Aandrijftechniek \ Aandrijfautomatisering \ Systeemintegratie \ Services. Handboek. Meerassige servoversterker MOVIAXIS Functionele veiligheid

Transcriptie

1 Aandrijftechniek \ Aandrijfautomatisering \ Systeemintegratie \ Services Handboek Meerassige servoversterker MOVIAXIS Functionele veiligheid Uitgave 06/ / NL

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhoudsopgave Algemene aanwijzingen.... Gebruik van het handboek.... Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen.... Garantieaanspraken Beperking van aansprakelijkheid Auteursrechtelijke opmerking Inhoud van dit document Relevante documenten... 5 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veilige toestand Veiligheidsconcept Veiligheidsingangen Veiligheidsfuncties Beperkingen... 9 Veiligheidstechnische voorwaarden Algemene aanwijzingen Toegestane apparaten.... Vereisten voor de installatie.... Vereisten voor externe veiligheidsbesturing Vereisten voor de inbedrijfstelling Vereisten voor de werking... 7 Opbouwvarianten Algemene aanwijzingen Vereisten Afzonderlijke uitschakeling..... STO conform PL d (EN ISO 89-)..... SS conform PL d (EN ISO 89-)..... STO conform PL e (EN ISO 89-) SS conform PL e (EN ISO 89-) Groepsuitschakeling Vereisten Realisatie van de groepsuitschakeling met veiligheidsrelais STO conform PL d (EN ISO 89-)..... STO conform PL e (EN ISO 89-)... 5 Technische gegevens Index... 6 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

4 Algemene aanwijzingen Gebruik van het handboek Algemene aanwijzingen. Gebruik van het handboek Dit handboek maakt deel uit van het product en bevat belangrijke aanwijzingen voor de installatie, de inbedrijfstelling, het bedrijf en de service. Het handboek is geschreven voor alle personen die installatie-, inbedrijfstellings- en servicewerkzaamheden aan het product uitvoeren. Het handboek dient altijd leesbaar en toegankelijk te zijn. Zorg ervoor dat personen die verantwoordelijk zijn voor de installatie en het bedrijf, alsmede personen die zelfstandig aan de installatie werken het handboek helemaal gelezen en begrepen hebben. Neem bij onduidelijkheden of behoefte aan meer informatie contact op met SEW- EURODRIVE.. Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen De veiligheidsaanwijzingen van deze technische handleiding zijn als volgt opgebouwd: Pictogram SIGNAALWOORD! Soort gevaar en bron van het gevaar. Mogelijke gevolgen bij niet-inachtneming. Maatregel(en) om gevaar te voorkomen. Pictogram Signaalwoord Betekenis Gevolgen bij niet-inachtneming Voorbeeld: GEVAAR! Onmiddellijk gevaar Dood of zwaar lichamelijk letsel Algemeen gevaar WAARSHU- WING! Mogelijk gevaarlijke situatie Dood of zwaar letsel VOOR- ZIHTIG! Mogelijk gevaarlijke situatie Licht lichamelijk letsel Specifiek gevaar, bijv. elektrische schok STOP! Mogelijke materiële schade Beschadiging van het aandrijfsysteem of zijn omgeving AANWIJZING Nuttige aanwijzing of tip. Vereenvoudigt de bediening van het aandrijfsysteem. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

5 Algemene aanwijzingen Garantieaanspraken. Garantieaanspraken De naleving van de MOVIAXIS -documentatie is voorwaarde voor het storingsvrije bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken. Lees daarom eerst de technische handleiding, voordat u met het apparaat gaat werken! ontroleer of het document beschikbaar en in goed leesbare toestand toegankelijk is voor personen die verantwoordelijk zijn voor de installatie en de werking ervan, alsook voor personen die zelfstandig aan de installatie werken.. Beperking van aansprakelijkheid De naleving van de MOVIAXIS -documentatie is basisvoorwaarde voor het veilige bedrijf van MOVIAXIS en het bereiken van de opgegeven producteigenschappen en vermogensspecificaties. SEW-EURODRIVE is niet aansprakelijk voor persoonlijk letsel, schade aan installaties of eigendommen die ontstaan door het niet-naleven van deze technische handleiding. In dergelijke gevallen vervalt de aansprakelijkheid voor defecten..5 Auteursrechtelijke opmerking 009 SEW-EURODRIVE. Alle rechten voorbehouden. De (gedeeltelijke) verveelvuldiging, bewerking, verspreiding en overig gebruik zijn in welke vorm dan ook verboden..6 Inhoud van dit document Dit document bevat voorwaarden en aanvullingen voor toepassingen die op de veiligheid gericht zijn..7 Relevante documenten Dit document is een aanvulling op de technische handleiding MOVIAXIS en beperkt de gebruiksaanwijzingen tot de volgende regels. Dit document mag alleen in combinatie met de technische handleiding MOVIAXIS gebruikt worden. AANWIJZING Vergelijk de gegevens in de statusregel van het typeplaatje met de informatie in het hoofdstuk "Toegestane apparaten" op pagina. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 5

