemmen te programmeren op NO FUNCTON. Parametreer de parameter P881 SBus address in oplopende volgorde op waarden Het SBus-adres wordt door de DFS11B-gateway gebruikt en mag daarom niet worden gebruikt. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 51

52 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP7 7.6 Configuratie van de PROFsafe met STEP7 De gewaarborgde DFS-veldbusinterface kan onder STEP7 HW-config op de gebruikelijke manier worden geconfigureerd voor het PROFBUS DP-bedrijf. Om de DFS foutloos met PROFsafe te kunnen laten functioneren, is het optiepakket "Distributed Safety (vanaf V5.4)" vereist voor de configuratie en parametrering van de module onder STEP Structuur van de hardware Sluit de lijnvormige PROFBUS-structuur aan. Stel de PROFBUS- en Failsafe-adressen in: Stel het PROFsafe-adres op de DFS in (fabrieksinstelling: adres 255). Het PROFBUS-adres wordt ingesteld op de DP-switch. Toegestaan zijn de adressen 1 tot 122. Let erop dat de instelling op de DFS overeenkomt met het PROFsafe-adres in STEP 7 HW-config. De volgende afbeelding laat de stand van de DP-switch voor het adresseringsvoorbeeld met adres 112 zien. F Address x = 2 1 x = 2 2 x 1 = x = 2 4 x 1 = x 1 = x 1 = x 1 = x 1 = x 1 = AXX Afbeelding 8: adresseringsvoorbeeld met het adres Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

53 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP nstallatie van het GSD-bestand Voor de optiekaart DFS met PROFsafe-functionaliteit gebruikt u de volgende GSD- en beeldbestanden: PROFBUS-optie DFS11B74 firmware-optie 1: MOVDRVE MDX61B MOVTRAC B / gatewaybehuizing UOH11B DFS11B SEW_6C.GSD SEW_69.GSD Nadat het GSD-bestand is geïnstalleerd, verschijnt de module in de hardwarecatalogus van STEP7/HW-config onder: 1169AEN Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 53

54 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP Configuratie van de DFS in HW-config Sleep in HW-config het item "Gateway DFP/DFS" of "MOVDRVE DFS11B" met "drag&drop" naar de buskabel. Als insteekplaats 1 niet is geconfigureerd, kan de DFS zoals de standaard-veldbusmodule worden gebruikt. n deze configuratie is geen veiligheidsfunctionaliteit via PROFsafe beschikbaar. 1161AXX 54 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

55 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP Configureren van een nieuwe configuratie De configuratie in HW-config zult u over het algemeen voor uw toepassing moeten aanpassen. Hiervoor deelt u de insteekplaatsen in met de voor u relevante modules. Elke insteekplaats heeft hierbij een vast toegekende functionaliteit. Nadat u de standaardconfiguratie van insteekplaats heeft gewist, wordt in de kolom "DP-identificatie" de functie van deze insteekplaats weergegeven. Onderstaande tabel geeft een overzicht over de functionaliteit van de insteekplaatsen. nsteekplaats DP-identificatie Beschrijving van de functie 1 F-Channel n insteekplaats 1 wordt het PROFsafe -kanaal geconfigureerd. Deze kan met de volgende modules worden bezet: "F-module /O (2 byte)" = PROFsafe -kanaal wordt gebruikt voor optie DFS11B "F-module /O (8 byte)" = PROFsafe -kanaal wordt gebruikt voor optie DFS11B "Empty" = PROFsafe-kanaal wordt niet gebruikt LET OP! Als er geen PROFsafe-kanaal wordt geconfigureerd, blijft het veiligheidsdeel van de DFS in de veilige toestand en blijft de veiligheidsuitgang FDO uitgeschakeld. 2 Param-Channel n insteekplaats 2 wordt het 8-bytes parameterkanaal geconfigureerd als u via de cyclische PROFBUS DP-data parameters van de DFS wilt bereiken. Dit kanaal is geen veiligheidskanaal en kan met de volgende modules worden bezet: "Param (4 words)" = parameterkanaal wordt gebruikt "Empty" = parameterkanaal wordt niet gebruikt 3 PD-Channel n insteekplaats 3 worden de procesdata voor de besturing van de MOVDRVE /MOVTRAC geconfigureerd. n de ingangs- en uitgangsrichting wordt altijd het gelijke aantal procesdata overgedragen. Het procesdatakanaal moet altijd geconfigureerd worden. Dit kanaal heeft geen veiligheidsfunctie. Hoofdstuk 7.2 op pagina 36 en hoofdstuk 7.3 op pagina AEN Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 55

56 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP Parametreren van de PROFsafe-eigenschappen U kunt de PROFsafe-eigenschappen van de gewaarborgde DFS in STEP7 HW-config parametreren door op de geconfigureerde F-module in insteekplaats 1 te dubbelklikken. Het venster [Properties DP slave] met de tabbladen [Adress / D], [Parameter Assignment] en [PROFsafe] verschijnt AXX Bij de parameter F_Dest_Add wordt het PROFsafe -adres weergegeven, dat voorheen op DP-switch F-adres van de DFS-module is ingesteld Beschrijving van de F-parameters Bij de start van de PROFBUS DP worden voor het PROFsafe-bedrijf de voor de veiligheid relevante parameters in een F-parameterblok van de PROFBUS DP-master naar de DFS gestuurd. Deze worden binnen de DFS in het veiligheidsdeel gecontroleerd op plausibiliteit. Pas na een succesvolle, positieve bevestiging van dit F-parameterblok schakelt de DFS om naar de data-uitwisseling (data exchange) op de PROFBUS DP. Hieronder worden de voor de veiligheid relevante parameters vermeld, die naar de DFS worden gestuurd. Voor uw veiligheidstoepassing kunt u de volgende parameters instellen: F_CRC_Length F_Par_Version F_Dest_Add F_WD_Time Parameter "F_Check_ SeqNr" (vast) Deze parameter legt vast of de teller voor levenstekens (Consecutive Number) moet worden betrokken bij de consistentiecontrole (CRC-berekening) van het F-gebruiksdatatelegram. De DFS ondersteunt de volgende instelling: F_Check_SeqNr = "No check" 56 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

57 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP7 7 Parameter "F_SL" (vast) Met deze parameter kunnen de F-deelnemers controleren of de veiligheidsklasse overeenkomt met de F-host. n overeenkomst met het risico wordt voor deze veiligheidsrelevante gevallen onderscheid gemaakt tussen veiligheidscircuits met verschillende veiligheidsklassen SL 1 tot SL 3 (SL = Safety-ntegrity-Level). De DFS ondersteunt de volgende instelling: F_SL = SL 3 Parameter "F_CRC_Length" (instelbaar) Afhankelijk van de lengte van de F-gebruiksdata (proceswaarden) en de PROFsafeversie zijn CRC-controlewaarden met een verschillende lengte vereist. Deze parameter deelt de F-component de te verwachten lengte van de CRC2-sleutel mee in het veiligheidstelegram. De DFS gebruikt een gebruiksdatalengte die kleiner is dan 12 byte, zodat bij PROFsafe V1 een CRC van 2 byte en bij PROFsafe V2 een CRC van 3 byte wordt gebruikt. De DFS ondersteunt de volgende instellingen: F_CRC_Length = CRC van 2 byte (alleen bij PROFsafe V1) CRC van 3 byte (alleen bij PROFsafe V2) Parameter "F_Par_Version" (instelbaar) Parameter "F_Source_Add" (vast) Deze parameter identificeert de in de DFS geïmplementeerde PROFsafe-versie. U kunt kiezen tussen PROFsafe V1 en PROFsafe V2. DFS ondersteunt beide versies. De PROFsafe-adressen worden voor een eenduidige identificatie van bron (F_Source_Add) en doel (F_Dest_Add) gebruikt. De combinatie van bron- en doeladres moet voor het hele netwerk en station eenduidig zijn. Het bronadres F_Source_Add wordt, afhankelijk van de configuratie van de master, automatisch toegekend via STEP7. De parameter "F_Source_Add" kan waarden tussen 1 en aannemen. De parameter kan niet direct in STEP7 HW-config worden gewijzigd. Parameter "F_Dest_Add" (instelbaar) Bij deze parameter wordt het PROFsafe-adres weergegeven, dat voorheen op DPswitch F-adres van de DFS-module is ingesteld. De parameter "F_Dest_Add" kan waarden tussen 1 en 123 aannemen. Parameter "F_WD_Time" (instelbaar) Deze parameter definieert een bewakingstijd in het gewaarborgde deel van de DFS. Binnen deze bewakingstijd moet er een geldig, actueel veiligheidstelegram van de F-CPU aankomen. Anders schakelt de DFS naar de veilige toestand. Selecteer de bewakingstijd enerzijds zo hoog dat telegramvertragingen getolereerd worden door de communicatie, maar anderzijds ook zo laag dat uw veiligheidstoepassing zonder beperkingen kan functioneren. Voor de DFS kan de parameter "F_WD_Time" in stappen van 1 ms van 1 ms... 1 s aangegeven worden. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 57

58 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP Safety-diagnose via PROFBUS DP De toestand van de PROFsafe-communicatie en de foutmeldingen van de optie DFS11B worden met behulp van een status-pdu conform de PROFBUS DPV1-norm aan de DP-master gemeld. De volgende afbeelding laat de structuur van de diagnosegegevens voor de PROFsafe-communicatie via insteekplaats 1 zien. n insteekplaats 1 wordt de F-PD-module voor de DFS11B geconfigureerd. Byte 11 dient als overdracht van de diagnosemeldingen. Deze zijn in de PROFsafespecificatie gedefinieerd. De bytes 12 en 13 sturen de status en fouttoestand van de optie DFS11B naar de overkoepelende DP-master. De volgende afbeelding laat de structuur van de diagnosegegevens voor de PROFBUS DPV1 zien: Statusblok Byte Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 1 Byte 11 Byte 12 Byte 13 6 bytes standaarddiagnose Header Status Type Slot Number Status Specifier Diag User Data Diag User Data 1... x7 x81 x x PROFsafe F-State 1 Å Å Å Å Å Å 7 bytes modulespecifieke diagnose x81 = statusblok met statusmelding x = insteekplaats 1 (PROFsafe -optie) geen DPV1- specifier PROFsafediagnoseinformatie conform PROFsafeprotocol V2. Diag User Data 2 cyclische F_State van de DFS11B Diagnosemelding en PROFsafelayer De onderstaande tabel laat de diagnosemeldingen van de PROFsafe-layer zien: Byte 11 PROFBUS-diagnosetekst (Nederlands) PROFBUS-diagnosetekst (Engels) hex / dec Geen fout hex / 64 dec F_Dest_Add komt niet overeen Mismatch of F_Dest_Add 41 hex / 65 dec F_Dest_Add is ongeldig F_Dest_Add not valid 42 hex / 66 dec F_Source_Add is ongeldig F_Source_Add not valid 43 hex / 67 dec F_WD_Time is ms F_WD_Time is ms 44 hex / 68 dec F_SL-level groter dan max. SL-level F_SL exceeds SL f. application 45 hex / 69 dec Verkeerde F_CRC_Length F_CRC_Length does not match 46 hex / 7 dec Verkeerde versie van F-parameters F-Parameter set incorrect 47 hex / 71 dec Fout in CRC1-waarde CRC1-Fault Meer informatie over de betekenis en het verhelpen van foutmeldingen vindt u in de handboeken bij de PROFBUS DP-master. 58 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

59 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP7 7 Foutcodes DFS11B De volgende tabel laat de foutcodes van de DFS11B zien: Byte 12 Byte 13 Aanduiding (Nederlands) Aanduiding (Engels) Betekenis / oplossing hex / dec hex / dec Geen fout --- Zie hoofdstuk 1 hex / 1 dec nterne procedurefout nternal sequence fault "Foutentabel PROFsafe-optie 2 hex / 2 dec nterne systeemfout nternal system fault DFS11B" op 3 hex / 3 dec Fout communicatie Communication fault pagina hex / 4 dec Fout elektronicavoeding Circuitry supply voltage fault 14 hex / 2 dec nterne fout aan veiligheidsingang (F-Dx) 15 hex / 21 dec Kortsluiting aan veiligheidsingang (F-Dx) 32 hex / 5 dec nterne fout aan veiligheidsuitgang (F-DOx) 33 hex / 51 dec Kortsluiting aan veiligheidsuitgang (F-DOx) 34 hex / 52 dec Overbelasting aan veiligheidsuitgang (F-DOx) 6F hex / 111 dec nterne communicatiefout met DFS11B nternal fault failsafe input Short-circuit failsafe input nternal fault failsafe output Short-circuit failsafe output Overload failsafe output 7F hex / 127 dec Fout initialisatie DFS11B F init fault nternal communication timeout Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 59

60 7 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de PROFsafe met STEP Reactietijden bij de PROFsafe-optie DFS Bij het ontwerp en de realisering van veiligheidsfuncties in installaties en machines is de reactietijd van doorslaggevend belang. Om de reactietijd voor het aanvragen van een veiligheidsfunctie te bepalen, moet het complete systeem steeds van de sensor (resp. bedieningscomponent) tot aan de actor worden bekeken. De volgende tijden zijn hierbij bepalend: aanspreektijd van de aangesloten sensoren; interne reactietijd van de veiligheidsingangen (filtertijd + verwerkingstijd); PROFsafe-cyclustijd; verwerkingstijd (cyclustijd) in de veiligheidsbesturing; PROFsafe-bewakingstijd "F_WD_Time"; interne reactietijd van de veiligheidsuitgangen; reactie- resp. schakeltijd van de actor. Reactieketen in combinatie met de PROFsafeoptie DFS De volgende afbeelding laat de reactieketen in combinatie met de PROFsafe-optie DFS zien: MOVDRVE / MOVTRAC DFS µc t 4 F-DO t 5 A t ps F-CPU µc t AXX DFS PROFsafe-optie F-CPU Veiligheidsbesturing µc Microcontroller F-DO Veiligheidsuitgang A Actor om de STO te activeren Reactietijd van de veiligheidsbesturing tot aan de actor voor de activering van de STO t3 Verwerkingstijd in de veiligheidsbesturing Te bepalen aan de hand van veiligheidsbesturing t ps PROFsafe-cyclustijd Volgens opgave uit de veiligheidsbesturing t4 nterne reactietijd van de veiligheidsuitgang 25 ms t5 Reactie- resp. schakeltijd van de actor Volgens opgave van fabrikant Actor schakelt na xx ms Totaal 6 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

61 Configuratie en inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVDRVE MDX61B 7 Bovendien speelt de PROFsafe-bewakingstijd ("F_WD_Time") een belangrijke rol bij de bepaling van de maximale reactietijd voor een veiligheidseis. Deze tijd moet worden ingesteld voor de DFS in de veiligheidsbesturing. De hierboven weergegeven reactietijd levert met de PROFsafe-bewakingstijd t WD de volgende maximale totale reactietijd van een gebeurtenis bij de veiligheidssensor tot aan het schakelen van de actor op: t reactie,max = max {t ps + t3 + t ps + t4} + t5 7.7 Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVDRVE MDX61B n de volgende secties wordt de procedure voor de inbedrijfstelling van een MOVDRVE MDX61B met de optie DFS11B PROFBUS stapsgewijs in de vorm van een checklist beschreven Voorbereiding Stap 1: noodzakelijke software installeren 1. FTD-driver voor de programmeerinterface USB11A Sluit de USB11A aan op de pc. De hardwaredetectie van Windows installeert de benodigde FTD-driver. De FTD-driver kan van de software-rom 7 of van worden gedownload. 2. GSD-bestand: SEW_6C.GSD 3. MOVTOOLS MotionStudio vanaf versie 5.4 Stap 2: apparaten installeren 1. nstalleer MOVDRVE MDX61B volgens de technische handleiding: Netvoedingskabel Motorkabel Remweerstand DC-24V-hulpspanning De FTD-driver kan van de software-rom 7 of van worden gedownload. 2. nstalleer de PROFBUS en sluit de optie DFS11B aan op de PROFBUS. Let hierbij in het bijzonder op de PROFBUS-afsluiting. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 61

62 7 Configuratie en inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVDRVE MDX61B MOVDRVE MDX61B met DC 24 V of AC 4 V inschakelen Stap 1: MOVDRVE MDX61B configureren 1. Start MOVTOOLS MotionStudio en open een nieuw project. Geef een projectnaam op en wijs de programmeerinterface USB11A toe conform de seriële interface COM. Als de programmeerinterface USB11A voor het eerst wordt aangesloten op de pc, wordt de hardwaredetectie van Windows gestart en de benodigde FTD-driver geïnstalleerd. Als de USB11A niet wordt herkend, controleert u de toewijzing van de COM-interface. De juiste COM-poort wordt met "USB" gemarkeerd. 2. Verbind de pc via de programmeerinterface USB11A met MOVDRVE. 3. Voer de apparaatscan uit. Hiervoor markeert u het apparaat met de linkermuistoets en selecteert u met de rechtermuistoets de menuoptie [Startup] / [Parameter tree]. 4. Stel de parameters P1 Setpoint source en P11 Control source in op "fieldbus". 5. Voor de eenvoudige besturing via de veldbus kunnen de binaire ingangen via de parameters P61... P68 worden geparametreerd op "No function". 6. Controleer de parametrering van de procesdata (P87x). Het statuswoord en stuurwoord moeten geparametreerd zijn. Stel parameter P876 PO data enable in op "Yes". 62 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

