RTC Opleidingen Beckhoff TwinCAT. Cursus

Cursus Beckhoff Automation bvba België Rudi Grouset v3.3 03/12/2014

Voorwoord Met deze cursus is het de bedoeling om de deelnemende Leraren en Leerlingen aan de projecten RTC Pick & Place en/of RTC Tertiaire Kast te leren omgaan met de PLC systemen van Beckhoff. De cursus documentatie is zo algemeen mogelijk opgestelt zodat deze bruikbaar is voor alle RTC trainingen. Het is dus mogelijk dat niet alles in de cursus van toepassing is op uw project. Eerst leren we de hardware opbouwen en bedraden. Vervolgens leren we de hardware configureren. Daarna gaan we programmeren op verschillende manieren volgens de norm IEC61131-3. Tenslotte maken we een praktische oefeningen. Succes

Info Beckhoff Automation Belgium bvba Kempische Steenweg 305 bus 202 3500 Hasselt Tel: +32 (0)11/240.800 Fax: +32 (0)11/240.801 info@beckhoff.be www.beckhoff.be Versie Datum Auteur v3.3 2014-12-03 Rudi Grouset (Support Engineer) v3.2 2014-11-27 Rudi Grouset (Support Engineer) v3.1 2014-02-06 Rudi Grouset (Support Engineer) v3.0 2013-10-14 Rudi Grouset (Support Engineer) v2.0 2013-01-11 Rudi Grouset (Support Engineer) v1.3 2012-11-29 Rudi Grouset (Support Engineer) v1.2 2012-11-13 Rudi Grouset (Support Engineer) v1.0 2012-11-05 Rudi Grouset (Support Engineer) 03.12.2014 3

Inhoud Pagina Titel 8 Wie is Beckhoff 16 Overzicht van de verschillende systemen 19 Opbouw hardware bedrading 35 Installatie TwinCAT KS2000 USBdriver 45 Hardware-configuratie 46 Algemeen 50 BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel 52 Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) 55 Controller connecteren in System Manager 55 BC-controller connecteren via USB-kabel 61 BC9000-controller connecteren via Ethernet 64 BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet 69 I/O configuratie met System Manager 86 Testen I/O en aanpassen parameters in terminals (Optioneel) 97 Concept van Soft PLC (Real Time TwinCAT system) 03.12.2014 4

Inhoud Pagina Titel 100 Declaratie van variabelen, met linken naar de hardware 104 BC-controller zonder configuratie 108 BC of CX-controller met configuratie via System Manager 121 Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 123 Een eerste PLC programma maken 137 Samenvatting (PLC programma maken en in de PLC laden) 138 Variabelen in een PLC programma 145 De verschillende programmeertalen overzicht syntax 149 Oefening in Ladder Diagram (LD) 159 Oefening in Sequential Function Chart (SFC) 162 Uitgebreide instructieset 171 STANDARD Library 175 Oefening in Ladder Diagram (LD) 176 Gebruik maken van standaard Funktieblokken/Functies uit libraries 03.12.2014 5

Inhoud Pagina Titel 185 Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project 186 Oefening Pick & Place 190 Oplossing : LD Ladder Diagram 195 Oplossing : SFC - Sequential Function Chart 199 Oplossing : ST - Structured Text 201 Oefening Tertiaire kast : Domotica : CFC 213 Controller terugzetten naar fabrieksinstellingen 213 BC8150 216 CX8090 218 CP6606 220 Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm 238 Analoge signalen verwerken 256 Seriële signalen verwerken 267 Human Machine Interface (HMI) aanmaken met Beckhoff PLC HMI 03.12.2014 6

TwinCAT Software 03.12.2014 7

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 8

Wie is Beckhoff Beckhoff Group 7 companies responsibilities FERTIG MOTORS 03.12.2014 9

Wie is Beckhoff Duits bedrijf Hoofdzetel: Verl, Duitsland Werknemers wereldwijd: 2200 Aantal ingenieurs: 700 Vestigingen in Duitsland: 11 Vestigingen wereldwijd: 30 landen Verkoopsnetwerk: meer dan 60 landen Verl 03.12.2014 10

Wie is Beckhoff Omzet sinds 1980 03.12.2014 11

Wie is Beckhoff Hoofdzetel in Verl Headquarters (5600 m 2 ) + R+D Facilities (6000 m 2 ) 11600 m 2 Boards (4000 m 2 ) I/O (4000 m 2 ) IPC (6500 m 2 ) Drives (2000 m 2 ) Cabinet (3500 m 2 ) Service (1600 m 2 ) Warehouse (4000 m 2 ) 25600 m 2 03.12.2014 12

Wie is Beckhoff Geschiedenis First office of Beckhoff Automation 1980 1953 Formation of Elektro Beckhoff as a store for electronic equipment by Arnold Beckhoff senior. 1980 Formation of Beckhoff Industrie Elektronik for automation technology (today: Beckhoff Automation) by Hans Beckhoff 1984 New headquarters in Verl 1999 New IPC production facilities in Verl 2003 New facilities for I/O production and for logistics in Verl 2005 Restructuring of the company: Separation of the three business units (automation, building service engineering and commerce) into independent companies 2009 Acquisition of Smyczek GmbH & Co. KG (circuit board assembly) 2010 Joint Venture with Fertig Motors GmbH / New Headquarters 03.12.2014 13

Wie is Beckhoff België City Year of Est. Size (m 2 ) Employees Headquarters Hasselt 2006 393 13 - Administration - Sales - Support - Training - Service City Year of Est. Size (m 2 ) Employees Sales/technical office West Belgium - Sales - Support - Training - Service Kortrijk 2011 131 4 03.12.2014 14

Wie is Beckhoff Team in België 03.12.2014 15

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 16

Overzicht van de verschillende systemen Automation IPC I/O Motion 03.12.2014 17

Overzicht van de verschillende systemen IPC / embpc Prijs Industrial PC IPC C69xx Embedded PC embpc Controller!!! End of life 2014-2015 CX1020 CX1030 CX1010 BC8150 CX9000 CX9010 CX5020 CX5010 CX2040 CX2030 CX2020 BC9000 CX8000 CX9020 Prestatie TwinCAT 2 TwinCAT 3 03.12.2014 18

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 19

Opbouw hardware bedrading - Algemeen BK the link between Bus Terminals and fieldbus Head station of the Bus Terminals Free signal mix Potential feed terminals 3-phase power enable configuration of measurement different potential capability groups. enables all relevant eletrical data of the supply network to be measured. TwinSAFE Bus Terminals: safety integrated Bus end terminal BC with integrated IEC 61131-3 PLC The terminal bus exten-sion enables the connec-tion of up to 255 Bus Terminals. BX with integrated IEC 61131-3 PLC and expanded interfaces CX for PLC and Motion Control applications Bus Terminals in 1-, 2-, 4- and 8-channel modularity with combination of any desired types of signals terminal modules with plug-in wiring Bus Terminals for measurement technology: maximum measurement error of ±0.01 % Communication terminals enable the integration of subsystems. The power terminal transforms a standard contactor into a motor protection relay. 03.12.2014 20

Opbouw hardware bedrading - Algemeen symmetrische ontgrendeling maakt loodrechte verwijdering uit de klemmenreeks mogelijk Status-LED s voor een eenvouding inbedrijfname Markeringsmateriaal voor standaardklemmen Modules op 35mm DIN-rail 12 x 100 x 68 mm (B x H x T) Raadpleeg de documentatie voor de opstelling en afstanden voor de koeling Interne bussysteem en voeding voor de electronica 03.12.2014 21

Opbouw hardware bedrading - Algemeen Platte schroevendraaier 3.5 x 0.5 mm Bevestigingstechniek zonder schroeven Stabiele verbinding Lage impedantie Trillingsbestendig Geen vonkvorming Voorijlend PE-Powerkontakt Powerkontakten verbinden de voedingsaansluitingen voor de sensoren en actuatoren 03.12.2014 22

Opbouw hardware bedrading - Algemeen SSI/Inkremental-Encoder-Interface Thermisch element/rtd Digitaal I/0 Analoog I/0 RS232/RS485/TTY 16 Bit/12 Bit Energiemeting Pulse-Train/PWM Weerstandsbrug Teller/Frequenties 03.12.2014 23

Opbouw hardware bedrading - Algemeen 03.12.2014 24

Opbouw hardware bedrading - Aanduiding klemmen Intern bussysteem K-bus Gebaseerd op RS485 E-bus (EtherCAT) Gebaseerd op Ethernet TCP/IP Type klem 1: DI = Digital Input 2: DO = Digital Output 3: AI = Analog Input 4: AO = Analog Output 5: Sensoren 6: Communicatie 7: Aandrijving (motion) 8: Bediening 9: Systeemklem - Cyclustijd > 1ms - Groot gamma - Laag stroomverbruik - Cyclustijd > 50µs - Goedkoper - Moderne technology - Diagnose variabelen Onderverdeling in catalogus KL X X X X EL X X X X KS X X X X ES X X X X Aantal kanalen 1 : 1 kan 2 : 2 kan 4 : 4 kan 8 : 8 kan 9 : 16 kan Bedrading KLxxxx ELxxxx Vaste verbinding KSxxxx ESxxxx Stekkerverbinding 03.12.2014 25

Opbouw hardware bedrading Interne bedrading 03.12.2014 26

Opbouw hardware bedrading Externe bedrading - Voorbeeld kopstation 2x DI KL1xx2 8x DI 8x DO 4x DO eindklem KL1xx8 KL2xx8 KL9185 KL91xx KL2xx4 KL9010 1 2 1 2 1 2 1 2 3 4 3 4 5 6 5 6 7 8 7 8 3 4 2A <10A <10A 24VDC voeding interne electronica 24VDC voeding I/O - S +.. 1 8 5VDC..230VAC voeding I/O 03.12.2014 27

BC8150 Opbouw hardware bedrading Afhankelijk van het project zijn er verschillende mogelijkheden BC8150 met digitale IO en eventueel analoge IO BC9050 met digitale IO CX8090 met digitale IO CP6606 met digitale en analoge IO en seriële RS232 verbinding De voorgestelde schema s zijn bedoeld als voorbeeld De uiteindelijke configuratie bevat mogelijk minder of meer terminals 03.12.2014 28

BC8150 Opbouw hardware bedrading Project RTC Pick & Place Basic Minimale bedrading voor het maken van de oefeningen 16x Ingang 24VDC 16x Uitgang 24VDC / 0.5A Volgorde opbouw: BC8150 KL1809 KL2809 (KL3021), optie KL9010 Taken: Voorzie een correcte schakelkast Voorzie mechanische ontlastingen op de bedrading Voeg zekeringen toe Sluit analoge sensor aan (optie), zie verder... Drukknoppen of schakelaars (max 16x) USB verbinding naar PC 03.12.2014 29

BC9050 Opbouw hardware bedrading Project RTC Tertiaire Kast Minimale bedrading voor het maken van de oefeningen 8x Ingang 24VDC 8x Uitgang 24VDC / 0.5A Volgorde opbouw: BC9050 KL1809 KL2809 KL9010 Taken: Voorzie een correcte schakelkast Voorzie mechanische ontlastingen op de bedrading Voeg zekeringen toe Plaats alle DIP-switch schakelaars zoals op de figuur... Ethernet verbinding naar PC Drukknoppen en/of schakelaars (max 8x) 03.12.2014 30

CX8090 Opbouw hardware bedrading Project RTC Pick & Place Option Minimale bedrading voor het maken van de oefeningen Volgorde opbouw: CX8090 EL1004 EL1809 EL2809 EL9011 Taken: Voorzie een correcte schakelkast Voorzie mechanische ontlastingen op de bedrading Voeg zekeringen toe... 16x Uitgang 24VDC / 0.5A 16x Ingang 24VDC 4x Ingang 24VDC Standaard rechte Ethernet kabel Drukknoppen of schakelaars (max 20x) Ethernet verbinding naar PC 03.12.2014 31

CP6606 Opbouw hardware bedrading Project RTC Pick & Place Option Minimale bedrading voor het maken van de oefeningen Detail achterkant Controller + HMI CP6606 1x Analoge Ingang 4..20mA 16x Uitgang 24VDC / 0.5A 16x Ingang 24VDC 4x Ingang 24VDC Volgorde opbouw: CP6606 EK1100 EL1004 EL1809 EL2809 EL3021 EL9011 EtherCAT Coupler EK1100 Taken: Voorzie een correcte schakelkast Voorzie mechanische ontlastingen op de bedrading Voeg zekeringen toe Sluit analoge sensor aan (optie), zie verder Sluit barcode reader aan (optie), zie verder... Standaard rechte Ethernet kabel Ethernet verbinding naar PC RS232 kabel Barcode scanner Drukknoppen en/of schakelaars (max 20x) Analoge sensor 4..20mA 03.12.2014 32