6 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veilige toestand Geïntegreerde veiligheidstechniek De hieronder beschreven veiligheidstechniek voor MOVIAXIS is op basis van de volgende veiligheidseisen ontwikkeld en getest: categorie of conform EN 95- performance level d of e conform EN ISO 89- SIL conform IE toepassing in beveiligingsvoorzieningen van het type III voor spuitgietmachines conform EN 0 gewaarborgde beveiliging tegen opnieuw aanlopen conform EN 07 Hiervoor is bij TÜV Nord een certificering uitgevoerd. Bij SEW-EURODRIVE kunt u een kopie van het TÜV-certificaat en het bijbehorende rapport aanvragen.. Veilige toestand Voor het op de veiligheid gerichte gebruik van MOVIAXIS is het uitgeschakelde koppel gedefinieerd als veilige toestand (zie veiligheidsfunctie STO). Hierop is het fundamentele veiligheidsconcept gebaseerd.. Veiligheidsconcept MOVIAXIS wordt gekenmerkt door de aansluitmogelijkheden via een V-stuurspanning (, X8), op een overkoepelende veiligheidsbesturing en een veiligheidsrelais. Als de D V-stuurspanning uitvalt, worden alle actieve elementen die nodig zijn voor de opwekking van de impulsen in de vermogenseindtrap (IGBT), door de interne relais en een elektronische logica in de stroomloze toestand gezet. oncept voor categorie conform EN 95- en performance level d conform EN ISO 89-: door een intern relais (getest conform EN 5005 met gedwongen contactset) en een elektronische logica wordt gewaarborgd dat de vereiste voedingsspanningen, die nodig zijn voor de werking van de servoversterker en dus voor de opwekking van een draaiveld van impulspatronen (die het genereren van een koppel mogelijk maken), veilig onderbroken worden en de aandrijving daardoor dus niet vanzelf opnieuw kan aanlopen. oncept voor beschermingsgraad III conform EN 0, categorie conform EN 95-, performance level e conform EN ISO 89- en SIL conform IE : door twee interne relais (getest conform EN 5005 met gedwongen contactset) wordt gewaarborgd dat de vereiste voedingsspanningen, die nodig zijn voor de werking van de servoversterker en dus voor de opwekking van een draaiveld van impulspatronen (die het genereren van een koppel mogelijk maken), veilig onderbroken worden en de aandrijving daardoor dus niet vanzelf opnieuw kan aanlopen. De schakeltoestand van het betreffende relais moet via een verbreekcontact naar de overkoepelende besturing doorgestuurd en verwerkt worden. In plaats van door een galvanische scheiding van de aandrijving van het net door elektromagnetische of handbediende schakelaars wordt de aansturing van de vermogenshalfgeleiders in de servoversterker op een veilige manier voorkomen door de hier beschreven uitschakeling. Hierdoor wordt het koppel voor de betreffende motor uitgeschakeld. De motor kan in deze toestand geen koppel ontwikkelen, hoewel de voedingsspanning aangesloten blijft. 6 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

7 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veiligheidsconcept.. Veiligheidsingangen De volgende schematische afbeelding laat de interne aansluiting van de veiligheidsingangen zien om te voldoen aan categorie conform EN 95- of performance level d conform EN ISO 89- Asmodule MXA veiligheidsrelais computer interface overkoepelende besturing Afbeelding : schematische afbeelding van de veiligheidsingang 609anl De volgende schematische afbeelding laat de interne aansluiting van de veiligheidsingangen zien om te voldoen aan categorie conform EN 95- performance level e conform EN ISO 89- SIL conform IE beschermingsgraad III volgens EN 0 interface overkoepelende besturing X8 veiligheidsrelais Asmodule MXA veiligheidsrelais interface overkoepelende besturing Afbeelding : schematische afbeelding van de veiligheidsingangen 600anl Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 7

8 Geïntegreerde veiligheidstechniek Veiligheidsfuncties. Veiligheidsfuncties Met betrekking tot de aandrijving kunnen de volgende veiligheidsfuncties gebruikt worden: Veilig uitgeschakeld koppel Safe Torque Off (STO) = veilig uitgeschakeld koppel conform IE door uitschakeling van de V-veiligheidsspanning Als de STO-functie actief is, levert de frequentieregelaar geen koppel genererende energie aan de motor. Deze veiligheidsfunctie komt overeen met het ongestuurd stilzetten conform EN 600-, stopcategorie 0. De V-veiligheidsspanning moet met een geschikt(e) extern(e) veiligheidsbesturing/veiligheidsrelais uitgeschakeld worden. De volgende afbeelding geldt voor het veilig uitgeschakelde koppel STO: V t t Snelheid Tijd Tijdstip waarop het STO wordt geactiveerd. Normaal bedrijf Bereik bij uitschakeling 8 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