63 Configuratie en inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVDRVE MDX61B 7 Stap 2: PROFBUS configureren 1. Start voor het configureren van de hardware de software van de besturingsfabrikant (bijv. STEP 7-HWCONFG) op. 2. Als deze nog niet is geïnstalleerd, installeert u het GSD-bestand SEW_6C.GSD (zie hoofdstuk "Voorbereiding" op pagina 61). 3. Voer de PROFBUS-configuratie uit zoals beschreven in dit handboek. Ken het PROFBUS-adres toe (DP-switch en STEP 7-configuratie). Voer de procesdataconfiguratie uit. Laad de configuartie in de besturing. 4. Als de PROFBUS-configuratie geslaagd is, gaat de led BUS FAULT van de optie DFS11B uit. Vervolgens worden procesdata uitgewisseld. 5. Breid het besturingsprogramma uit en breng de procesdata-uitwisseling met de MOVDRVE tot stand. 6. Start MOVTOOLS MotionStudio en open een nieuw project. Voer MOVTOOLS MotionStudio uit via de seriële communicatie met USB11A of PROFBUS (zie hoofdtsuk 1). Verbind de pc hiervoor met MOVDRVE. 7. Voer de apparaatscan uit. 8. Markeer MOVDRVE en selecteer met de rechtermuistoets de menuoptie [Diagnostics] / [Bus monitor]. Controleer of de uitwisseling van de procesdata tussen besturing en MOVDRVE functioneert. 9. Schakel de netspanning in en geef MOVDRVE vrij via de klemmen (D=1). Activeer de vrijgave van de apparatuur via stuurwoord 1 = x6. Als de MOVDRVE de status "No Enable" behoudt, dient de bezetting van de klemmen (parametergroep P6x) gecontroleerd te worden. Sluit eventueel meerdere binaire ingangen aan op DC 24 V. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 63

64 7 Configuratie en inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVTRAC B (gateway) 7.8 Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVTRAC B (gateway) n de volgende secties wordt de procedure voor de inbedrijfstelling van een MOVTRAC B met de optie DFS11B PROFBUS als gateway stapsgewijs in de vorm van een checklist beschreven Voorbereiding Stap 1: noodzakelijke software installeren 1. FTD-driver voor de programmeerinterface USB11A Sluit de USB11A aan op de pc. De hardwaredetectie van Windows installeert de benodigde FTD-driver. De FTD-driver kan van de software-rom 7 of van worden gedownload. 2. GSD-bestand: SEW_69.GSD 3. MOVTOOLS MotionStudio vanaf versie 5.4 Stap 2: apparaten installeren 1. nstalleer MOVTRAC B volgens de technische handleiding: Netvoedingskabel Motorkabel Remweerstand DC-24V-hulpspanning De FTD-driver kan van de software-rom 7 of van worden gedownload. 2. nstalleer de PROFBUS en sluit de gateway aan op de PROFBUS. Let hierbij in het bijzonder op de PROFBUS-afsluiting. 3. nstalleer de systeembus zoals beschreven in dit handboek. 4. Activeer de afsluitweerstand bij de laatste deelnemer Apparaten met DC 24 V of AC 4 V inschakelen Stap 1: MOVTRAC B configureren 1. Start MOVTOOLS MotionStudio en open een nieuw project. Geef een projectnaam op en wijs de programmeerinterface USB11A toe conform de seriële interface. Als de programmeerinterface USB11A voor het eerst wordt aangesloten op de pc, wordt de hardwaredetectie van Windows gestart en de benodigde FTD-driver geïnstalleerd. Als de USB11A niet wordt herkend, controleert u de toewijzing van de COM-interface. De juiste COM-poort wordt met "USB" gemarkeerd. 2. Verbind de pc via de programmeerinterface USB11A met MOVTRAC. 64 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

65 Configuratie en inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVTRAC B (gateway) 7 3. Voer de apparaatscan uit. Hiervoor markeert u het apparaat met de linkermuistoets en selecteert u met de rechtermuistoets de menuoptie [Startup] / [Parameter tree]. 4. Stel parameter P881 SBus address in oplopende volgorde (1... 8) in ongelijk aan. Stel parameter P883 SBus timeout in op ms. 5. Stel parameter P1 Setpoint source in op "SBus1 / fixed setpoint" en P11 Control source op "SBus1". 6. Voor de eenvoudige besturing via de veldbus kunnen de binaire ingangen via de parameters P61... P68 worden geparametreerd op "No function". 7. Controleer de parametrering van de procesdata (parametergroep P87x). Het stuuren statuswoord moeten geparametreerd zijn. Stel parameter P876 PO data enable in op "Yes". 8. Herhaal de stappen 2 tot en met 7 voor elk van de op de SBus aangesloten apparaten. 9. Activeer de functie "Auto-setup" via DP-switch AS van de DFx-gateway. Zet DPswitch AS hiervoor op "1". Led H1 knippert tijdens het scannen en gaat uit als dit met succes is afgesloten. 1.Verbind de pc via de programmeerinterface USB11A met de DFx-gateway. 11.Voer de apparaatscan uit. Nu dienen de DFx-gateway en alle op de SBus geïnstalleerde apparaten toegankelijk te zijn. 12.Markeer DFx-gateway en selecteer met de rechtermuistoets de menuoptie [Diagnostics] / [Monitor fieldbus gateway DFx]. Roep het tabblad "Gateway Configuration" op en controleer of de functie "Auto-setup" alle apparaten heeft herkend. Als dit niet het geval is, controleer dan: de SBus-installatie; of de aansluitweerstand bij het laatste apparaat is aangesloten; de SBus-adressen van de afzonderlijke apparaten. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 65

66 7 Configuratie en inbedrijfstelling Procedure voor de inbedrijfstelling van de DFS11B met MOVTRAC B (gateway) Stap 2: PROFBUS configureren 1. Start voor het configureren van de hardware de software van de besturingsfabrikant (bijv. STEP 7-HWCONFG) op. 2. Als deze nog niet is geïnstalleerd, installeert u het GSD-bestand SEW_6C.GSD (zie hoofdstuk "Voorbereiding" op pagina 61). 3. Voer de PROFBUS-configuratie uit zoals beschreven in dit handboek. Ken het PROFBUS-adres toe (DP-switch en STEP 7-configuratie). Voer de procesdataconfiguratie uit. Laad de configuartie in de besturing. 4. Als de PROFBUS-configuratie geslaagd is, gaat de led BUS FAULT van de optie DFS11B uit. Vervolgens worden procesdata uitgewisseld. 5. Breid het besturingsprogramma uit en breng de procesdata-uitwisseling met de MOVTRAC B tot stand. 6. Start MOVTOOLS MotionStudio en open een nieuw project. Voer MOVTOOLS MotionStudio uit via de seriële communicatie met USB11A of PROFBUS (zie hoofdtsuk 1). Verbind de pc hiervoor met MOVTRAC. 7. Voer de apparaatscan uit. 8. Markeer MOVTRAC B en selecteer met de rechtermuistoets de menuoptie [Diagnostics] / [Bus monitor]. Controleer of de uitwisseling van de procesdata tussen besturing en MOVTRAC B functioneert. 9. Schakel de netspanning in en geef MOVTRAC B vrij via de klemmen (D=1). Activeer de vrijgave van de apparatuur via stuurwoord 1 = x6. Als de MOVTRAC B de status "No Enable" behoudt, dient de bezetting van de klemmen (parametergroep P6x) gecontroleerd te worden. Sluit eventueel meerdere binaire ingangen aan op DC 24 V. 66 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

67 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Data-uitwisseling met DFS11B 8 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Dit hoofdstuk beschrijft het principiële gedrag van de applicatieregelaar aan de PROFBUS DP. 8.1 Data-uitwisseling met DFS11B Tussen PROFBUS-master en DFS worden de data uitgewisseld via PROFBUS DP, die tegelijkertijd het "grijze kanaal" vormt voor de veiligheidsgerichte toepassing. De verzonden DP-telegrammen bevatten hierdoor de standaard-informatie voor het klassieke bedrijf met MOVDRVE / MOVTRAC op de PROFBUS DP en het PROFsafe -veiligheidstelegram. Afhankelijk van de configuratie worden in de maximale uitbreiding de PROFsafe -veiligheidsgegevens, het parameterkanaal en de procesdata tussen DPmaster en DFS overeenkomstig de onderstaande afbeelding uitgewisseld. Standaard CPU F- CPU DP-master PROFBUS DP "grijs kanaal" PD Param PROFsafe PROFsafe Param PD PROFBUS DP-slave op de veiligheid gericht DFS standaardfunctie F- Functie DFS 6164ANL Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 67

68 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Data-uitwisseling met DFS11B Afbeelding van de DFS in het adresbereik van de plc De via PROFBUS DP verzonden informatie over de gebruiksdata worden binnen de besturing afgebeeld in het ingangs- en uitgangsadresbereik. De standaardgebruiksdata (procesdata en 8-bytes parameterkanaal) worden gebruikt door de standaard-cpu voor de verwerking. De PROFsafe -data kunnen alleen door de F-CPU worden gebruikt. De hierna volgende afbeeldingen hebben betrekking op onderstaande PROFBUSconfiguratie: -adres O-adres F-module /O (2 byte) Param (4 words) PD (3 words) Voor de veiligheidsfunctie staan in de F-CPU 16 ingangs- en uitgangsbits ter beschikking. Hiervan wordt slechts één uitgangsbit (voor F-DO) gebruikt. Alle andere bits moeten als gereserveerd beschouwd en met "" bezet worden. De volgende afbeelding laat de ingangsdata in het ingangsadresbereik van de plc zien. PROFBUS gebruiksdata DFS >> master 6 byte PROFsafe 8 byte Param 3 PD Plc ingangsadresbereik EB EB1 EB2 EB3 EB4 EB5 PEB PEB PROFsafe header 4 ingangswoorden parameterkanaal 4 procesingangswoorden Bit: gereserveerd gereserveerd 6165ANL De volgende afbeelding laat de DFS-data in het uitgangsadresbereik van de plc zien. gereserveerd Bit: F-DO (veiligheidsuitgang) : niet geschakeld 1: geschakeld gereserveerd uitgangswoorden parameterkanaal 4 procesuitgangswoorden AB AB1 AB2 AB3 AB4 AB5 Plc uitgangsadresbereik PAB PAB byte PROFsafe 8 byte Param 3 PD PROFBUS gebruiksdata master >> DFS 6166ANL 68 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

69 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Data-uitwisseling met DFS11B F-periferie-DB van de PROFsafe-optie DFS Voor elke PROFsafe-optie DFS wordt bij het vertalen in de configuratietool (HWCONFG) automatisch een F-periferie-DB gemaakt. De F-periferie-DB biedt de gebruiker een interface, via welke hij in het veiligheidsprogramma variabelen kan verwerken resp. aansturen. De symbolische naam wordt gevormd uit het vaste voorvoegsel "F", het beginadres van de F-periferie en de naam die bij de configuratie is ingevoerd in de objecteigenschappen van de F-periferie (bijvoorbeeld F8_198). De volgende tabel laat de F-periferie-DB van de PROFsafe-optie DFS zien: Vooraf ingesteld Variabelen die u kunt aansturen Variabelen die u kunt verwerken Adres Symbool Datatype Functie DBX. "F8_198.PASS_ON" Bool 1 = passivering activeren DBX.1 "F8_198.ACK_NEC" Bool 1 = bevestiging voor activering 1 vereist bij de DFS DBX.2 "F8_198.ACK_RE" Bool 1 = bevestiging voor activering DBX.3 "F8_198.PAR_EN" Bool Variabele voor wijziging van parametrering (wordt bij de PROFsafe-optie DFS niet ondersteund) DBX2. "F8_198.PASS_OUT" Bool Passivering uitvoeren 1 DBX2.1 "F8_198.QBAD" Bool 1 = vervangwaarden worden 1 uitgegeven DBX2.2 "F8_198.ACK_REQ" Bool 1 = verzoek om bevestiging voor activering DBX2.3 "F8_198.PAR_OK" Bool Variabele voor wijziging van parametrering (wordt bij de PROFsafe-optie DFS niet ondersteund) DBB3 "F8_198.DAG" Byte Service-informatie PASS_ON Met deze variabele kunt u de passivering van de PROFsafe-optie DFS activeren. Zolang PASS_ON = 1 is, wordt de F-periferie op passief gezet. ACK_NEC Na het verhelpen van een fout wordt de PROFsafe-optie DFS, afhankelijk van ACK_NEC, opnieuw geactiveerd. ACK_NEC = : er volgt een automatische activering ACK_NEC = 1: er volgt een activering door de bevestiging van een gebruiker GEVAAR! De parametrering van de variabele ACK_NEC = is alleen toegestaan als een automatische activering voor het betreffende proces veiligheidstechnisch toegestaan is. Controleer of voor het betreffende proces een automatische activering is toegestaan. ACK_RE ACK_REQ Om de PROFsafe-optie DFS opnieuw te activeren moet er, nadat de fout verholpen is, een gebruikersbevestiging met een positieve flank aan de variabele ACK_RE volgen. Een bevestiging is pas dan mogelijk als de variabele ACK_REQ = 1 is. Het F-besturingssysteem stelt ACK_REQ = 1 in, zodra alle fouten in de data-uitwisseling met de PROFsafe-optie DFS zijn verholpen. Na een succesvolle bevestiging wordt ACK_REQ door het F-besturingssysteem op gezet. PASS_OUT Geeft aan of de PROFsafe-optie DFS op passief gezet is. Vervangwaarden worden uitgegeven. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 69

70 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Data-uitwisseling met DFS11B QBAD Fout in de data-uitwisseling met de PROFsafe-optie DFS. Geeft aan dat er een passivering is. Vervangwaarden worden uitgegeven. DAG Via de variabele DAG wordt niet-gewaarborgde informatie over opgetreden fouten in het F-besturingssysteem voor servicedoeleinden ter beschikking gesteld. Meer informatie vindt u in het betreffende handboek van het F-besturingssysteem. n- en uitgangsdata Uitgangsdata Byte Bit Naam Standaard Functie Opmerking STO Veiligheidsuitschakeling van de aandrijving -actief "Safe Torque Off" Gereserveerd Niet gebruiken! ngangsdata Byte Bit Naam Standaard Functie POWER_REMOVED Terugmelding veiligheidsuitgang F-DO_STO geschakeld "Power removed" Opmerking 1-actief Gereserveerd Niet gebruiken! 7 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

71 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B De applicatieregelaar wordt bestuurd via het procesdatakanaal, dat maximaal tien /Owoorden lang is. Deze procesdatawoorden worden bijvoorbeeld bij de toepassing van een plc als DP-master in het /O- en perifere deel van de besturing weergegeven en kunnen zodoende op de gebruikelijke manier worden aangesproken. PW16 PW158 PW156 PW154 PW152 PW15 PW148 [2] PW16 P 3 PW158 P 2 PW156 P 1 PW154 PW152 PW15 PW148 PO 3 PO 2 PO 1 [1] [1] PO 1 P 1 PO 2 P 2 PO 3 P 3 PO 1 P 1 MOVDRVE B Afbeelding 9: afbeelding van de PROFBUS-data in het plc-adresbereik 58688AEN [1] 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal [2] Plc-adresbereik P1... P1 PO1... PO1 Procesingangsdata Procesuitgangsdata Meer informatie over de programmering en configuratie vindt u in het bestand README_ dat u bij het GSD-bestand ontvangt. Meer informatie over de besturing via het procesdatakanaal, vooral over de codering van het stuur- en statuswoord vindt u in het handboek voor het veldbusapparaatprofiel. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 71

72 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Besturingsvoorbeeld SMATC S7 met MOVDRVE MDX61B De besturing van de applicatieregelaar via SMATC S7 hangt af van de gekozen procesdataconfiguratie, d.w.z. rechtstreeks met laad- en overdrachtcommando's of met de speciale systeemfuncties SFC 14 DPRD_DAT en SFC15 DPWR_DAT. Datalengten van 3 bytes of meer dan 4 bytes moeten bij de S7 in principe via de systeemfuncties SFC14 en SFC15 worden verzonden. n dat geval geldt de volgende tabel: Procesdataconfiguratie Toegang tot STEP7 via 1 PD Laad-/overdrachtsopdrachten 2 PD Laad-/overdrachtsopdrachten 3 PD Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 bytes) 6 PD Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 12 bytes) 1 PD Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 2 bytes) Param + 1 PD Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: laad-/overdrachtsopdrachten Param + 2 PD Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: laad-/overdrachtsopdrachten Param + 3 PD Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 bytes) Param + 6 PD Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 12 bytes) Param + 1 PD Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 2 bytes) PROFBUS DP time-out (MOVDRVE MDX61B) Als de data-overdracht via PROFBUS DP gestoord of onderbroken wordt, loopt de aanspreekbewakingstijd in de MOVDRVE af (indien in de DP-master geconfigureerd). De led BUS FAULT licht op of knippert en signaleert dat er geen nieuwe gebruikersdata ontvangen worden. Tegelijkertijd voert MOVDRVE de met P831 Fieldbus timeout response geselecteerde foutreactie uit. P819 Fieldbus timeout laat de door de DP-Master in de aanloop van de PROFBUS-DP opgegeven aanspreekbewakingstijd zien. Deze time-out kan alleen via de DP-master worden gewijzigd. Veranderingen met het programmeerapparaat of MOVTOOLS worden weliswaar weergegeven, maar worden niet actief. Bovendien worden zij bij de volgende DP-aanloop weer overschreven Reactie veldbustime-out (MOVDRVE MDX61B) Met P831 wordt de foutreactie geparametreerd, die gemeld wordt door de veldbus-timeoutbewaking. De hier geparametreerde instelling moet overeenkomen met de instelling in het mastersysteem (S7: aanspreekbewaking). 72 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