Analoge verbinding met KL/EL3021 terminal Aansluiting SICK analoge sensoren Kabel uit de sensor heeft 4 of 5 aders De bruine en blauwe draad dient meestal voor voeding van de sensor De witte draad bevat meestal het 4..20mA analoge signaal De zwarte en eventuele grijze draad worden voor deze toepassing niet gebruikt bruin blauw wit 24VDC 0VDC Voorbeelden van Sensoren KL/EL3021 03.12.2014 33

Seriële verbinding met CP6606 Aansluiting SICK scanner op COM-poort (RS232) Afgeschermde kabel met 3 aders tussen scanner en PLC 1 kant bevat SUB-D9 female connector Andere kant heeft open einde Beckhoff CP6606 SICK CLV610 - CDB620-001 SUB-D9 female Rx 2 Tx 3 GND 5 43 44 42 03.12.2014 34

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 35

Download TwinCAT 2 Voorbereidend werk - Installatie TwinCAT software 1) Download vanaf www.beckhoff.be de laatste versie van de programmeersoftware TwinCAT 2 Files: Windows 7 / 8-64-bit Windows XP / 7 / 8 32-bit Opgelet: Windows Vista, Linux en Mac worden niet ondersteund Build nummer kan verschillen, neem steeds de nieuwste versie OPGELET: - TwinCAT 2.11 build 2239 is de laatste full versie - TwinCAT 2.11 build 224x zijn update versies 03.12.2014 36

Download Information System Offline Help 2) Download vanaf www.beckhoff.be de laatste versie van Information System, de help voor TwinCAT 2 03.12.2014 37

Download KS2000 en USB-drivers 3) Download vanaf www.beckhoff.be de laatste versie van KS2000, de configuratiesoftware voor K-bus en de laatste versie van USB-RS232 convertor Opgelet: Enkel bij gebruik van BC-controller 03.12.2014 38

Netwerkinstellingen 4) Moderne laptops bevatten meestal een LAN (bedraad) en een WLAN (draadloos) netwerk aansluiting. De LAN aansluiting van de laptop gebruiken we voor het aansluiten van de PLC en de laptop staat best op onderstaande instelling Opgelet: Enkel bij gebruik van BC of CX-controller met Ethernet aansluiting 03.12.2014 39

Installatie TwinCAT 2 5) Installeer TwinCAT 2 => Software voor de configuratie en programmeren van de PLC => Opgelet: Bij een verkeerde installatie kun je geen verbinding krijgen met de PLC Enkel een uninstall en dan opnieuw beginnen zal het probleem oplossen Voor Windows XP Dubbelklik op Voor Windows 7 / 8 32 bit Rechtsklik op en klik vervolgens Run as administrator Voor Windows 7 / 8 64 bit Rechtsklik op en klik vervolgens Run as administrator 6) Doorloop de installatie met de standaard instellingen => Je installeert een zogenaamde 30 dagen versie Dit is geen beperking op het gebruik van de engineering software De 30 dagen beperking is voor het gebruik van uw eigen PC/laptop als Soft-PLC 7) Op het einde van de installatie zal de PC/laptop herstarten Build nummer kan verschillen, neem steeds de nieuwste versie 03.12.2014 40

Installatie Information System USB-drivers 8) Installeer Information System Versie nummer kan verschillen, neem steeds de nieuwste versie => Help voor TwinCAT Dubbelklik op Opgelet: Information System neemt meer dan 500MB in beslag op uw laptop 9) Installeer USB-RS232 convertor (Enkel nodig bij BC8150) Zorg dat de gedownloade file is uitgepakt en beschikbaar op uw laptop Plaats nu de USB-RS232 convertor in een USB-poort De drivers worden automatisch geïnstalleerd Het COM-nummer kan verschillen per laptop Zie windows Control Panel / System / Device Manager 03.12.2014 41

Installatie USB-drivers 10)Mogelijke fouten bij het installeren van de USB-RS232 convertor => Help voor Windows Configuration Wat als de USB-RS232 al was verbonden met de laptop: De USB-RS232 werd mogelijk geïnstalleerd als KS2000... device. Je dient de driver te updaten, het kan zijn dat je dit tot 2x moet herhalen, het eindresultaat moet zijn zoals in voorgaande figuur Wat als de COM-nummer boven getal 7 is: Rechtsklik op USB Serial Port in Windows Control Panel, vervolgens op Properties, dan op tabblad Port Settings, dan op Advanced en selecteer een vrije COM-nummer kleiner dan 7 03.12.2014 42

Installatie KS2000 11)Installatie KS2000 (enkel voor BC-controllers) => Software voor aanpassen Hardware configuratie Indien je KS2000 v3 reeds hebt geïnstalleerd dan kun je gratis upgraden naar KS2000 v4 Bij het rechtstreeks installeren van KS2000 v4 dien je te beschikken over een installatie code (contacteer Beckhoff Support) Standaard opties gebruiken PC zal herstarten na installatie Opgelet: Deze software is optioneel en dient enkel voor gebruik in combinatie met analoge I/O of andere complexe K-bus terminals 03.12.2014 43

Aanvraag Beckhoff Support Alle software dient correct te zijn geïnstalleerd voordat wordt deelgenomen aan de opleidingen Hulp bij het installeren kun je bekomen via: mail op support@beckhoff.be of telefonisch via 011/240.800 Gelieve steeds te vermelden dat het gaat om de RTC opleidingen met de naam van de school en de naam van de begeleidende leerkracht Volgorde van werken bij vragen of problemen: 1. Raadpleeg de documentatie; offline of via internet 2. Ga ten rade bij de Leerkracht 3. Voor elke nieuwe vraag legt de Leerkracht het eerste contact met Support Gelieve vooraf zo veel mogelijk info te verzamelen zoals foutmeldingen, schermafdrukken, enz... Voorzie indien mogelijk vooraf een gratis www.teamviewer.com verbinding zodat we online op uw laptop kunnen meekijken. 4. Support kan verdere afhandeling afspreken met de Leerling 03.12.2014 44

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 45

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 46

Hardware configratie - Algemeen Controller Communicatie met laptop Configuratie Adressering BC8150 BC9xxx RS232 via USB-convertor (KS2000-Z2-USB) RS232 via USB-convertor (KS2000-Z2-USB) of EtherNet Zonder configuratie System Manager Zonder configuratie System Manager Directe adressering Automatisch Directe adressering Automatisch CXxxxx of IPC EtherNet System Manager Automatisch BC-controllers kun je verbinden met uw laptop/pc via de seriële aansluiting (KS2000- Z2-USB), soms ook via de beschikbare veldbus. CX-controllers verbind je met uw laptop/pc via een standaard Ethernet verbinding. Een CX-controller is eigenlijk een embedded PC met Windows Operating System. 03.12.2014 47

Hardware configratie - Algemeen Afhankelijk van het type PLC kun je deze gebruiken met of zonder configuratie Zonder configuratie In het PLC programma wordt dan gebruik gemaakt van directe adressering die wordt bepaald door de hardware Deze methode is enkel mogelijk bij BC-controllers Met configuratie In het PLC programma is er geen specifieke adressering nodig, alle adressering gebeurt automatisch in de achtergrond Bij het gebruik van een CX-controller of PC is een hardware configuratie verplicht, deze wordt uitgevoerd met TwinCAT System Manager. Gebruik je een BC-controller met configuratie en je wilt deze later opnieuw gebruiken zonder configuratie dan is een reset naar default settings noodzakelijk (zie hoofdstuk Fabrieksinstellingen ) 03.12.2014 48

CX8090 Hardware configratie Uitzicht System Manager System Manager start je bij voorkeur via het TwinCAT icoontje. Activeren van een configuratie Algemene instellingen Menubalk Configuratie Motion Software configuratie Hardware configuratie Verbinding maken met een PLC Boomstructuur Status van de PLC waarmee System Manager is verbonden Statusbalk Werkvenster Aanduiding van de PLC waarmee System Manager is verbonden 03.12.2014 49

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 50

BC-controller - via USB-kabel - zonder configuratie Bij het gebruik van een BC, Bus Terminal Controller, is een hardware configuratie meestal niet nodig. Bij het gebruik van een Bus Terminal Controller is het mogelijk om direct te gaan programmeren met TwinCAT PLC Control. Wanneer er wordt gebruik gemaakt van intelligente klemmen is het soms handig wijzigingen aan te brengen in de standaard hardware configuratie. Het configureren van een Terminal kan op verschillende manieren: KS2000 TwinCAT System Manager TwinCAT PLC Control optionele betalende software voor instellen intelligente (vb: analoge) terminals. gratis (reeds geïntegreerde) software. parameters kunnen worden ingesteld vanuit de software via het zogenaamde Register Communicatie. De standaard instelling voor de adressering van de I/O op alle aangesloten busklemmen bij een Bus Terminal Controller wordt bepaald door de lokale process image. 03.12.2014 51

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 52

- BCxxxx Instellen parameters in terminals via KS2000 (Optioneel) KS2000 Verbinding maken Verbinding instellen op via COM Klik op Menu:Options en kies voor Communication channel en vervolgens via COM Stel de parameters in zoals in de figuur hiernaast De juiste COM-Port vind je in Windows Zie windows Control Panel / System / Device Manager Je kunt de verbinding testen met de knop Test 03.12.2014 53

- BCxxxx Instellen parameters in terminals via KS2000 (Optioneel) KS2000 Parameters instellen Online verbinden met het aangeduide icoontje of F11 Parameters zijn nu toegankelijk door een klem aan te klikken De mapping van de IO is simpel op te vragen (zie onderstaand voorbeeld) 03.12.2014 54

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 55

BC-controller - via USB-kabel - met System Manager Deze methode kun je toepassen op BC-controllers met een veldbus aansluiting zoals: RS232, ProfiBus, CANopen, enz... De KS2000-Z2-USB kabel sluit je aan op de seriële poort PS: De seriële poort zit mogelijk verborgen achter een afschermplaatje In het voorbeeld maken we een configuratie voor een BC8150-controller 03.12.2014 56

BC-controller - via USB-kabel - met System Manager Stel de verbindingsparameters in via de Properties bij het TwinCAT icoontje 1 Werkmethode 1. Klik op TwinCAT icoontje en vervolgens op Properties 2. Klik op Add voor het toevoegen van een verbinding 3. Vul de parameters in De naam kun je willekeurig kiezen Het AMS Net Id moet 1.1.1.1.1.1 zijn Het Adres stel je in zoals in het blauwe kader weergegeven De COM-poortnummer vind je terug in het Windows Control Panel 2 3 Zie windows Control Panel / System / Device Manager 03.12.2014 57

BC-controller - via USB-kabel - met System Manager Maak een nieuw project in TwinCAT System Manager 1 Nieuw Project Werkmethode 1. Nieuw project aanmaken 2. Template BC8150 selecteren 2 03.12.2014 58

BC-controller - via USB-kabel - met System Manager Maak een verbinding met de BC8150 Werkmethode 3. Selecteer de eerder geconfigureerde verbinding naar de BC8150-controller 3» De AMS-router tabel kun je bereiken via verschillende manieren AMS-router Resultaat 03.12.2014 59

BC-controller - via USB-kabel - met System Manager Ga nu verder met het hoofdstuk: I/O configuratie met System Manager 03.12.2014 60

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 61

BC9000 - via Ethernet - met System Manager In voorbereiding 03.12.2014 62

BC9000 - via Ethernet - met System Manager Ga nu verder met het hoofdstuk: I/O configuratie met System Manager 03.12.2014 63

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 64

BC9xx0 of CXxxxx - via Ethernet - met System Manager Nieuw project aanmaken en verbinding maken met CX-controller Connectie maken gebeurt via de AMS-router tabel 1 of 2 Verbinding maken met het remote systeem Werkmethode 1. Nieuw project aanmaken 2. Verbinding maken met een TwinCAT systeem 3. Indien het gewenste systeem nog niet in de AMS-router tabel staat op Search... klikken 3 AMS-router 03.12.2014 65

BC9xx0 of CXxxxx - via Ethernet - met System Manager BC-controllers of CX-controllers zoeken en toevoegen aan AMS-router tabel 5 9 4 Werkmethode 4. TwinCat systemen op netwerk zoeken 5. Systeem selecteren 6. Bij voorkeur connectie via IP-address 7. Route toevoegen aan AMS-route-tabel 8. Inloggegevens invullen 9. X = verbinding gelukt Eventueel 5..8 herhalen 10. Add Route Dialog afsluiten 6 7 10 8 Standaardnaam: BC_xxxxxx, CP-xxxxxx, CX_xxxxxx of CX-xxxxxx xxxxxx zijn 6 laatste tekens van MAC-ID1, te vinden op de stikker op de BC of CX Standaard inloggegevens BC / Win CE / WEC Win XPemb / Win XP / Win 7 / WES User name: Administrator User name: Administrator Password: geen Password: 1 03.12.2014 66

BC9xx0 of CXxxxx - via Ethernet - met System Manager BC-controller of CX-controller selecteren in de lijst 11 12 Werkmethode 11. Selecteer target systeem 12.OK 13.Status balk geeft in het rood de naam en het AMS-netID weer van het target systeem 14.De statusbalk geeft ook de status weer van het target systeem 13 14 03.12.2014 67