9 Geïntegreerde veiligheidstechniek Beperkingen Veilige stop Safe Stop (SS(c)) = veilige stop, functievariant c conform IE door geschikte externe aansturing (bijv. veiligheidsrelais met vertraagde uitschakeling) Voor deze veiligheidsfunctie moet onderstaande volgorde aangehouden worden: aandrijving met geschikte remintegrator langs de ingestelde setpoints vertragen uitschakelen van de V-veiligheidsspanning (= activeren van de STO-functie) op basis van een vastgelegde, op de veiligheid gerichte vertraging De volgende afbeelding laat de uitschakeling volgens SSI zien: V t t t t Snelheid Tijd Tijdstip waarop de motorvertraging wordt geactiveerd. Tijdstip waarop het STO wordt geactiveerd. Voor de toepassing specifieke vertraging Normaal bedrijf Bereik van de veiligheidsfunctie Bereik bij uitschakeling Deze veiligheidsfunctie komt overeen met het gestuurd stilzetten van een aandrijving conform EN 600-, stopcategorie.. Beperkingen Let op: bij het gebruik van de SS(c)-functie, zoals hierboven beschreven, wordt de remintegrator van de aandrijving niet op veiligheid bewaakt. In geval van een fout kan het afremmen tijdens de vertragingstijd uitvallen of er volgt, in het ergste geval, een acceleratie. In dat geval volgt de veiligheidsuitschakeling pas na afloop van de ingestelde vertragingstijd via de STO-functie, zie hierboven. Het hieruit voortvloeiende gevaar dient bij de risicoanalyse van de installatie/machine in acht genomen te worden en, indien nodig, door veiligheidstechnische maatregelen opgevangen te worden. Let op: de installateur of machinebouwer moet in ieder geval een risicoanalyse voor de installatie of machine uitvoeren, die bij toepassing van het aandrijfsysteem met MOVIAXIS in acht moet worden genomen. Let op: het veiligheidsconcept is alleen geschikt voor het uitvoeren van mechanische werkzaamheden aan aangedreven installatie-/machinecomponenten. Let op: levensgevaar! Bij uitschakeling van de V-voedingsspanning staat de netspanning nog steeds op de tussenkring van de frequentieregelaar. Let op: als er werkzaamheden aan het elektrische deel van het aandrijfsysteem worden uitgevoerd, moet de voedingsspanning worden uitgeschakeld met een externe werkschakelaar. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 9

10 Veiligheidstechnische voorwaarden Algemene aanwijzingen Veiligheidstechnische voorwaarden. Algemene aanwijzingen De veiligheidsfuncties van de MOVIAXIS kunnen alleen gebruikt worden voor het veilige bedrijf van de installatie of machine als zij op de juiste manier in een toepassingsspecifieke, overkoepelende veiligheidsfunctie of in een veiligheidssysteem geïntegreerd zijn. Hiervoor moet de installateur/machinebouwer in ieder geval een installatie-/machinespecifieke risicoanalyse (bijv. conform ISO, vroeger EN 050) uitvoeren. Bovendien moeten de veiligheidseisen vóór de inbedrijfstelling gevalideerd worden. De installateur/machinebouwer en de exploitant zijn er verantwoordelijk voor dat de installatie/machine in overeenstemming is met de geldende veiligheidsbepalingen. Bij de installatie en het bedrijf van MOVIAXIS in veiligheidstoepassingen dienen de volgende voorwaarden strikt aangehouden te worden. De voorwaarden zijn onderverdeeld in de volgende paragrafen: toegestane apparaatcombinaties en opbouwvarianten vereisten voor de installatie vereisten voor externe veiligheidsbesturingen/veiligheidsrelais vereisten voor de inbedrijfstelling vereisten voor het bedrijf 0 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

11 Veiligheidstechnische voorwaarden Toegestane apparaten. Toegestane apparaten Voor op de veiligheid gerichte toepassingen zijn de volgende MOVIAXIS -asmodules toegestaan: Apparaten met een veiligheidsrelais Onderstaande asmodules voldoen bij inachtneming van de veiligheidsvoorschriften (voorwaarden) aan categorie conform EN 95- of aan performance level d conform EN ISO 89-: Apparaatnaam Nominale stroom [A] Bouwgrootte MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A Apparaten met twee veiligheidsrelais De volgende asmodules voldoen bij inachtneming van de veiligheidsvoorschriften (voorwaarden) aan beschermingsgraad III conform EN 0, categorie conform EN 95-, performance level e conform EN ISO 89- of SIL conform IE : Apparaatnaam Nominale stroom [A] Bouwgrootte MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

12 Veiligheidstechnische voorwaarden Toegestane apparaten Statusregel van het typeplaatje Daarnaast moeten de MOVIAXIS -asmodules over de volgende gegevens in de statusregel van het typeplaatje beschikken: MXA8A.. met een Firmwareversie: X en hoger [] veiligheidsrelais Optie "Veilige techniek": en hoger [] Board Support Package: en hoger [] In onderstaande afbeelding wordt de statusregel van het typeplaatje toegelicht. [] [] [] [] [] [] [] [] Afbeelding : statusregel van het typeplaatje 6706axx [] Statusregel [] Optie "Veilige techniek": en hoger [] Firmwareversie: X en hoger [] Board Support Package: en hoger MXA8A.. met twee veiligheidsrelais Firmwareversie: X en hoger [] Optie "Veilige techniek": 0 en hoger [] Geprogrammeerde besturingselektronica: 0 en hoger [] In onderstaande afbeelding wordt de statusregel van het typeplaatje toegelicht. [] [] [] MXA8A [] [] [] [] [] Afbeelding : statusregel van het typeplaatje 6707axx [] Statusregel [] Optie "Veilige techniek": 0 en hoger [] Firmwareversie: X en hoger [] Geprogrammeerde besturingselektronica: 0 en hoger Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