73 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Besturing van de regelaar MOVTRAC B (gateway) Besturing van de regelaar MOVTRAC B (gateway) De regelaar wordt bestuurd via het procesdatakanaal, dat drie /O-woorden lang is. Deze procesdatawoorden worden bijvoorbeeld bij de toepassing van een plc als DP-master in het /O- of perifere deel van de besturing weergegeven en kunnen zodoende op de gebruikelijke manier worden aangesproken. [1] [2] POW318 POW316 POW314 POW312 POW31 POW38 PO 3 PO 2 PO 1 PO 3 PO 2 PO 1 PO 1 PO 2 PO 3 PO 1 PO 2 PO 3 MOVTRAC B 1 MOVTRAC B 2 P 1 P 2 P 3 P 1 P 2 P 3 PW318 P 3 PW316 P 2 PW314 P 1 PW312 P 3 PW31 P 2 PW38 P AXX Afbeelding 1: afbeelding van de PROFBUS-data in het plc-adresbereik [1] Adresbereik MOVTRAC B, apparaat 2 [2] Adresbereik MOVTRAC B, apparaat 1 PO = procesuitgangsdata P = procesingangsdata Meer informatie over de programmering en de configuratie vindt u in het bestand README_GSD69.PDF, dat u bij het GSD-bestand ontvangt. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 73

74 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Besturing van de regelaar MOVTRAC B (gateway) Besturingsvoorbeeld SMATC S7 met MOVTRAC B (gateway) De besturing van de regelaar via SMATC S7 hangt af van de gekozen procesdataconfiguratie, d.w.z. direct via laad- en overdrachtsopdrachten of via speciale systeemfuncties SFC 14 DPRD_DAT en SFC15 DPWR_DAT. Datalengten van 3 bytes of meer dan 4 bytes moeten bij de S7 in principe via de systeemfuncties SFC14 en SFC15 worden verzonden. Procesdataconfiguratie Toegang tot STEP7 via 3 PD PD Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 48 byte) Param + 3 PD PD Systeemfuncties SFC14/15 (lengte bytes voor PD + 8 bytes voor parameter) Time-out SBus Als één of meerdere applicatieregelaars op de SBus niet meer door de DFS kunnen worden aangesproken, voegt de gateway op statuswoord 1 van de bijbehorende regelaar de foutcode F111 System error in. De led H1 (systeemfout) gaat aan en ook via de diagnose-interface wordt de fout weergegeven. Om de regelaar te laten stoppen moet SBus timeout interval (P815) van de MOVTRAC B-systeemfout ongelijk aan worden ingesteld. n de gateway is de fout zelfherstellend, d.w.z. de actuele procesdata worden onmiddellijk weer uitgewisseld, nadat de communicatie is opgestart Apparaatfout De gateways herkennen bij een zelftest een reeks fouten en worden vervolgens geblokkeerd. De exacte foutreacties en de maatregelen om de fouten te herstellen kunt u zien in de foutenlijst. Een fout bij de zelftest leidt ertoe dat op de procesingangsdata van de veldbus bij de statuswoorden 1 van alle applicatieregelaars de foutmelding F111 System error verschijnt. De led H1 (systeemfout) op de DFS knippert dan gelijkmatig. De exacte foutcode wordt weergegeven in de status van de gateway met de MOVTOOLS MotionStudio op de diagnose-interface. 74 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

75 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Programmavoorbeeld voor SMATC S Veldbus time-out van de DFS11B in het gateway-bedrijf Via parameter P831 Response fieldbus timeout kunt u instellen hoe de gateway zich bij een time-out moet gedragen. Geen reactie PA_DATA = De aandrijvingen aan de ondergeschikte SBus werken met het laatste setpoint verder. Als de PROFBUS-communicatie is onderbroken, kunnen deze aandrijvingen niet worden gestuurd. Als er een PROFBUS-time-out wordt herkend, wordt de snelstop geactiveerd bij alle aandrijvingen, die een procesdataconfiguratie met stuurwoord 1 of stuurwoord 2 hebben. Hiervoor zet de gateway de bits... 2 van het stuurwoord op de waarde. De aandrijvingen worden met de snelstopintegrator tot stilstand gebracht. 8.4 Programmavoorbeeld voor SMATC S7 Dit voorbeeld is een speciale gratis service en laat zonder enige verplichting de principiële procedure voor het maken van een plc-programma zien. Voor de inhoud van het programmavoorbeeld wordt geen aansprakelijkheid geaccepteerd. Voor dit voorbeeld wordt MOVDRVE of MOVTRAC met de procesdataconfiguratie "3 PD" op de ingangsadressen PW en uitgangsadressen POW geconfigureerd. Er wordt een databouwsteen DB 3 met ca. 5 datawoorden gemaakt. Bij het oproepen van SFC14 worden de procesingangsdata naar databouwsteen DB3, datawoord, 2 en 4 gekopieerd. Na de bewerking van het besturingsprogramma worden bij het oproepen van SFC15 de procesuitgangsdata van datawoord 2, 22 en 24 naar het uitgangsadres POW gekopieerd. Let bij de parameter RECORD op de opgave van de lengte in bytes. Deze lengte moet gelijk zijn aan de geconfigureerde lengte. Meer informatie over de systeemfuncties vindt u in de online-help voor STEP7. //Begin van cyclische programmabewerking in OB1 BEGN NETWORK TTLE = Copy P data from servo drive to DB3, word /2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //READ DP-slaverecord LADDR := W#16#24 //ngangsadres 576 RET_VAL:= MW 3 //Resultaat in merker 3 RECORD := P#DB3.DBX. BYTE 6 //Wijzer NETWORK TTLE =PLC program with drive application // Plc-programma gebruikt procesdata in DB3 voor // aandrijfbesturing L DB3.DBW //P1 laden (statuswoord 1) L DB3.DBW 2 //P2 laden (actuele toerentalwaarde) L DB3.DBW 4 //P3 laden (geen functie) L W#16#6 T DB3.DBW 2//6hex naar PO1 schrijven (stuurwoord = vrijgave) L 15 T DB3.DBW 22//15dec naar PO2 schrijven (toerentalsetpoint = 3 rpm) L W#16# T DB3.DBW 24//hex naar PO3 schrijven (heeft geen functie) //Einde van cyclische programmabewerking in OB1 NETWORK TTLE =Copy PO data from DB3, word 2/22/24 to inverter CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //WRTE DP-slaverecord LADDR := W#16#24 //Uitgangsadres 576 = 24hex RECORD := P#DB3.DBX 2. BYTE 6 //Wijzer naar DB/DW RET_VAL:= MW 32 //Resultaat in merker 32 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 75

76 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP 8.5 Parametrering via PROFBUS DP Bij PROFBUS DP heeft u via het 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal toegang tot de aandrijfparameters. Naast de gebruikelijke instructies READ en WRTE biedt de kabel nog andere parameterinstructies. Alleen bij MOVDRVE MDX61B en de parameters van de DFS11B-gateway kan de regelaar via het PROFBUS DP-parameterkanaal geparametreerd worden. Het PROFBUS DP-parameterkanaal biedt geen gegevenstoegang tot regelaarparameters die onder de gateway op de SBus zijn geïnstalleerd Structuur van het 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal De toegang tot de aandrijfparameters van de regelaar vindt bij PROFBUS DP plaats met het "object parameterprocesdata" (PPO). Dit PPO wordt cyclisch verzonden en bevat naast het procesdatakanaal [2] een parameterkanaal [1] waarmee de acyclische parameterwaarden kunnen worden uitgewisseld. [1] [1] [2] [2] Afbeelding 11: communicatie via PROFBUS DP 53492AXX [1] Parameterkanaal [2] Procesdatakanaal De volgende tabel laat de structuur van het 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal zien. Principiële samenstelling: één managementbyte; één indexwoord; één gereserveerde byte; vier databytes. Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Management Subindex (Gereserveerd) ndex High ndex Low Data-MSB Data Data Data-LSB Parameterindex 4 bytes data 76 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

77 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP 8 Management van het 8-bytes MOVLNK - parameterkanaal De gehele procedure van de parametrering wordt met byte : management gecoördineerd. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld, bijv.: service-d; datalengte; uitvoering; status. De volgende tabel laat zien dat bit, 1, 2 en 3 de service-d bevatten en dus ook definiëren welke instructie wordt uitgevoerd. Met bit 4 en bit 5 wordt voor de WRTEinstructie de datalengte in byte aangegeven, die voor SEW-applicatieregelaars in het algemeen op 4 byte moet worden ingesteld. 7/MSB /LSB nstructie-d = No Service 1 = READ Parameter 1 = WRTE Parameter 11 = WRTE Parameter volatile 1 = READ Minimum 11 = READ Maximum 11 = READ Default 111 = READ Scale 1 = READ Attribute Datalengte = 1 byte 1 = 2 bytes 1 = 3 bytes 11 = 4 bytes (moet zijn ingesteld!) Handshakebit Moet bij cyclische overdracht bij elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van instructie Bit 6 fungeert als handshake tussen besturing en regelaar. Deze activeert in de regelaar de uitvoering van de overgedragen instructie. Aangezien het parameterkanaal bij de PROFBUS DP cyclisch met de procesdata wordt overgedragen, moet de uitvoering van de instructie in de regelaar flankgestuurd met de handshakebit 6 worden geactiveerd. Daartoe wordt de waarde van deze bit voor elke nieuw uit te voeren instructie gewijzigd. De regelaar signaleert met de handshakebit of de instructie is uitgevoerd of niet. De instructie is uitgevoerd als de ontvangen handshakebit in de besturing gelijk is aan de verzonden handshakebit. Statusbit 7 geeft weer of de instructie juist kon worden uitgevoerd of onjuist was. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 77

78 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP ndexadressering Met byte 2: ndex High en byte 3: ndex Low wordt de parameter bepaald die via het veldbussysteem gelezen of geschreven moet worden. De parameters van een regelaar worden ongeacht het aangesloten veldbussysteem met een eenduidige index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd beschouwd worden en moet in het algemeen op x worden ingesteld. Databereik De data bevinden zich, zoals in de volgende tabel wordt weergegeven, in byte 4 tot byte 7 van het parameterkanaal. Er kunnen zodoende maximaal 4 bytes aan data per instructie worden overgedragen. Principieel worden de data rechtsgebonden ingevoerd, d.w.z. byte 7 bevat de databyte met de laagste waarde (data-lsb), byte 4 dienovereenkomstig de databyte met de hoogste waarde (data-msb). Onjuiste uitvoering van instructie De statusbit in de managementbyte wordt ingesteld om een onjuiste uitvoering van een instructie te signaleren. Als de ontvangen handshakebit gelijk is aan de verzonden handshakebit, is de instructie door de regelaar uitgevoerd. Als de statusbit nu een fout signaleert, wordt de foutcode ingevoerd in het databereik van het parametertelegram. Byte 4-7 leveren de returncodes in gestructureerde vorm terug. Zie hoofdstuk "Returncodes van de parametrering" op pagina 82. Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Management Subindex ndex High ndex Low Data-MSB Data Data Data-LSB High-byte 1 Low-byte 1 High-byte 2 Low-byte 2 High-woord Low-woord Dubbel woord Management Subindex ndex High ndex Low Error class Error code Add. code High Statusbit = 1: onjuiste uitvoering van instructie Add. code Low 78 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

79 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP Lezen van een parameter via PROFBUS DP (READ) Voor de uitvoering van een READ-instructie via het 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal mag de handshakebit vanwege de cyclische overdracht van het parameterkanaal pas worden gewijzigd als het hele parameterkanaal overeenkomstig de instructie is voorbereid. Houd daarom voor het lezen van een parameter de onderstaande volgorde aan: 1. Voer de index van de te lezen parameter in byte 2 (ndex High) en byte 3 (ndex Low) in. 2. Voer de service-d voor de READ-instructie in de managementbyte in (byte ). 3. Geef door het wijzigen van de handshakebit de READ-instructie door aan de regelaar. Aangezien het om een leesinstructie gaat, worden de verzonden databytes (byte ) evenals de datalengte (in de managementbyte) genegeerd en hoeven daarom niet te worden ingesteld. Daarom hoeven zij ook niet ingesteld te worden. De regelaar bewerkt nu de READ-instructie en levert bij wijziging van de handshakebit de instructiebevestiging terug. 7/MSB /LSB /1 1) X 2) X 2) 1 Service-D 1 = READ Parameter Datalengte Voor READ-instructie niet relevant Handshakebit Moet bij cyclische overdracht bij elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van instructie 1) Bitwaarde wordt gewijzigd 2) Niet relevant Bovenstaande tabel toont de codering van een READ-instructie in de managementbyte. De datalengte is niet relevant. Alleen de service-d voor de READ-instructie moet worden ingevoerd. Deze instructie wordt nu in de regelaar geactiveerd bij het wisselen van de handshakebit. Zo zou de READ-instructie dus bij de codering van de managementbytes 1 hex of 41 hex kunnen worden geactiveerd. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 79

80 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP Schrijven van een parameter via PROFBUS DP (WRTE) Voor de uitvoering van een WRTE-instructie via het 8-bytes MOVLNK-parameterkanaal mag de handshakebit vanwege de cyclische overdracht van het parameterkanaal pas worden gewijzigd als het hele parameterkanaal overeenkomstig de instructie is voorbereid. Houd daarom voor het schrijven van een parameter de onderstaande volgorde aan: 1. Voer de index van de te schrijven parameter in byte 2 (ndex High) en byte 3 (ndex Low) in. 2. Voer de te schrijven data in byte in. 3. Voer de service-d en de datalengte voor de WRTE-instructie in de managementbyte in (byte ). 4. Geef de WRTE-instructie door aan de regelaar door de handshakebit te wijzigen. De regelaar bewerkt nu de WRTE-instructie en levert bij wijziging van de handshakebit de bevestiging terug. De volgende tabel laat de codering van een WRTE-instructie in de managementbyte zien. De datalengte bedraagt voor alle parameters van de SEW-regelaars 4 byte. Deze instructie wordt nu overgedragen aan de regelaar bij het wisselen van de handshakebit. Bijgevolg heeft een WRTE-instructie op de SEW-regelaar in het algemeen de codering van de managementbyte 32 hex of 72 hex. 7/MSB /LSB /1 1) Service-D 1 = WRTE Parameter Datalengte 11 = 4 bytes Handshakebit Moet bij cyclische overdracht bij elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van instructie 1) Bitwaarde wordt gewijzigd 8 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

81 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP Procedure voor de parametrering bij PROFBUS DP Met het voorbeeld van de WRTE-dienst moet aan de hand van de volgende afbeelding een parametreringsprocedure tussen besturing en regelaar via PROFBUS DP gemaakt worden. Ter vereenvoudiging van de procedure wordt in de volgende afbeelding alleen de managementbyte van het parameterkanaal weergegeven. Terwijl de besturing nu het parameterkanaal voor de WRTE-instructie voorbereidt, wordt het parameterkanaal door de regelaar alleen ontvangen en teruggezonden. De instructie wordt pas geactiveerd op het moment dat de handshakebit wordt gewijzigd (in dit voorbeeld, wanneer de handshakebit wordt gewijzigd van in 1). Nu interpreteert de regelaar het parameterkanaal en bewerkt hij de WRTE-instructie, maar beantwoordt alle telegrammen verder met handshakebit =. De bevestiging voor de uitgevoerde instructie vindt plaats met een wisseling van het handshakebit in het antwoordtelegram van de regelaar. De besturing herkent nu dat de ontvangen handshakebit weer overeenkomt met de verzonden handshakebit en kan nu een nieuwe parametrering voorbereiden. Besturing PROFBUS DP(V) Regelaar (slave) XXX... Æ Parameterkanaal wordt ontvangen, Ä 111XXX maar niet verwerkt Parameterkanaal wordt voorbereid voor WRTEinstructie Handshakebit wordt gewijzigd en instructie aan regelaar overgedragen XXX... Æ Ä 111XXX XXX... Æ Ä 111XXX WRTE-instructie uitgevoerd, handshakebit wordt gewijzigd nstructiebevestiging ontvangen, omdat handshakebits voor zenden en ontvangen nu weer gelijk zijn Ä 1111XXX XXX... Æ Parameterkanaal wordt ontvangen, maar niet verwerkt ndeling parameterdata Bij de parametrering via de veldbusinterface wordt dezelfde parametercodering gebruikt als via de seriële RS-485-interface en/of de systeembus. De data-indelingen en waardenbereiken voor de afzonderlijke parameters vindt u in de documentatie "Parameterlijst MOVDRVE ". Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 81

82 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP Returncodes van de parametrering Elementen Bij onjuiste parametrering worden door de regelaar meerdere returncodes aan de parametrerende master teruggegeven, die gedetailleerd uitsluitsel over de oorzaak van de fout geven. n het algemeen zijn deze returncodes gestructureerd opgebouwd. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de elementen: error class; error code; additional code. Deze retourcodes zijn in het handboek voor het veldbuscommunicatieprotocol eenduidig beschreven en maken geen deel uit van deze documentatie. n combinatie met PROFBUS kunnen echter de volgende speciale gevallen optreden: Error class Met het element Error class wordt de foutsoort nader geclassificeerd. MOVDRVE ondersteunt de volgende, volgens EN 517(V2) gedefinieerde foutklassen: Class (hex) Aanduiding Betekenis 1 vfd-state Statusfout van het virtuele veldapparaat 2 application-reference Fout in toepassingsprogramma 3 definition Definitiefout 4 resource Bronfout 5 service Fout bij uitvoering van instructie 6 access Toegangsfout 7 ov Fout in de objectindex 8 other Andere fout (zie gedeelte "Additional code" op pagina 83). De Error class wordt met uitzondering van Error class 8 = Other error bij onjuiste communicatie door de communicatiesoftware van de veldbusinterface gegenereerd. Alle returncodes die door het regelaarsysteem geleverd worden, vallen onder de Error class 8 = Other error. De fout wordt nader omschreven in het element Additional code. Error code Het element Error code geeft nauwkeurige informatie over de oorzaak van de fout binnen de Error class en wordt bij onjuiste communicatie door de communicatiesoftware van de veldbusinterface gegenereerd. Voor Error class 8 = Other error is alleen Error code = (andere foutcode) gedefinieerd. De gedetailleerde informatie staat in dit geval in de Additional code. 82 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

