Uitgave. MOVIDRIVE seriële communicatie 11/2001. Handboek x / NL

Transcriptie

1 MOVIDRIVE seriële communicatie Uitgave 11/21 Handboek x / NL

2 SEW-EURODRIVE

3 Inhoud 1 Belangrijke aanwijzingen Inleiding Overzicht seriële interfaces Technische gegevens MOVILINK en systeembus Installatie Installatie systeembus (SBus) Installatie RS-485-interface Installatie RS-232-interface RS-485-communicatie Telegram Adressering en overdrachtsmethode Data-inhoud en PDU-types Systeembus (SBus) Data-uitwisseling van de slave met MOVILINK Parametrering via de CAN-bus Data-uitwisseling van de master via MOVILINK Master/slave-bedrijf via de SBus Data-uitwisseling met variabelen-telegrammen Projecteringsvoorbeeld SBus P6.. P6. P6 6 Bedrijf en service Inbedrijfstellingsproblemen SBus Return-codes van de parametrering Parameterlijst Verklaring van de kop van de tabel Volledige parameterlijst, gesorteerd volgens parameternummer Grootte- en omrekeningsindex Trefwoordenregister MOVIDRIVE seriële communicatie 3

4 1 1 Belangrijke aanwijzingen Dit handboek is geen vervanging voor de uitvoerige technische handleiding! Installeren en inbedrijfstellen is alleen toegestaan door elektrotechnisch geschoold personeel met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleiding MOVIDRIVE! Documentatie Lees dit handboek zorgvuldig door, vóór u met de installatie en inbedrijfstelling van MOVIDRIVE -applicatieregelaars met seriële communicatieverbinding (RS-232, RS-485, systeembus) begint. Het onderhavige handboek veronderstelt de aanwezigheid en de kennis van de MO- VIDRIVE -documentatie, vooral van het systeemhandboek MOVIDRIVE. Verwijzingen zijn in dit handboek met " " aangeduid. Zo betekent bijvoorbeeld ( hfst. X.X), dat u in hoofdstuk X.X van dit handboek aanvullende informatie vindt. De inachtneming van de documentatie is de voorwaarde van een storingvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken. Bussystemen Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen: U beschikt hiermee over een communicatiesysteem, dat het mogelijk maakt, de MO- VIDRIVE -applicatieregelaar in ruime mate aan te passen aan de omstandigheden van het aandrijfsysteem. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar van een van buiten (t.o.v. de regelaar) onzichtbare wijziging van de parameters en dus van het regelaargedrag. Dit kan tot onverwacht (ongecontroleerd) systeemgedrag leiden. Veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen Let beslist op de onderstaande veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen! Dreigend gevaar door stroom. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen. Dreigend gevaar. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen. Gevaarlijke situatie. Mogelijke gevolgen: lichte verwondingen. Schadelijke situatie. Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en de omgeving. Gebruikertips en nuttige informatie. 4 MOVIDRIVE seriële communicatie

5 Overzicht seriële interfaces 2 2 Inleiding 2.1 Overzicht seriële interfaces Voor de seriële communicatie stellen de MOVIDRIVE -applicatieregelaars standaard de volgende seriële interfaces ter beschikking: 1. systeembus (SBus) = CAN-Bus volgens CAN-specificatie 2., deel A en B; 2. RS-485-interface volgens EIA-standaard. MOVIDRIVE MD_6A Systeembus (SBus): Bij de MOVIDRIVE MD_6A-applicatieregelaars wordt de systeembus (SBus) op de klemmen X12:2/3 aangebracht. RS-485-interface: Bij de MOVIDRIVE MD_6A-applicatieregelaars wordt de RS-485-interface op de connector TERMINAL en parallel op de klemmen X13:1/11 aangesloten. Op de connector TERMINAL kan naar keuze de optie "Programmeerapparaat DBG11A" of de "Seriële interface USS21A" worden geplaatst. V5 - + RS485 RS232 E Q CONTROL + - X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF USS21A DBG11A TERMINAL SBus High SBus Low S 11 S 12 ON OFF* X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 OPTION1 TERMINAL OPTION2 CONTROL RS RS X14: X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM** VO24 DGND ST11 ST Afbeelding 1: seriële interfaces bij MOVIDRIVE MD_6A 5274AXX X12:1 X12:2 X12:3 X13:1 X13:11 DGND: common SBus High SBus Low ST11: RS-485+ ST12: RS-485- CAN-Bus volgens CAN-specificatie 2., deel A en B, overdrachtstechniek volgens ISO 11898, max. 64 deelnemers, afsluitweerstand (12 Ω)bij te schakelen met DIP-schakelaar. EIA-standaard, 96 Baud, max. 32 deelnemers. Max. kabellengte 2 m (66 ft) totaal. Dynamische afsluitweerstand vast ingebouwd. MOVIDRIVE seriële communicatie 5

6 2 Overzicht seriële interfaces MOVIDRIVE compact Systeembus (SBus): Bij de MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A-applicatieregelaars wordt de systeembus (SBus) op de klemmen X1:5/7aangebracht. Bij de MOVIDRIVE compact MCH4_A-applicatieregelaars wordt de systeembus (SBus) op de klemmen X1:7/8 en X1:1/11 aangesloten. De klemmen X1:7 en X1:1 zijn galvanisch met elkaar verbonden, evenals de klemmen X1:8 en X1:11. RS-485-interface: Bij de MOVIDRIVE compact-applicatieregelaars wordt de RS-485-interface op de connector TERMINAL aangebracht. Op de connector TERMINAL kan naar keuze de optie "Programmeerapparaat DBG11A" of de "Seriële communicatieppoort USS21A" geplaatst worden. V5 - + RS485 RS232 USS21A V5 - + RS485 RS232 USS21A E Q DBG11A E Q DBG11A TERMINAL TERMINAL MCF/MCV/MCS4_A MCH4_A + - SBus High SBus Low + - SBus High SBus Low SBus High SBus Low X1: REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 AGND DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 X1: REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC21* SC22* X11: DIØØ DIØ1 DIØ Afbeelding 2: seriële interfaces bij MOVIDRIVE compact 5275AXX * Deze klemmen alleen gebruiken als S12 = OFF, de laatste regelaar op SC11/SC12 aansluiten. MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X1:5 SBus High CAN-bus volgens CAN-specificatie 2., deel A en B X1:7 SBus Low overdrachtstechniek volgens ISO Max. 64 deelnemers. MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A Afsluitweerstand (12 Ω) bij te schakelen met DIP-schakelaar. X1:7/1 X1:8/11 SBus High SBus Low 6 MOVIDRIVE seriële communicatie