13 Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor de installatie. Vereisten voor de installatie De leidingen tussen de veiligheidsbesturing (of het veiligheidsrelais) en de MOVIAXIS -connectors /X8 worden als veiligheidsstuurstroomleidingen aangeduid. De vermogensleidingen en de veiligheidsstuurstroomleidingen moeten in aparte kabels worden gelegd. De kabellengte tussen de veiligheidsbesturing en MOVIAXIS mag maximaal 5 m zijn. De bedrading moet overeenkomstig EN 600- worden uitgevoerd. De veiligheidsstuurstroomleidingen moeten volgens de EM-norm en als volgt worden gelegd: Afgeschermde leidingen buiten een elektrische inbouwruimte moeten vast gelegd en tegen externe beschadigingen beschermd worden of er moeten gelijkwaardige maatregelen met hetzelfde effect worden getroffen. In een inbouwruimte kunnen enkele aders worden gelegd. De voor de specifieke toepassing geldende voorschriften moeten in acht worden genomen. Er moet altijd voor gezorgd worden dat er geen spanning op de veiligheidsstuurstroomleidingen komt te staan. Bij het ontwerp van de veiligheidscircuits moeten de voor de veiligheidscomponenten gespecificeerde waarden beslist aangehouden worden. Voor de EM-genormeerde uitvoering van de bedrading dienen de aanwijzingen in de technische handleiding MOVIAXIS in acht genomen te worden. Er mogen alleen spanningsbronnen met een veilige scheiding (SELV/PELV) conform VDE 000 gebruikt worden. Bovendien mag de spanning tussen de uitgangen of tussen een willekeurige uitgang en geaarde onderdelen bij één enkele fout niet hoger zijn dan 60V-gelijkspanning. De technische gegevens van de MOVIAXIS moeten worden aangehouden. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

14 Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor de installatie Bekabelingsaanwijzingen voor categorie conform EN 95-, performance level d conform EN ISO 89- De volgende afbeelding toont de aansluiting van de op de veiligheid gerichte stuurstroomleidingen voor categorie conform EN 95- performance level d conform EN ISO 89- MOVIAXIS veiligheidsuitschakeling V verwerking terugmelding [] relais, veiligheidsstuurspanning + V relais, veiligheidsstuurspanning GND relais, veiligheidsterugmelding relais, veiligheidsterugmelding Afbeelding 5: op de veiligheid gerichte stuurstroomleidingen 60anl [] Vrijloopdiode (optioneel), zie hoofdstuk "Technische gegevens" op pagina 5 Indien de veiligheidsstuurspanning uitsluitend bij de positieve pool wordt uitgeschakeld, moeten de aders van de stuurspanning en de aders van de terugmelding in aparte kabels worden gelegd. Indien de veiligheidsstuurspanning uitsluitend bij beide polen wordt uitgeschakeld, mogen de aders van de stuurspanning en de aders van de terugmelding in een gemeenschappelijke kabel worden gelegd als beide polen een kortsluiting herkennen en dienovereenkomstig uitschakelen. Let er in ieder geval op dat de veiligheidsstuurspanning bij beide varianten buiten een inbouwruimte afgeschermd dient te worden. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

15 Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor de installatie Bekabelingsaanwijzingen voor beschermingsgraad III conform EN 0, categorie conform EN 95-, performance level e conform EN ISO 89- en SIL conform IE De volgende afbeelding toont de aansluiting van de op de veiligheid gerichte stuurstroomleidingen voor beschermingsgraad III volgens EN 0 categorie conform EN 95- performance level e conform EN ISO 89- SIL conform IE MOVIAXIS X8 V [] relais, veiligheidsstuurspanning + V relais, veiligheidsstuurspanning GND veiligheidsuitschakeling V verwerking terugmelding [] relais, veiligheidsterugmelding relais, veiligheidsterugmelding relais, veiligheidsstuurspanning + V relais, veiligheidsstuurspanning GND verwerking terugmelding relais, veiligheidsterugmelding relais, veiligheidsterugmelding Afbeelding 6: op de veiligheid gerichte stuurstroomleidingen 60anl [] Vrijloopdiode (optioneel), zie hoofdstuk "Technische gegevens" op pagina 5 De aders van de veiligheidsstuurstroomleiding en de aders van de veiligheidsterugmelding mogen in een gemeenschappelijke kabel gelegd worden. De op de veiligheid gerichte stuurspanning dient buiten een inbouwruimte afgeschermd te worden. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 5