83 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP 8 Additional code De Additional code bevat de SEW-specifieke returncodes voor onjuiste parametrering van de regelaars. Ze worden onder Error class 8 = Other error naar de master teruggestuurd. n de onderstaande tabel worden alle mogelijke coderingen voor de Additional code weergegeven. Add. code high (hex) Add. code low (hex) Betekenis Geen fout 1 Ongeoorloofde parameterindex 11 Functie/parameter niet geïmplementeerd 12 Alleen leestoegang toegestaan 13 Parameterblokkering actief 14 Fabrieksinstelling is actief 15 Waarde voor parameter te groot 16 Waarde voor parameter te klein 17 Voor deze functie/parameter ontbreekt de noodzakelijke optiekaart 18 Fout in de systeemsoftware 19 Parametertoegang alleen via RS-485-procesinterface op X13 1A Parametertoegang alleen via RS-485-diagnose-interface 1B Parameter is niet toegankelijk vanwege beveiliging 1C Regelaarblokkering noodzakelijk 1D Ongeldige waarde voor parameter 1E Fabrieksinstelling is geactiveerd 1F Parameter is niet opgeslagen in de EEPROM 2 Parameter kan niet worden gewijzigd als de eindtrap is vrijgegeven Speciale gevallen Bijzondere returncodes Parametreringsfouten worden als speciale gevallen behandeld als zij noch automatisch door de gebruikslaag van het veldbussysteem noch door de systeemsoftware van de regelaar kunnen worden geïdentificeerd. Hierbij gaat het om de volgende fouten die, afhankelijk van de gebruikte veldbusinterface, kunnen optreden: onjuiste instructie via het parameterkanaal; onjuiste lengteopgave van een instructie via het parameterkanaal; interne communicatiefout. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 83

84 8 Bedrijfsgedrag van de regelaar met de PROFBUS DP Parametrering via PROFBUS DP Onjuiste instructie in het parameterkanaal Bij de parametrering via het parameterkanaal is een onjuiste codering voor de managementbyte en gereserveerde byte aangegeven. De volgende tabel laat de returncode voor dit speciale geval zien. Code (dec) Betekenis Error class: 5 Service Error code: 5 llegal Parameter Add. code High: Add. code Low: Oplossing Controleer byte en 1 in het parameterkanaal. Onjuiste lengteopgave in het parameterkanaal Bij de parametrering via het parameterkanaal is in de READ- of WRTE-instructie een datalengte ongelijk aan 4 databyte aangegeven. De volgende tabel laat de returncode zien. Code (dec) Betekenis Error class: 6 Access Error code: 8 Type conflict Add. code High: Add. code Low: Oplossing Controleer bit 4 en bit 5 voor de datalengte in de managementbyte van het parameterkanaal. Beide bits moeten op de waarde 1 staan. nterne communicatiefout De in de volgende tabel genoemde returncode wordt teruggemeld als er een interne communicatiefout is opgetreden. De via de veldbus overgedragen parameterinstructie is mogelijk nog niet uitgevoerd en moet worden herhaald. Als deze fout herhaaldelijk optreedt, moet de regelaar in zijn geheel uit- en weer ingeschakeld worden, zodat er een nieuwe initialisatie wordt doorgevoerd. Code (dec) Betekenis Error class: 6 Access Error code: 2 Hardware Fault Add. code High: Add. code Low: Oplossing Herhaal de READ- of WRTE-instructie. Als de fout opnieuw optreedt, moet de regelaar kortstondig van het net gescheiden en weer ingeschakeld worden. Als deze fout zich blijft voordoen, moet u contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek. 84 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

85 Functies van de PROFBUS DP-V1 nleiding PROFBUS DP-V1 9 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Dit hoofdstuk geeft informatie over de functies van de PROFBUS DP-V nleiding PROFBUS DP-V1 Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het bedrijf van de SEW-regelaars op de PROFBUS DP-V1. Uitgebreide technische informatie over PROFBUS DP-V1 verkrijgt u bij de PROFBUS-gebruikersorganisatie onder n het kader van de PROFBUS DP-V1-uitbreidingen zijn met de PROFBUS DP-V1- specificatie nieuwe acyclische READ- / WRTE-instructies ingevoerd. Deze acyclische instructies worden met speciale telegrammen ingevoegd in het lopende cyclische busbedrijf, zodat de compatibiliteit tussen PROFBUS DP (versie ) en PROFBUS DPV1 (versie 1) is gewaarborgd. Met de acyclische READ- / WRTE-instructies kunnen grotere hoeveelheden data tussen de master en slave (regelaar) worden uitgewisseld dan bijvoorbeeld met het 8- bytes parameterkanaal in de cyclische ingangs- en uitgangsdata kunnen worden overgedragen. Het voordeel van de acyclische data-uitwisseling via DP-V1 is de minimale belasting van het cyclische busbedrijf omdat DP-V1-telegrammen alleen naar behoefte in de buscyclus worden ingevoegd. Het DP-V1-parameterkanaal biedt de gebruiker twee mogelijkheden: De overkoepelende besturing heeft toegang tot alle informatie van de apparatuur van de SEW-DP-V1-slaves. Zo kunnen naast de cyclische procesdata apparaatinstellingen worden gelezen, opgeslagen in de besturing en gewijzigd in de slave. Bovendien bestaat de mogelijkheid de service- en inbedrijfstellingstool MOVTOOLS MotionStudio via het DP-V1-parameterkanaal door te sturen in plaats van hiervoor een aparte RS-485-verbinding te gebruiken. Gedetailleerde informatie is na de installatie van de software MOVTOOLS MotionStudio in de map...\sew\movtools\fieldbus beschikbaar. Voor een beter begrip worden de principiële kenmerken van PROFBUS DP-V1 hieronder weergegeven. C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD PROFBUS DP-V1 Param PD Acyclic DP-V1 C1-Services Cyclic N Data SEW Drive Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C2-Services 58617AXX Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 85

86 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 nleiding PROFBUS DP-V Klasse 1 master (C1-master) n een PROFBUS DP-V1-netwerk wordt onderscheid gemaakt tussen verschillende masterklassen. De C1-master verzorgt in principe de cyclische data-uitwisseling met de slaves. Typische C1-masters zijn bijvoorbeeld besturingssystemen (zoals plc's) die cyclische procesdata met de slave uitwisselen. De acyclische verbinding tussen C1-master en slave wordt automatisch opgebouwd door de cyclische verbindingsstructuur van de PROFBUS DP-V1, voor zover via het GSD-bestand de DP-V1-functie is geactiveerd. n een PROFBUS DP-V1-netwerk kan slechts één C1-master functioneren Klasse 2 master (C2-master) De C2-master voert zelf geen cyclische data-uitwisseling met de slaves uit. Typische C2-masters zijn bijvoorbeeld visualisatiesystemen of tijdelijk geïnstalleerde programmeerapparatuur (notebook/pc). De C2-master gebruikt uitsluitend de acyclische verbindingen voor de communicatie met de slaves. Deze acyclische verbindingen tussen C2-master en slave worden door de nitiate-instructie opgebouwd. Zodra de nitiateinstructie is geslaagd, is de verbinding opgebouwd. n opgebouwde toestand kunnen acyclische data met de READ- of WRTE-instructie uitgewisseld worden met de slaves. n een DP-V1-netwerk kunnen verschillende C2-masters actief zijn. Het aantal C2-verbindingen dat tegelijkertijd voor een slave wordt opgebouwd, wordt door de slave bepaald. De SEW-regelaars ondersteunen twee parallelle C2-verbindingen Datasets (DS) De via een DP-V1-instructie getransporteerde gebruiksdata worden in datasets samengevoegd. Elke dataset wordt op een unieke manier vertegenwoordigd door de lengte van een slotnummer en van een index. Voor de DP-V1-communicatie met de SEWregelaar wordt de structuur van dataset 47 gebruikt die in het PROFdrive-protocol Aandrijftechniek van de PROFBUS-gebruikersorganisatie vanaf V3.1 als DP-V1-parameterkanaal voor aandrijvingen is gedefinieerd. Via dit parameterkanaal worden verschillende toegangsmethoden voor de parameterdata van de regelaar beschikbaar gesteld. 86 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

87 Functies van de PROFBUS DP-V1 nleiding PROFBUS DP-V DP-V1-instructies Met de DP-V1-uitbreidingen ontstaan nieuwe instructies, die voor de acyclische datauitwisseling tussen master en slave kunnen worden gebruikt. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de volgende instructies: C1-master Type verbinding: MSAC1 (master/slave acyclisch C1) READ Dataset lezen WRTE Dataset schrijven C2-master Type verbinding: MSAC2 (master/slave acyclisch C2) NTATE C2-verbinding tot stand brengen ABORT C2-verbinding verbreken READ Dataset lezen WRTE Dataset schrijven DP-V1-alarmverwerking Naast de acyclische instructies definieert de DP-V1-specificatie ook een uitgebreide alarmbehandeling. Er wordt nu onderscheid gemaakt tussen verschillende alarmentypen. Zodoende kan de apparaatspecifieke diagnose in de DP-V1-modus niet meer via de DP-V-instructie "DDLM_SlaveDiag" verwerkt worden. Voor de aandrijftechniek is geen DP-V1-alarmverwerking gedefinieerd, omdat een regelaar zijn statusinformatie over het algemeen via de cyclische procesdatacommunicatie overdraagt. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 87

88 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Eigenschappen van de SEW-regelaars 9.2 Eigenschappen van de SEW-regelaars Alle SEW-veldbusinterfaces volgens PROFBUS DP-V1 hebben dezelfde communicatiekenmerken voor de DP-V1-interface. n principe worden de aandrijvingen volgens de DP-V1-norm via een C1-master met cyclische procesdata aangestuurd. Deze C1- master (in de regel een plc) kan in de cyclische data-uitwisseling bovendien een 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal gebruiken om parameterinstructies met de DFS11B uit te voeren. De C1-master krijgt toegang tot aangesloten stations via het DP-V1-C1-kanaal met de instructies READ en WRTE. Parallel aan deze parametreerkanalen kunnen nog twee C2-kanalen worden opgebouwd, via welke bijvoorbeeld de eerste C2-master de parameterdata leest voor de visualisatie en een tweede C2-master in de vorm van een notebook de aandrijving configureert met MOVTOOLS. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DP-V1 C1 Services DP: 8 Byte Param DP: PD Acyclic DP-V1 C2 Services PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2 Services SEW PROFBUS DP-V1 nterface Cyclic N/Out DP Parameter Buffer C1 Parameter Buffer C2 Parameter Buffer C2 Parameter Buffer cyclic Process Data Drive System Parameter Buffer Afbeelding 12: parametreerkanalen bij PROFBUS DP-V AXX 88 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

89 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Structuur van het DP-V1-parameterkanaal n principe worden de aandrijvingen volgens het PROFdrive-DP-V1-parameterkanaal van de protocolversie 3. met dataset 47 geparametreerd. Via de invoer Request-D wordt onderscheid gemaakt tussen de parametertoegang volgens PROFdrive-protocol of via de SEW-MOVLNK -instructies. De volgende tabel laat de mogelijke coderingen van de afzonderlijke elementen zien. De structuur van de dataset is identiek voor de PROFdrive- en de MOVLNK -toegang. DP-V1 READ/WRTE PROFdrive Parameter Channel DS47 SEW MOVLNK 53125AXX De volgende MOVLNK -instructies worden ondersteund: 8-bytes MOVLNK -parameterkanaal met alle door de regelaar ondersteunde instructies zoals: READ Parameter; WRTE Parameter; WRTE Parameter volatile (vluchtig); etc. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 89

90 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal De volgende PROFdrive-instructies worden ondersteund: lezen (request parameter) van afzonderlijke parameters van het type dubbel woord; schrijven (change parameter) van afzonderlijke parameters van het type dubbel woord. Tabel 1: Elementen van dataset DS47 Veld Datatype Waarden Request Reference Unsigned8 x Gereserveerd x1... xff Request D Unsigned8 x1 Request parameter (PROFdrive) x2 Change parameter (PROFdrive) x4 SEW-MOVLNK -service Response D Unsigned8 Response (+): x Gereserveerd x1 Request parameter (+) (PROFdrive) x2 Change parameter (+) (PROFdrive) x4 SEW MOVLNK -service (+) Response ( ): x81 Request parameter ( ) (PROFdrive) x82 Change parameter ( ) (PROFdrive) xc SEW MOVLNK service ( ) Axis Unsigned8 x... xff Aantal assen No. of Unsigned8 x1... x DWORDs (24 DP-V1 data bytes) Parameters Attribute Unsigned8 x1 Waarde Voor SEW-MOVLNK (Request D = x4): x No service x1 READ Parameter x2 WRTE Parameter x3 WRTE Parameter volatile x4... xf Gereserveerd No. of Elements Unsigned8 x Voor niet geïndexeerde parameters x1... x75 Quantity Parameter Number Unsigned16 x... xffff MOVLNK parameter index Subindex Unsigned16 x SEW: altijd Format Unsigned8 x43 Dubbel woord x44 Fout No. of Values Unsigned8 x... xo Quantity Error Value Unsigned16 x... x64 PROFdrive-errorcodes x8 + MOVLNK -additional-code Low Voor SEW-MOVLNK 16 bit error value 9 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

91 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Procedure voor parametrering via dataset 47 Met de combinatie van de DP-V1-instructies WRTE en READ heeft u toegang tot de parameters. Met WRTE.req wordt de parametreeropdracht overgedragen aan de slave. Vervolgens verwerkt de slave deze opdracht intern. De master verzendt nu een READ.req om het parameterantwoord af te halen. Als de master een negatief antwoord READ.res ontvangt van de slave, herhaalt hij de READ.req. Zodra de parameterbewerking in de regelaar is afgesloten, antwoordt deze met een positief antwoord READ.res. De gebruiksdata bevatten dan het parametreerantwoord van de voorheen met WRTE.req verzonden parametreeropdracht (zie volgende afbeelding). Dit mechanisme geldt zowel voor een C1- als voor een C2-master. Master PROFBUS-DP-V1 Slave (Drive) Parameter Request WRTE.req DS47 with data (parameter request) Parameter Request WRTE.res without data READ.req DS47 without data READ.res(-) without data Parameter Processing READ.req DS47 without data Parameter Response READ.res(+) with data (parameter response) Parameter Response Afbeelding 13: telegramvolgorde voor parametertoegang via PROFBUS DP-V AXX Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 91

92 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Procedure voor DP-V1-master Bij een zeer korte cyclustijd van de bus wordt het parameterantwoord eerder aangevraagd dan dat de regelaar de parametertoegang intern heeft afgesloten. Daarom zijn de antwoorddata van de regelaar op dat moment nog niet beschikbaar. n deze toestand zendt de regelaar op DP-V1-niveau een negatief antwoord met de Error_Code _1 = xb5 (statusconflict). De DP-V1-master moet dan een hernieuwde aanvraag met bovengenoemde READ.req-header verzenden tot er een positief antwoord van de regelaar komt. Verzend Write request met parameterdata Controleer Write.response Write.response negatief Write.response positief Verzend DS_Read.req met parameterdata Read. response statusconflict? ja nee Andere fout of time-out ja nee Parameteroverdracht OK, data beschikbaar Parameteroverdracht met ERROR afgebroken 53127ANL 92 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

93 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Adressering van onderliggende regelaars De structuur van dataset DS47 definieert een element Axis. Met dit element kunnen meerassige aandrijvingen worden opgebouwd, die via een gemeenschappelijke PRO- FBUS-interface worden aangestuurd. Het element Axis adresseert zodoende een apparaat dat een niveau lager ligt dan de PROFBUS-interface. Dit mechanisme wordt bijvoorbeeld toegepast bij de SEW-busmodules van het type MQP voor MOVMOT of UFP voor MOVTRAC 7. Adressering van een MOVDRVE op PROFBUS DP-V1 Met de instelling Axis = wordt de toegang tot de parameters van de applicatieregelaar geactiveerd. Aangezien er geen apparaten zijn die een niveau lager liggen dan de MOVDRVE, wordt de toegang met Axis > met een foutcode geweigerd. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DP-V1 C1 Services Param Param Cyclic OUT Data Cyclic N Data PD PD Acyclic DP-V1 C2 Services Axis = PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2 Services Axis = Axis = 61537AXX Afbeelding 14: directe adressering van een MOVDRVE via PROFBUS DP-V1 met Axis = MOVLNK -parameteropdrachten Het MOVLNK - parameterkanaal van de SEW-regelaar wordt direct in de structuur van dataset 47 weergegeven. Voor de uitwisseling van MOVLNK -parametreeropdrachten wordt de request-d x4 (SEW-MOVLNK -service) gebruikt. De parametertoegang met de MOVLNK -instructies vindt in principe plaats volgens de hieronder beschreven structuur. Daarbij wordt de karakteristieke telegramvolgorde voor dataset 47 gebruikt. Request-D: x4 SEW-MOVLNK -service n het MOVLNK -parameterkanaal wordt de eigenlijke instructie door het datasetelement Attribute gedefinieerd. De high-nibble van dit element komt daarbij overeen met de service-nibble in de managementbyte van het DP-parameterkanaal. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 93