7 Overzicht seriële interfaces 2 USS21A (RS-232 en RS-485) Inbedrijfstelling, bediening en service kunnen via de seriële interface met de pc worden uitgevoerd. Daartoe dient de SEW-software MOVITOOLS. De overdracht van de ingestelde parameters naar verschillende MOVIDRIVE -applicatieregelaars is eveneens via de pc mogelijk. MOVIDRIVE kan met de potentiaalvrije interfaces RS-232 en RS-485 worden voorzien. De RS-232 interface is als 9-polige Sub-D-bus (EIA-Standard) en de RS-485 interface als klemmenaansluiting uitgevoerd. De interfaces zijn ondergebracht in een behuizing die op de regelaar (locatie TERMINAL) geplaatst kan worden. De optie mag tijdens bedrijf geplaatst worden. De overdrachtssnelheid van beide interfaces bedraagt 96 Baud. DBG11A en USS21A worden op dezelfde positie op de regelaar (TERMINAL) geplaatst en kunnen daarom niet gelijktijdig gebruikt worden. RS-232-interface Voor de aansluiting van een pc op de MOVIDRIVE met optie USS21A moet een in de handel verkrijgbare seriële communicatiekabel (afgeschermd!) worden gebruikt. Attentie: 1:1-kabelaansluiting USS21A PC COM GND (massa) 5 3 TxD RxD 9-polige Sub-D-steker max. 5 m (16.5 ft) Afbeelding 3: communicatiekabel USS21A - pc 9-polige Sub-D-bus 2399ANL RS-485-interface Via de RS-485 interface van de USS21A kunnen max. 16 MOVIDRIVE s voor communicatiedoeleinden in een netwerk worden opgenomen (max. kabellengte 2 m (66 ft) totaal). Dynamische afsluitweerstanden zijn vast ingebouwd, daarom mogen er geen externe afsluitweerstanden worden aangesloten! Bij meerpunts-verbindingen zijn de apparaatadressen...99 toegestaan. In MOVI- TOOLS mag dan niet de "één-op-één-verbinding" geselecteerd zijn. Het communicatieadres in MOVITOOLS en het RS-485-adres van de MOVIDRIVE (P81) moeten overeenstemmen. Afmetingen V5 - + RS485 RS (4.72) 1.5 (.6) 85 (3.35) 28.5 (1.12) 13BXX Afbeelding 4: afmetingen USS21A, maten in mm (in) MOVIDRIVE seriële communicatie 7

8 2 Technische gegevens 2.2 Technische gegevens Systeembus (SBus) Norm CAN specificatie 2. deel A en B Baudrate naar keuze 125, 25, 5 of 1 kbaud, standaard 5 kbaud ID-bereik Adres instelbaar met parameter P813: Aantal procesdatawoorden vast ingesteld: 3 PD Kabellengte afhankelijk van de baudrate max. 32 m Aantal deelnemers max. 64 Alleen bij P816 "SBus Baudrate" = 1 kbaud: In het systeembus-netwerk mogen geen MOVIDRIVE compact MCH42A-regelaars met andere MOVIDRIVE -regelaars vermengd worden. Bij baudrates 1 kbaud mogen de regelaars wel vermengd worden. RS-485-interface Standaard Baudrate Startbits Stopbits Databits Pariteit Kabellengte Aantal deelnemers RS kbaud 1 startbit 1 stopbit 8 databits 1 pariteitsbit, extra op even pariteit (even parity) 2 m tussen twee deelnemers 1 master en max. 31 slaves RS-232-interface Norm Baudrate Startbits Stopbits Databits Pariteit Kabellengte Aantal deelnemers DIN 662 (V.24) 9.6 kbaud 1 startbit 1 stopbit 8 databits 1 pariteitsbit, extra op even pariteit (even parity) max. 5 m 1 master + 1 slave (één-op-één-verbinding) 8 MOVIDRIVE seriële communicatie

9 MOVILINK en systeembus MOVILINK en systeembus MOVILINK - protocol In deze documentatie wordt het seriële communicatieprotocol MOVILINK voor de RS- 485-interfaces van de MOVIDRIVE -applicatieregelaars uitvoerig beschreven. Via de RS-485-interface kunt u de regelaar aansturen en parametreren. Let er echter op, dat het bij deze communicatievariant gaat om een specifieke SEWcommunicatie voor low-end-toepassingen. Vanwege de lage overdrachtssnelheid en de aanzienlijke implementatiekosten bij de verschillende automatiseringssystemen adviseert SEW voor de professionele koppeling van de SEW-regelaar aan overkoepelende besturingssystemen de veldbussystemen PROFIBUS-DP INTERBUS INTERBUS met optische kabel CAN CANopen DeviceNet Deze veldbussystemen worden door SEW en ook door alle gerenommeerde fabrikanten van automatiseringssystemen ondersteund. Met het MOVILINK -protocol voor de seriële interfaces van de nieuwe serie SEW-regelaars MOVIDRIVE en MOVIMOT kunt u een seriële buskoppeling tussen een overkoepelende master- en verschillende SEW-regelaars opbouwen. Master kunnen bijvoorbeeld plc s, pc s of ook wel SEW-regelaars met plc-functionaliteit (IPOS plus ) zijn. In de regel fungeren de SEW-regelaars als slave in het bussysteem. Via het MOVILINK -protocol kunnen zowel automatiseringsopdrachten zoals aansturing en parametrering van de aandrijvingen door cyclische data-uitwisseling als ook inbedrijfstelling en visualisatie gerealiseerd worden. Kenmerken De wezenlijke kenmerken van het MOVILINK -protocol zijn: Ondersteuning van de master-slave-structuur via RS-485 met één master (Single- Master) en maximaal 31 slave-deelnemers (SEW-regelaars). Ondersteuning van de één-op-één-verbinding met RS-232. Gebruikersvriendelijke protocol-implementatie door eenvoudige en deugdelijke telegramstructuur met vaste telegramlengten en uniform startkenteken. Data-interface naar het basisapparaat volgens het MOVILINK -protocol. Dat betekent dat de data voor de aandrijving op dezelfde manier naar de regelaar wordt overgedragen als bij de andere interfaces (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet enz.). Toegang tot alle aandrijvingsparameters en parameterfuncties en zodoende inzetbaar voor inbedrijfstelling, service, diagnose, visualisatie- en automatiseringsopdrachten. Inbedrijfstellings- en diagnose-tools op basis van MOVILINK voor pc (bijv. MOVI- TOOLS/SHELL en MOVITOOLS/SCOPE). MOVIDRIVE seriële communicatie 9