BC9xx0 of CXxxxx - via Ethernet - met System Manager Ga nu verder met het hoofdstuk: I/O configuratie met System Manager 03.12.2014 68

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 69

I/O configuratie met System Manager De I/O configuratie is de eigenlijke hardware configuratie Voor de BC-controllers is deze configuratie niet altijd nodig maar het maakt het werk vaak eenvoudiger Voor CX-controllers en IPC s is de I/O configuratie verplicht De I/O configuratie laat toe om het configureren van de hardware los te koppelen van het eigenlijke PLC programma De I/O configuratie zorgt er voor dat de hardware verbindingen naar de controller toegankelijk worden voor het PLC programma De I/O configuratie geeft ook toegang naar systeem variabelen en parameter instellingen De I/O configuratie geeft ook informatie voor het debuggen (= foutzoeken) in de hardware 03.12.2014 70

I/O configuratie met System Manager Controller in Config Mode plaatsen en Hardware scannen Run - Config 2 3 Werkmethode 1. Target systeem in Config-mode plaatsen, dit kan met de TwinCAT icoontjes in het menu 2. Rechts klik 3. Scan Devices 1 03.12.2014 71

I/O configuratie met System Manager BC8150 Het scannen bij BC8150 4 Werkmethode 4. Niet alles wordt automatisch gescand Vb: Standaard seriële poorten» Tijdens het scannen worden verschillende Devices gevonden, elke device vormt een verbinding tussen IO en CPU 5 6» Het resultaat is afhankelijk van het type IPC embpc controller en van de aangesloten terminals 5. Interne I/O op K-bus 6. Externe I/O voor communicatie naar veldbussysteem (hier RS232) Momenteel niet gebruikt» Best vink je uit wat je niet nodig hebt Zo vermijd je onnodige foutmeldingen 03.12.2014 72

I/O configuratie met System Manager BC9050 Het scannen bij BC9050 7 Werkmethode 7. Niet alles wordt automatisch gescand Vb: Standaard seriële poorten» Tijdens het scannen worden verschillende Devices gevonden, elke device vormt een verbinding tussen IO en CPU 8 9» Het resultaat is afhankelijk van het type IPC embpc controller en van de aangesloten terminals 8. Interne I/O op K-bus 9. Externe I/O voor communicatie naar veldbussysteem (hier Ethernet) Momenteel niet gebruikt» Best vink je uit wat je niet nodig hebt Zo vermijd je onnodige foutmeldingen 03.12.2014 73

I/O configuratie met System Manager CX8090 Het scannen bij CX8090 13 11 12 10 Werkmethode 10. Niet alles wordt automatisch gescand Vb: Standaard seriële poorten» Tijdens het scannen worden verschillende Devices gevonden, elke device vormt een verbinding tussen IO en CPU Hier: EtherCAT, Beckhoff CCAT,...» Het resultaat is afhankelijk van het type IPC embpc controller en van de aangesloten terminals 11.EtherCAT; deze device bevat de IO-terminals 12.EtherCAT Automation Protocol; bevat RT-ethernet dat vooral wordt gebruikt in combinatie met BK9000 K-bus modules via een gewoon ethernet-netwerk en voor communicatie met de buitenwereld 13.Beckhoff CCAT; deze device bevat de drivers voor verschillende interfaces Het vinkje moet blijven staan» Best vink je uit wat je niet nodig hebt Zo vermijd je onnodige foutmeldingen 03.12.2014 74

I/O configuratie met System Manager CP6606 Het scannen bij CP6606 14 Werkmethode 14. Niet alles wordt automatisch gescand Vb: Standaard seriële poorten» Tijdens het scannen worden verschillende Devices gevonden, elke device vormt een verbinding tussen IO en CPU Hier: EtherCAT, Beckhoff CCAT,... 17 15 16» Het resultaat is afhankelijk van het type IPC embpc controller en van de aangesloten terminals 15.EtherCAT; deze device bevat de IO-terminals 16.RT-Ethernet; Wordt gebruikt in combinatie met BK9000 K-bus modules via een gewoon ethernet-netwerk en voor communicatie met de buitenwereld 17.Beckhoff CCAT; deze device bevat de drivers voor verschillende interfaces Het vinkje moet blijven staan» Best vink je uit wat je niet nodig hebt Zo vermijd je onnodige foutmeldingen 03.12.2014 75

I/O configuratie met System Manager Scannen van de devices 18 Werkmethode 18.Elke device wordt gescand op aanwezige IO 19. Free Run wordt geactiveerd In de status balk zal Config Mode en Free Run afwisselend knipperen De Free Run status kan ook worden in- en uitgeschakeld 19 03.12.2014 76

I/O configuratie met System Manager I/O Devices gescand (Voorbeeld hier voor BC9050) Resultaat I/O Devices zijn in de configuratie opgenomen De I/O Devices zijn gescand op de aanwezigheid van I/O Deze I/O is opgenomen in Box en Term modules 03.12.2014 77

I/O configuratie met System Manager I/O Devices gescand (Voorbeeld hier voor CX8090) Resultaat I/O Devices zijn in de configuratie opgenomen De I/O Devices zijn gescand op de aanwezigheid van I/O Deze I/O is opgenomen in Box en Term modules 03.12.2014 78

I/O configuratie met System Manager I/O Devices gescand (Voorbeeld hier voor CP6606) Resultaat I/O Devices zijn in de configuratie opgenomen De I/O Devices zijn gescand op de aanwezigheid van I/O Deze I/O is opgenomen in Box en Term modules 03.12.2014 79

I/O configuratie met System Manager Project opslaan en activeren 20 21 22 20. Project opslaan 21. Activate configuration Project in register van het Target System opslaan en starten 22. Waarschuwing 23.Waarschuwing op het ontbreken van een sync master (zie verder) 24.Na de activate kan het target in Run Mode starten 23 24 03.12.2014 80

I/O configuratie met System Manager Bij deze is de hardware I/O configuratie klaar Indien geen PLC programma beschikbaar is dient dit eerst aangemaakt te worden Indien er reeds een PLC programma klaar is kan deze worden toegevoegd aan de configuratie Op de meegeleverde USB-stick staat reeds een voorbeeldproject Zie hoofdstuk: Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware / BC of CX-controller met configuratie via System Manager 03.12.2014 81

I/O configuratie met System Manager Sync master Werking klassieke PLC hardware Ingangen lezen Programma herwerken Uitgangen schrijven Ingangen lezen Programma herwerken Uitgangen schrijven Ingangen lezen Programma herwerken Uitgangen schrijven I PLC Q I PLC Q I PLC Q PLC cyclus ( ms) PLC cyclus PLC cyclus t Maakt gebruik van controllers die niets anders doet dan PLC code uitvoeren Meestal is er geen of weinig CPU kracht voor andere taken PLC cyclustijd wordt beïnvloed door de rekenkracht van de controller PLC cyclustijd wordt beinvloed door de lengte van het PLC programma PLC cyclustijd wordt beïnvloed door de doorloop van het PLC programma, programmalussen kunnen het programma vertragen 03.12.2014 82

I/O configuratie met System Manager Sync master Run-time (Soft PLC) op een embpc of ipc hardware Ingangen Taak 1 Programma herwerken Uitgangen Windows en HMI Ingangen Programma herwerken Uitgangen Windows en HMI Ingangen Programma herwerken Uitgangen Windows en HMI I PLC Q I PLC Q I PLC Q PLC cyclus (10ms) PLC cyclus PLC cyclus t = Sync Master Taak 2 I PLC Q I PLC Q I PLC Q PLC cyclus (250µs) PLC cyclus PLC cyclus t Controllers in PC s zijn vaak vele keren krachtiger dan controllers van klassieke PLC s PLC cyclustijd (= Sync Master) wordt vast ingesteld vanaf 50µs Er is bewaking op het overschrijden van de ingestelde PLC cyclustijd Er zijn meerdere Run-times (1 tot 4) mogelijk op 1 hardware platform Een run-time kan tot 4 PLC taken bevatten 03.12.2014 83

I/O configuratie met System Manager Sync master Mogelijkheden voor het verkrijgen van een Sync Master De mogelijkheden System manager : Config Mode + Free Run 1x sync master met een cyclustijd van 4ms System manager : Run Mode + PLC program : Running 1 tot 4 sync masters met een cyclustijd van 50µs tot 90ms de 90ms is omwille van de standaard WC-state instelling in de terminals System manager : Run Mode + Additional Task : Auto Start 1x sync master met een cyclustijd van standaard 10ms in te stellen tussen 50µs tot 90ms => Deze methode wordt gebruikt door programmeurs die werken zonder Beckhoff PLC Control maar bijvoorbeeld met Visual Studio of LabView 03.12.2014 84

I/O configuratie met System Manager Samenvatting 1. Nieuw Project aanmaken 2. Verbinding maken met target systeem 3. Hardware scannen 4. Project opslaan 5. Configuratie overdragen naar target systeem 6. Target gaat naar status running 7. Hardware is klaar voor laten draaien PLC programma System Manager mag worden afgesloten 03.12.2014 85

Dagindeling Hardware-configuratie Algemeen BC-controller zonder configuratie en connecteren via USB-kabel Instellen parameters in een BC-controller en terminals via KS2000 (Optioneel) Controller connecteren in System Manager BC-controller connecteren via USB-kabel BC9000-controller connecteren via Ethernet BC9xx0-controller of CX-controller connecteren via Ethernet I/O configuratie met System Manager Testen I/O en aanpassen parameters in terminals 03.12.2014 86

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Via System Manager is het mogelijk om Ingangssignalen te bekijken en om Uitgangssignalen te sturen zonder dat er een PLC programma is Dit kan zowel bij digitale als analoge terminals Het is mogelijk om parameters in analoge (= intelligente) terminals aan te passen Bij E-bus (EtherCAT) terminals gebeurt dit via het CoE-Online tabblad Bij K-bus terminals gebeurt dit via registercommunicatie 03.12.2014 87

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Terminal Online status en adressering E-bus voeding: CX1100-0004 bij CX1xxx en CX9xxx EK1200 bij CX2xxx, CX5xxx en CX8xxx Systeemvariabelen Adressering van de hardware Online waarde 03.12.2014 88

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Ingangsignalen in detail bekijken Scoop beeld van het ingangsignaal 03.12.2014 89

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Uitgangen sturen Uitgang aansturen 03.12.2014 90

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Analoge ingangsignalen EL3062 (EtherCAT) Hardware aansluitmogelijkheden 2 3 4 1 Weergave analoog signaal op verschillende manieren 1. Decimaal 2. Hexadecimaal 3. Spanning (hier -10..+10V) 4. Grafisch scoop beeld 03.12.2014 91

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Analoge ingangsignalen EtherCAT CoE Online Instellen parameters rechtstreeks in de klem, voorbeeld Limit signalen Nadeel van aanpassen van parameters hier is dat dit opnieuw moet worden gedaan wanneer de klem wordt vervangen De info wordt immers alleen opgeslagen in de klem! 03.12.2014 92

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Analoge ingangsignalen EtherCAT StartUp List 1 6 5 Instellen parameters via StartUp list Na vervangen klem worden de parameters automatisch geladen Werkwijze 1. Klem selecteren en tabblad Startup openen 2. New aanklikken om de parameterlijst te openen 3. Parameter dubbelklikken 4. Waarde aanpassen 5. Het resultaat komt in de Startup lijst te staan 6. Optioneel kun je via Rechtsklik in de lijst de parameters opslaan met Export to XML... 2 3 4 03.12.2014 93

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Analoge ingangsignalen KL3062 (k-bus) 2 3 4 1 Weergave analoog signaal op verschillende manieren 1. Decimaal 2. Hexadecimaal 3. Spanning (hier -10..+10V) 4. Grafisch scoop beeld 03.12.2014 94

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Analoge ingangsignalen K-bus - Registercommunicatie Analoge waarde Registercommunicatie voor het wijzigen van parameters Parameters wijzigen kan ook grafisch met de optionele software KS2000 In de documentatie vind je de registernummers en hun mogelijke Data Out waarden 03.12.2014 95

I/O configuratie met System Manager OPTIONEEL Analoge uitgangsignalen KL4002 (k-bus) Gewenste waarde ingeven kan op verschillende manieren, omrekening naar andere eenheid gebeurt automatisch 03.12.2014 96

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 97

Concept van Soft PLC (Real Time TwinCAT System) Hardware PLC (klassieke PLC) Gebruikt een controller die niets anders uitvoert dan PLC-code voor het aansturen van I/O. De Beckhoff Bus Terminal Controllers (= BCxxxx) zijn hardware PLC s. Soft PLC Maakt gebruik van de hardware, processor en het operating systeem van een PC s voor het aansturen van I/O. Beckhoff TwinCAT Soft PLC doet dit door een TwinCAT Kernel te installeren op de PC zodat de Soft PLC software (= Run-time) rechtstreeks toegang krijgt tot de hardware van de PC. De Soft PLC kan daarna Real Time de I/O besturen. Beckhoff heeft embedded PC s (= CXxxxx) en Industriële PC s in het gamma die kunnen worden ingezet als Soft PLC. Een gewone bureau PC of laptop is vaak niet Real Time inzetbaar als Soft PLC vanwege hardware beperkingen (power management, gedeeld geheugen voor beeldscherm-controller,...) 03.12.2014 98