94 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Voorbeeld van het lezen van een parameter via MOVLNK Onderstaande tabellen laten u een voorbeeld zien van de structuur van de WRTE.request en READ.res-gebruiksdata voor het lezen van een afzonderlijke parameter via het MOVLNK -parameterkanaal. Parameteropdracht verzenden De tabel laat de codering zien van de gebruiksdata voor de instructie WRTE.req met opgave van de DP-V1-header. Met de instructie WRTE.req wordt de parametreeropdracht naar de regelaar verzonden. De firmwareversie wordt gelezen. Tabel 2: WRTE.request-header voor de overdracht van de parametreeropdracht nstructie WRTE.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 1 1 bytes gebruiksdata voor parameteropdracht Tabel 3: WRTE.req USER DATA voor MOVLNK "READ Parameter" Byte Veld Waarde Omschrijving Request Reference x1 ndividueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request D x4 SEW-MOVLNK -service 2 Axis x Asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x1 MOVLNK -service "READ Parameter" 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6, 7 Parameter Number x26c MOVLNK index 83 = "Firmware-versie" 8, 9 Subindex x Subindex Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de READ.req USER DATA met opgave van de DP- V1-header. Tabel 4: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord nstructie READ.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 24 Maximale lengte van de antwoordbuffer in DP-V1-master Positief MOVLNK -parametreerantwoord De tabel laat de READ.res USER DATA zien met de positieve antwoorddata van de parametreeropdracht. Bijvoorbeeld de parameterwaarde voor index 83 (firmwareversie) die wordt teruggezonden. Tabel 5: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord nstructie READ.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 1 1 bytes gebruiksdata in de antwoordbuffer 94 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

95 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal 9 Tabel 6: positief antwoord voor MOVLNK -service Byte Veld Waarde Omschrijving Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response D x4 Positief MOVLNK -antwoord 2 Axis x Gespiegeld asnummer; voor enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x43 Parameterindeling: dubbel woord 5 No. of values x1 1 waarde 6, 7 Value Hi x311c Meest significante deel van de parameter 8, 9 Value Lo x7289 Minst significante deel van de parameter Decodering: x 311C 7289 = dec >> firmwareversie Voorbeeld van het schrijven van een parameter via MOVLNK De volgende tabellen tonen bijvoorbeeld de structuur van de instructies WRTE en READ voor het vluchtig schrijven van de waarde op de POS plus -variabele H (parameterlijst 11). Hiervoor wordt de MOVLNK -instructie WRTE parameter volatile gebruikt. Opdracht "WRTE Parameter volatile" verzenden Tabel 7: DP-V1-header van de WRTE.request met parametreeropdracht nstructie WRTE.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length bytes gebruiksdata voor opdrachtbuffer Tabel 8: WRTE.req gebruiksdata voor MOVLNK -service "WRTE Parameter volatile" Byte Veld Waarde Omschrijving Request Reference x1 ndividueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request D x4 SEW-MOVLNK -service 2 Axis x Asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x3 MOVLNK -service "WRTE Parameter volatile" 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6, 7 Parameter Number x2af8 Parameterindex 11 = "POS-Variable H" 8, 9 Subindex x Subindex 1 Format x43 Dubbel woord 11 No. of values x1 1 parameterwaarde wijzigen 12, 13 Value HiWord x Meest significante deel van de parameterwaarde 14, 15 Value LoWord xbb8 Minst significante deel van de parameterwaarde Nadat deze WRTE.request is verzonden, wordt de WRTE.response ontvangen. Als er geen statusconflict tijdens de bewerking van het parameterkanaal is opgetreden, komt er een positieve WRTE.response. Anders staat de statusfout in Error_code_1. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 95

96 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de WRTE.req USER DATA met opgave van de DP- V1-header. Tabel 9: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord Veld Waarde Omschrijving Function_Num READ.req Slot_Number X Slot_Number wordt niet gebruikt ndex 47 ndex van de dataset Length 24 Max. lengte van de antwoordbuffer in de DP-master Positief antwoord op "WRTE Parameter volatile" Tabel 1: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord nstructie READ.response Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 4 4 bytes gebruiksdata in de antwoordbuffer Tabel 11: positief antwoord voor MOVLNK -service "WRTE Parameter" Byte Veld Waarde Omschrijving Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response D x4 Positief MOVLNK -antwoord 2 Axis x Gespiegeld asnummer; voor enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter Negatief parameterantwoord De volgende tabel laat de codering zien van een negatief antwoord van een MOV- LNK -service. Bit 7 wordt in de Response D gezet als het antwoord negatief is. Tabel 12: Negatieve response voor MOVLNK -service nstructie READ.response Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 8 8 bytes gebruiksdata in de antwoordbuffer Byte Veld Waarde Omschrijving Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response D xc Negatief MOVLNK -antwoord 2 Axis x Gespiegeld asnummer; voor enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x44 Fout 5 No. of values x1 1 foutcode 6, 7 Error value x811 MOVLNK -returncode bijv. Error class x8, Add. code x11 (zie paragraaf "MOVLNK returncodes van de parametrering voor DP-V1" op pagina 97) 96 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

97 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal 9 MOVLNK - returncodes van de parametrering voor DP-V1 Onderstaande tabel laat de returncodes zien die door de SEW-DP-V1-interface bij een onjuiste parametertoegang van de DP-V1 worden teruggestuurd. MOVLNK Returncode (hex) x81 x811 x812 x813 x814 x815 x816 x817 x818 x819 x81a x81b x81c x81d x81e x81f x82 x821 x822 x823 x824 x55 x62 x52 Omschrijving Ongeoorloofde index, parameterlijst niet in apparaat aanwezig Functie/parameter niet geïmplementeerd Alleen leestoegang toegestaan Parameterblokkering actief Fabrieksinstelling is actief Waarde voor parameter te groot Waarde voor parameter te klein Noodzakelijke optiekaart ontbreekt Fout in de systeemsoftware Parametertoegang alleen via RS-485-procesinterface Parametertoegang alleen via RS-485-diagnose-interface Parameter is niet toegankelijk vanwege beveiliging Regelaarblokkering is noodzakelijk Ongeldige waarde voor parameter Fabrieksinstelling is geactiveerd Parameter is niet in EEPROM opgeslagen Parameter kan niet bij vrijgegeven eindtrap worden gewijzigd/gereserveerd Gereserveerd Gereserveerd Parameter mag alleen bij POS-programmastop worden gewijzigd Parameter mag alleen bij uitgeschakelde auto-setup worden gewijzigd Onjuiste codering van management- en gereserveerd-byte Communicatiefout tussen regelaarsysteem en veldbusinterface Time-out van de verbinding op een lager niveau (bijv. tijdens reset of bij Sys-Fault) Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 97

98 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal PROFdrive-parameteropdrachten Het PROFdrive-parameterkanaal van de SEW-regelaar wordt direct in de structuur van dataset 47 weergegeven. De parametertoegang met de PROFdrive-instructies vindt in principe plaats volgens de hieronder beschreven structuur. Daarbij wordt de karakteristieke telegramvolgorde voor dataset 47 gebruikt. Aangezien PROFdrive alleen de beide request-d's Request-D:x1Request Parameter (PROFdrive) Request-D:x2Change Parameter (PROFdrive) definieert, is vergeleken met de MOVLNK -instructies alleen een beperkte datatoegang beschikbaar. De request-d = x2 = Change Parameter (PROFdrive) bewerkt een remanente schrijftoegang tot de geselecteerde parameter. n dat geval wordt met elke schrijftoegang de interne flash/eeprom van de regelaar beschreven. Als de noodzaak bestaat om parameters kort op elkaar cyclisch te schrijven, gebruik dan de MOVLNK - instructie "WRTE Parameter volatile". Met deze instructie verandert u de parameterwaarden alleen in het RAM van de regelaar. Voorbeeld van het lezen van een parameter volgens PROFdrive Onderstaande tabellen laten u een voorbeeld zien van de structuur van de WRTE.request en READ.res-gebruiksdata voor het lezen van een afzonderlijke parameter via het MOVLNK -parameterkanaal. Parameteropdracht verzenden De tabel laat de codering zien van de gebruiksdata voor de instructie WRTE.req met opgave van de DP-V1-header. Met de instructie WRTE.req wordt de parametreeropdracht naar de regelaar verzonden. Tabel 13: WRTE.request-header voor de overdracht van de parametreeropdracht nstructie WRTE.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 1 1 bytes gebruiksdata voor parameteropdracht Tabel 14: WRTE.req USER DATA voor PROFdrive "Request parameter" Byte Veld Waarde Omschrijving Request Reference x1 ndividueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request D x1 Request parameter (PROFdrive) 2 Axis x Asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x1 Toegang tot parameterwaarde 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6, 7 Parameter Number x26c MOVLNK index 83 = "Firmware-versie" 8, 9 Subindex x Subindex 98 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

99 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal 9 Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de READ.req USER DATA met opgave van de DP- V1-header. Tabel 15: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord nstructie READ.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 24 Maximale lengte van de antwoordbuffer in DP-V1-master Positief PROFdrive-parametreerantwoord De tabel laat de READ.res-gebruiksdata zien met de positieve antwoorddata van de parametreeropdracht. Bijvoorbeeld de parameterwaarde voor index 83 (firmwareversie) die wordt teruggezonden. Tabel 16: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord nstructie READ.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 1 1 bytes gebruiksdata in de antwoordbuffer Tabel 17: positief antwoord voor MOVLNK -service Byte Veld Waarde Omschrijving Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response D x1 Positief antwoord voor "Request Parameter" 2 Axis x Gespiegeld asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x43 Parameterindeling: dubbel woord 5 No. of values x1 1 waarde 6, 7 Value Hi x311c Meest significante deel van de parameter 8, 9 Value Lo x7289 Minst significante deel van de parameter Decodering: x 311C 7289 = dec >> firmwareversie Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 99

100 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal Voorbeeld van het schrijven van een parameter volgens PROFdrive De volgende tabellen laten een voorbeeld zien van de structuur van de instructies WRTE en READ voor het remanente schrijven van het interne setpoint n11 (zie paragraaf "Voorbeeld van het schrijven van een parameter via MOVLNK " op pagina 95). Hierbij wordt de PROFdrive-instructie Change Parameter gebruikt. Opdracht "WRTE parameter" verzenden Tabel 18: DP-V1-header van de WRTE.request met parametreeropdracht nstructie WRTE.request Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length bytes gebruiksdata voor opdrachtbuffer Tabel 19: WRTE.req gebruiksdata voor PROFdrive-service "Change Parameter" Byte Veld Waarde Omschrijving Request Reference x1 ndividueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld 1 Request D x2 Change Parameter (PROFdrive) 2 Axis x1 Asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Attribute x1 Toegang tot parameterwaarde 5 No. of Elements x = toegang tot directe waarde, geen subelement 6, 7 Parameter Number x7129 Parameterindex 8489 = P16 n11 8, 9 Subindex x Subindex 1 Format x43 Dubbel woord 11 No. of values x1 1 parameterwaarde wijzigen 12, 13 Value HiWord x Meest significante deel van de parameterwaarde 14, 15 Value LoWord xbb8 Minst significante deel van de parameterwaarde Nadat deze WRTE.request is verzonden, wordt de WRTE.response ontvangen. Voor zover er geen statusconflict was tijdens de bewerking van het parameterkanaal, volgt er een positieve WRTE.response. Anders staat de statusfout in Error_code_1. Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de WRTE.req gebruiksdata met opgave van de DP- V1-header. Tabel 2: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord Veld Waarde Omschrijving Function_Num READ.req Slot_Number X Slot_Number niet gebruikt ndex 47 ndex van de dataset Length 24 Max. lengte van de antwoordbuffer in de DP-V1-master 1 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

101 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal 9 Positief antwoord op "WRTE Parameter" Tabel 21: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord nstructie READ.response Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 4 4 bytes gebruiksdata in de antwoordbuffer Tabel 22: positieve response voor PROFdrive-service "Change Parameter" Byte Veld Waarde Omschrijving Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response D x2 Positief PROFdrive-antwoord 2 Axis x1 Gespiegeld asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter Negatief parameterantwoord De volgende tabel laat de codering van een negatief antwoord van een PROFdriveservice zien. Als het antwoord negatief is, wordt bit 7 in de Response-D gezet. Tabel 23: negatief antwoord voor PROFdrive-service nstructie READ.response Omschrijving Slot_Number Willekeurig (wordt niet verwerkt) ndex 47 ndex van de dataset; constante index 47 Length 8 8 bytes gebruiksdata in de antwoordbuffer Byte Veld Waarde Omschrijving Response Reference x1 Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht 1 Response D x81x82 Negatief antwoord voor "Request Parameter" Negatief antwoord voor "Change Parameter" 2 Axis x Gespiegeld asnummer; = enkele as 3 No. of Parameters x1 1 parameter 4 Format x44 Fout 5 No. of values x1 1 foutcode 6, 7 Error value x811 MOVLNK -returncode bijv. Error class x8, Add. code x11 (zie paragraaf "MOVLNK -returncodes voor DP-V1" op pagina 97) Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 11

102 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal PROFdrivereturncodes voor DP-V1 Deze tabel laat de codering zien van het foutnummer in het PROFdrive-DP-V1-parameterantwoord volgens PROFdrive-protocol V3.1. Deze tabel geldt als de PROFdriveinstructies "Request Parameter" en/of "Change Parameter" gebruikt worden. Foutnr. Betekenis Gebruikt bij x Ongeldig parameternummer Toegang tot niet-beschikbare parameter x1 Parameterwaarde kan niet worden gewijzigd Toegang in parameterwaarde wijzigen, die niet kan worden gewijzigd x2 Minimum- of maximumwaarde Toegang wijzigen in waarde die buiten de grenswaarde ligt overschreden x3 Foute subindex Toegang tot niet-beschikbare subindex x4 Niet ingedeeld Toegang met subindex tot niet-geïndexeerde parameter x5 Fout datatype Toegang vervangen door een waarde die niet met het datatype van de parameter overeenkomt x6 x7 nstelling niet toegestaan (kan alleen gereset worden) Beschrijvingselement kan niet worden gewijzigd Toegang op een waarde groter dan zetten waar dit niet is toegestaan Toegang tot beschrijvingselement dat niet kan worden gewijzigd x8 Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: PPO-Write opvragen bij R niet aanwezig) x9 Geen beschrijving aanwezig Toegang tot niet-toegankelijke beschrijving (parameterwaarde is aanwezig) xa Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: foute toegangsgroep) xb Geen operationele prioriteit Toegang zonder rechten om parameters te wijzigen xc Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: onjuist wachtwoord) xd Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: tekst kan niet in de cyclische data-overdracht ingelezen worden) xe Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: naam kan niet in de cyclische data-overdracht ingelezen worden) xf Geen tekstindeling beschikbaar Toegang tot tekstindeling die niet ter beschikking staat (parameterwaarde is aanwezig) x1 Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: geen PPO-Write) x11 Opvraag kan wegens bedrijfssoort niet uitgevoerd Toegang is momenteel niet mogelijk; oorzaken niet nader toegelicht worden x12 Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: andere fouten) x13 Gereserveerd (PROFdrive Profile V2: data kunnen niet in de cyclische uitwisseling ingelezen worden) x14 Ongeldige waarde Toegang in een waarde wijzigen, die in het toelaatbare bereik ligt, maar om andere langdurige oorzaken niet toegestaan is (parameter met vastgelegde afzonderlijke waarden) x15 Antwoord is te lang De lengte van het huidige antwoord overschrijdt de maximaal overdraagbare lengte x16 Ongeldig parameteradres Ontoelaatbare waarde resp. waarde die niet toegestaan is voor dit attribuut, dit aantal elementen, het parameternummer, de subindex of een combinatie van deze factoren x17 Foute indeling Write request: ontoelaatbare indeling resp. indeling van de parametergegevens die niet wordt ondersteund x18 Aantal waarden is niet consistent Write request: aantal waarden van de parametergegevens komt niet overeen met het aantal elementen in het parameteradres x19 As niet aanwezig Toegang tot een as die niet bestaat tot max. Gereserveerd x64 x65..xff Afhankelijk van de fabrikant 12 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

103 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master Configuratie van een C1-master Voor de configuratie van een DP-V1-C1-master is het GSD-bestand SEW_6C.GSD vereist, dat de DP-V1-functies van de DFS11B activeert. Daartoe is het noodzakelijk dat het GSD-bestand en de firmware van de DFS11B functioneel overeenstemmen. SEW- EURODRVE levert bij de invoering van de DP-V1-functies twee GSD-bestanden (zie hoofdstuk 36 voor PROFBUS DP-V1 en pagina 41 voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B) Bedrijfssoort (DP-V1-modus) n de regel kan bij de configuratie van een C1-master de bedrijfssoort DP-V1 worden geactiveerd. Alle DP-slaves waarvoor in het GSD-bestand de DP-V1-functies zijn vrijgegeven en die DP-V1 ondersteunen, werken vervolgens in de bedrijfssoort DP-V1. Standaard DP-slaves functioneren verder via PROFBUS DP, zodat een gecombineerd bedrijf van DP-V1- en DP-compatibele modules wordt gewaarborgd. Al naargelang de vormgeving van de master-functionaliteit is het ook mogelijk om een DP-V1-compatibel station, dat met het DP-V1-GSD-bestand is geconfigureerd, in de modus "DP" te laten functioneren. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 13