10 2 MOVILINK en systeembus Systeembus (SBus) De SBus is een CAN-Bus overeenkomstig de CAN-specificatie 2., deel A en B. Hij ondersteunt alle instructies van het SEW-apparaatprofiel MOVILINK. Bovendien kunt u onafhankelijk van het protocol IPOS plus -variabelen via de SBus uitwisselen. Het gedrag van de regelaar waarop het CAN-bedrijf gebaseerd is, het zgn. apparaatprofiel, is veldbusonafhankelijk en zodoende uniform. U als gebruiker wordt daardoor de mogelijkheid geboden, aandrijvingsapplicaties onafhankelijk van de veldbus te ontwerpen. Via de SBus biedt MOVIDRIVE u een digitale toegang tot alle aandrijvingsparameters en functies. De aansturing van de applicatieregelaar vindt plaats via de snelle procesdata. Met dit procesdata-telegram heeft u de mogelijkheid om behalve de invoer van setpoints, zoals bijv. toerental, integratortijd voor snel- en kruipgang etc., ook verschillende aandrijvingsfuncties, zoals bijv. vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop enz. uit te voeren. Gelijktijdig kunt u met dit telegram ook actuele waarden uit de applicatieregelaar teruglezen, zoals bijv. toerental, stroom, status van de regelaar, foutnummer of referentiemeldingen. Door de uitwisseling van de parameterdata via het MOVILINK -parameterkanaal kunt u applicaties maken, waarbij alle belangrijke aandrijvingsparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen, zodat er geen handmatige, vaak tijdrovende parametrering op de applicatieregelaars zelf moet worden verricht. Met IPOSplus kunnen met het commando MOVLNK parameterdata en procesdata met andere MOVILINK -deelnemers worden uitgewisseld. Daarmee kan de MOVIDRIVE met IPOS plus als master functioneren en andere regelaars aansturen. De procesdata en de aandrijvingsparameters kunnen synchroon of asynchroon aan een synchronisatietelegram verzonden worden. MOVILINK -protocol Parameter PD1 PD2 PD3 E Q IPOS plus PD1 PD2PD1 PD2 PD3 PD3 E Q IPOS plus SCOM: variabelen-uitwisseling max. 8 byte data = 2 32-bits variabelen Systeembus (SBus) Afbeelding 5: varianten van de SBus-communicatie 2244BNL De toepassing van de SBus vereist extra bewakingsfuncties zoals bijv. de tijdbewaking (SBus timeout-tijd) of bijzondere nooduit-concepten. De bewakingsfuncties van de MO- VIDRIVE kunt u doelgericht op uw toepassing afstemmen. Zo kunt u bepalen, welke foutrespons van de applicatieregelaar bij een timeout geactiveerd moet worden. Voor veel applicaties zal een snelstop zinvol zijn; u kunt echter ook de laatste gewenste waarden laten vastleggen, zodat de aandrijving met de laatst geldende setpoints verder gaat (bijv. transportband). Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook bij het SBus-bedrijf gewaarborgd is, kunt u onafhankelijk van de bus nooduit-concepten nog steeds via de klemmen van de applicatieregelaar verwezenlijken. 1 MOVIDRIVE seriële communicatie

11 MOVILINK en systeembus 2 Voor inbedrijfstelling en service biedt de MOVIDRIVE -applicatieregelaar u talrijke diagnosemogelijkheden. Een gemakkelijke diagnosemogelijkheid is in de pc-software MOVITOOLS/SHELL opgenomen, die behalve de instelling van alle aandrijvingsparameters ook een gedetailleerde uitlezing van de status van de bus en van de regelaar mogelijk maakt. Variabelen-telegram Met de cyclische en acyclische uitwisseling van de variabelen wordt niet alleen een interface gecreëerd, waarmee variabelen tussen verschillende MOVIDRIVE s kunnen worden uitgewisseld, maar er kunnen ook protocolspecifieke deel-implementaties voor niet-sew-apparatuur worden uitgevoerd. Deze niet-sew-regelaars kunnen bijv. het CANopen- of het DeviceNet-protocol ondersteunen. MOVIDRIVE seriële communicatie 11

12 3 Installatie systeembus (SBus) 3 Installatie 3.1 Installatie systeembus (SBus) Alleen bij P816 "SBus baudrate" = 1 kbaud: In het netwerk van de systeembus mogen geen MOVIDRIVE compact MCH42A-regelaars met andere MOVIDRIVE -regelaars vermengd worden. Bij baudrates 1 kbaud mogen de regelaars wel vermengd worden. MOVIDRIVE MD_6A Systeembus Afsluitweerstand Systeembus V Systeembus High Systeembus Low X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF2 X12: DGND SC11 SC S 11 S 12 ON OFF Systeembus Afsluitweerstand Systeembus V Systeembus High Systeembus Low X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF2 X12: DGND SC11 SC S 11 S 12 ON OFF Besturingskop Besturingskop Besturingskop Systeembus Afsluitweerstand Systeembus V Systeembus High Systeembus Low X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF2 X12: DGND SC11 SC S 11 S 12 ON OFF Afbeelding 6: systeembus-verbinding MOVIDRIVE MD_6A 225BNL MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A Besturingskop Besturingskop Besturingskop Systeembus High Systeembus Low X1: X1: X1: SC11 5 Systeembus High SC11 5 Systeembus High SC SC12 7 Systeembus Low SC12 7 Systeembus Low SC Common DGND 17 Common DGND 17 Common DGND 17 Systeembus ON OFF Systeembus ON OFF Systeembus ON OFF Afsluitweerstand S 12 S 11 Afsluitweerstand S 12 S 11 Afsluitweerstand S 12 S ANL Afbeelding 7: systeembus-verbinding MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A 12 MOVIDRIVE seriële communicatie

13 Installatie systeembus (SBus) 3 MOVIDRIVE compact MCHS4_A Besturingskop Besturingskop Besturingskop X1: X1: X1: Systeembus High Systeembus Low Common Systeembus High Systeembus Low SC11 SC12 DGND SC21 SC Systeembus High Systeembus Low Common Systeembus High Systeembus Low SC11 SC12 DGND SC21 SC Systeembus High Systeembus Low Common Systeembus High Systeembus Low SC11 SC12 DGND SC21 SC22 Systeembus ON OFF Systeembus ON OFF Systeembus ON OFF Afsluitweerstand S 12 Afsluitweerstand S 12 Afsluitweerstand S 12 S 11 S 11 S Afbeelding 8: systeembus-verbinding MOVIDRIVE compact MCH4_A 521ANL SBus MCH4_A: sluit de laatste regelaar aan op SC11/SC12. SC21/SC22 alleen actief, als S12 = OFF. Kabelspecificatie Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,75 mm 2 (AWG 18) leidingweerstand 12 Ω bij 1 MHz leidingcapaciteit 4 pf/m (12 pf/ft) bij 1 khz. Geschikt zijn bijvoorbeeld CAN-Bus- of DeviceNet-kabel. Afscherming aarden De afscherming aan beide zijden als brede contactverbinding op de elektronicaschermklem van de regelaar of van de masterbesturing afwerken en de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden. Kabellengte De maximale totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde SBus-baudrate (P816): 125 kbaud 32 m (156 ft) 25 kbaud 16 m (528 ft) 5 kbaud 8 m (264 ft) 1 kbaud 4 m (132 ft) Afsluitweerstand Schakel aan het begin en aan het einde van de systeembusverbinding altijd de systeembusafsluitweerstand bij (S12 = ON). Bij de andere regelaars de afsluitweerstand afschakelen(s12 = OFF). Tussen de regelaars, die met de SBus worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte leiding te verbinden. MOVIDRIVE seriële communicatie 13