16 Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor externe veiligheidsbesturing. Vereisten voor externe veiligheidsbesturing Als alternatief voor een veiligheidsbesturing kan ook een veiligheidsrelais gebruikt worden. Hierbij geldt de strekking van de volgende vereisten. Om aan een bepaald veiligheidsniveau te voldoen moet voor de externe besturing ten minste één toelating volgens onderstaande tabel aanwezig zijn. De uitschakeling van de op de veiligheid gerichte stuurspanning moet voor hetzelfde veiligheidsniveau zijn uitgevoerd. Toepassing at. conform EN 95- at. conform EN 95- PL d conform EN ISO 89- PL e conform EN ISO 89- Vereiste voor de besturing at. conform EN 95- PL d conform EN ISO 89- SIL conform IE 6508 at. conform EN 95- PL e conform EN ISO 89- SIL conform IE 6508 PL d conform EN ISO 89- of SIL conform EN 6508 PL e conform EN ISO 89- of SIL conform IE 6508 PL e conform EN ISO 89- of SIL conform IE 606 SIL conform IE 6508 Beschermingsgraad III conform EN 0 Beschermingsgraad III conform EN 0 De terugmeldingen over de schakeltoestanden van de relais m.b.t. de herkenning van fouten dienen overeenkomstig de vereisten verwerkt te worden. Bij het gebruik van optie veiligheidsrelais en uitschakeling uitsluitend aan de positieve pool mogen in uitgeschakelde toestand geen testimpulsen plaatsvinden. Bij het gebruik van optie veiligheidsrelais en uitschakeling uitsluitend aan de positieve pool mogen de testimpulsen in uitgeschakelde toestand niet tegelijkertijd op beide kanalen plaatsvinden. Bij het ontwerp van de schakeling moeten de voor de besturing gespecificeerde waarden beslist worden aangehouden. Het schakelvermogen van de besturing moet ten minste overeenkomen met de maximaal toegelaten, begrensde uitgangsstroom van de D V-voeding. Let op de aanwijzingen van de fabrikant voor de besturing met betrekking tot de toelaatbare contactbelastingen en eventueel vereiste beveiligingen voor de veiligheidscontacten. Als dergelijke aanwijzingen niet beschikbaar zijn, moeten de contacten worden beveiligd met een 0,6-voudige nominale waarde van de door de fabrikant aangegeven maximale contactbelasting. Om de beveiliging tegen het onverwacht aanlopen conform EN 07 te waarborgen moeten de veiligheidsbesturingen zo ontworpen en aangesloten zijn dat het resetten van het bedieningselement alleen geen hernieuwde aanloop veroorzaakt. Dat betekent dat een hernieuwde aanloop alleen mag plaatsvinden na een extra reset van de besturing. Als een fout niet bevestigd kan worden, moet de spanning van het apparaat gehaald worden. De bedrading van de veiligheidsbesturing moet geschikt zijn voor de nagestreefde veiligheidsklasse, zie hiervoor de documentatie van de fabrikant. 6 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

17 Veiligheidstechnische voorwaarden Vereisten voor de inbedrijfstelling.5 Vereisten voor de inbedrijfstelling De inbedrijfstelling moet worden gedocumenteerd en de veiligheidsfuncties moeten worden aangetoond. Bij het aantonen (verifiëren) van de veiligheidsfuncties dient rekening gehouden te worden met de beperkingen voor de veiligheidsfuncties van de MOVIAXIS uit het hoofdstuk "Beperkingen" op pagina 9. Niet op de veiligheid gerichte onderdelen en componenten, die het resultaat van de verificatie beïnvloeden (bijv. motorrem), dienen eventueel buiten bedrijf gesteld te worden. Voor het gebruik van MOVIAXIS in veiligheidstoepassingen dienen principieel inbedrijfstellingstests van de uitschakelinrichting en de juiste bedrading uitgevoerd en geprotocolleerd te worden. Bij de inbedrijfstelling/functietest moet per meting gecontroleerd worden of de desbetreffende voeding (, X8) juist toegewezen is. De functietest moet voor alle potentialen na elkaar, d.w.z. gescheiden van elkaar, plaatsvinden..6 Vereisten voor de werking Het bedrijf is alleen binnen de gespecificeerde limieten van de databladen toegestaan. Dit geldt zowel voor de externe veiligheidsbesturing als voor MOVIAXIS. De veiligheidsfuncties moeten regelmatig worden getest om de probleemloze werking te controleren. De testintervallen moeten op basis van de risicoanalyse worden vastgelegd. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 7

18 Opbouwvarianten Algemene aanwijzingen Opbouwvarianten. Algemene aanwijzingen In principe geldt dat alle in dit document vermelde aansluitvarianten zijn toegestaan voor toepassingen met een veiligheidsfactor als wordt voldaan aan het veiligheidsconcept dat eraan ten grondslag ligt. Dat betekent dat onder alle omstandigheden gewaarborgd moet zijn dat de D V-veiligheidsingangen door middel van een extern veiligheidsrelais of een veiligheidsbesturing moeten worden geschakeld om ervoor te zorgen dat de aandrijving niet vanzelf opnieuw kan aanlopen. Voor de ten grondslag liggende selectie, installatie en toepassing van de veiligheidscomponenten, zoals het veiligheidsrelais, de noodstopschakelaar en de toegestane aansluitvarianten, dient overkoepelend aan alle veiligheidstechnische voorwaarden uit hoofdstuk, en vermelde van dit document voldaan te worden. MOVIAXIS -assysteem De volgende afbeeldingen laten een voorbeeld zien van een MOVIAXIS -assysteem (afbeelding 7) en de positionering van de veiligheidsrelais aan de onderzijde van een asmodule van bouwgrootte (afbeelding 8). [] [] [] Afbeelding 7: voorbeeld van een MOVIAXIS -assysteem 595bxx [] Voedingsmodule [] Asmodules [] Veiligheidssrelais aan de onderzijde, details: afbeelding op pagina 9 8 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