104 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master Programmavoorbeeld voor SMATC S7 De in het GSD-bestand opgeslagen STEP7-code laat zien hoe de parametertoegang via de STEP7-systeemfunctieblokken SFB 52/53 wordt verkregen. U kunt de STEP7- code kopiëren en als STEP7-bron importeren/vertalen. Dit voorbeeld is een speciale gratis service en laat zonder enige verplichting de principiële procedure voor het maken van een plc-programma zien. Voor de inhoud van het programmavoorbeeld wordt geen aansprakelijkheid geaccepteerd. Voorbeeld: functieblok FB5 "DPV1_Movilink_FB" FUNCTON_BLOCK FB 5 TTLE =DPV1_Movilink_FB //AANWJZNG! //Dit programmavoorbeeld laat alleen de basisprocedure zien. //Voor onjuiste programmafuncties en hun gevolgen //kan noch een juridische noch enige andere aansprakelijkheid worden aanvaard! // //Systeemvoorwaarden: // - DP-masterkoppeling van de serie S7-3 of S7-4, // die DPV1-master-functionaliteit ondersteunt. // - DPV1-Profibuskoppelingen van SEW (identificatie "SEWA6x.GSD") // //Dit functieblok voert een parameteruitwisseling uit tussen regelaar //en plc via het DPV1-kanaal. Aangezien het bij de data-uitwisseling via het //DPV1-parameterkanaal om een acyclische instructie gaat, moet het //functieblok zo lang worden opgeroepen, totdat de data-uitwisseling is voltooid //(tijdsduur vanaf het activeren van een parametreeropdracht via factivate tot //terugmelding van fdone). AUTHOR : SEW FAMLY : Movilink VERSON :.1 VAR_NPUT Drive_O_Address : NT ; //Periferie-adres van de regelaar bservice : BYTE ; //Movilink-servicebyte x1 = READ, x2 = WRTE, enz. baxis : BYTE ; // bij enkele as, subadres van de as bij toepassing van de UFP11A wparameterindex : WORD ; //Movilink-parameterindex wsubndex : WORD ; //Movilink-subindex dwwrtedata : DWORD ; //WRTE-data nstanzdb_sfb52 : BLOCK_DB ; //nstanzdb van de systeemfunctie SFB52. s nodig voor DPV1_READ nstanzdb_sfb53 : BLOCK_DB ; //nstanzdb van de systeemfunctie SFB53. s nodig voor DPV1_WRTE END_VAR VAR_OUTPUT berror : BYTE ; //Geen fout =, S7-fout = 1, time-out = 2, Movilink-fout = 3; dwdata : DWORD ; //Bevat data als ferror=; S7-Error-code als ferror=1; anders niet gedef. END_VAR VAR_N_OUT factivate : BOOL ; //Functie activeren fbusy : BOOL ; //Busy-bit. Zo lang TRUE tot de functie is beëindigd of de time-outbewaking reageert fdone : BOOL ; //Geeft aan dat de functie is beëindigd (met of zonder fouten) END_VAR VAR fstaticbusy : BOOL ; //Opslagbit voor busy-markering fstaticwrtereq : BOOL ; //Als MVLK-WRTEReq = TRUE of MVLK-READReq = FALSE fdpv1wrtedone : BOOL ; //Geeft aan of DPV1-WRTE is uitgevoerd fauxflag : BOOL ; dwstaticdriveaddr : DWORD ; ///O-adres van de regelaar istaticreqlength : NT ; //Lengte van de telegrammen die overgedragen moeten worden MVLK_Req : STRUCT //Movilink-structuur WRTERequest RequestReference : BYTE := B#16#1; //REQ: Request Reference Requestd : BYTE := B#16#4; //REQ: Request D Axis : BYTE ; //REQ: Axis No_of_Parameters : BYTE := B#16#1; //REQ: No. of Parameters Attribute : BYTE ; //REQ: Attribute No_of_Elements : BYTE ; //REQ: No. of Elements ParameterNumber : WORD ; //REQ: Parameternumber Subindex : WORD ; //REQ: Subindex Format : BYTE := B#16#43; Values : BYTE := B#16#1; WRTEData : DWORD ; //REQ: WRTEData END_STRUCT ; TimeoutCounter : WORD ; //Timeout-teller END_VAR 14 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

105 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master 9 VAR_TEMP MVLK_Resp : STRUCT //Movilink-structuur antwoord ResponseReference : BYTE ; //RESP: Response reference Responsed : BYTE ; //RESP: Response D Axis : BYTE ; //RESP: Axis No_of_Parameters : BYTE ; //RESP: No. of Parameters Attachment : ARRAY [.. 7 ] OF //REQ: Data BYTE ; END_STRUCT ; ftemperror : BOOL ; ftempbusy : BOOL ; ftempdone : BOOL ; ftempvalid : BOOL ; dwtempstatus : DWORD ; END_VAR BEGN NETWORK TTLE =nsert transfer parameter in Movilink structure U #factivate; FP #fauxflag; //Als parameterinstructie noch geactiveerd, O #fbusy; //...noch bewerkt wordt, SPBN END; //...dan wordt de functie verlaten U #fstaticbusy; //s Static Busy ingesteld, dan is de WRTE-instructie reeds doorgevoerd, SPBN NEWR; //ga dan naar nieuwe aanvraag U #fdpv1wrtedone; ////Als WRTE-instructie zonder fouten is beëindigd, ga dan naar READ SPB READ; SPA WRT; //Ga anders naar WRTE NEWR: NOP ; //nitialisatie: UN #fstaticbusy; //Uitvoerbits en -waarden worden gereset S #fstaticbusy; //Busy-uitvoer en -markeerbit worden ingesteld S #fbusy; R #fdone; //Done-bit wordt gereset L ; T #berror; //Uitvoerwaarden fouten en data worden op NUL gezet T #dwdata; L #Drive_O_Address; //Converteer DriveAddres van nt naar DWord T #dwstaticdriveaddr; //Data in Movilink-structuur opslaan (alleen de variabele waarden van de structuur worden hier voorzien van de ingangsparameters) L #baxis; T #MVLK_Req.Axis; L #bservice; //Servicebyte wordt met 1 hex vermenigvuldigd SLW 4; T #MVLK_Req.Attribute; L #bservice; SPL ERU; //Ga naar Error MVLK-instructie SPA ERU; // x No Service SPA ZEHN; // x1 READ Parameter SPA SEXZ; // x2 WRTE Parameter SPA SEXZ; // x3 WRTE Parameter volatile SPA ZEHN; // x4 READ Min SPA ZEHN; // x5 READ Max SPA ZEHN; // x6 READ Default SPA ZEHN; // x7 READ Scale SPA ZEHN; // x8 READ Attribute SPA ZEHN; // x9 READ EEPROM ERU: NOP ; // Fout van ongeoorloofde MVLK-instructie L 3; //MovilinkFout T #berror; L DW#16#51; //MLER_LLEGAL_SERVCE SET ; S #fdone; //Busy- en done-bit worden gereset R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; BEA ; //Functie beëindigen SEXZ: NOP ; SET ; S #fstaticwrtereq; //Geeft voor data-analyse aan dat het een MVLK-WRTE-request was L 16; SPA LEN; //Ga naar lengtebepaling ZEHN: NOP ; SET ; R #fstaticwrtereq; //Geeft voor data-analyse aan dat het een MVLK-READ-request was L 1; LEN: NOP ; T #istaticreqlength; L #wparameterndex; T #MVLK_Req.ParameterNumber; L #wsubndex; T #MVLK_Req.Subindex; L #dwwrtedata; //Data worden in de structuur geschreven, ongeacht schrijf- of leestoegang T #MVLK_Req.WRTEData; Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 15

106 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master NETWORK TTLE =WRTE service //Om de parameteraanvraag aan de regelaar over te dragen, moet een SFB53-oproep //(DPV1WRTE-instructie) worden uitgevoerd. WRT: NOP ; CALL SFB 53, #nstanzdb_sfb53 ( REQ := TRUE, D := #dwstaticdriveaddr, NDEX := 47,//Dataset 47 LEN := #istaticreqlength, DONE := #ftempdone, BUSY := #ftempbusy, ERROR := #ftemperror, STATUS := #dwtempstatus, RECORD := #MVLK_Req); //Analyse van de returnwaarden U #ftempbusy; //Als de functie niet is beëindigd, wordt het functieblok verlaten en de busy-bit ingesteld SPB ENDB; U #ftemperror; //Als er geen fout is opgetreden, ga dan naar de leesvoorbereiding SPBN RD_V; SET ; //Er is een fout opgetreden! Foutbit instellen en busy-bits resetten R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; S #fdone; L 1; //Foutcode 1 (S7-fout) uitgeven T #berror; L #dwtempstatus; //Retour van de S7-foutcode T #dwdata; BEA ; RD_V: NOP ; //Voorbereiding van de DPV1-leesinstructie SET ; S #fdpv1wrtedone; NETWORK TTLE =READ service //Om het parameterantwoord van de regelaar op te halen, moet een SFB52-oproep //(DPV1READ-instructie) worden uitgevoerd. READ: NOP ; CALL SFB 52, #nstanzdb_sfb52 ( REQ := TRUE, D := #dwstaticdriveaddr, NDEX := 47,//Dataset 47 MLEN := 12, VALD := #ftempvalid, BUSY := #ftempbusy, ERROR := #ftemperror, STATUS := #dwtempstatus, LEN := #istaticreqlength, RECORD := #MVLK_Resp); //Analyse van de returnwaarden U #ftempbusy; //Als de functie niet is beëindigd, wordt het functieblok verlaten en de busy-bit ingesteld. SPB ENDB; U #ftemperror; //Als er geen fout is opgetreden, ga dan naar de data-analyse SPBN DATA; L #TimeoutCounter; //Time-outteller wordt verhoogd L 1; + ; T L #TimeoutCounter; #TimeoutCounter; //Als de time-outteller 3 heeft bereikt, wordt er een time-outfout gegenereerd L 3; >= ; SPB TOUT; //Als de fout xx8b5xx hex (statusconflict) wordt gemeld, is er al een andere parametreeropdracht en moet er nogmaals worden gelezen L #dwtempstatus; UD DW#16#FFFF; L DW#16#8B5; ==D ; SPBN ERR; NOP ; SPA ENDB; ERR: SET ; //Er is een fout opgetreden! Foutbit instellen en busy-bits resetten R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; S #fdone; L 1; //De foutcode 1 (S7-fout) uitgeven T #berror; L #dwtempstatus; //Retour van de S7-foutcode T #dwdata; L ; T #TimeoutCounter; //Time-outteller resetten BEA ; 16 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

107 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master 9 DATA: NOP ; //Data-analyse (eerste selectie; positief of negatief antwoord) L #MVLK_Resp.Responsed; L B#16#4; //positief Movilink-antwoord? == ; SPB POSR; //Ga naar positief antwoord L #MVLK_Resp.Responsed; L B#16#C; //negatief Movilink-antwoord? == ; SPB NEGR; //Ga naar negatief antwoord SET ; //Ongeoorloofd MoviLink-antwoord S #fdone; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; L 3; //Movilink-fout T #berror; L DW#16#52; //MLER_NO_RESPONSE T #dwdata; L ; T #TimeoutCounter; //Time-outteller resetten BEA ; //Functie beëindigen TOUT: NOP ; //Time-out L 2; //Movilink-fout T #berror; L ; T #dwdata; T #TimeoutCounter; //Time-outteller resetten SET ; //De functie is beëindigd: S #fdone; //=> Done instellen,..busy resetten R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; BEA ; NETWORK TTLE =Evaluation of the parameter data POSR: NOP ; U #fstaticwrtereq; SPB WRR; //Ga naar WRTERequestResponse // //READRequest is uitgevoerd L #MVLK_Resp.Attachment[2]; //Ontvangen data worden in uitvoerparameters geschreven SLD 24; L #MVLK_Resp.Attachment[3]; SLD 16; +D ; L #MVLK_Resp.Attachment[4]; SLD 8; +D ; L #MVLK_Resp.Attachment[5]; +D ; T #dwdata; L ; //Geen fout T #berror; SET ; //De functie is beëindigd: S #fdone; //=> Done instellen, factiveate,... resetten R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; L ; T #TimeoutCounter; //Time-outteller resetten BEA ; WRR: NOP ; // //WRTERequest is uitgevoerd L ; //Uitvoerparameter wordt gevuld met NULLEN T #dwdata; L ; //Geen fout T #berror; SET ; //Wis foutbits S #fdone; R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; L ; T #TimeoutCounter; //Time-outteller resetten BEA ; Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 17

108 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master NEGR: NOP ; L 3; //Movilink-fout T #berror; L #MVLK_Resp.Attachment[2]; //Schrijf foutcode in uitvoerparameters SLW 8; L #MVLK_Resp.Attachment[3]; + ; T #dwdata; SET ; //De functie is beëindigd: S #fdone; //=> Done instellen,..busy resetten R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1wrtedone; L ; T #TimeoutCounter; //Time-outteller resetten BEA ; ENDB: SET ; //Busy einde S #fbusy; END: NOP ; END_FUNCTON_BLOCK Voorbeeld voor oproepen van FB5 "DPV1_Movilink_FB" Voeg deze regels in uw cyclische S7-programma in om het functieblok te activeren. FUNCTON FC 1 : VOD TTLE =Operation of the _DPV1 parameter channel //Dit programmavoorbeeld laat alleen de basisprocedure zien. //Voor onjuiste programmafuncties en hun gevolgen //kan noch een juridische noch enige andere aansprakelijkheid worden aanvaard! VERSON :.1 BEGN NETWORK TTLE =Writing a MOVTRAC B parameter //n dit voorbeeld wordt het interne setpoint n11 (P16) vluchtig met de waarde //123 rpm beschreven. De parameterinstructie kan door een positieve flank op //M1. (variabelentabel "MC7") worden geactiveerd. // //De parameterinstructie spreekt daarbij de MC7 met SBUS-adres 2 aan: // //PROFBUS-adres 9 //Per.-adres 512 // DFS11A MC7_1 MC7_2 // // SBUS-adr. SBUS-adr.1 SBUS-adr. 2 // // //Aanwijzing voor de hardwareconfiguratie: //De periferieadressen ("PW-adres" en "POW-adres") van de UFP11A moeten dezelfde //getalwaarde hebben, zodat de ingang "Drive_O_Address" op een unieke manier //kan worden gedefinieerd. // // L L#123; //de parameterwaarde van DNT.. T MD 11; //... in DWORD wijzigen //Omrekeningsfactor/waardenbereik van de parameter: zie parameterlijst in het handboek "MC7 Communicatie" CALL FB 5, DB 5 ( Drive_O_Address := 512, bservice := B#16#3,//x1 = read, x2 = write, x3 = write volatile baxis := B#16#2,//MC7 met SBUS-adr. 2 wparameterndex := W#16#2129,//MOVLNK-parameterindex 8489d = P16, intern setpoint n11 wsubndex := W#16#,//MOVLNK-subindex = dwwrtedata := MD 11,//Parameterwaarde die wordt geschreven nstanzdb_sfb52 := DB 21,//nstanzDB voor SFB52, is nodig voor DPV1_READ nstanzdb_sfb53 := DB 22,//nstanzDB voor SFB53, is nodig voor DPV1_WRTE berror := MB 118,//Geen fout = ; S7-fout = 1, time-out = 2, MOVLNK-fout = 3 dwdata := MD 114,//bError = => parameterwaarde die is gelezen; berror = 1 => //S7-ErrorCode factivate := M 1.,//Activeringsbit: activeren van een parameteropdracht fbusy := M 1.1,//De parameteropdracht wordt verwerkt of er is een time-out opgetreden fdone := M 1.2);//De parameteropdracht is beëindigd END_FUNCTON 18 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

109 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master Technische gegevens DP-V1 voor MOVDRVE DFS11B GSD-bestand voor DP-V1: SEW_6C.GSD Modulenaam voor de configuratie: MOVDRVE DFS11 (DP-V1) Aantal parallelle C2-verbindingen: 2 Ondersteunde dataset: ndex 47 Ondersteund slotnummer: Geadviseerd: Fabrikantcode: 1A hex (SEW-EURODRVE) Profiel-D: Time-out C2-reactie: 1 s Max. lengte C1-kanaal: 24 bytes Max. lengte C2-kanaal: 24 bytes Technische gegevens DP-V1 voor gateway-bedrijf en MOVTRAC GSD-bestand voor DP-V1: SEW_69.GSD Modulenaam voor de configuratie: Gateway DFP / DFS Aantal parallelle C2-verbindingen: 2 Ondersteunde dataset: ndex 47 Ondersteund slotnummer: Geadviseerd: Fabrikantcode: 1A hex (SEW-EURODRVE) Profiel-D: Time-out C2-reactie: 1 s Max. lengte C1-kanaal: 24 bytes Max. lengte C2-kanaal: 24 bytes Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 19

110 9 Functies van de PROFBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master Foutcodes van de DP-V1-instructies Deze tabel laat de mogelijke foutcodes van de DP-V1-instructies zien, die in het geval van onjuiste communicatie op het DP-V1-telegramniveau kunnen optreden. Deze tabel is interessant als u op basis van de DP-V1-instructies een eigen parameterfunctieblok zou willen schrijven, omdat deze foutcodes direct op telegramniveau worden teruggemeld. Bit: Error_Class Error_Code Error_Class (from DP- V1-specification) x... x9 hex = reserved xa = application Error_Code (from DP-V1- specification) x = read error x1 = write error x2 = module failure x3 to x7 = reserved x8 = version conflict x9 = feature not supported xa to xf = user specific DP-V1 Parameter channel xb = access x = invalid index xb = No data block ndex 47 (DB47); parameter requests are not supported x1 = write length error x2 = invalid slot x3 = type conflict x4 = invalid area x5 = state conflict xb5 = Access to DB 47 temporarily not possible due to internal processing status x6 = access denied x7 = invalid range xb7 = WRTE DB 47 with error in the DB 47 header x8 = invalid parameter x9 = invalid type xa to xf = user specific xc = resource x = read constraint conflict x1 = write constraint conflict x2 = resource busy x3 = resource unavailable x4..x7 = reserved x8..xf = user specific xd...xf = user specific 11 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