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 99

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 100

Declaratie van variabelen, linken naar de hardware Adressering Alle terminals leveren of krijgen data vanuit het PLC programma Hiervoor zijn ingangen en uitgangen beschikbaar als Bit, Byte, Word, enz... De declaratie ziet er uit als volgt: X BOOL I BYTE Variablenaam AT % Q B 1.0 : INT ; W 20 REAL M TIME D STRING Naam Adres Type 03.12.2014 101

Declaratie van variabelen, linken naar de hardware Voorbeeld 03.12.2014 102

Declaratie van variabelen, linken naar de hardware De standaard instelling voor de adressering van alle aangesloten busklemmen bij een Bus Terminal Controller wordt bepaald door de lokale process image. Adressering in de Bus Terminal Controller gebeurt volgens de volgende regels: eerst komen de complexe busklemmen, in volgorde zoals ze fysiek zijn geplaatst gevolgd door de digitale busklemmen, die steeds bytes opvullen Bij Soft PLC (emb PC / IPC) gebeurt de adressering via System Manager (zie hoofdstuk Hardware configuratie met System Manager ) Externe PLC variabelen worden gelinkt aan de I/O variabelen Het geheel van alle linken wordt mapping genoemd 03.12.2014 103

Dagindeling Declaratie van variabelen, linken naar de hardware BC-controller zonder configuratie BC of CX of CP-controller met configuratie via System Manager 03.12.2014 104

Declaratie van variabelen BC-controller zonder configuratie Algemeen Voorbeeld - BC controller zonder configuratie Bus Terminal Controller: 1 x BCxx50 Positie 1: 1 x KL1012 2x digitale ingang 24VDC 4 draads aansluiting Positie 2: 1 x KL1104 4x digitale ingang 24VDC 2/3 draads aansluiting Positie 3: 1 x KL1501 2x op/neer teller 24VDC / 100kHz / 32 bit Positie 4: 1 x KL2012 2x digitale uitgang 24VDC / 0.5A kortsluitbestendig 4 draads aansluiting Positie 5: 1 x KL2134 4x digitale uitgang 24VDC / 0.5A kortsluitbestendig 2/3 draads aansluiting Positie 6: 1 x KL3002 2x analoge ingang -10..+10V / 12 bit Positie 7: 1 x KL4002 2x analoge uitgang 0..+10V / 12 bit Positie 8: 1 x KL6001 1x RS232 interface Positie 9: 1 x KL9010 eindklem Process Image Bus Terminal Positie Input image Output image KL1501 3 %IB0...%IB5 %QB0...%QB5 KL3002 6 %IB6...%IB13 %QB6...%QB13 KL4002 7 %IB14...%IB21 %QB14...%QB21 KL6001 8 %IB22...%IB29 %QB22...%QB29 KL1012 1 %IX30.0..30.1 - KL1104 2 %IX30.2..30.5 - KL2012 4 - %QX30.0..30.1 KL2134 5 - %QX30.2..30.5 KL9010 9 - - 03.12.2014 105

Declaratie van variabelen BC-controller zonder configuratie Voorbeeld 1 : Basis pakket Bus Terminal Controller: 1 x BC8150 Positie 1: 1 x KL1809 16x digitale ingang 24VDC 1 draads aansluiting Positie 2: 1 x KL2809 16x digitale uitgang 24VDC / 0.5A kortsluitbestendig 1 draads aansluiting Positie 3: 1 x KL9010 eindklem Process Image Bus Terminal Positie Input image Output image KL1809 1 %IX0.0...%IX1.7 - KL2809 2 - %QX0.0...%QX1.7 KL9010 3 - - 03.12.2014 106

Declaratie van variabelen BC-controller zonder configuratie Voorbeeld 2 : Optionele uitbreiding met analoge terminals Bus Terminal Controller: 1 x BC8150 Positie 1: 1 x KL1809 16x digitale ingang 24VDC 1 draads aansluiting Positie 2: 1 x KL2809 16x digitale uitgang 24VDC / 0.5A kortsluitbestendig 1 draads aansluiting Positie 3: 1 x KL3102 2x analoge ingang -10..+10V / differentiaal input Positie 4: 1 x KL4002 2x analoge uitgang 0..+10V / single ended Positie 5: 1 x KL9010 eindklem Process Image Bus Terminal Positie Input image Output image KL3102 3 %IB0...%IB7 %QB0...%QB7 KL4002 4 %IB8...%IB15 %QB8...%QB15 KL1809 1 %IX16.0...%IX17.7 - KL2809 2 - %QX16.0...%QX17.7 KL9010 5 - - Info uit KS2000 I/Q-Address: Word georiënteerd, dus steeds veelvoud van 2 03.12.2014 107

Dagindeling Declaratie van variabelen, linken naar de hardware BC-controller zonder configuratie BC of CX of CP-controller met configuratie via System Manager 03.12.2014 108

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Indien er reeds een PLC programma klaar is kan dit worden toegevoegd aan de configuratie Op de meegeleverde USB-stick staat reeds een voorbeeldproject met daarin de variabelen voor het RTC Pick & Place project Bij Soft PLC (emb PC / IPC) gebeurt de adressering via System Manager Software en Hardware worden afzonderlijk geadresseerd Externe PLC variabelen worden gelinkt aan de I/O variabelen Het geheel van alle linken wordt mapping genoemd 03.12.2014 109

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Werking Beckhoff softplc Hardware en Software variabelen worden ondergebracht in afzonderlijke images Elke image heeft zijn eigen onafhankelijke adressering PLC Configuration Software-image VarI1 :type;... Adres Input... VarI2 :type;... Adres Input...... VarIn :type;... Adres Input... VarQ1 :type;... Adres Output... VarQ2 :type;... Adres Output...... VarQn :type;... Adres Output... I/O Configuration Hardware-image VarI1 :type;... Adres Input... VarI2 :type;... Adres Input...... VarIn :type;... Adres Input... VarQ1 :type;... Adres Output... VarQ2 :type;... Adres Output...... VarQn :type;... Adres Output... 03.12.2014 110

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Invoegen van nieuwe PLC-project in de System Manager 1 2 3 1. Rechtsklik op PLC Configuration en selecteer Append PLC Project... 2. Zoek het gecompileerde PLC Control programma in *.tpy formaat 3. De PLC Control taken en externe variabelen worden ingelezen 03.12.2014 111

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Software Image met automatische adressering De PLC Configuration bevat variabelen die we willen verbinden met variabelen in de I/O Configuratie In de PLC Configuratie hebben alle externe variabelen een adressering meegekregen Ook in de I/O Configuratie vinden we in de image een overzicht van alle variabelen met hun adresgegevens 03.12.2014 112

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Hardware Image met automatische adressering Elke Device in de I/O Configuratie heeft zijn eigen image 03.12.2014 113

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Linken leggen tussen Software Image en I/O Image Werkwijze: 1. Er zijn verschillende manieren om een variabele te selecteren om deze te linken De eenvoudigste manier is via rechtsklik uit de image 1 03.12.2014 114

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Linken leggen tussen Software Image en I/O Image Werkwijze: 2. Selecteer de te koppelen variabelen door aanklikken en combinatie met SHIFT toets 3. Rechtsklik en gebruik Change Multi Link 4. Selecteer de gewenste variabelen in de I/O configuratie Selectie maken door aanklikken en combinatie SHIFT en/of CTRL gebruiken Opties aan/uit vinken om meer/minder variabelen zichtbaar te maken 4 3 2 03.12.2014 115

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Linken leggen tussen Software Image en I/O Image Werkwijze: 5. De variabelen krijgen een extra icoontje na het linken Rechts zie je de Link info 6. Beschrijving van de link 7. Herhaal het linken voor alle variabelen 5 6 7 03.12.2014 116

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Activeer de configuratie in de PLC Werkwijze: 7. De voorstaande werkwijze herhalen tot alle gewenste PLC variabelen zijn gelinkt met IO variabelen 8. Project opslaan 9. Icoontje Activate Configuration klikken 10. Mapping genereren 11. Oude configuratie wordt overschreven 12. Hardware start in Run mode 13. Statusbalk geeft aan dat de hardware in Run staat samen met de processorbelasting 8 9 10 11 12 13 03.12.2014 117

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager PLC programma herstarten 16 15 14 17 Werkwijze: 14.PLC programma in PLC Control terug openen 15. Inloggen 16.PLC programma terug in RUN zetten, dit is normaal na een Activate Configuration in System Manager 17.De status van de externe variabelen is nu ook zichtbaar in het PLC programma» Vanaf nu is de configuratie compleet, verder heb je nu enkel PLC control nodig 16 03.12.2014 118

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager 5 redenen om de configuratie-ingave te wijzigen noodzakelijk 1. In de PLC werd de lijst van gelinkte Variablen gewijzigd (vb. naam of adres) 2. Een gelinkte variabele werd toegevoegd of verwijderd 3. De hardware werd veranderd (vb. nieuwe module) 4. De link moet veranderd worden 5. Wijziging in taken (cyclus, prioriteit of naam) Niet noodzakelijk 1. In de PLC werd de lijst van de niet gelinkte variabele (Merker) veranderd 2. In de PLC werd de programmacode veranderd (vb. AND in OR) 03.12.2014 119

Declaratie van variabelen Configuratie via System Manager Samengevat System Manager 1. Append PLC project Boomstructuur: Rechtsklik op PLC Configuration en klik op Append PLC Project... 2. Linken van de PLC configuration variabelen aan de variabelen in I/O configuration 3. Project opslaan Menu: File > Save 4. Configuratie activeren met Activate Configuration Icoontje: of Menu: Action > Activate Configuration 5. Wachten tot het Target System (PLC) is herstart, lampje wordt eerst rood dan terug groen PLC Control 6. PLC programma terug in het Target System laden Menu: Online > Login 7. PLC programma starten Menu: Online > Run 8. Bootproject aanmaken Menu: Online > Create Bootproject 9. Project opnieuw opslaan Menu: Project > Save 03.12.2014 120

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 121

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Hoe werkt een PLC Run-time (Soft PLC) op een PC hardware Taak 1 Ingangen Programma herwerken Uitgangen Windows en HMI Ingangen Programma herwerken Uitgangen Windows en HMI Ingangen Programma herwerken Uitgangen Windows en HMI I PLC Q I PLC Q I PLC Q PLC cyclus (10ms) PLC cyclus PLC cyclus t Taak 2 I PLC Q I PLC Q I PLC Q PLC cyclus (250µs) PLC cyclus PLC cyclus Een PLC cycli: 1 De I/O informatie wordt gelezen 2 Het PLC programma wordt uitgevoerd 3 De I/O informatie (uitgangen) wordt geschreven 4 Dit proces herhaalt zich, bij Beckhoff is de cyclustijd vooraf ingesteld, bijvoorbeeld elke 10ms. t 03.12.2014 122

Dagindeling Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 Een eerste PLC programma maken Declaratie variabelen De verschillende programmeertalen Oefening in Ladder Diagram (LD) Oefening in Sequential Function Chart (SFC) Uitgebreide instructieset 03.12.2014 123

PLC Control Het menu en de icoontjes zijn afhankelijk van wat we aan het doen zijn. Het werkvenster openen gebeurt door te dubbelklikken op een item in de boomstructuur. Boomstructuur Tabbladen Menubalk en icoontjes Variabelen Programma Werkvenster De statusbalk geeft aan op welke PLC er momenteel wordt gewerkt. Statusbalk Meldingen venster 03.12.2014 124

Een eerste PLC programma maken Een PLC programma maken gebeurt in het programma TwinCAT PLC Control. De eenvoudigste manier om deze software te starten is door op het TwinCAT icoontje in de Windows statusbalk te klikken en vervolgens te klikken op PLC Control Standaard zal PLC Control het laatste project openen. 03.12.2014 125

Een eerste PLC programma maken Start een nieuw project Klik op het icoontje New CP6606 CX8090 CX9020 of Klik in het menu File en vervolgens op New CX5010 / CX5020 Kies het type PLC BC9050 x86 PC CX1xxx CX5xxx CX2xxx ARM CX8xxx CX9xxx CP66xx BC8150 Simulatie Mode Connectie via - Ethernet - RS232 03.12.2014 126

Een eerste PLC programma maken Kies een taal voor het eerste programma (Voor een BC mag de naam MAIN niet wijzigen) IEC61131-3 FBD LD CFC IL Instruction List LD Ladder diagram FBD Function Block Diagram SFC Sequential Function Chart ST Structured Text CFC Continuous Function Chart IL SFC ST 03.12.2014 127