19 Opbouwvarianten Algemene aanwijzingen Aansluitingen van de veiligheidsrelais A [] B [] [] X8 66axx Afbeelding 8: aansluitingen van de veiligheidsrelais aan de onderzijde van de asmodule BG A Vooraanzicht B Onderaanzicht [] X0 binaire ingangen [] Aansluitingen van veiligheidsrelais [] Aansluitingen van veiligheidsrelais X8 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 9

20 Opbouwvarianten Vereisten. Vereisten Toepassing van veiligheidsrelais De vereisten van de fabrikant van veiligheidsrelais (bijv. beveiliging van de uitgangscontacten tegen vastkleven) of andere veiligheidscomponenten moeten nauwkeurig in acht worden genomen. Voor het leggen van de kabels gelden de fundamentele vereisten in de hoofdstukken, en van dit document. Neem bij het verbinden van MOVIAXIS met de veiligheidsrelais de vereisten voor de installatie in het hoofdstuk "Vereisten voor de installatie" op pagina van dit document in acht. Ook de overige aanwijzingen van de fabrikant van het in de desbetreffende toepassing gebruikte veiligheidsrelais moeten in acht worden genomen. Toepassing van PL-FDO s Bij het toepassen van een veiligheids-plc (SPL) moeten de ZVEI-specificaties (Duitse centrale unie voor elektrotechniek en elektronica-industrie) voor veiligheidssensoren worden aangehouden. De inschakel- en uitschakelimpuls van de gebruikte veilige digitale uitgangen (F-DO) moet  ms zijn. Aangezien het interne relais van de asmodule te traag is voor deze impulsen, wordt het noch ingeschakeld noch uitgeschakeld. High <ms >s Low t 0 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

21 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling. Afzonderlijke uitschakeling.. STO conform PL d (EN ISO 89-) De procedure is als volgt: Aanbeveling: X0: en X0:x worden tegelijkertijd uitgeschakeld, bijv. in het geval van een noodstop. De V-veiligheidsingang wordt uitgeschakeld. De motor loopt vrij uit als geen rem wordt geactiveerd. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : n []: In het weergegeven voorbeeld vraagt X0:x een FB op. t 5985axx AANWIJZING De weergegeven STO-uitschakelingen kunnen tot PL d conform EN ISO 89- of cat. conform EN 95- worden toegepast. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

22 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling Binaire aansturing met veiligheidsrelais Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing PL IN OUT Veiligheidsrelais ontrole relais Terugmelding noodstop Reset MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor 679anl Binaire aansturing met veiligheids-plc Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing Standaard Veilig IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor 679anl Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

23 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling.. SS conform PL d (EN ISO 89-) De procedure is als volgt: X0: mag niet worden uitgeschakeld. X0:x wordt uitgeschakeld, bijv. in het geval van een noodstop. Binnen de veiligheidstijd t wordt het toerental van de motor langs de integrator verlaagd tot aan stilstand. Na afloop van t wordt veiligheidsingang uitgeschakeld. De veilige tijd t moet zo worden ingesteld dat de motor binnen deze periode tot stilstand komt. SS Safe Stop (IE ) X0: [] X0:x : n t []: In het weergegeven voorbeeld vraagt X0:x een FB op. t 5979axx AANWIJZING De weergegeven SS-uitschakelingen kunnen tot PL d conform EN ISO 89- of cat. conform EN 95- worden toegepast. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

24 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling Binaire aansturing met veiligheidsrelais Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing PL IN OUT Veiligheidsrelais ontrole relais Terugmelding noodstop Reset MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor 679anl Binaire aansturing met veiligheids-plc Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing Standaard Veilig IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor 679anl Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

25 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling.. STO conform PL e (EN ISO 89-) De procedure is als volgt: Aanbeveling: X0: en X0:x worden tegelijkertijd uitgeschakeld, bijv. in het geval van een noodstop. De V-veiligheidsingangen en X8 worden uitgeschakeld. De motor loopt vrij uit als geen rem wordt geactiveerd. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : X8: n []: In het weergegeven voorbeeld vraagt X0:x een FB op. t 598axx AANWIJZING De weergegeven STO-uitschakelingen kunnen tot PL e conform EN ISO 89-, cat. conform EN 95-, beschermingsgraad III conform EN 0 of SIL conform IE worden toegepast. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 5

26 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling Binaire aansturing met veiligheidsrelais Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing PL IN OUT Veiligheidsrelais ontrole relais Terugmelding noodstop Reset MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor 6795anl Binaire aansturing met veiligheids-plc Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing Standaard Veilig IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor 6796anl 6 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

27 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling.. SS conform PL e (EN ISO 89-) De procedure is als volgt: X0: mag niet worden uitgeschakeld. X0:x wordt uitgeschakeld, bijv. in het geval van een noodstop. Binnen de veiligheidstijd t wordt het toerental van de motor langs de integrator verlaagd tot aan stilstand. Na afloop van t worden de veiligheidsingangen en X8 uitgeschakeld. De veilige tijd t moet zo worden ingesteld dat de motor binnen deze periode tot stilstand komt. SS Safe Stop (IE ) X0: [] X0:x : X8: n t []: In het weergegeven voorbeeld vraagt X0:x een FB op. t 5977axx AANWIJZING De weergegeven SS-uitschakelingen kunnen tot PL e conform EN ISO 89-, cat. conform EN 95-, beschermingsgraad III conform EN 0 of SIL conform IE worden toegepast. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 7