111 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS nleiding 1 1 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS 1.1 nleiding PROFBUS DP-V1 stelt de gebruiker naast de cyclische procesdata acyclische parameterinstructies ter beschikking. Deze acyclische parameterinstructies kunnen zowel door het besturingssysteem (klasse 1 of C1-master) als door andere diagnose- en visualisatie-apparaten (klasse 2 of C2-master) gebruikt worden. C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD PROFBUS DP-V1 Param PD Acyclic DP-V1 C1-Services Cyclic N Data SEW Drive Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C2-Services 58617AXX "MOVTOOLS via PROFBUS DP-V1" gebruikt hierbij de features van de C2-master. Er zijn in principe twee configuratievarianten: Toegang via Softnet DP-driver Toegang via STEP 7 De Softnet-DP-driver van Siemens wordt op de diagnose-pc geïnstalleerd. Met acyclische C2-instructies kan vervolgens een verbinding met de aandrijving opgebouwd en MOVTOOLS MotionStudio online gebruikt worden. Deze configuratievariant is hierbij niet afhankelijk van de C1-master. Er kan bijvoorbeeld ook een verbinding worden opgebouwd als de C1-master is uitgevallen. De configuratie van SMATC Net wordt op pagina 75 beschreven. n NetPro / SMATC STEP 7 wordt er een PG/PC-PROFBUS-verbinding geconfigureerd en naar de overkoepelende besturing verzonden. De Softnet-driver hoeft niet op de diagnose-pc geïnstalleerd te worden als STEP 7 versie 5.3, SP3 op de pc is geïnstalleerd. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 111

112 1 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Benodigde hardware 1.2 Benodigde hardware PROFBUS-masterkaart, Siemens (CP5512, CP5611) 6GK1561-1AA SMATC NET CP5611 PC-kaart PC-kaart voor pc s 6GK1551-2AA SMATC NET CP5512 PCMCA-kaart voor Notebook PCMCA-kaart 32-bits cardbus 1.3 Benodigde software STEP 7-versie 5.3, SP3 of hoger of Softnet DP pc-driver voor PROFBUS DP, Siemens vanaf versie 6. 6GK174-5DW61-3AA SMATC NET PB Softnet-DP 6.1 Driverpakket voor WinNT 4., Win2k MOVTOOLS MotionStudio vanaf versie nstallatie Plaats de PROFBUS-masterkaart in de diagnose-pc en installeer de driver volgens de opgave van de fabrikant. nstalleer MOVTOOLS MotionStudio. 112 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

113 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Configuratie van SMATC NET Configuratie van SMATC NET Open het venster "Set PG-PC interface" vanuit het startmenu [SMATC] / [SMATC NET] / [Settings] of vanuit het besturingssysteem Windows. Stel het toegangspad van de applicatie in zoals weergegeven in onderstaande afbeelding: Afbeelding 15: PG/PC-interface instellen 1137AEN ndien SMATC STEP 7 op de computer geïnstalleerd is en van daaruit het venster "Set PG-PC interface" geopend wordt, is het veld voor het toegangspad gedeactiveerd. Open het venster via het startmenu zoals hierboven beschreven. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 113

114 1 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Configuratie van SMATC NET Druk nu op de knop [Properties] en de volgende invoerdialoog wordt geopend: Afbeelding 16: eigenschappen instellen 1138AEN Stel de benodigde parameters in en let er hierbij op dat de pc (meestal) als Class2- master in een bestaand PROFBUS-netwerk wordt ingevoegd. Als er een plc als Class1-master actief is, moet het selectievakje [PG/PC is the only master on the bus] worden gedeactiveerd. Er moet een vrij adres worden toegewezen aan de pc, dat nog niet door andere masters of slaves bezet is. De baudrate moet overeenstemmen met de Class1-master. Als profiel selecteert u "DP" of u parametreert de bus-timing in overeenkomst met het aanwezige PROFBUS-netwerk. 114 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

115 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Configuratie van SMATC NET 1 Sluit de configuratiedialoog en open ter controle de onderstaande dialoog met de knop [Diagnostics]: Afbeelding 17: SMATC NET diagnose 1139AEN Als de status "OK" wordt weergegeven nadat de knop [Test] is ingedrukt en u met de knop [Read] alle apparaten op de PROFBUS kunt zien, is alles tot nu toe correct geconfigureerd. Nu kunt u MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS DP-V1 bedienen. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 115

116 1 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Configuratie van de SEW-communicatieserver 1.6 Configuratie van de SEW-communicatieserver Om via PROFBUS DP-V1 met de MOVTOOLS MotionStudio te werken, heeft u de pc-optiekaart CP5611 of CP5512 en het bijbehorende driverpakket Softnet-DP van Siemens nodig. De pc wordt als Class2-master op een bestaand PROFBUS-netwerk aangesloten en kan door middel van het DP-V1-protocol via acyclische parameterinstructies communiceren met de regelaars. Om via PROFBUS met MOVTOOLS MotionStudio te kunnen werken, moet u eerst de SEW-communicatieserver configureren Communicatie tot stand brengen Met MOVTOOLS MotionStudio is het mogelijk om met elektronische producten van SEW-EURODRVE GmbH & Co KG te communiceren via verschillende en gelijktijdig meerdere communicatietrajecten. Als de MOVTOOLS MotionStudio wordt gestart, wordt bovendien de SEW-communicatieserver gestart en verschijnt deze in de Windows-statuslijst als extra pictogram. 116 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

117 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Configuratie van de SEW-communicatieserver Procedure De communicatie wordt in drie stappen geconfigureerd: Stap 1: Project en netwerk aanleggen De volgende procedure laat de belangrijkste stappen, die u moet uitvoeren om met de tools van MOVTOOLS MotionStudio uw apparaat te configureren. 1. De MOVTOOLS MotionStudio start met het venster "Welcome..." waarin u wordt verzocht een project aan te leggen. 2. Controleer of "New project" is geselecteerd en bevestig dit. Resultaat: het venster "New project" wordt geopend. 3. Geef het nieuwe project een naam en bepaal een locatie voor het opslaan. Bevestig dit. Resultaat: het venster "New network" wordt geopend. 4. Geef het nieuwe netwerk een naam. Bevestig dit. Resultaat: het hoofdscherm en het venster "Configure communication plugs" worden geopend AXX Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 117

118 1 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Configuratie van de SEW-communicatieserver Stap 2: communicatiekanaal configureren Voorwaarde Er bestaat een hardwareverbinding tussen uw pc en de apparaten die u wilt configureren. Procedure Selecteer het communicatietype "Profibus" uit de lijst [1]. [2] [1] 11653AXX Resultaat: in dit voorbeeld is het derde communicatiekanaal [2] bezet met het communicatietype "Profibus". Stap 3: netwerk scannen (apparaatscan) 1. Scan met het netwerk (apparaatscan). Nadat de knop [Online Scan] ingedrukt is, worden alle geconfigureerde communicatiekanalen automatisch doorzocht en de aanspreekbare apparaten in de boomstructuur weergegeven. 2. Wijzig de communicatie-instellingen voor de SEW-communicatieserver als het scannen niet storingsvrij verloopt of te lang duurt. 118 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

119 Bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio via PROFBUS Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVTOOLS MotionStudio Als er problemen optreden bij de configuratie dient u de volgende punten te controleren: s de pc aangesloten op de PROFBUS zonder daarbij de busstructuur te beschadigen? Zijn de afsluitweerstanden op de busstekers correct geschakeld? Wordt het busadres van de pc nog niet gebruikt? Bij bedrijf via SMATC NET: s het selectievakje [PG-PC is the only master on the bus] geactiveerd/gedeactiveerd? s de baudrate goed ingesteld? Staat het toegangspunt van de toepassing in het programma "Set PG-PC interface" op "CP_L2_1: --> CP5512(PROFBUS)"? Zijn de instellingen van de scanniveaus in MOVTOOLS MotionStudio onder [Settings] / [Options] / [Communication] juist? Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 119

120 11 Foutdiagnose Diagnoseprocedures 11 Foutdiagnose 11.1 Diagnoseprocedures De hieronder beschreven diagnoseprocedures laten de procedure voor de foutenanalyse zien bij veelvoorkomende problemen: De regelaar functioneert niet met de PROFBUS DP; De regelaar kan niet met de DP-master worden aangestuurd. Meer instructies speciaal voor de parametrering van de regelaar voor verschillende veldbusapplicaties vindt u in het handboek Veldbusapparaatprofiel en parameterlijst MOVDRVE. Lees ook de actuele aanwijzingen op de GSD-diskette. Diagnoseprobleem 1: de regelaar functioneert niet met de PROFBUS. Uitgangssituatie: regelaar fysiek aangesloten op de PROFBUS regelaar in PROFBUS-master geconfigureerd en buscommunicatie actief Ç Busconnector aangesloten? Nee Æ [A] Ja Ç UT Æ [B] Hoe reageert de led BUS FAULT? AAN Æ [C] KNPPERT Ç Regelaar herkent de baudrate (P92 Baudrate fieldbus), is echter niet of verkeerd geconfigureerd in PROFBUS-master. Ç Controleer het geconfigureerde en het met de DP-switches ingestelde busadres (P93 Fieldbus address) Ç Busadressen gelijk? Nee Æ [D] Ja Ç U heeft mogelijk het verkeerde apparaattype geconfigureerd of een verkeerde configuratie gedefinieerd Ç Wis de configuratie voor de regelaar van het DP-net. Ç Voer een nieuwe configuratie uit voor de regelaar met de selectie van de apparaataanduiding "MOVDRVE+DFS11B" Gebruik voor het eenvoudig configureren een voorgedefinieerde configuratie (bijvoorbeeld "Param + 3PD"). Breng geen wijzigingen aan in de vooringestelde configuratiedata! Wijs de adresbereiken toe voor uw besturingssysteem. Ç Laad nu de configuratie in de DP-master en start de buscommunicatie opnieuw. [A] Controleer de busbekabeling! 12 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

121 Foutdiagnose Diagnoseprocedures 11 [B] Regelaar wisselt data uit met de PROFBUS-master. P9 PD-configuratie geeft aan met welke configuratie de regelaar via PROFBUS wordt gestuurd. Ç De buscommunicatie is in orde (bij problemen met de besturing of het opgegeven setpoint via PROFBUS DP gaat u verder met diagnoseprobleem 2). [C] Regelaar herkent de baudrate niet (P92 Baudrate fieldbus)! Ç Controleer de busbekabeling! [D] Pas de busadressen aan! Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 121

122 11 Foutdiagnose Diagnoseprocedures Diagnoseprobleem 2: De regelaar kan niet via de DP-master worden aangestuurd. Uitgangssituatie: buscommunicatie met regelaar OK (led BUS FAULT uit) Regelaar bevindt zich in 24V-bedrijf (geen netspanning) Ç Oorzaak van het probleem is óf een verkeerde parametrering van de regelaar óf een fout besturingsprogramma in de PROFBUS-master. Ç Controleer met P94... P97 (setpointbeschrijving PO1... PO3) of de door de besturing gezonden setpoints goed worden ontvangen. Verzend daartoe als test in elk uitgangswoord een setpoint dat ongelijk is aan. Ç Setpoints ontvangen? Ja Æ [A] Nee Ç Controleer de juiste instelling van de volgende aandrijfparameters: P1 SETPONT SOURCE FELDBUS (bij MOVTRAC B = SBus1 / vast setpoint) P11 CONTROL SGNAL SOURCEFELDBUS (bij MOVTRAC B = SBus1) P876 ENABLE PO DATA YES Ç nstellingen OK? Nee Æ [B] Ja Ç Het probleem ligt mogelijk bij uw besturingsprogramma op de DP-master. Ç Controleer of de geconfigureerde adressen overeenstemmen met die in het programma. Let er op dat de regelaar consistente data nodig heeft en de toegang tot het besturingsprogramma eventueel via speciale systeemfuncties (bijv. SMATC S7, SFC 14/15) wordt verkregen. [A] Setpoints worden correct overgedragen. Controleer of de applicatieregelaar via de klemmen is vrijgegeven. [B] Corrigeer de instellingen. 122 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

123 Foutdiagnose Foutenlijst in het gateway-bedrijf Foutenlijst in het gateway-bedrijf Foutcode Aanduiding Reactie Oorzaak Maatregel 17 Stack Overflow Stop van de SBuscommunicatie 18 Stack Underflow Stop van de SBuscommunicatie 19 NM Stop van de SBuscommunicatie 2 Undefined Opcode Stop van de SBuscommunicatie 21 Protection Fault Stop van de SBuscommunicatie 22 llegal Word Operand Access 23 llegal nstruction Access Stop van de SBuscommunicatie Stop van de SBuscommunicatie 25 Eeprom Stop van de SBuscommunicatie 28 Time-out veldbus Standaard: PO-data = Foutreactie instelbaar met P Watchdogfout Stop van de SBuscommunicatie 45 Foutinitialisatie Stop van de SBuscommunicatie 111 Systeemfout apparaat timeout Geen Elektronica van regelaar niet in orde, eventueel door EMC-beïnvloeding. Fout bij toegang tot EEPROM Binnen de geconfigureerde aanspreekbewaking vond er geen communicatie plaats tussen master en slave. Fout in het programma van de systeemsoftware Fout na zelftest tijdens reset Let op de rode led voor systeemfout (H1) van de DFS. Als deze led aan is, konden één of meer stations op de SBus niet binnen de time-outperiode worden aangesproken. Als de rode led voor systeemfout (H1) knippert, bevindt de DFS zelf zich in de foutstatus. Fout F111 is dan alleen via de veldbus aan de besturing gemeld. Aardverbindingen en afscherming controleren en eventueel corrigeren. Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek. Fabrieksinstelling oproepen, reset doorvoeren en DFS opnieuw parametreren. Bij herhaaldelijk optreden contact opnemen met Vector Aandrijftechniek. Communicatieroutine van master controleren Veldbustime-out (aanspreekbewaking) in de master-configuratie verlengen of bewaking uitschakelen Contact opnemen met serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek Reset doorvoeren. Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek. Voeding en SBus-bekabeling controleren, SBus-afsluitweerstanden controleren. Als de DFS met de pc geconfigureerd is, de configuratie controleren. DFS uit- en weer inschakelen. Als de fout blijft bestaan, vraag de fout dan op met de diagnoseinterface en voer de in deze tabel beschreven maatregel uit. Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 123

124 11 Foutdiagnose Foutentabel PROFsafe-optie DFS11B 11.3 Foutentabel PROFsafe-optie DFS11B Foutcode/aanduiding Reactie Oorzaak Maatregel Geen fout 1 nterne procedurefout 2 nterne systeemfout F-DOx = (uitschakeling veiligheidsuitgangen) F-Dx = (Æ veilige toestand) Passivering van de DFS11B Safety-elektronica niet in orde, eventueel door EMC-beïnvloeding 3 Fout communicatie PROFsafe-communicatie niet in orde 4 Fout elektronicavoeding 5 nterne fout aan veiligheidsuitgang (F-DOx) 51 Kortsluiting aan veiligheidsuitgang (F-DOx) 52 Overbelasting aan veiligheidsuitgang (F-DOx) 111 nterne communicatiefout F-DOx = (uitschakeling veiligheidsuitgangen) Passivering van de DFS11B F-DOx = (uitschakeling veiligheidsuitgangen) F-Dx = (Æ veilige toestand) Passivering van de DFS11B 127 Foutinitialisatie F-DOx = (uitschakeling veiligheidsuitgangen) F-Dx = (Æ veilige toestand) Passivering van de DFS11B Elektronicavoeding bevindt zich buiten gespecificeerde grenzen Safety-elektronica niet in orde, eventueel door EMC-beïnvloeding Kortsluiting met 24V-voedingsspanning of referentiepotentiaal Kortsluiting tussen F-DOx_P en F-DOx_M Overbelasting aan F-DOx (te hoge stroom!) Safety-elektronica niet in orde, eventueel door EMC-beïnvloeding F_Dest_Add staat op nul De DFS11B past niet bij de gewenste (geconfigureerde) veiligheidsfunctionaliteit nstallatie controleren (EMC) 24V-spanning uit- en weer inschakelen Activering van de DFS11B Bij herhaaldelijk optreden, contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek Configuratie controleren (bijv. PROFsafe-bewakingstijd) Activering van de DFS11B nstallatie controleren (EMC) 24V-spanning uit- en weer inschakelen Activering van de DFS11B Bij herhaaldelijk optreden, contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek nstallatie controleren (EMC) 24V-spanning uit- en weer inschakelen Activering van de DFS11B Bij herhaaldelijk optreden, contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek nstallatie/bekabeling controleren en kortsluiting verhelpen Activering van de DFS11B nstallatie/bekabeling controleren en overbelasting verhelpen Activering van de DFS11B nstallatie controleren (EMC) 24V-spanning uit- en weer inschakelen Activering van de DFS11B Bij herhaaldelijk optreden, contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek F_Dest_Add via MOVTOOLS MotionStudio op geconfigureerde waarde instellen Contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek 124 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

125 Technische gegevens Optie DFS11B voor MOVDRVE MDX61B kva i P f n Hz Technische gegevens 12.1 Optie DFS11B voor MOVDRVE MDX61B Optie DFS11B (MOVDRVE MDX61B) Artikelnummer Vermogensopname P = 3 W PROFBUS-protocolvarianten PROFBUS DP en DP-V1 volgens EC Automatische 9,6 kbaud Mbaud baudrateherkenning Aansluitmethode Via 9-polige Sub-D-connector Stekerbezetting volgens EC Busafsluiting Niet geïntegreerd, met passende PROFBUS-connector met bij te schakelen afsluitweerstanden realiseren. Stationsadres , met DP-switch instelbaar Naam van het GSDbestand SEW_6C.GSD DP-identificatienummer 6C = hex Toepassingsspecifieke parametreringsdata (Set-Prm-UserData) DP-configuraties voor DDLM_Chk_Cfg Lengte 9 byte Hex-parametrering,,,6,81,,,1,1 = DP-diagnosealarm = OFF Hex-parametrering,,,6,81,,,1, = DP-diagnosealarm = ON Fhex = 1 procesdatawoord (1 /O-woord) F1hex = 2 procesdatawoorden (2 /O-woorden) F2hex = 3 procesdatawoorden (3 /O-woorden) hex, F5hex = 6 procesdatawoorden (6 /O-woorden) hex, F9hex = 1 procesdatawoorden (1 /O-woorden) F3hex, Fhex = parameterkanaal + 1 procesdatawoord (5 /O-woorden) F3hex, F1hex = parameterkanaal + 2 procesdatawoorden (6 /Owoorden) F3hex, F2hex = parameterkanaal + 3 procesdatawoorden (7 /Owoorden) F3hex, F5hex = parameterkanaal + 6 procesdatawoorden (1 /Owoorden) F3hex, F9hex = parameterkanaal + 1 procesdatawoorden (14 /Owoorden) Diagnosedata Max. 8 byte Standaarddiagnose 6 bytes Hulpmiddelen voor de inbedrijfstelling F-adres Zie pagina 26 Omgevingstemperatuur C Pc-programma MOVTOOLS MotionStudio Programmeerapparaat DBG11B Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 125