Een eerste PLC programma maken Het menu en de icoontjes zijn afhankelijk van wat we aan het doen zijn. Het werkvenster openen gebeurt door te dubbelklikken op een item in de boomstructuur. Boomstructuur Tabbladen Menubalk en icoontjes Variabelen Programma Werkvenster De statusbalk geeft aan op welke PLC er momenteel wordt gewerkt. Statusbalk Meldingen venster 03.12.2014 128

Een eerste PLC programma maken Mogelijke instructies voor Ladder Diagram De icoontjes Extra s Bij de geselecteerde output de werking wijzigen tussen; Gewone output, SET, RESET Bij de geselecteerde input de werking wijzigen tussen; Normaal open contact, Normaal gesloten contact Functieblokken en Functies gebruiken Inschakelvertraging : TON Neergaande flank : F_TRIG Opgaande flank : R_TRIG Functieblok, Functie of Programma met Enable ingang Functieblok te kiezen via een dialoog venster Outputs Variabele Resetten Variabele Setten Variabele toewijzen Inputs Variabele Actief FALSE in parallel invoegen Variabele Actief TRUE in parallel invoegen Variabele Actief FALSE in serie invoegen Variabele Actief TRUE in serie invoegen Netwerk toevoegen Toevoegen na het geselecteerde netwerk Toevoegen voor het geselecteerde netwerk 03.12.2014 129

Een eerste PLC programma maken Ons eerste programma in Ladder Diagram Het programma wordt opgedeeld in netwerken Met de icoontjes teken je het programma We laten de eerste uitgang oplichten als de eerste ingang spanning krijgt Om een symbool te plaatsen in het netwerk klik je eerst in het netwerk en vervolgens op het gewenste icoontje Klik vervolgens op de vraagtekens en geef de variabele een naam zoals in de figuur en vul in het Declare Variable venster het adres in van de I/O %IX0.0 (BC-controller) of %I* (CX/CP/IPC-controller) voor Ingang1 %QX0.0 (BC-controller) of %Q* (CX/CP/IPC-controller) voor Uitgang1 03.12.2014 130

Een eerste PLC programma maken Het gebruik van variabelen in een programma Rechtstreeks met het hardware adres Enkel mogelijk bij Bus Terminal Controllers Onrechtstreeks via Symbolische benaming Soft-PLC werkt altijd op deze manier Voor de RTC projecten gebruiken we steeds de tweede methode 03.12.2014 131

Een eerste PLC programma maken Het programma is klaar en kan in de PLC worden geladen. Programma opslaan met de knop Save of via menu File\Save. 03.12.2014 132

BC8150 Een eerste PLC programma maken Verbinding maken met de PLC Dit is verschillend afhankelijk van het gekozen type BC8150 via seriële verbinding: Maak een verbinding met de BC8150 via de menu Online\Communication Parameters.... De COM poort kan verschillen per PC 03.12.2014 133

CX8090 Een eerste PLC programma maken BC9050 of CX8090 of CP6606 via Ethernet verbinding: Maak een verbinding via de menu Online\Choose Run-Time System.... (De IO zal pas werken als de configuratie compleet is, zie elders in de cursus) Simulatie PLC: Maak een verbinding via de menu Online\Simulation Mode Laad het programma in de PLC met de knop Login of via menu Online\Login. De weergave verandert maar het programma werkt nog niet. 03.12.2014 134

Een eerste PLC programma maken Zet het programma in RUN met de knop Run of via menu Online\Run. Zet spanning op de eerste ingang om de eerste uitgang op TRUE te schakelen. Ingang Uitgang Spanning op ingang 0V (FALSE) Spanning op ingang 24V (TRUE) Bij simulatie mode : Dubbelklikken op de variabele Ingang1 en druk vervolgens Ctrl+F7 om te bevestigen. 03.12.2014 135

Een eerste PLC programma maken Alvorens we de spanning van de PLC kunnen wegnemen moeten we ervoor zorgen dat het PLC programma automatisch start bij het inschakelen van de PLC. Dit kan door in de menu Online te kiezen voor de opdracht: Create Bootproject Het programma moet antwoorden met de boodschap Bootproject successfully created in het meldingen venster. 03.12.2014 136

Een eerste PLC programma maken Samengevat 1. Open TwinCAT PLC Control 2. Nieuw Project aanmaken Menu: Project > New 3. PLC type selecteren 4. Taal voor eerste bouwsteen kiezen 1. Programma aanmaken * Variabelen aanmaken * Code schrijven 5. Project opslaan Menu: Project > Save 6. Target System selecteren Menu: Online > Communication Parameters of Menu: Online > Choose Run-Time system 7. PLC programma in het Target System laden Menu: Online > Login 8. PLC programma starten Menu: Online > Run 9. Test het programma 10.Bootproject aanmaken 11.Project opnieuw opslaan Menu: Online > Create Bootproject Menu: Project > Save 03.12.2014 137

Dagindeling Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 Een eerste PLC programma maken Declaratie variabelen De verschillende programmeertalen Oefening in Ladder Diagram (LD) Oefening in Sequential Function Chart (SFC) Uitgebreide instructieset 03.12.2014 138

Declaratie van variabelen Variabelen moeten niet altijd zijn verbonden met I/O, soms gebruiken we de variabele enkel binnen het programma. Sommige variabelen kun je enkel gebruiken binnen 1 bouwsteen, andere variabelen wil je gebruiken binnen alle bouwstenen. Globale Variabelen moeten een unieke naam hebben. Lokale Variabelen kunnen enkel toegewezen worden binnen het eigen programma. Lokale Variabelen uit een ander programma kunnen gelezen worden. Vb: PRG2.Var1 De declaratie van Interne Variabelen bevat geen adresinformatie Globale Variabelen gekend in het volledige programma Lees en schrijf rechten Lokale Variabelen enkel toegankelijk vanuit de lokale bouwsteen Lees en schrijf rechten vanuit het eigen programma Lees rechten vanuit alle programma bouwstenen Interne Variabelen kunnen niet worden gelinkt met I/O Externe Variabelen kunnen worden gelinkt met I/O 03.12.2014 139

Declaratie van variabelen Syntax voor de declaratie van variabelen volgens IEC61131-3 Naam Adres Type X BOOL I BYTE B 1.0 Variablenname AT % Q : INT ; W 20 REAL Vaste adressering wordt vaak vervangen door automatische adressering, aangeduid met: * Dit is enkel mogelijk bij gebruik van de configuratie software System Manager M D TIME STRING 03.12.2014 140

Declaratie van variabelen Enkele regels voor de naamgeving van variabelen bij de declaratie Geen spaties Geen speciale tekens als & $%!üç+- Scheidingsteken _ (underscore) is toegestaan De IEC61131-3 beveelt het gebruik van de Hongaarse notatie aan Schrijf woorden samen en begin elk woord met een hoofdletter Prefixes zijn niet gespecificeerd, maar ze maken de verwerking van variabelen eenvoudiger b - Boolean i - Integer r - Real s - String g_ - Globale variabele FB_ - Declaratie van Function Block fb - Instantie van Function Block Enkele geldige voorbeelden 03.12.2014 141

Declaratie van variabelen Telkens een woord wordt getypt dat de PLC niet kent zal het Declaratie venster verschijnen Variabelen kunnen intern zijn toegewezen of ook afkomstig of bestemd voor het hogerliggend programmablok of globaal worden toegewezen Variabelen kunnen ook als constante zijn gedeclareerd Om als Retain of Persistent te worden gedeclareerd dient de PLC te zijn uitgerust met een UPS-systeem of speciaal remanent geheugen 03.12.2014 142

Declaratie van variabelen Voor het declareren van variabelen zijn volgende datatypen mogelijk 03.12.2014 143

Declaratie van variabelen Scope van een aantal variabelentypes Typ Ondergrens Bovengrens Geheugenplaats BOOL 0 1 1 Bit BYTE 0 255 8 Bit WORD 0 65535 16 Bit DWORD 0 4294967295 32 Bit SINT - 128 127 8 Bit USINT 0 255 8 Bit INT - 32768 32767 16 Bit UINT 0 65535 16 Bit DINT - 2147483648 2147483647 32 Bit UDINT 0 4294967295 32 Bit REAL ~-3.402823x10 38 ~3.402823x10 38 32 Bit LREAL ~-1.79769313486231x10 308 ~1.79769313486232x10 308 64 Bit STRING STRING(20) 0 char Default 80 char 255 char 1 char = 1 byte + 1 byte Null char voor het einde vd String 03.12.2014 144

Dagindeling Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 Een eerste PLC programma maken Declaratie variabelen De verschillende programmeertalen Oefening in Ladder Diagram (LD) Oefening in Sequential Function Chart (SFC) Uitgebreide instructieset 03.12.2014 145

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Mogelijke programmeertalen LD, FBD, CFC en SFC zijn grafisch IL en ST zijn tekst gebaseerd FBD LD CFC IL ST IL LD FBD SFC ST CFC Instruction List Ladder diagram Function Block Diagram Sequential Function Chart Structured Text Continuous Function Chart SFC 03.12.2014 146

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 FBD: Function Block Diagram CFC: Contininuous Function Chart LD: Ladder diagram SFC: Sequential Function Chart IL: Instruction List ST: Structured Text Een zelfde programma ziet er anders uit in de verschillende programmeertalen Grafische talen zoals LD en FBD en CFC : ingangen links, uitgangen rechts, bij ST is dit andersom Elke taal gebruikt zijn eigen syntax en moet perfect worden gerespecteerd 03.12.2014 147

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Overzicht van de Instructies volgens IEC61131-3 Functies en Functieblocken uit libraries zijn steeds beschikbaar in alle programmeertalen Het is beperkt mogelijk om een bouwsteen te converteren naar een andere taal Invoegen van instructies en variabelen kan eenvoudig met de Input assistant Steeds op te roepen met functietoets F2 03.12.2014 148

Dagindeling Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 Een eerste PLC programma maken Declaratie variabelen De verschillende programmeertalen Oefening in Ladder Diagram (LD) Oefening in Sequential Function Chart (SFC) Uitgebreide instructieset 03.12.2014 149

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Praktijkoefening in Ladder Diagram Bedoeling is om te leren omgaan met de verschillende bewerkingen en technieken We gaan de oefening vervolgens uitbreiden met extra mogelijkheden Als voorbeeld schakelen we een motor met een Relais Er zijn Start en Stop drukknoppen en natuurlijk is er ook een motorbeveiliger. IX0.0 Motorbeveiliger True = motorbeveiliger ok IX0.1 Drukknop STOP False = druktoets gedrukt (draadbreukdetectie) IX0.2 Drukknop START True = druktoets gedrukt QX0.0 Relais motor True = motor draait We maken enkel gebruik van de standaard logische bewerkingen Het motorprogramma maken we in een afzonderlijk programma Standaard wordt het reeds aanwezige MAIN programma als eerste bouwsteen opgeroepen Andere programmabouwstenen roepen we op vanuit het MAIN programma 03.12.2014 150

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Een nieuw project maken met de naam RTC_Opleiding - Motorsturing.prx Maak het programma MAIN in de taal LD (Ladder Diagram) 3 1 1 1. Nieuw Project maken voor: BC8150 = BCxx50 or BX via serial CX8090 = CX (ARM) 2. Selecteer LD om het MAIN programma in Ladder Diagram te maken 3. Sla het programma op met de naam RTC_Opleiding Motorsturing, de extensie.prx of.pro wordt automatisch toegevoegd 2 03.12.2014 151

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Maak het programma PRG_Motorsturing 4. Rechtsklik op POUs en vervolgens op Add Object 4 5 5. Maak het programma PRG_Motorsturing aan in Ladder Diagram LD 03.12.2014 152

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Roep het programma PRG_Motorsturing op in MAIN 8 6 7 6. Dubbelklik op MAIN om dit programma op de voorgrond te brengen. 7. Klik in de Ladder 8. en kies Box with EN, In de ladder verschijnt er een AND-poort. 9. Selecteer het woord AND, druk vervolgens op functietoets F2. De Input Assistant verschijnt en selecteer het programma PRG_Motorsturing in het dialoogvenster en bevestig de keuze met OK. 9 03.12.2014 153

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Roep het programma PRG_Motorsturing op in MAIN 10 11 10 10.Nadat het programma is ingeladen zie je een blokje met een EN ingang en een uitgang. Met de EN ingang kun je het programma eventueel voorwaardelijk aanroepen. De uitgang geeft de Status van de programma oproep. Hebben we in de praktijk meestal niet nodig. 11.Als de uitgang niet nodig is kun je deze verwijderen door op het rechtse gedeelte van het lijnstuk te klikken en vervolgens op Delete. 12.Het programma MAIN is nu klaar en mag worden afgesloten. 12 03.12.2014 154