14 3 Installatie RS-485-interface 3.2 Installatie RS-485-interface MOVIDRIVE MD_6A De RS-485-interface wordt naar de klemmen X13:1/11 gebracht en parallel daaraan op de connector TERMINAL. Via de connector TERMINAL is de RS-485-interface alleen met geplaatste optie "Seriële interface type USS21A" toegankelijk. RS-485-verbinding via de klemmen X13:1/11 Besturingskop Besturingskop Besturingskop X13: X13: X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 RS RS DGND ST11 ST S S DGND ST11 ST S S DGND ST11 ST Afbeelding 9: RS-485-verbinding via X13:1/11 226ANL Kabelspecificatie Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,5...,75 mm 2 (AWG ) leidingweerstand Ω bei 1 MHz leidingcapaciteit 4 pf/m (12 pf/ft) bei 1 khz Geschikt is bijvoorbeeld de volgende kabel: Fabr. BELDEN ( datakabel type 315A Afscherming aarden De afscherming aan beide zijden als brede contactverbinding op de elektronicaschermklem van de regelaar of van de masterbesturing afwerken en de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden. Kabellengte De maximale totale kabellengte bedraagt 2 m (66 ft). Afsluitweerstand Dynamische afsluitweerstanden zijn vast ingebouwd. Schakel geen externe afsluitweerstanden bij! Tussen de regelaars, die met RS-485 worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte leiding te verbinden. 14 MOVIDRIVE seriële communicatie

15 Installatie RS-485-interface 3 Seriële interface USS21A Bij de applicatieregelaars MOVIDRIVE MD_6A is de RS-485-interface ook met de optie "Seriële interface type USS21A" toegankelijk. Bij de applicatieregelaars MOVIDRIVE compact is de RS-485-interface alleen met de optie "Seriële interface USS21A" toegankelijk. RS-485-verbinding met USS21A USS21A V5 USS21A - + V Afbeelding 1: RS-485-interface met de USS21A 997CXX Kabelspecificatie Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,5...,75 mm 2 (AWG ) leidingweerstand Ω bei 1 MHz leidingcapaciteit 4 pf/m (12 pf/ft) bei 1 khz. Geschikt is bijvoorbeeld de volgende kabel: Fabr. BELDEN ( datakabel type 315A Afscherming aarden De afscherming aan beide zijden als brede contactverbinding op de elektronicaschermklem van de regelaar afwerken en de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden. EIA-Standard Max. baudrate 96 baud. Max. 32 deelnemers (elke regelaar met USS21A telt voor 2 deelnemers). Max. kabellengte 2 m (66 ft) totaal. Dynamische afsluitweerstand vast ingebouwd. MOVIDRIVE seriële communicatie 15

16 3 Installatie RS-232-interface 3.3 Installatie RS-232-interface De RS-232-interface is bij MOVIDRIVE MD_6A en MOVIDRIVE compact alleen met de optie "Seriële interface type USS21A" toegankelijk. RS-232-aansluiting Gebruik voor de aansluiting van de RS-232-interface een afgeschermde standaardcommunicatiekabel. Attentie: 1:1-kabelaansluiting USS21A PC COM GND (massa) 5 3 TxD RxD 9-polige Sub-D-steker max. 5 m (16.5 ft) 9-polige Sub-D-bus Afbeelding 11: pc-aansluiting met RS ANL 16 MOVIDRIVE seriële communicatie

17 Telegram I 4 4 RS-485-communicatie 4.1 Telegram Telegramverkeer In de aandrijftechniek komt zowel de cyclische als de acyclische data-uitwisseling voor. Voor automatiseringsopdrachten worden vooral bij de de aansturing van de aandrijving via de seriële interface cyclische telegrammen gebruikt. Daarbij moet het master-station de cyclische data-uitwisseling waarborgen. Cyclische data-uitwisseling De cyclische data-uitwisseling wordt met voorrang gebruikt voor de aansturing van de regelaar via de seriële interface. Daarbij zendt de master continu telegrammen met setpoints (request-telegram) naar een regelaar (slave) en verwacht op zijn beurt een antwoord-telegram (respons-telegram) met actuele waarden van de regelaar terug. Na het verzenden van een request-telegram naar een regelaar verwacht de master binnen een gedefinieerde tijd (antwoordvertragingstijd) het respons-telegram. De regelaar stuurt een respons-telegram alleen dan terug, als hij een request-telegram met zijn slaveadres foutloos ontvangen heeft. Gedurende de cyclische data-uitwisseling bewaakt de regelaar het uitvallen van de datacommunicatie en activeert eventueel een timeout-respons, als hij binnen een instelbare tijd geen nieuw request-telegram van de master ontvangen heeft. MOVILINK biedt gedurende de cyclische communicatie ook de mogelijkheid, acyclische service- en diagnose-opdrachten uit te voeren, zonder van telegramtype te wisselen. Acyclische datauitwisseling De acyclische data-uitwisseling wordt in eerste instantie voor inbedrijfstelling en diagnose gebruikt. Daarbij bewaakt de regelaar de communicatieverbinding niet. De master kan in het acyclische bedrijf met onregelmatige tijdsintervallen telegrammen naar de regelaar sturen. MOVIDRIVE seriële communicatie 17

18 4 I Telegram Telegramstructuur De gehele data-uitwisseling wordt via slechts twee telegramtypen gerealiseerd. Daarbij stuurt de master met een request-telegram een opdracht met data naar de regelaar. Deze antwoordt op zijn beurt met een respons-telegram. Bij woordinformatie (16 bits) binnen de gebruikersdata wordt altijd eerst de High-Byte en dan de Low-Byte verzonden. Bij dubbele woordinformatie (32 bits) wordt eerst het High-Word en dan het Low- Word verzonden. De codering van de gebruikersdata is geen bestanddeel van het protocol. De inhoud van de gebruikersdata wordt uitvoerig in het handboek MOVIDRIVE veldbus-apparaatprofiel verklaard. Structuur requesttelegram In afbeelding 12 wordt de structuur van het request-telegram weergegeven, dat de master naar de regelaar stuurt. Elk telegram begint met een rusttijd (Idle time) op de bus, de zgn. startpauze, gevolgd door een startteken. Om request- en respons-telegram eenduidig te kunnen onderscheiden, worden verschillende starttekens toegepast. Het request-telegram begint met het startteken SD1 = 2hex, gevolgd door het slave-adres en het PDU-type. Startteken 1 Type gebruikersdata (start delimiter 1) (PDU type) 2 hex Blokcontrolekarakter (Block check character)...idle... SD1 ADR TYP PDU BCC Startpauze (Idle time) Slave-adres (Slave address) Gebruikersdata (Protocol data unit) Afbeelding 12: structuur van het request-telegram 1485BNL Structuur responstelegram In afbeelding 13 staat de structuur van het respons-telegram, waarmee de regelaar (slave) een opdracht van de master beantwoordt. Elk respons-telegram begint opnieuw met een startpauze, gevolgd door een startteken. Om request- en respons-telegram eenduidig te kunnen onderscheiden, begint het respons-telegram met het startteken SD2 = 1Dhex, gevolgd door het slave-adres en het PDU-type. Startteken 2 Type gebruikersdata (start delimiter 2) (PDU type) 1Dhex Blokcontrolekarakter (Block check character)...idle... SD2 ADR TYP PDU BCC Startpauze (Idle time) Slave-adres (Slave address) Gebruikersdata (Protocol data unit) Afbeelding 13: structuur van het respons-telegram 1487BNL 18 MOVIDRIVE seriële communicatie