126 12 kva i P f n Hz Technische gegevens Optie DFS11B voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B 12.2 Optie DFS11B voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B DFS11B R BF FS FDO 1 2 FDO F-ADDRESS X LS 5 6 PS X AS Afbeelding 18: afmetingen van de gateway-behuizing UOH11B 6227AXX Optie DFS11B (MOVTRAC B-gateway) Artikelnummer Externe voeding U = DC 24 V ( 15%, +2%) max = DC 2 ma P max = 3.4 W PROFBUS-protocolvarianten PROFBUS DP en DP-V1 volgens EC Automatische baudrateherkenning 9,6 kbaud Mbaud Aansluittechniek Via 9-polige Sub-D-connector Stekerbezetting volgens EC Busafsluiting Niet geïntegreerd, moet met passende PROFBUS-connector met bij te schakelen afsluitweerstanden gerealiseerd worden. Stationsadres , met DP-switch instelbaar Naam van het GSD-bestand SEW_69.GSD (PROFBUS DP-V1) DP-identificatienummer 69 hex = dec Toepassingsspecifieke parametreringsdata (Set-Prm-UserData) DP-configuraties voor DDLM_Chk_Cfg Lengte 3 byte Hex-parametrering,, Zie gedeelte "Configuratie van de procesdata" op pagina 44. Diagnosedata Standaarddiagnose 6 bytes Hulpmiddelen voor de Pc-programma MOVTOOLS MotionStudio inbedrijfstelling Omgevingstemperatuur C 126 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

127 Technische gegevens Veiligheidsdeel DFS11B voor MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B kva i P n f Hz Veiligheidsdeel DFS11B voor MOVDRVE MDX61B en MOVTRAC B Basisgrootheden voor de veiligheid Maximaal bereikbare veiligheidsklasse SL 3 conform EN 6158 Categorie 4 volgens EN Performance level e conform EN SO Systeemstructuur Tweekanaals met diagnose (1oo2D) Ontwerp van de bedrijfssoort "High demand" conform EN 6158 (hoog eisenniveau) Waarschijnlijkheid van een risicovolle <1,E-9 (1 FT) uitval per uur (PFH-waarde) nterval voor prooftest (EN 6158) 1 jaar, daarna moet het onderdeel vervangen worden door een nieuw onderdeel Reparatietijd 1 uur Veilige toestand Waarde "" voor alle veiligheidsgerichte proceswaarden F-DO (uitgang uitgeschakeld) Veiligheidsuitgang P-M-schakelend (uit bedrijfsspanningsvoeding) Nominale stroom Lekstroom (bij ""-signaal) Spanningsverlies intern (P- en M-uitgang) Kortsluitbeveiliging Overbelastingsbeveiliging Weerstandsbereik belasting Spanningsbegrenzing bij uitschakeling van een inductieve belasting Reactietijd (opdracht via PROFsafe Æ uitgang schakelt) Maximale kabellengte DC 24V-uitgang conform EN bestand tegen kortsluiting en overbelasting 1A Typisch 2 ma (bij 2 V / 1 kê weerstand belasting) (aanwijzing: stroom vloeit van F-DO_M naar F-DO_P) Max. 3 V Elektronisch, aanspreekwaarde: 2,8 A... 9 A Aanspreekwaarde: 1,4 A... 1,6 A 24 Ê... 1 kê Typisch 7 V Â 25 ms 3 m Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 127

128 13 ndex 13 ndex A Aansluiting optie DFS11B...26 Aansluitschema Veilige techniek...27 Aansluittechniek , 126 Aanwijzingen belangrijke aanwijzingen...6 documentatie...6 montage/installatie...18 veiligheid...8 Additional code...83 Afscherming...32 Artikelnummer...125, 126, 127 Auto-setup voor gateway-bedrijf...47 B Baudrate... 24, 31, 125, 126 Bedrijfsgedrag met de PROFBUS DP...67 Bedrijfsindicaties DFS11B...34 Bedrijfssoort DP-V1-modus...46 Beschrijving van de klemmen optie DFS11B...26 Besturing MOVDRVE MDX61B...71 MOVTRAC B...73 Besturingsvoorbeeld...72 Bewakingsfuncties...12 Busafsluiting...32, 125, 126 Buskabel afschermen en leggen...32 C C1-master configuratie...13 Communicatiefout, intern...84 Configuratie...55 C1-master...13 DFS...54 DP-master met MOVDRVE GSD-bestand...36 DP-master met MOVTRAC of gateway GSD-bestand...41 procedure...37 procesdata...44 PROFBUS-DP-interface...43 PROFBUS-optiekaart...12 PROFsafe met STEP SMATC NET D Data-indeling parameters Data-uitwisseling met de PROFsafe-optie DFS F-periferie-DB van de PROFsafe-optie DFS Data-uitwisseling met DFS11B Data-uitwisseling via PROFBUS DP Data-uitwisseling via PROFBUS DP-V Databereik parameterkanaal DFS11B aansluiting bedrijfsindicaties beschrijving van de klemmen Diagnose fout Diagnose met de PROFsafe-optie DFS11B fouttoestanden van de PROFsafe-optie DFS11B...58, 124 DP-configuratie... 43, 44, 125, 126 universeel voor MOVDRVE MDX61B DP-configuratie "Universal Module" DP-identificatienummer , 126 DP-V1-modus E Eigenschappen van de SEW-regelaars Error class Error code F F-parameters Foutcodes Foutcodes van de DP-V1-instructies Foutdiagnose Foutenlijst in het gateway-bedrijf Foutentabel PROFsafe-optie DFS11B Functies PROFBUS DP-V G Garantie... 7 Gateway-bedrijf, auto-setup Gateway-bedrijf, foutenlijst Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

129 ndex 13 GSD-bestand...42, 125, 126 geldigheid voor DFS11B...36 installatie...53 voor bedrijf in de gateway-behuizing UOH11B...41 voor bedrijf in de MOVTRAC B...41 voor PROFBUS DP-V dentificatienummer , 126 nbedrijfstelling DFS11B met MOVTRAC B (gateway)...64 nbedrijfstelling MOVDRVE MDX61B met DFS11B...61 ndexadressering...78 nstallatie van het GSD-bestand...53 nstelling applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B..49 frequentieregelaar MOVTRAC B...5 nstructie...84 nterne communicatiefout...84 L Leds...34 Lengteopgave...84 Lezen parameter...79 M Management parameterkanaal...77 Montage gateway-behuizing UOH11B...25 in- en uitbouw van een optiekaart...2 optiekaart DFS11B in de MOVDRVE MDX61B...18 optiekaart DFS11B in de MOVTRAC B...21 MOVDRVE MDX61B besturing...71 inbedrijfstelling met optie DFS11B...61 instelling van de applicatieregelaar...49 montage van optiekaart DFS11B...18 MOVTOOLS MotionStudio bedrijf via PROFBUS benodigde hardware benodigde software inleiding installatie MOVTRAC B besturing...73 inbedrijfstelling met optie DFS11B...64 instelling van de frequentieregelaar...5 montage van de optiekaart...21 O Onjuiste uitvoering van instructie Opslag... 8 Optiekaart in- en uitbouw... 2 P Parameter data-indeling lezen schrijven... 8 Parameterkanaal databereik management structuur Parametrering procedure returncodes van de PROFsafe -eigenschappen via PROFBUS DP Parametreringsdata , 126 Procesdataconfiguratie one module for all drives one module per drive PROFBUS configuratie van de optiekaart leds PROFBUS DP bedrijfsgedrag data-uitwisseling parametrering procedure van de parametrering time-out PROFBUS DP-V1 alarmverwerking data-uitwisseling functies instructies structuur van het parameterkanaal PROFBUS-stekerbezetting PROFsafe, configuratie met STEP PROFsafe -veiligheidsconcept Programmavoorbeeld SMATC S7...75, 14 Protocolvarianten , 126 R Reactietijden bij de PROFsafe-optie DFS reactieketen in combinatie met de PROFsafe-optie DFS... 6 Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe 129

130 13 ndex READ...79 Returncodes van de parametrering...82 S Safety-diagnose via PROFBUS DP...58 SBus time-out...74 Schrijven parameters...8 SEW-communicatieserver SEW-regelaars, eigenschappen...88 SMATC NET configuratie SMATC S programmavoorbeeld... 75, 14 Stationsadres , 126 instellingen...33 Stekerbezetting PROFBUS...31 Structuur parameterkanaal...76 T Technische gegevens optie DFS11B voor gateway-behuizing UOH11B , 127 optie DFS11B voor MOVDRVE MDX61B optie DFS11B voor MOVTRAC B , 127 Time-out PROFBUS DP...72 SBus...74 Transport...8 U Uitvoering van instructie, onjuist Universele configuratie Universele DP-configuratie V Veilige techniek, aansluitschema Veiligheidsaanwijzingen... 8 bussystemen... 8 inbedrijfstelling/bedrijf... 9 installatie/montage... 9 transport/opslag... 8 Veiligheidsconcept beperkingen schematische weergave Veiligheidsconcept PROFsafe Veldbusmonitor Vereisten voor de installatie Verklaring van de symbolen... 6 W WRTE Handboek Veldbusinterface DFS11B PROFBUS DP-V1 met PROFsafe

131 Adressenopgave Adressenopgave Duitsland Hoofdkantoor Fabriek Verkoop Service Competence Center Bruchsal Midden Noord Oost Zuid West SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (bij Hannover) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (bij Zwickau) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (bij München) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (bij Düsseldorf) Elektronisch SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Drive Service Hotline / 24 uurs-service Andere adressen van service-werkplaatsen in Duitsland op aanvraag. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Frankrijk Fabriek Verkoop Service Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Fabriek Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Assemblage Verkoop Service Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Andere adressen van service-werkplaatsen in Frankrijk op aanvraag. Tel Fax sew@usocome.com Tel Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algerije Verkoop Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Fax reducom_sew@yahoo.fr Argentinië Assemblage Verkoop Service Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar 1/29 131

132 Adressenopgave Australië Assemblage Verkoop Service Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au België Assemblage Verkoop Service Brussel SEW Caron-Vector N.V. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Service Competence Center ndustriële tandwielkast SEW Caron-Vector N.V. Rue de Parc ndustriel, 31 BE-69 Marche-en-Famenne Tel Fax service-wallonie@sew-eurodrive.be Antwerpen SEW Caron-Vector N.V. Glasstraat, 19 BE-217 Merksem Tel Fax service-antwerpen@sew-eurodrive.be Brazilië Fabriek Verkoop Service Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, Rodovia Presidente Dutra Km 28 Guarulhos SP SAT - SEW ATENDE Andere adressen van service-werkplaatsen in Brazilië op aanvraag. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgarije Verkoop Sofia BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Fax bever@fastbg.net Canada Assemblage Verkoop Service Toronto Vancouver SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Andere adressen van service-werkplaatsen in Canada op aanvraag. Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Chili Assemblage Verkoop Service Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl China Fabriek Assemblage Verkoop Service Tianjin SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 Tel Fax info@sew-eurodrive.cn /29

133 Adressenopgave China Assemblage Verkoop Service Suzhou Guangzhou Shenyang Wuhan SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, SEW-EURODRVE (Wuhan) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road No. 59, the 4th Quanli Road, WEDA 4356 Wuhan Andere adressen van service-werkplaatsen in China op aanvraag. Tel Fax Tel Fax guangzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax shenyang@sew-eurodrive.cn Tel Fax Colombia Assemblage Verkoop Service Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Denemarken Assemblage Verkoop Service Kopenhagen SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Egypte Verkoop Service Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Fax copam@datum.com.eg Estland Verkoop Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Assemblage Verkoop Service Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Fabriek Assemblage Service Karkkila SEW ndustrial Gears Oy Valurinkatu 6, PL 8 F-36 Kakkila, 361 Karkkila Tel Fax sew@sew.fi Gabon Verkoop Libreville ESG Electro Services Gabun Feu Rouge Lalala 1889 Libreville Gabun Tel Fax Griekenland Verkoop Service Athene Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr 1/29 133

134 Adressenopgave Groot-Brittannië Assemblage Verkoop Service Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax Hongarije Verkoop Service Budapest SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu Hong Kong Assemblage Verkoop Service Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax contact@sew-eurodrive.hk erland Verkoop Service Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax info@alperton.ie ndia Assemblage Verkoop Service Vadodara SEW-EURODRVE ndia Private Limited Plot No. 4, GDC PORRamangamdi Vadodara Gujarat Tel Fax sales@seweurodriveindia.com subodh.ladwa@seweurodriveindia.com Assemblage Verkoop Service Chennai SEW-EURODRVE ndia Private Limited Plot No. K3/1, Sipcot ndustrial Park Phase Mambakkam Village Sriperumbudur Kancheepuram Dist, Tamil Nadu Tel Fax c.v.shivkumar@seweurodriveindia.com sraël Verkoop Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax office@liraz-handasa.co.il talië Assemblage Verkoop Service Milaan SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it voorkust Verkoop Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel Fax Japan Assemblage Verkoop Service wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kameroen Verkoop Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax /29

135 Adressenopgave Korea Assemblage Verkoop Service Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Busan SEW-EURODRVE KOREA Co., Ltd. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kroatië Verkoop Service Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@inet.hr Letland Verkoop Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Verkoop Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litouwen Verkoop Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax info@alas-kuul.com Tel Fax ssacar@inco.com.lb Tel Fax info@irseva.lt Luxemburg Assemblage Verkoop Service Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Maleisië Assemblage Verkoop Service Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.my Marokko Verkoop Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Fax ali.alami@premium.net.ma Mexico Assemblage Verkoop Service Quéretaro SEW-EURODRVE MEXCO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Quéretaro C.P Quéretaro, México Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Nederland Assemblage Verkoop Service Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu 1/29 135

136 Adressenopgave Nieuw-Zeeland Assemblage Verkoop Service Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Noorwegen Assemblage Verkoop Service Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Oekraïne Verkoop Service Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua Oostenrijk Assemblage Verkoop Service Wien SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Peru Assemblage Verkoop Service Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Assemblage Verkoop Service ŁódÑ SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL ŁódÑ Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl 24-uurs service Tel ( SEW SEW) sewis@sew-eurodrive.pl Portugal Assemblage Verkoop Service Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Roemenië Verkoop Service Bucureşti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rusland Assemblage Verkoop Service St. Petersburg ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Senegal Verkoop Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Tel Fax senemeca@sentoo.sn 136 1/29

137 Adressenopgave Servië Verkoop Beograd DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel / Fax office@dipar.co.yu Singapore Assemblage Verkoop Service Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovenië Verkoop Service Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net Slowakije Verkoop Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Žilina Banská Bystrica Košice SEW-Eurodrive SK s.r.o. ndustry Park - PChZ ulica M.R.Štefánika 71 SK-1 1 Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. Slovenská ulica 26 SK-4 1 Košice Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Spanje Assemblage Verkoop Service Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Thailand Assemblage Verkoop Service Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.com Tjechische Republiek Verkoop Praag SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tunesië Verkoop Tunis T. M.S. Technic Marketing Service Zone ndustrielle Mghira 2 Lot No Fouchana Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax tms@tms.com.tn Turkije Assemblage Verkoop Service stanbul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel , , Fax sew@sew-eurodrive.com.tr 1/29 137

138 Adressenopgave Venezuela Assemblage Verkoop Service Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax Verenigde Staten Fabriek Assemblage Verkoop Service Assemblage Verkoop Service Zuidoosten Noordoosten Middenwesten Zuidwesten Westen SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, CA Andere adressen van service-werkplaatsen in de Verenigde Staten op aanvraag. Tel Fax Sales Fax Manufacturing Fax Assembly Fax Confidential/HR Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Wit-Rusland Verkoop Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Tel.+375 (17) Fax +375 (17) sales@sew.by Zuid-Afrika Assemblage Verkoop Service Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax info@sew.co.za Cape Town SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex cfoster@sew.co.za Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaco Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax cdejager@sew.co.za Zweden Assemblage Verkoop Service Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax jonkoping@sew.se Zwitserland Assemblage Verkoop Service Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch 138 1/29

139 SEW-EURODRVE Driving the world

140 Motorreductoren \ ndustrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service Hoe we de wereld in beweging houden Met mensen die snel en goed denken en samen met u werken aan de toekomst. Met een service die wereldwijd onder handbereik is. Met aandrijvingen en besturingen die uw productiviteit vergroten. Met veel knowhow van de belangrijkste branches van deze tijd. Met compromisloze kwaliteit die een storingvrij bedrijf garandeert. SEW-EURODRVE Driving the world Met een wereldwijde aanwezigheid voor snelle en overtuigende oplossingen. Overal. Met innovatieve ideeën die morgen al de oplossing voor overmorgen in zich hebben. Met internet dat u 24 uur per dag toegang biedt tot informatie, waaronder software-updates. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com