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Programma PRG_Motorsturing maken 15 13 15 14 13.Dubbelklik in POUs lijst op PRG_Motorsturing 14.Teken het programma met de icoontjes door eerst in de Ladder te klikken en dan telkens een icoontje te kiezen. 15.Klik op de vraagtekens om de variabelen aan te maken. Na het klikken op Enter verschijnt een venster Declare Variable. Declare Variable velden invullen: Class: We willen de variabelen aanmaken in de Globale Variable lijst. Name: Dit vak NIET wijzigen, als er een fout staat op Cancel drukken en de fout daar verbeteren. Type: Selecteer het type met de knop rechts. Addres: Vul het adres in 03.12.2014 155

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Programma PRG_Motorsturing maken 16. Het resultaat Programma Global Variable lijst 16 16 03.12.2014 156

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Programma PRG_Motorsturing maken 17 17.Om commentaar bij de IO te plaatsen ga je eerst naar Menu: Extras\Options... en zet een vinkje bij Comments per Contact Kommentaar toevoegen kan handig zijn wanneer wordt gebruik gemaakt van rechtstreekse hardware adressen. 03.12.2014 157

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Het programma is nu volledig klaar om te worden getest in de PLC Sla het project op : Menu: File\Save of Ctrl-S of Indien nodig : BCxx50 : Menu: Online\Communication Parameters... of CX of CP of IPC : Menu: Online\Choose Run-Time System... Inloggen en downloaden in de PLC : Menu: Online\Login of F11 of Indien nodig, PLC in RUN zetten : Menu: Online\Run of F5 of Het programma kan ook worden getest zonder hardware PLC Sla het project op : Menu: File\Save of Ctrl-S of Selecteer: Menu: Simulation Mode Inloggen en downloaden in de Simulator : Menu: Online\Login of F11 of Indien nodig, Simulator in RUN zetten : Menu: Online\Run of F5 of Ingangen kunnen worden gesimuleerd als volgt : 1. Dubbelklik op de variabele tot de gewenste waarde is bekomen 2. Druk Ctrl-F7 om de waarde in de variabele te schrijven 03.12.2014 158

Dagindeling Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 Een eerste PLC programma maken Declaratie variabelen De verschillende programmeertalen Oefening in Ladder Diagram (LD) Oefening in Sequential Function Chart (SFC) Uitgebreide instructieset 03.12.2014 159

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Als voorbeeld hetzelfde programma in programmeertaal SFC SFC - Sequential Function Chart Instructieset is beperkt tot de mogelijkheden van de icoontjes In de deelprogramma s is de instructieset afhankelijk van de gekozen taal Invoegen Use IEC-steps : Stap volgens IEC norm gebruiken Transition Jump : Voorwaardelijke sprong Jump : Sprong Parallel Branch (left) : Parallelle tak toevoegen Parallel Branch (right) : Parallelle tak toevoegen Alternative Branch (left) : Voorwaardelijke tak toevoegen Alternative Branch (right) : Voorwaardelijke tak toevoegen Step Transition (after) : Stap toevoegen Step Transition (before) : Stap toevoegen 03.12.2014 160

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 SFC - Sequential Function Chart Deze taal is vooral geschikt voor sequentiële processen Elke stap of voorwaarde wordt beschreven in afzonderlijke programma s Elk deelprogramma kan worden geschreven in de op dat moment meest geschikte taal Geschikt voor zeer complexe bewerkingen De leesbaarheid van een programma valt mee Debuggen gaat vrij vlot Deze taal verbruikt veel geheugen en is vooral traag (elke stap kost 2 a 3 PLC cycli tijd) LD FBD LD FBD 03.12.2014 161

Dagindeling Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 Een eerste PLC programma maken Declaratie variabelen De verschillende programmeertalen Oefening in Ladder Diagram (LD) Oefening in Sequential Function Chart (SFC) Uitgebreide instructieset 03.12.2014 162

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Overzicht van de Uitgebreide instructieset 03.12.2014 163

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Vervolg uitgebreide instructieset 03.12.2014 164

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Vervolg uitgebreide instructieset 03.12.2014 165

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Vervolg uitgebreide instructieset 03.12.2014 166

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Vervolg uitgebreide instructieset 03.12.2014 167

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Vervolg uitgebreide instructieset 03.12.2014 168

Overzicht programmeertalen en instructieset IEC61131-3 Vervolg uitgebreide instructieset Meer gedetaileerde informatie is te vinden op de USB-stick of op ftp.beckhoff.com/belgium Raadpleeg zeker de documentatie Programmierer-e2004.pdf voor de uitleg van commando s voor ST en SFC 03.12.2014 169

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 170

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 171

Library STANDARD.LIB Behalve de standaard instructies zijn er ook functies en functieblokken beschikbaar via libraries. STANDARD library wordt bij elk nieuw PLC project automatisch toegevoegd. Afhankelijk van het type PLC wordt een andere STANDARD library geladen. BCxx00 BCxx50 / BXxxxx CXxxxx / PC Standard.lb6 Standard.lbx Standard.lib STANDARD library bevat een aantal IEC61131-3 functionaliteiten String Functies CONCAT Twee string variabelen koppelen en in een nieuwe string variabele kopiëren DELETE Verwijderd een opgegeven aantal characters vanaf een opgegeven positie in een string FIND Zoekt een string in een andere string INSERT Voegt een string toe in een andere string vanop een opgegeven positie LEFT Geeft een string terug vanaf links met een aantal characters uit een andere string LEN Geeft de lengte van een string terug MID Geeft een opgegeven aantal characters vanaf een opgegeven positie terug REPLACE Vervangt een deel van een string door een andere string RIGHT Geeft een string terug vanaf rechts met een aantal characters uit een andere string 03.12.2014 172

Library STANDARD.LIB STANDARD library bevat een aantal IEC61131-3 functionaliteiten Deze functionaliteiten zijn in alle IEC talen beschikbaar Bistabiele Functieblokken RS SR Teller Functieblokken CTD CTU CTUD Bistabiel relais met voorrang voor RESET Bistabiel relais met voorrang voor SET Teller omlaag Teller omhoog Teller omlaag/omhoog Timer Functieblokken TOF TON TP Uitschakelvertraging Inschakelvertraging Pulstimer Trigger Functieblokken F_TRIG R_TRIG Neergaande flank detectie Opgaande flank detectie 03.12.2014 173

Library STANDARD.LIB Voorbeeld In het motorprogramma willen we een extra functionaliteit: 1) De Start/Stop functionaliteit vervangen we door Set/Reset met voorang op Reset Functieblock RS 2) De START knop mag de motor pas starten als de knop 2 sec is ingedrukt. Functieblock TON 3) Als de START knop wordt geblokkeerd mag de motor niet automatisch herstarten. Functieblock R_TRIG 4) Een lampje op de motor moet gedurende de uitlooptijd (5 sec) blijven branden. Functieblock TOF 03.12.2014 174

Library STANDARD.LIB Oefening in LD - Ladder Diagram 03.12.2014 175

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 176

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Er zijn veel (al dan niet betalende) functieblokken en functies beschikbaar via libraries. De libraries bekom je door ze te downloaden vanaf www.beckhoff.be en daarna de file te installeren, heb je een licentie nodig dan wordt op een bepaald moment een registratiesleutel gevraagd. 03.12.2014 177

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Navigeer via de Windows Start knop naar de documentatie Information System om uit te zoeken wat er zoal bestaat binnen de libraries. TwinCAT Information System Na installatie kunnen de help files (.chm files) ook worden geraadpleegd via Windows verkenner Voor Engels zie map: C:\TwinCAT\Infosystem\1033 Na download extra help files dien je deze eerst te deblokkeren Rechts klikken, properties kiezen en op de knop Unblock klikken om de chm-file vrij te geven 03.12.2014 178

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Als voorbeeld wensen we voor de - BC8150 de library TcSystemBCxx50.lbx toe te voegen - CX8090/CP6606 de library TcUtilities.lib toe te voegen Deze library geeft ons een aantal diagnose variabelen en extra functionaliteiten Enkele voorbeelden First Cycle Bit Bij het opstarten van de PLC zal deze variabele exact 1 cyclus TRUE blijven. ADS communicatie Nodig voor communicatie tussen verschillende PLC s. FILE access Bijvoorbeeld bruikbaar voor het opslaan van logdata of voor het ophalen van machine-settings. Toegang tot RS232 aansluiting... Bijvoorbeeld voor het lezen van een barcode-scanner. Opgelet : Als dit wordt gebruikt is online diagnose met PLC Control niet mogelijk. 03.12.2014 179

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Invoegen TcSystemBCxx50.lbx bij BCxx50 of TcUtilities.lib bij CX of CP controllers v 03.12.2014 180

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Invoegen TcSystemBCxx50.lbx op een BCxx50 Gebeurt via de Boomstructuur tabblad Resources Klik vervolgens op Library Manager in de Boomstructuur Rechtsklik vervolgens in het venster met de naam STANDARD.LBX Zoek naar TcSystemBCxx50.lbx en klik vervolgens op Open Behalve de gewenste library is ook TcBaseBCxx50.lbx automatisch toegevoegd Dit komt omdat de opgevraagde library die andere library nodig heeft Vanaf nu zijn de extra functionaliteiten beschikbaar in het programma 03.12.2014 181

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Invoegen TcUtilities.lib op een CX of CP controller Gebeurt via de Boomstructuur tabblad Resources Klik vervolgens op Library Manager in de Boomstructuur Rechtsklik vervolgens in het venster met de naam STANDARD.LIB Zoek naar TcUtilities.lib en klik vervolgens op Open Behalve de gewenste library is ook TcBase.lib en TcSystem.lib automatisch toegevoegd Dit komt omdat de opgevraagde library die andere library s nodig heeft Vanaf nu zijn de extra functionaliteiten beschikbaar in het programma 03.12.2014 182

Gebruik standaard Functieblokken/Functies uit libraries Oefening: Voeg PRG_Initialisatie toe aan voorgaande oefening en gebruik First Cycle Bit om uitgang %Q0.7 aan te zetten BC8150 CX8090 / CP6606 03.12.2014 183

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 184

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 185

Dagindeling Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Pick & Place Domotica 03.12.2014 186

Voorbeeld: Pick & Place Het project bestaat uit een aantal bewegingen gestuurd met persluchtcylinders en motoren Verder zijn er verschillende sensoren om het geheel aan te sturen Het perslucht schema laat zien dat een aantal ventielen enkelwerkend zijn uitgevoerd, andere dubbelwerkend 03.12.2014 187

Voorbeeld: Pick & Place Dit resulteert in volgende I/O belegging Gedeclareerd als symbolische externe globale variabelen 03.12.2014 188

Voorbeeld: Pick & Place Oefening : Sturen van een Pick & Place 2 bewegingen Xas en Zas met vacuum grijper Bewegingen Xas : enkelwerkend ventiel (uit), sensoren op in en uit Zas : dubbelwerkend ventiel (in en uit), sensoren op in en uit Vacuum : dubbelwerkend ventiel (vacuum en blazen), sensor op vacuum Werking Rust: Xas is in, Zas is in, Vacuum en Blazen uit Als er een produkt klaar ligt gaat Zas uit, Vacuum in Als er een product is genomen gaat Zas in Als Zas in is gaat Xas uit Als Xas uit is en de aflegpositie vrij gaat Zas uit Als Zas uit is gaat Vacuum uit, Blazen in en Zas in Als Zas in is gaat Xas terug in Vragen Elke programmeur komt met een andere oplossing, maar welke is de beste? Welke taal is het beste geschikt? Is er nood aan functionaliteiten uit bestaande libraries? Welke beveiligingen zijn er nodig? 03.12.2014 189

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in LD Ladder Diagram Lokale variabelen 03.12.2014 190

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in LD Ladder Diagram Xas 03.12.2014 191

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in LD Ladder Diagram Zas 03.12.2014 192

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in LD Ladder Diagram Vacuum grijper 03.12.2014 193

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in LD Ladder Diagram Besluit Dit is wat een beginnend programmeur er van zou kunnen maken Het programma is onoverzichtelijk en moeilijk leesbaar Gevaar voor spaghetti-code Moeilijk om de fouten eruit te programmeren Ladder Diagram is eenvoudig te begrijpen en heeft daarom vaak de voorkeur van onderhoudstechniekers Debuggen valt goed mee omwille van de grafische weergave Foutafhandeling en algemene bediening zijn nog niet opgenomen in het programma, maar is vrij moeilijk te integreren Denk maar eens na hoe volgende zaken kunnen worden geïntegreerd: Reactie op stop : cyclus afwerken? Reactie op noodstop : onmiddelijk stoppen? Reactie op fouten : wat als vacuum sensor niet opkomt, product onderweg wegvalt,...? 03.12.2014 194

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in SFC Sequential Function Chart Afloop programma 03.12.2014 195

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in SFC Sequential Function Chart Vervolg afloop programma 03.12.2014 196

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in SFC Sequential Function Chart Vervolg afloop programma 03.12.2014 197