19 Telegram I 4 Startpauze (idle) Wil de regelaar het begin van een request-telegram eenduidig herkennen, dan moet de master voor het verzenden van het startteken SD1 (2hex) een startpauze van minstens 3,44 ms aanhouden. Zodoende wordt verhinderd, dat de bit-combinatie 2hex, die ook in de gebruikersdata kan voorkomen, abusievelijk als startteken wordt gezien. De startpauze is dus bestanddeel van het startteken. Na ontvangst van een geldig request-telegram stuurt de regelaar na een rusttijd van minstens 3,44 ms het respons-telegram met het startteken SD2 (1Dhex) terug. Op deze manier is ook de master in de gelegenheid, het startteken van een respons-telegram eenduidig te herkennen. Wordt de overdracht van een geldig request-telegram door de master afgebroken, kan een nieuw request-telegram op zijn vroegst na de tijd van twee startpauzes (6,88 ms) verzonden worden. Startteken (SD1 / SD2) Aan de hand van het startteken en de voorafgaande startpauze worden het begin en de data-richting van een nieuw telegram herkend. De volgende tabel laat het startteken met de bijbehorende data-richting zien. SD1 2 hex request-telegram master regelaar SD2 1D hex responsf-telegram regelaar master MOVIDRIVE seriële communicatie 19

20 4 I Adressering en overdrachtsmethode 4.2 Adressering en overdrachtsmethode Adres-byte (ADR) De adres-byte geeft onafhankelijk van de data-richting in het algemeen het slave-adres aan. Zodoende geeft de aanduiding ADR in een request-telegram het adres van de regelaar aan, die de opdracht moet ontvangen. In tegengestelde richting herkent de master, van welke regelaar het respons-telegram verzonden werd. Daar het in t algemeen om een single-master-system gaat, wordt de master niet geadresseerd. Behalve de individuele adressering biedt het MOVILINK -protocol nog meer varianten voor de adressering. In de onderstaande tabel staan de adressen met hun betekenis. ADR Betekenis...99 Individuele adressering binnen een RS-485-bus Groepsadressering (multicast) Speciaal groepsadres 1: betekenis "Aan geen groep toegekend", d.w.z. niet actief 253 Lokaal adres: alleen in combinatie met IPOS plus als master en met het commando MOVIL- INK actief. Voor interne communicatie in de regelaar. 254 Universeel-adres voor één-op-één-communicatie 255 Oproep-adres (broadcast) Individuele adressering Met de adressen kan elke regelaar direct worden aangesproken. Elk requesttelegram van de master wordt met een respons-telegram door de regelaar beantwoord. Master Request aan ADR 1 Respons van ADR 1 Request aanadr 3 Responsvan ADR 3 Request aan ADR 12 Respons van ADR 12 Slave Slave Slave regelaar regelaar regelaar ADR: 1 ADR: 3 ADR: 12 Afbeelding 14: individuele adressering met regelaaradres 232/ BNL 2 MOVIDRIVE seriële communicatie

21 Adressering en overdrachtsmethode I 4 Groepsadressering (multicast) Elke regelaar heeft behalve zijn individuele adres nog een instelbaar groepsadres. Daardoor kan de gebruiker verschillende deelnemers groeperen en de individuele deelnemers van een groep met het groepsadres gelijktijdig aanspreken. Bij de groepenadressering ontvangt de master geen respons-telegram terug, d.w.z. er kunnen geen gegevens uit de regelaar worden opgevraagd. Bovendien komt bij het schrijven van data geen antwoord terug. Er kunnen maximaal 99 groepen aangemaakt worden. Master Request- telegram aan groepen-adr 12 Request-telegram aan groepen-adr11 Slave In principe kan elke regelaar, onafhankelijk van het ingestelde individuele adres, met het universele adres 254 worden aangesproken. Deze variant biedt het voordeel, één-opéén-verbindingen bijv. via de RS-232-interface aan te brengen, zonder het werkelijk ingestelde individuele adres te weten. Daar met dit universele adres iedere regelaar-deelnemer geadresseerd wordt, mag hij niet in meerpunts-verbindingen (bijv. RS-485-bus) gebruikt worden. Anders zouden er data-botsingen op de bus ontstaan, daar iedere regelaar na de ontvangst van het request-telegram met het respons-telegram zou antwoorden. regelaar ADR: 1 groepenadr.: 11 Slave regelaar Slave regelaar Slave regelaar Slave regelaar Slave regelaar ADR: 2 ADR: 3 ADR: 4 ADR: 5 ADR: 6 groepen- groepen- groepen- groepen- groepenadr.: 11 adr.: 11 adr.: 11 adr.: 12 adr.: 12 Afbeelding 15: adressering van individuele groepen 1489BNL Universele adressering voor éénop-één-verbinding Request- telegram via Universal-ADR 254 Slave regelaar Master ADR: 1 Respons-telegram van de slave 149BDE Afbeelding 16: adressering bij één-op-één-verbindingen met het universele adres 254 MOVIDRIVE seriële communicatie 21

22 4 I Adressering en overdrachtsmethode Oproep-adres (broadcast) Met het broadcast-adres 255 kan een oproep naar alle regelaar-deelnemers doorgegeven worden. Het door de master met het broadcast-adres 255 verstuurde request-telegram wordt door alle regelaars ontvangen, maar niet beantwoord. Zodoende dient deze variant van adressering in eerste instantie voor de overdracht van setpoints. Broadcasttelegrammen kunnen door de master op een minimale tijdafstand van 25 ms verzonden worden, d.w.z. tussen het laatst verzonden teken van een request-telegram (BCC) en het begin van een nieuw request-telegram (SD1) moet een rusttijd van minstens 25 ms aangehouden worden. Master Request-telegram aan alle slaves via Broadcast-ADR 255 Slave regelaar ADR: 1 groepenadr.: 11 Slave regelaar ADR: 2 groepenadr.: 11 Slave regelaar ADR: 3 groepenadr.: 11 Slave regelaar ADR: 4 groepenadr.: 11 Slave regelaar ADR: 5 groepenadr.: 12 Slave regelaar ADR: 6 groepenadr.: 12 Afbeelding 17: adressering van individuele groepen 1491BNL 22 MOVIDRIVE seriële communicatie