28 Opbouwvarianten Afzonderlijke uitschakeling Binaire aansturing met veiligheidsrelais Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing PL IN OUT Veiligheidsrelais ontrole relais Terugmelding noodstop Reset MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor 6797anl Binaire aansturing met veiligheids-plc Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing Standaard Veilig IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor 6798anl 8 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

29 Opbouwvarianten Groepsuitschakeling. Groepsuitschakeling In dit hoofdstuk wordt beschreven hoe meerdere asmodules in de veilige stop kunnen worden gezet. AANWIJZING Een groepsuitschakeling via een SPL wordt niet aanbevolen door SEW- EURODRIVE... Vereisten Bij groepsaandrijvingen kan de V-veiligheidsingangen van meerdere MOVIAXIS - asmodules via een enkel veiligheidsrelais ter beschikking worden gesteld. Het maximaal mogelijke aantal asmodules volgt uit de maximaal toegestane contactbelasting van het veiligheidsrelais of de veiligheidsbesturing. De overige vereisten van de fabrikant van veiligheidsrelais (bijv. beveiliging van de uitgangscontacten tegen vastkleven) of andere veiligheidscomponenten moeten nauwkeurig in acht worden genomen. Voor het leggen van de kabels gelden de fundamentele vereisten in het hoofdstuk "Vereisten voor de installatie" op pagina van dit document. Neem bij het verbinden van MOVIAXIS met de veiligheidsrelais de vereisten voor de installatie in het hoofdstuk "Vereisten voor de installatie" op pagina van dit document in acht. Ook de overige aanwijzingen van de fabrikant van het in de desbetreffende toepassing gebruikte veiligheidsrelais moeten in acht worden genomen. Bepaling van het maximale aantal MOVIAXIS -asmodules bij groepsuitschakeling Het aantal (n stuks) MOVIAXIS -asmodules dat bij een groepsuitschakeling kan worden aangesloten, wordt beperkt door de volgende factoren:. Het schakelvermogen van het veiligheidsrelais. Vóór de veiligheidscontacten dient, overeenkomstig de specificaties van de fabrikant van het veiligheidsrelais, een smeltveiligheid geplaatst te worden om te voorkomen dat de contacten vastkleven. De configurator is verantwoordelijk voor de naleving van de specificaties voor het schakelvermogen conform EN , 0/ en EN , /97 en de contactbeveiliging die in de bedieningshandleidingen van de fabrikant van de veiligheidsrelais worden vermeld.. Maximaal toegestaan spanningsverlies in de V-voedingskabel. Bij de configuratie van een assysteem moet op kabellengten en toegestane spanningsverliezen worden gelet.. Maximale kabeldoorsnede van x,5 mm of x 0,75 mm.. Vermogensopname van de relaisspoel: 700 mw, zie ook technische gegevens op pagina 5. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 9

30 Opbouwvarianten Groepsuitschakeling.. Realisatie van de groepsuitschakeling met veiligheidsrelais De assen kunnen met één of twee veiligheidsrelais worden uitgerust. Groepsuitschakeling met één veiligheidsrelais Met één veiligheidsrelais kunnen de veiligheidsingangen van alle asmodules van het assysteem worden aangestuurd en bewaakt. Schakelkast Veiligheidsrelais MOVIAXIS -assysteem SG MXP MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A 5 6 BG BG 598bnl Groepsuitschakeling met twee veiligheidsrelais Met meerdere veiligheidsrelais kunnen de veiligheidsingangen van de toegewezen asmodules worden aangestuurd en bewaakt. In onderstaand voorbeeld zijn de asmodules en 5 6 samengevoegd en wordt elke groep door één veiligheidsrelais bewaakt. Schakelkast Veiligheidsrelais MOVIAXIS -assysteem SG SG MXP MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A 5 6 BG BG 5950bnl 0 Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

31 Opbouwvarianten Groepsuitschakeling.. STO conform PL d (EN ISO 89-) De procedure is als volgt: Aanbeveling: X0: en X0:x worden tegelijkertijd uitgeschakeld, bijv. in het geval van een noodstop. De V-veiligheidsingang wordt uitgeschakeld. De motor loopt vrij uit als geen rem wordt geactiveerd. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : n []: In het weergegeven voorbeeld vraagt X0:x een FB op. t 5985axx AANWIJZING De weergegeven STO-uitschakelingen kunnen tot PL d conform EN ISO 89- of cat. conform EN 95- worden toegepast. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

32 Opbouwvarianten Groepsuitschakeling Voorbeeld: groepsuitschakeling met drie asmodules Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing PL IN OUT Veiligheidsrelais ontrole relais Terugmelding noodstop Reset MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Veiligheidsrelais I PE U V W Motor 680anl Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

33 Opbouwvarianten Groepsuitschakeling.. STO conform PL e (EN ISO 89-) De procedure is als volgt: Aanbeveling: X0: en X0:x worden tegelijkertijd uitgeschakeld, bijv. in het geval van een noodstop. De V-veiligheidsingangen en X8 worden uitgeschakeld. De motor loopt vrij uit als geen rem wordt geactiveerd. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : X8: n []: In het weergegeven voorbeeld vraagt X0:x een FB op. t 598axx AANWIJZING De weergegeven STO-uitschakelingen kunnen tot PL e conform EN ISO 89-, cat. conform EN 95- of SIL conform IE worden toegepast. Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