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in SFC Sequential Function Chart Besluit Deze manier ziet er al veel beter uit Het programma is veel eenvoudiger en vlot leesbaar De deelprogramma s zijn kort en kunnen in eender welke taal worden geschreven Fouten verbeteren en aanpassingen maken gaan vlot Debuggen gaat vlot omwille van de grafische weergave Foutafhandeling en algemene bediening zijn nog niet opgenomen in het programma, maar is redelijk goed te integreren Reactie op stop : cyclus afwerken? Reactie op noodstop : onmiddelijk stoppen? Reactie op fouten : wat als vacuum sensor niet opkomt, product onderweg wegvalt,...? Een groot nadeel aan deze methode is eerder onzichtbaar Deze methode verbruikt vrij veel geheugen De doorlooptijd van de stappen is vrij traag, 2 a 3 PLC cyclustijden per stap Voor een zelfde machine is daardoor vaak een krachtigere sturing nodig (= duurder) 03.12.2014 198

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in ST - Structured Text Techniek State machine voor de gevorderde programmeur 03.12.2014 199

Voorbeeld: Pick & Place Oplossing in ST - Structured Text Besluit De meest complexe structuren zijn mogelijk Het programma is logisch en sequentieel opgebouwd Compacte code Zeer eenvoudig te voorzien van commentaarteksten De leesbaarheid van de code is minder goed maar zeker geen probleem voor ervaren programmeurs Fouten verbeteren en aanpassingen maken kan vlot Debuggen gaat nog altijd vlot omwille van de state machine Foutafhandeling en algemene bediening zijn nog niet opgenomen in het programma, maar zijn vrij gemakkelijk te integreren Reactie op stop : cyclus afwerken? Reactie op noodstop : onmiddelijk stoppen? Reactie op fouten : wat als vacuum sensor niet opkomt, product onderweg wegvalt,...? State machine is van buitenaf te beïnvloeden 03.12.2014 200

Dagindeling Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Pick & Place Domotica 03.12.2014 201

Voorbeeld: Domotica Een aantal lichtpunten bedienen Gebruik maken van de library Building Automation Impulsrelais bediening Double click en Long click integreren voor Alles aan/uit functionaliteit Een aantal rolluiken bedienen Gebruik maken van de library Building Automation Functionaliteiten aanpassen Klok en kalender gebruiken 03.12.2014 202

Voorbeeld: Domotica Nieuw project in PLC Control (MAIN programma in Ladder) Laden van de library s TcBABasic.lbx en TcSystemBCxx50.lbx Gebruik de juiste libray s BCxx00 > library.lb6 BCxxx0 > library.lbx CX of IPC > library.lib 03.12.2014 203

Voorbeeld: Domotica Om de library te kunnen gebruiken dient een optie aangepast te worden Menu: Project > Options > Categorie: Build > Vinkje aan bij: Treat LREAL as REAL 03.12.2014 204

Voorbeeld: Domotica Declareer de externe variabelen en maak vervolgens de configuratie in System Manager 03.12.2014 205

Voorbeeld: Domotica Voor domotica is de programmeertaal CFC (Continuous Function Chart) het meest aangewezen omwille van de eenvoud Maak PRG_Verlichting in taal CFC en laad dit programma in MAIN 03.12.2014 206

Voorbeeld: Domotica Programma verlichting in CFC (Continuous Function Chart) 03.12.2014 207

Voorbeeld: Domotica Programma rolluiken in CFC (Continuous Function Chart) 03.12.2014 208

Voorbeeld: Domotica Programma voor kloksturing in CFC (Continuous Function Chart) 03.12.2014 209

Voorbeeld: Domotica Aangepaste MAIN 03.12.2014 210

Voorbeeld: Domotica Oplossing in in CFC (Continuous Function Chart) Besluit Het opbouwen van een domotica installatie is eenvoudig omwille van de beschikbare library Programma s zijn grafisch opgebouwd Debuggen gaat vlot omwille van de grafische weergave Fouten verbeteren en aanpassingen maken kan vlot 03.12.2014 211

Dagindeling 9h Wie is Beckhoff Overzicht van de verschillende systemen Opbouw hardware, bedrading Installatie TwinCAT KS2000 USB-driver Hardware-configuratie zonder TwinCAT System Manager Concept van soft PLC (Real Time TwinCAT system) 10h30 10h45 Pauze Declaratie van variabelen, met het linken naar de hardware Overzicht van de programmeertalen en instructieset in IEC61131-3 12h00 13h 15h 15h15 17h Middagpauze (Gratis lunch) STANDARD Library Gebruik maken van standaard Functieblokken/Functies uit libraries Pauze Aanmaken van voorbeeld programma s in functie van het project Einde 03.12.2014 212

Dagindeling Controller terugzetten naar fabrieksinstellingen BC8150 CX8090 CP6606 03.12.2014 213

BC8150 fabrieksinstellingen Speciale functies voor de adresschakelaar Hiervoor wordt het bijhorende adres ingesteld, met de controller uitgeschakeld en de eindklem KL9010 als enige klem op de controller aangesloten. Adres 99 : zet naar fabrieksinstelling Adres 98 : verwijder boot project Adres 97 : verwijder TwinCAT configuratie Vervolgens wordt de 24VDC op de controller aangesloten. Wacht vervolgens enkele minuten en schakel de spanning terug uit. 03.12.2014 214

BC8150 fabrieksinstellingen BC8150 terug instellen op fabrieksinstelling met KS2000 Deze methode is bijvoorbeeld nodig na gebruik van System Manager 03.12.2014 215

Dagindeling Controller terugzetten naar fabrieksinstellingen BC8150 CX8090 CP6606 03.12.2014 216

CX8090 fabrieksinstellingen Image Update = CX8090 terugzetten naar fabrieksinstellingen Schakel de CX8090 spanningsloos Verwijder de microsd-kaart uit de CX en plaats deze in een card-reader van uw laptop/pc Delete al de files op de microsd-kaart (Niet formateren!!!) Copieër de nieuwe image De image staat op de USB-stick van de opleiding, ofwel kun je deze downloaden via ftp://ftp.beckhoff.com/software/embpc-control/cx80x0/ce/ Plaats de microsd-kaart terug in de CX8090 Schakel de spanning voor de CX8090 opnieuw in Wacht enkele minuten, mogelijk herstart de CX8090 automatisch tijdens het initialiseren van de nieuwe image De CX8090 is klaar voor gebruik 03.12.2014 217

Dagindeling Controller terugzetten naar fabrieksinstellingen BC8150 CX8090 CP6606 03.12.2014 218

CP6606 fabrieksinstellingen Image Update = CP6606 terugzetten naar fabrieksinstellingen Schakel de CP6606 spanningsloos Verwijder de microsd-kaart uit de CP en plaats deze in een card-reader van uw laptop/pc Delete al de files op de microsd-kaart (Niet formateren!!!) Copieër de nieuwe image De image staat op de USB-stick van de opleiding, ofwel kun je deze downloaden via ftp://ftp.beckhoff.com/software/embpc-control/cp66xx/0020/ce/tc2/ Plaats de microsd-kaart terug in de CP6606 Schakel de spanning voor de CP6606 opnieuw in Wacht enkele minuten, mogelijk herstart de CP6606 automatisch tijdens het initialiseren van de nieuwe image De CP6606 is klaar voor gebruik 03.12.2014 219

Dagindeling Extra Oefeningen Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Analoge signalen verwerken Seriële signalen verwerken Human Machine Interface (HMI) aanmaken met Beckhoff PLC HMI 03.12.2014 220

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm De programmeermethode Sequential Function Chart (SFC) wordt vaak de Grafcet methode genoemd. Deze methode is gebaseerd op de in Frankrijk ontwikkelde methode Graphcet wat staat voor GRAPHe de Commande Etape-Transition. Regels: De stappen worden één na één doorlopen. Tussen twee stappen is er steeds een schuifvoorwaarde (Transistion). Pas als de schuifvoorwaarde is voldaan wordt doorgeschoven naar de volgende stap. De actieve stap wordt gereset door de volgende. Bij opstart wordt steeds gestart in STEP 1. 03.12.2014 221

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Een SFC programma kan op 2 manieren worden opgebouwd: Zonder IEC-steps De Transistions en Steps worden opgebouwd in afzonderlijke programma s in een zelf te kiezen taal. Ladder Diagram (LD) in bijgevoegd voorbeeld. Met IEC-steps De Transistions worden vervangen door de voorwaarden, dit is enkel mogelijk in Structured Text (ST). De Steps sturen Actions aan. Tenslotte is ook een combinatie van de 2 mogelijk 03.12.2014 222

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Gebruik van IEC steps kan pas na toevoegen TcSystem library CX/CP-controller BC8150/BC9050-controller 03.12.2014 223

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm In een Step zijn verschillende IEC Actions mogelijk: N Non-stored Actie actief zolang stap actief is R overriding Reset Actie wordt gedeactiveerd (Reset) S Store set Actie wordt geactiveerd (Set) L time Limited Actie blijft ingestelde tijd actief als ook de stap actief blijft D time Delayed Actie actief na ingestelde tijd en zolang stap actief blijft P Pulse 1 PLC cyclus actief SD Stored and time Delayed Actie wordt na ingestelde tijd geactiveerd (Set) DS time Delayed and Stored Actie wordt na ingestelde tijd geactiveerd (Set) als de stap nog actief is SL Stored and time Limited Actie is ingestelde tijd actief, ook al is de stap niet meer actief 03.12.2014 224

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm SFC takken kunnen zich splitsen: Voorwaardelijke tak Een gekozen tak uitvoeren Indien meerdere TRANSISTION tegelijkertijd actief zijn wordt de linkse tak uitgevoerd. Voorbeeld : TRANSISTION 3 en TRANSISTION 4 zijn tegelijkertijd actief. Tak met STEP 3 wordt actief. Parallelle tak Alle takken uitvoeren De takken worden beiden uitgevoerd maar de TRANSISTION achter de parallelle tak wordt pas uitgevoerd als de laatste STEPs van beide takken actief zijn. Voorbeeld : TRANSISTION 9 wordt pas uitgevoerd als STEP 5 en STEP 7 actief zijn. 03.12.2014 225

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm SFC voorwaarden: Het woord TRANSISTION kun je vervangen door een binaire bewerking. Vergelijken van analoge waarden is mogelijk in een binaire bewerking. Door te dubbelklikken op het streepje links langs de TRANSISTION kun je de schuifvoorwaarde schrijven in een IEC61131-3 programmeertaal naar keuze. Analoge bewerkingen zijn niet mogelijk in Ladder Diagram (LD). FBD ST LD 03.12.2014 226

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm SFC Flags voor het beïnvloeden van het SFC programma van buitenaf. Deze variabelen worden ingevoegd als INPUT of OUTPUT variabelen. De syntax moet exact zijn zoals hieronder vermeld. 03.12.2014 227

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm INPUTS voor SFC programma SFCInit Terug naar Init - Init wordt pas uitgevoerd na neergaande flank van het signaal. SFCReset Gaat naar Init op opgaande fank van het signaal. SFCPause Uitvoering SFC wordt gestopt. SFCTipMode Doorlopen SFC zonder dat de schuifvoorwaarden zijn voldaan = Simulatie. SFCTip Opgaande Flank van dit signaal schuift de SFC 1 stap verder. 03.12.2014 228

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm OUTPUTS voor SFC programma SFCError Wordt TRUE als er in een stap zich een timeout voordoet, moet worden gereset met SFCReset. SFCTrans Wordt TRUE als een transition (schuifvoorwaarde) actief wordt. SFCErrorSteps Geeft de naam van de stap waarin een timeout voorkomt. SFCErrorPOU Geeft de naam van het programmablok waarin een timeout voorkomt. SFCCurrentStep Geeft de naam van de huidige actieve stap. SFCErrorAnalyzation Info over de ontbrekende transition die een timeout veroorzaakt. 03.12.2014 229

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm SFC programma met SFC-flags oproepen: 03.12.2014 230

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Voorbeeld: Op de USB-stick staan Export files waarmee een voorbeeldproject snel is op te bouwen. Open een PLC programma of maak een nieuw PLC programma aan. Voeg library TcSystem toe. Ga naar Menu: Project > Import en selecteer de file SFC_INPUTOUTPUTVAR.EXP, voor een voorbeeld SFC programma met alle SFC-inputs en outputs. Hernoem het ingevoegd programma zoals gewenst en roep het op in uw hoofdprogramma (hier MAIN). In en Outputvariabelen kun je op dezelfde manier importeren via de files GLOBAL_VARIABLES_IO.EXP voor CX of CP controllers of GLOBAL_VARIABLES_BC.EXP voor BC controllers. In het hoofdprogramma (hier MAIN) kun je de input en output variabelen van het SFC-programma koppelen aan eigen variabelen. De input en output variabelen die je niet nodig hebt kun je leeg laten. 03.12.2014 231