23 Adressering en overdrachtsmethode I 4 Structuur en lengte van de gebruikersdata PDU-type (TYP) De TYP-byte beschrijft de structuur en de lengte van de volgende gebruikersdata (Protocol Data Unit PDU).In afbeelding 18 staat de structuur van de type-byte....idle... SD1 ADR TYP PDU BCC Bit: gereserveerd PDU-type overdrachtsvarianten : cyclisch 1: acyclisch Afbeelding 18: structuur van de type-byte 1492BNL Bovendien wordt aan de hand van bit 7 van de type-byte onderscheiden, of de overdracht van de gebruikersdata cyclisch of acyclisch plaatsvindt. Een request-telegram met de overdrachtsvariant CYCLISCH vertelt de regelaar, dat de door de master verzonden data cyclisch geactualiseerd worden. Dientengevolge kan bij de regelaar een aanspreekbewaking geactiveerd worden, d.w.z. als de regelaar binnen een instelbare timeout-tijd geen nieuw cyclisch request-telegram ontvangt, wordt een timeout-respons in werking gesteld. De volgende tabellen geven de PDU-types voor de cyclische en acyclische overdracht weer. Al naargelang het regelaartype worden echter niet alle PDU-types ondersteund. De speciale PDU-types zijn niet voor de algemene seriële communicatie interessant en worden zodoende voor de gebruiker ook niet gedocumenteerd. De telegramlengte is afhankelijk van het gebruikte PDU-type en wordt in principe als volgt berekend: telegramlengte = PDU-lengte + 4. Overdrachtsvariant CYCLISCH PDU-types van de overdrachtsvariant CYCLISCH: TYP-byte PDU-naam Beschrijving PDU-lengte in byte Telegramlengte in byte hex dec PARAM + 1PD 8 byte parameterkanaal + 1 procesdatawoord hex 1 dec 1PD 1 procesdatawoord byte parameterkanaal + 2 procesdatawoorden 2 hex 2 dec PARAM + 2PD hex 3 dec 2PD 2 procesdatawoorden hex 4 dec 8 byte parameterkanaal + 3 procesdatawoorden PARAM + 3PD hex 5 dec 3PD 3 procesdatawoorden hex 6 dec PARAM + PD 8 byte parameterkanaal zonder procesdata 8 12 MOVIDRIVE seriële communicatie 23

24 4 I Adressering en overdrachtsmethode Overdrachtsvariant ACYCLISCH PDU-types van de overdrachtsvariant ACYCLISCH: TYP-byte PDU-naam Beschrijving PDU-lengte in byte Telegramlengte in byte 8 hex 128 dec PARAM + 1PD 8 byte parameterkanaal + 1 procesdatawoord hex 129 dec 1PD 1 procesdatawoord byte parameterkanaal + 2 procesdatawoorden 82 hex 13 dec PARAM + 2PD hex 131 de 2PD 2 procesdatawoorden hex 132 de 8 byte parameterkanaal + 3 procesdatawoorden PARAM + 3PD hex 133 de 3PD 3 procesdatawoorden hex 134 de PARAM + PD 8 byte parameterkanaal zonder procesdata 8 12 De standaard-pdu-types worden uit het MOVILINK -parameterkanaal en een procesdatakanaal samengesteld. De codering van het parameterkanaal en de procesdata kunt u vinden in het veldbus-apparaatprofiel MOVIDRIVE. In afbeelding 19 staat de structuur van een request-telegram met de standaard-pdutypes. Het bijbehorende respons-telegram heeft met uitzondering van het startteken SD2 dezelfde structuur....idle... SD1 ADR TYP PDU BCC TYP 1/129: PD 1 TYP 3/131: PD 1 PD 2 TYP 5/133: PD 1 PD 2 PD 3 TYP 6/134: 8 Byte Parameterkanaal TYP /128: 8 Byte Parameterkanaal PD 1 TYP 2/13: 8 Byte Parameterkanaal PD 1 PD 2 TYP 4/132: 8 Byte Parameterkanaal PD 1 PD 2 PD 3 Afbeelding 19: structuur van het request-telegram met de standaard-pdu-types 1493BNL 24 MOVIDRIVE seriële communicatie

25 Adressering en overdrachtsmethode I 4 Blokcontrolebyte BCC Overdrachtszekerheid De overdrachtszekerheid bij het MOVILINK -protocol wordt door de combinatie van karakterpariteit en blokpariteit verhoogd. Daarbij wordt de pariteitsbit voor elk karakter van het telegram zo ingesteld, dat het aantal binaire enen inclusief de pariteitsbit een even aantal is, d.w.z.. de pariteitsbit zorgt voor even karakterpariteit. Extra zekerheid biedt de blokpariteit, waarbij het telegram met een extra blokcontrolekarakter (Block Check Character BCC) wordt uitgebreid. Iedere enkele bit van het blokcontrole-karakter wordt zo gezet, dat voor alle gelijkwaardige informatiebits voor het telegram-karakter weer een even pariteit wordt ingesteld. De programmatechnische omzetting van de blokpariteit vindt plaats door een EXOR-verwerking van alle telegram-karakters. Het resultaat wordt aan het einde van het telegram in het BCC overgedragen. Het blokcontrole-karakter zelf wordt ook weer met de even karakterpariteit beveiligd. Vorming van het blokcontrole-karakter De onderstaande tabel toont bijvoorbeeld de vorming van het blokcontrole-karakter voor een cyclisch telegram van het PDU-type 5 met drie procesdatawoorden. Door de logische EXOR-verwerking van de karakters SD1... PD3 low wordt de waarde 57 hex als blokcontrole-karakter BCC verkregen. Dit BCC wordt als laatste karakter in het telegram verzonden. De ontvanger controleert de karakterpariteit na de ontvangst van de enkele karakters. Aansluitend wordt uit de ontvangen karakters SD1... PD3 low overeenkomstig het bovengenoemde schema het blokcontrole-karakter gevormd. Zijn het berekende en ontvangen BCC identiek en is er geen fout in de karakterpariteit aanwezig, is het telegram correct overgedragen. Anders zit er een fout in de overdracht. Stop Parity Start SD1: ADR: 2 hex 1 hex 1 1 TYP: 5 hex PD1 hex high PD1 low PD2 high PD2 low PD3 high PD3 low 6 hex 3A hex 98 hex 1 1 hex 1 F4 hex 1 1 EXOR 1 EXOR 1 1 EXOR EXOR 1 1 EXOR EXOR EXOR 1 EXOR berekende BCC: 57 hex Afbeelding 2: vorming van de blokcontrole-byte BCC 1494BNL MOVIDRIVE seriële communicatie 25