34 Opbouwvarianten Groepsuitschakeling Voorbeeld: groepsuitschakeling met drie asmodules Net + V GND Noodstop Stop Start Overkoepelende besturing PL IN OUT Veiligheidsrelais ontrole relais Terugmelding noodstop Reset MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Vrijgave eindtrap DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Vrijgave 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Veiligheidsrelais I Veiligheidsrelais II PE U V W Motor 680anl Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

35 Technische gegevens Groepsuitschakeling kva i P f n Hz 5 5 Technische gegevens De asmodules van de servoversterkers MOVIAXIS kunnen naar keuze uitgerust worden met veiligheidsfuncties. Met deze opties kan MOVIAXIS de "veilige stop" realiseren. Bij bouwgrootte kan optioneel één veiligheidsrelais worden gebruikt. Bij de bouwgrootten 6 kunnen naar keuze één of twee veiligheidsrelais worden gebruikt. Bij toepassing van twee veiligheidsrelais worden beide veiligheidsrelais (, X8) gescheiden van elkaar opgevraagd en verwerkt. WAARSHUWING! Let op: De fabrikant heeft een minimale belasting voor de schakelcontacten vastgelegd om te garanderen dat de veiligheidsrelais veilig schakelen. MOVIAXIS met veiligheidstechniek MXA8.. MXA8.. Uitrusting veiligheidsrelais veiligheidsrelais Vereiste minimale belasting aan de contacten van de veiligheidsrelais D V / 0 ma (, X8) Soort relais Verbreekcontact (op de meldcontacten, X8) Stuurspanning U V op de relaisspoel Klem ;, Klem X8;, Voedingsvermogen van de relaisspoel Energie van de relaisspoel Terugmeldcontact (bewaking) Kabeldoorsnede aan veiligheidsingang Tijdsduur tot terugmelding aan externe veiligheidsbesturing Tijdsduur tot uitschakeling van de eindtrap Minimale pauzetijd tot nieuwe eindtrapvrijgave na stroomvoorziening van de relaisspoel via, X8 Basisgrootheden voor de veiligheid Geteste veiligheidsklassen Waarschijnlijkheid van een gevaarlijke uitval per uur (= PFH-waarde) Gebruiksduur resp. interval voor proof-test IE 6508 Veilige toestand D +9. V tot +0 V (> 5 ma) => relaisspoel van stroom voorzien D - V tot + V (> ma) => relaisspoel veilig uitgevallen Voor de besturingsingang op klem en mogen alleen spanningsbronnen met een veilige scheiding (SELV/PELV) conform VDE 000 gebruikt worden. Vermogensopname typisch 700 mw ( mw) In het totale spanningsbereik D 0 V (9. V 0 V), max. 6.5 mj Schakelspanning D 0 V (D 9. 0 V) Beveiliging bij klant I = A mm (AWG 8 6) Zonder vrijloopdiode: max. 0 ms Met vrijloopdiode N8 parallel aan het relais max. 0 ms bij lengte aansluitkabel < m Zonder vrijloopdiode: max. 5 ms Met vrijloopdiode N8 parallel aan het relais max. 5 ms bij lengte aansluitkabel < m 00 ms veiligheidsrelais veiligheidsrelais ategorie conform EN 95-:996 Performance level d conform EN ISO 89-:006 ategorie conform EN 95-:996 Performance level e conform EN ISO 89-:006 SIL conform IE :007 Beschermingsgraad III conform EN 0: /h /h 0 jaar of schakelingen; daarna moet de component vervangen worden door een nieuwe component. 0 jaar of schakelingen; daarna moet de component vervangen worden door een nieuwe component. Uitgeschakeld koppel (STO) Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX 5

36 6 Index 6 Index A Aantal MOVIAXIS...9 Aanwijzingen, belangrijke... Afzonderlijke uitschakeling... vereisten...0 Auteursrecht...5 B Bekabelingsaanwijzingen veiligheidscategorie conform EN Belangrijke aanwijzingen... Beperking van aansprakelijkheid...5 E Externe veiligheidsbesturing, vereisten...6 G Gebruik van het handboek... Groepsuitschakeling...9 max. aantal asmodules...9 vereisten...9 I Inhoud van dit document...5 Installatie, vereisten... O Opbouwvarianten...8 P PL-FDO, vereisten... 0 R Relevante documenten... 5 S SS (veilige stop )... 9 Statusregel van het typeplaatje... STO (veilig uitgeschakeld koppel)... 8 T Technische gegevens... 5 Typeplaatje, statusregel... V Veilig uitgeschakeld koppel (STO)... 8 Veilige stop (SS)... 9 Veiligheidsbesturing, vereisten... 6 Veiligheidsconcept... 6, 8 Veiligheidsfuncties aantonen... 7 Veiligheidstechnische voorwaarden... 0 Vereisten installatie... werking... 7 Voorwaarden, veiligheidstechnische... 0 W Werking, vereisten Handboek Functionele veiligheid voor MOVIAXIS MX

37

38

39

40 SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & o KG P.O. Box Bruchsal/Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com