26 4 I Adressering en overdrachtsmethode Overdrachtsmethode Er wordt een asynchrone seriële overdrachtsmehode toegepast, dat door de algemeen gebruikelijke UART-functies van de digitale techniek wordt ondersteund. Hiermee kan het MOVILINK -protocol op bijna alle besturingen en master-systemen worden geïmplementeerd. Karakterframe Elk karakter in het MOVILINK -protocol bestaat uit 11 bits en wordt als volgt samengesteld: 1 startbit 8 databits 1 pariteitsbit, aangevuld tot even pariteit (even parity) 1 stopbit Elk overgedragen karakter begint met een startbit (altijd logische ). Daarop volgen 8 databits en het pariteitsbit. De pariteitsbit wordt zo gezet, dat het aantal logische enen in de databits inclusief de pariteitsbit een even getal vormt. Het karakter wordt afgesloten met een stopbit, die altijd op het logische niveau 1 gezet is. Dit niveau blijft zolang op het overdrachtsmedium, tot door een nieuwe startbit het begin van een nieuwe karakteroverdracht gesignaleerd wordt. 11- bits karakterframe Start Parity Stop Start LSB MSB even Afbeelding 21: karakterframe 8 databits 1495BNL 26 MOVIDRIVE seriële communicatie

27 Adressering en overdrachtsmethode I 4 Overdrachtssnelheid en overdrachtsmechanismen De overdrachtssnelheid bedraagt 96 baud. De bewaking van de communicatieverbinding vindt plaats door de master en door de regelaar zelf. De master bewaakt de vertragingstijd van het antwoord. De regelaar bewaakt de ontvangst van de cyclische requesttelegrammen van de master. Vertragingstijd van het antwoord van de master In het overkoepelende mastersysteem wordt in de regel een vertragingstijd van het antwoord geprogrammeerd. De vertragingstijd is het tijdinterval tussen het laatst verzonden karakter van het request-telegram (BCC) en het begin van het respons-telegram (SD2). De maximaal toelaatbare vertragingstijd bedraagt 5 ms. Antwoordt de regelaar niet binnen deze tijd, dan is er een overdrachtsfout aanwezig. Controleer de communicatiekabel resp. de codering van het verzonden request-telegram. Afhankelijk van de applicatie zou het request-telegram nog een keer herhaald moeten worden of de volgende regelaar aangesproken moeten worden. Vertragingstijd van het karakter De tijdafstand tussen het versturen van de karakters van een request-telegram moet kleiner zijn dan de startpauze. Anders zou de regelaar een ontvangen karakter met de inhoud 2 hex of 1D hex als startkarakter kunnen interpreteren. RS-485 timeouttijd van de regelaar Het maximaal toelaatbare tijdinterval tussen twee cyclische request-telegrammen wordt bij de MOVIDRIVE met de parameter P812 "RS485 timeout delay" ingesteld. Binnen dit tijdinterval moet een geldig request-telegram ontvangen worden. Anders wordt een RS-485-timeout-fout door de regelaar gegenereerd en een gedefinieerde foutreactie uitgevoerd. Na het inschakelen van de voedingsspanning of na een fout-reset wordt de MO- VIDRIVE in een veilige status gehouden tot het eerste request-telegram ontvangen wordt. Bij vrijgegeven regelaar verschijnt in het 7-segment-display "t" (= timeout active) en de vrijgave is buiten werking. Pas met de ontvangst van het telegram wordt de vrijgave actief en de aandrijving in beweging gezet. Wordt de regelaar via de RS-485-interface aangestuurd (P1 "Setpoint source" = RS- 485 / P11 "Control signal source" = RS-485) en is een foutreactie met waarschuwing geprogrammeerd, dan worden na een RS-485 timeout en hernieuwde opname van de communicatie de laatst ontvangen procesdata actief. De RS-485 timeout is voor beide RS-485 interfaces gemeenschappelijk actief. Bij geplaatst programmeerapparaat DBG11A is de timeout-bewaking voor de tweede interface niet actief, daar de DBG11A continu request-telegrammen naar de regelaar stuurt en zodoende het timeout-mechanisme reset. MOVIDRIVE seriële communicatie 27

28 4 I Adressering en overdrachtsmethode Verwerking van de request-/responstelegrammen De regelaar verwerkt alleen foutloos ontvangen en juist geadresseerde request-telegrammen. De volgende fouten in de ontvangst worden herkend: pariteitsfout fout in het karakterframe vertragingstijd van karakter bij request-telegram overschreden onjuist adres PDU-type onjuist BCC verkeerd vertragingstijd van het antwoord verstreken (master) eventueel herhaalde verzending RS-485-timeout opgetreden (regelaar) timeout-respons wissen Ontvangen request-telegrammen met fouten worden door de regelaar niet beantwoord! Voor de gegarandeerde dataoverdracht moeten deze ontvangstfouten aan de kant van de master geanalyseerd worden. 28 MOVIDRIVE seriële communicatie

29 Data-inhoud en PDU-types I Data-inhoud en PDU-types Data-inhoud De data-inhoud van de request- en respons-telegrammen wordt overeenkomstig het MOVILINK -communicatieprotocol en het apparaatprofiel onderverdeeld in procesdatabereik en parameterkanaal. De codering van de procesdata is te vinden in de documentatie van het betreffende regelaartype. De interpretatie van de individuele procesingangs- en -uitgangsdata vindt plaats overeenkomstig het veldbus-apparaatprofiel en wordt in deze specificatie niet nader verklaard. Structuur van het MOVILINK -parameterkanaal Het MOVILINK -parameterkanaal geeft toegang tot alle aandrijvingsparameters van de applicatieregelaar onafhankelijk van het soort bus. Binnen dit parameterkanaal staan speciale instructies ter beschikking, om verschillende parametergegevens te kunnen lezen. In principe wordt het samengesteld uit een management-byte, een gereserveerde byte, een index-woord en vier databytes. Byte byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 management gereserveerd index High index Low MSB-data Data Data LSB-data parameter-index 4 byte data Management van het parameterkanaal Het hele verloop van de parametrering wordt met de byte "management" gecoördineerd. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters, zoals instructiekenteken, data-lengte, uitvoering en status van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld. De bits... 3 bevatten het instructiekenteken, definiëren dus, welke instructie uitgevoerd wordt. Met bit 4 en bit 5 wordt voor de Write-instructie, die voor SEW-applicatieregelaars in het algemeen op vier byte ingesteld moet worden, de data-lengte in byte aangegeven. Byte : management MSB LSB Bit: Instructiekenteken: = No Service 1 = Read Parameter 1 = Write Parameter 11 = Write Parameter volatile 1 = Read Minimum 11 = Read Maximum 11 = Read Default 111 = Read Scale 1 = Read Attribute Datalengte: = 1 byte 1 = 2 byte 1 = 3 byte 11 = 4 byte Handshake-bit: moet bij cyclische overdracht met elke nieuwe opdracht omgezet worden. Status-bit: = geen fout bij instructie-uitvoering 1 = fout bij instructie-uitvoering MOVIDRIVE seriële communicatie 29

30 4 I Data-inhoud en PDU-types De handshake-bit (bit 6) dient bij de cyclische overdrachtsvariant als bevestigings-bit tussen besturing en regelaar. Daar het parameterkanaal in deze variant cyclisch, eventueel met de procesdata, overgedragen wordt, moet de instructie-uitvoering in de regelaar flankgestuurd met de handshake-bit 6 verricht worden. Daartoe wordt de waarde van deze bit voor elke nieuw uit te voeren instructie uitgewisseld (getoggeld). De regelaar signaleert met de handshake-bit, of de instructie al of niet werd uitgevoerd. Zodra in de besturing de ontvangen handshake-bit overeenstemt met de verzondene, dan is de instructie uitgevoerd. De status-bit 7 geeft aan, of de instructie correct werd uitgevoerd of onjuist was. Index-adressering Met byte 2 "Index-High" en byte 3 "Index-Low" wordt de parameter bepaald, die via het veldbus-systeem gelezen of geschreven moet worden. De parameters van de regelaars worden via alle interfaces onder dezelfde index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd beschouwd worden en moet in het algemeen op x gezet worden. Data-omvang De data bevinden zich in byte 4 tot byte 7 van het parameterkanaal. Er kunnen dus maximaal 4 byte data per instructie worden overgedragen. In principe worden de data rechtsgebonden ingevoerd, d.w.z. byte 7 bevat de minst significante databyte (data- LSB), byte 4 dienovereenkomstig de meest significante databyte (data-msb). byte byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 yte 6 byte 7 index High index Low data MSB data data data LSB high-byte 1 low-byte 1 high-byte 2 low-byte 2 high-woord low-woord dubbelwoord Onjuiste instructieuitvoering Een onjuiste instructie-uitvoering wordt gesignaleerd door het zetten van de statusbit in de managementbyte. Is de ontvangen handshake-bit gelijk aan de verzonden handshake-bit, dan is de instructie door de regelaar uitgevoerd. Signaleert de statusbit nu een fout, dan wordt in het databereik van het parametertelegram de foutcode ingevoerd. Byte leveren de return-codes in gestructureerde vorm terug. byte byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 yte 7 management gereserveerd management gereserveerd gereserveerd Statusbit = 1: onhuiste instructie-uitvoering index Low Error-Class Error-Code Add. Code High Add. Code Low 3 MOVIDRIVE seriële communicatie

31 Data-inhoud en PDU-types I 4 Beschrijving van de parameterinstructies Met de bits... 3 van de managementbyte worden de enkele parameterinstructies gedefinieerd. De volgende parameterinstructies zijn mogelijk, worden echter niet door alle regelaars ondersteund. No Service Deze codering geeft aan dat er geen parameterinstructie aanwezig is. Read Parameter Met deze parameterinstructie vindt het lezen van een aandrijvingsparameter plaats. Write Parameter Met deze parameterinstructie wordt een niet-vluchtige aandrijvingsparameter geschreven. De geschreven parameterwaarde wordt niet-vluchtig (bijv. in een EEPROM) opgeslagen. Deze instructie kan niet voor cyclische schrijfopdrachten gebruikt worden daar de geheugenblokken maar een beperkt aantal schrijfcycli toestaan. Write Parameter volatile Met deze parameterinstructie wordt een aandrijvingsparameter vluchtig geschreven, voorzover de parameter dit toestaat. De geschreven parameterwaarde wordt slechts vluchtig in de RAM van de regelaar opgeslagen en gaat met het uitschakelen van de regelaar verloren. Na het opnieuw inschakelen van de regelaar staat de laatste met Write Parameter geschreven waarde weer ter beschikking. Read Minimum Met deze instructie kan de kleinste instelbare waarde (minimum) van een aandrijvingsparameter vastgesteld worden. De codering verloopt op dezelfde manier als de parameterwaarde. Read Maximum Met deze instructie kan de grootste instelbare waarde (maximum) van een aandrijvingsparameter vastgesteld worden. De codering verloopt op dezelfde manier als de parameterwaarde. Read Default Met deze instructie kan de fabrieksinstelling (Default) van een aandrijvingsparameter vastgesteld worden. De codering verloopt op dezelfde manier als de parameterwaarde. Read Scale Met deze instructie kan de schalering van een parameter vastgesteld worden. Daarbij geeft de regelaar een zgn. grootte-index en omrekeningsindex terug. byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 data MSB data data data LSB gereserveerd grootte-index omrekeningsindex Grootte-index: De grootte-index dient voor de codering van fysische grootheden. Met deze index wordt aan een communicatiepartner informatie verstrekt, om welke fysische grootheid het bij de betreffende parameter gaat. De codering vindt plaats volgens het sensor-/actor-protocol van de Profibus-gebruikersorganisatie (PNO). De invoer FF hex betekent, dat er geen grootte-index is aangegeven. De grootte-index is ook te vinden in de parameterlijst van de regelaar. MOVIDRIVE seriële communicatie 31

32 4 I Data-inhoud en PDU-types Omrekeningsindex: De omrekeningsindex dient voor de omrekening van de overgedragen parameterwaarde in een SI-basiseenheid. De codering verloopt volgens het sensor-/actor-protocol van de Profibus-gebruikersorganisatie (PNO). Voorbeeld: aandrijvingsparameter: P131 integrator t11 neer CW grootte-index: 4 (= tijd in de eenheid seconde) omrekeningsindex: -3 (1-3 = Milli) overgedragen getal: 3dec Het via de bus ontvangen getal wordt door de applicatieregelaar als volgt geïnterpreteerd : 3 s 1-3 = 3 s. Read Attribute Met deze instructie kunnen de toegangsattributen en de index van de volgende parameter gelezen worden. byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 data MSB data data data LSB volgende beschikbare index toegangsattributen De toegangsattributen zijn specifiek voor de regelaar gecodeerd en zijn te vinden in de parameterlijst van de corresponderende regelaarfamilies. Lezen van een parameter Bij de cyclische overdrachtsvariant moet de handshake-bit uitgewisseld worden, om de instructieverwerking (uitvoering READ-instructie) te activeren. Bij het gebruik van de acyclische PDU-types bewerkt de regelaar elk request-telegram en voert het parameterkanaal altijd uit. De parametrering wordt als volgt doorgevoerd: 1. voer de index van de te lezen parameter in byte 2 (index-high) en byte 3 (index-low) in; 2. voer het instructiekenteken voor de Read-instructie in de managementbyte in (byte ); 3. draag bij cyclische PDU-types eerst door het uitwisselen van het handshake-bit de READ-instructie over aan de regelaar. Bij acyclische PDU-types wordt het parameterkanaal altijd geëvalueerd. Daar het een leesinstructie betreft, worden de verzonden databytes (byte ) en de datalengte (in de managementbyte) genegeerd; deze moeten dientengevolge ook niet ingesteld worden. 32 MOVIDRIVE seriële communicatie