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Resultaat : 03.12.2014 232

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Opbouwen SFC programma: Klikken op de gewenste STEP (rechthoek) of TRANSISTION (kruisje) en vervolgens via de icoontjes de gewenste actie selecteren. Invoegen Use IEC-steps : Stap volgens IEC norm gebruiken Transition Jump : Voorwaardelijke sprong Jump : Sprong Parallel Branch (left) : Parallelle tak toevoegen Parallel Branch (right) : Parallelle tak toevoegen Alternative Branch (left) : Voorwaardelijke tak toevoegen Alternative Branch (right) : Voorwaardelijke tak toevoegen Step Transition (after) : Stap toevoegen Step Transition (before) : Stap toevoegen 03.12.2014 233

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Toevoegen en verwijderen STEPs: Toevoegen Bij het toevoegen van een STEP wordt er ook steeds een TRANSISTION toegevoegd. Kies vooraf met de knop Use IEC-steps welke werkwijze je wilt gebruiken. Plaats de cursor op de plaats in het programma waar een nieuwe STEP nodig is. Klik op het gewenste icoontje. De namen van de STEPs en TRANSITIONs kunnen achteraf worden gewijzigd. Verwijderen Bij het verwijderen van een STEP moet ook telkens een TRANSISTION worden geselecteerd, dit kan met de shift toets ingedrukt tijdens het selecteren. Druk vervolgens op Delete om de STEP + TRANSISTION te verwijderen. 03.12.2014 234

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Voorwaardelijke tak maken: Op het kruisje van een TRANSISTION klikken en vervolgens de icoontjes gebruiken. Een voorwaardelijke sprong naar een willekeurige STEP kan via de icoontjes. Vervolgens de TRANSISTION in de gewenste tak aanklikken om STEPs toe te voegen. Achteraf voorwaardelijke takken toevoegen kan ook maar dan is het soms nodig om de STEPs van een bestaande tak te knippen en in de nieuwe parallelle tak te plaatsen. Parallelle tak maken: Een bestaande STEP selecteren en vervolgens de icoontjes gebruiken. Vervolgens de STEP in de gewenste tak aanklikken om extra STEPs toe te voegen. 03.12.2014 235

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Toevoegen code aan TRANSISTIONs en STEPs zonder gebruik van IEC-steps: Dubbelklik op het kruisje van de TRANSISTION of in de rechthoek van de STEP. Selecteer de gewenste programeertaal. Verwerken analoge signalen is niet mogelijk in Ladder Diagram (LD). Schrijf het programma. Verwijderen code bij TRANSISTIONs en STEPs zonder gebruik van IEC-steps: Rechtsklik op het kruisje van de TRANSISTION of de rechthoek van de STEP waarvan het programma moet worden verwijderd. Kies Clear Action/Transition om het programma te verwijderen. Step Attibutes: Te bereiken via rechtsklik Instellen minimum en maximum tijden voor de betreffende STEP. De maximum tijd kan worden gebruikt voor foutdetectie (TimeOut). Toevoegen commentaar. 03.12.2014 236

Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Toevoegen Actions bij gebruik van IEC-steps: Rechtsklik op het rechthoekje van een STEP en Associate Action kiezen. Verwijderen Actions bij gebruik van IEC-steps: Rechtsklik op het rechthoekje van een STEP en Clear Action/Transistion kiezen. Vervolgens de gewenste Action selecteren en bevestigen. Via Rechtsklik en Options is het mogelijk het uiterlijk van het SFC programma te beïnvloeden. 03.12.2014 237

Dagindeling Extra Oefeningen Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Analoge signalen verwerken Seriële signalen verwerken Human Machine Interface (HMI) aanmaken met Beckhoff PLC HMI 03.12.2014 238

Analoge signalen verwerken In dit voorbeeld willen we een analoog 4 tot 20 ma signaal afkomstig van een SICK afstandsmeter aansluiten op een KL3021 en gebruiken in het PLC programma. Aansluitingen: KL/EL3021 SICK DT20-P214B Brn=10..30VDC Blk=Switching output Blu=Ground Wht=Analog output Gra=Multi-function input 03.12.2014 239

Analoge signalen verwerken Aansluiting SICK analoge sensoren Kabel uit de sensor heeft 4 of 5 aders De bruine en blauwe draad dient meestal voor voeding van de sensor De witte draad bevat meestal het 4..20mA analoge signaal De zwarte en eventuele grijze draad worden voor deze toepassing niet gebruikt bruin blauw wit 24VDC 0VDC Voorbeelden van Sensoren KL/EL3021 03.12.2014 240

Analoge signalen verwerken Informatie afkomstig vanuit configuratie (System Manager) Verwerken data van de EL3021 Verwerken data van de KL3021 IB0 IW2 QB0 QB2 03.12.2014 241

Analoge signalen verwerken De verschillende variabelen in de hardware : EL3021 Status : Deze bevat voor ons rand informatie, verdeeld over verschillende bits bit 0 : Underrange = ingangsstroom < 4mA (Open verbinding) bit 1 : Overrange = ingangsstroom > 20mA (Buiten meetbereik of kortsluiting) bit 6 : Error Value : Meetwaarde KL3021 State : Deze bevat voor ons rand informatie, verdeeld over verschillende bits bit 0 : Underrange = ingangsstroom < 4mA (Open verbinding) bit 1 : Overrange = ingangsstroom > 20mA (Buiten meetbereik of kortsluiting) bit 6 : Error DataIn : Meetwaarde Ctrl : In normale situatie is deze steeds 0 Met bit 7 kan de terminal in zogenaamde register communicatie mode worden gezet DataOut : In normale situatie is deze steeds 0 03.12.2014 242

Analoge signalen verwerken Omzetten signalen: Hardware PLC variabele Grootheid stroom: 4..20 ma getal: 0..32767 INT afstand: 100..600 mm INT mm 600 32767 100 0 4 20 ma 0 32767 INT 03.12.2014 243

Analoge signalen verwerken Omrekenen grootheden: Het signaal komt als INT (Integer) signaal binnen in de software, daar willen we het omzetten naar de grootheden mm en ma. Hiervoor hanteren we de algemene regel van drie : 4 ma => 0 INT => 100 mm 20mA => 32767 INT => 600 mm Omgezet in een formule geeft dit: Randverschijnselen: (MaxIn MinIn) = 0 => ValueOut = 0 (deling door 0) ValueIn <= MinIn => ValueOut = MinOut ValueIn >= MaxIn => ValueOut = MaxOut 03.12.2014 244

Analoge signalen verwerken Gebruik van een Function om de formule niet steeds te moeten herhalen. FUNCTION Bouwsteen die herhaaldelijk kan worden opgeroepen. Bevat vrij programmeerbaar aantal INPUT variabelen. De Function is zelf een variabele OUTPUT van eender welk type. 03.12.2014 245

Analoge signalen verwerken De Functie voor onze formule kan er uitzien als volgt Via Menu: Project > Import kun je via de Export file F_ANALOGCONVERSION.EXP de Functie F_AnalogConversion in uw project inladen Deze Functie zet de standaard ingangswaarde afkomstig van een analoog signaal om naar een comma getal met de gewenste grenzen. 03.12.2014 246

Analoge signalen verwerken Voorbeeld Maak een nieuw programma PRG_Analoog in Ladder Diagram (LD) en roep dit op in het MAIN programma Roep in 2 netwerken telkens de functie F_AnalogConversion op Het eerste netwerk zet het ingangssignaal om in een afstand Meet of bereken hiervoor nauwkeurig de afstanden die de sensor geeft MinIn = 0 MaxIn = 32767 MinOut = 100.0 mm in mijn voorbeeld MaxOut = 600.0 mm in mijn voorbeeld Het tweede netwerk zet het ingangssignaal om in een stroom Deze stroom komt overeen hetgeen de sensor geeft aan de analoge terminal MinIn = 0 MaxIn = 32767 MinOut = 4.0 ma MaxOut = 20.0 ma 03.12.2014 247

Analoge signalen verwerken Programma voor het oproepen van de Function 03.12.2014 248

Analoge signalen verwerken Het resultaat gebruiken in vergelijkingsfuncties Waarde : De bovenste waarde wordt vergeleken tov de onderste Resultaat : Binaire waarde TRUE of FALSE De mogelijkheden LT (Less Then) < LE (Less than or Equal to) <= EQ (EQual) = NE (Not Equal) <> GE (Greater than or Equal to) >= GT (Greater Than) > 03.12.2014 249

Analoge signalen verwerken Gebruik van de statusvariabelen De verschillende BITS in een BYTE kunnen opgevraagd worden door een punt te plaatsen gevolgd door de bitnummer 03.12.2014 250

Analoge signalen verwerken OPTIONEEL Dit hoofdstuk is optioneel en enkel bedoeld voor diegenen die zelf de functie willen aanmaken Uitgewerkt voorbeeld : Nieuwe Function aanmaken Rechtsklik in de boomsructuur in het tabblad POU en kies Add Object v 03.12.2014 251

Analoge signalen verwerken OPTIONEEL Function voor conversie analoog signal naar een REAL getal in Ladder Diagram. 03.12.2014 252

Analoge signalen verwerken OPTIONEEL 03.12.2014 253

Analoge signalen verwerken OPTIONEEL De Functie houdt rekening met het mogelijk verkeerd ingeven van gegevens Ook het omkeren van de curve is toegestaan 03.12.2014 254

Analoge signalen verwerken OPTIONEEL Zelfde Function voor conversie analoog signaal in Structured Text. 03.12.2014 255

Dagindeling Extra Oefeningen Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Analoge signalen verwerken Seriële signalen verwerken Human Machine Interface (HMI) aanmaken met Beckhoff PLC HMI 03.12.2014 256

Seriële signalen verwerken Het is mogelijk een Seriële Communicatie met de PLC op te bouwen via RS232 of RS485 aansluitingen. De Seriële aansluitingen kunnen rechtstreeks op de PLC zijn geplaatst zoals bij de CP6606 maar kunnen ook worden opgenomen tussen de KL of EL-terminals. Om de data in het PLC programma te krijgen wordt er gebruik gemaakt van een library. Deze library levert een aantal bouwstenen voor de dataoverdracht. Voor de dataoverdracht wordt meestal gebruik gemaakt van 2 PLC-taken. De snelle PLC-taak verwerkt de data uit de hardware en plaatst deze in een Buffer. De standaard PLC-taak verwerkt de data uit de Buffer. 03.12.2014 257

Seriële signalen verwerken Bij CX/CP-controllers wordt de COMlibV2.lib gebruikt. Deze library is standaard niet aanwezig en dient te worden geïnstalleerd. De library kun je installeren vanuit het supplement TwinCAT PLC Serial Comm. 03.12.2014 258

Seriële signalen verwerken Aansluiting SICK scanner op COM-poort (RS232) Afgeschermde kabel met 3 aders tussen scanner en PLC 1 kant bevat SUB-D9 female connector Andere kant heeft open einde Beckhoff CP6606 SICK CLV610 - CDB620-001 Sub-D9 female Rx 2 Tx 3 GND 5 43 44 42 03.12.2014 259

Seriële signalen verwerken Hardware configuratie in System Manager Nieuw project aanmaken Verbinding maken met CP6606 IO-Configuration scannen EtherCAT device wordt automatisch gescand Seriële Poort RS232 manueel toevoegen Rechtsklik op I/O Devices en kies Append Device Kies Serial Communication Port Klik vervolgens Device (COM Port) vervolgens tabblad Communication Properties Pas de parameters aan op: Baudrate: 57600 Stopbits: 1 Databits: 8 Parity: None 03.12.2014 260

Seriële signalen verwerken Voorbeeld Programma voor het inlezen van de Barcode via een SICK CLV610 scanner 2 1. Nieuw PLC project starten 2. De variabelen en de bouwstenen belangrijk voor de communicatie zijn vooraf gemaakt en beschikbaar via een Export file Roep via Menu: Project > Import de file RS232_SERIAL.EXP op Er wordt een lijst Global_Variables_RS232 geladen en twee programma s; PRG_SerialLineControl en PRG_Serial 3. Maak een programma MAIN2 3 5 4 4. Roep PRG_SerialLineControl op in MAIN2 5. Roep PRG_Serial op in MAIN 2 03.12.2014 261

Seriële signalen verwerken 6. Library TcUtilities.lib en COMlibV2.lib laden in het PLC programma 03.12.2014 262

Seriële signalen verwerken 7. Instellen PLC taken a b c Elke taak krijgt Priority nummer. Snelste Task instellen op Priority 0. b a. Rechtsklik op het icoontje voor Task configuration en kies Append Task b. Klik op de nieuwe Task en vul de gegevens in zoals in bovenstaande figuur c. Rechtsklik op het icoontje voor de nieuwe taak (Fast) en kies Append Program Call Selecteer programma MAIN2 d. Klik op Task Standard en stel de Priority in op 1 03.12.2014 263

Seriële signalen verwerken 8. PLC programma opslaan en in de CP controller laden 9. In System Manager het PLC programma laden 10. De Input en Output variabelen omslepen naar task Fast 10 03.12.2014 264

Seriële signalen verwerken 11. PLC variabelen linken met hardware 12. Configuratie opslaan 13. Activate configuration 14. PLC Programma laden en starten 03.12.2014 265

Seriële signalen verwerken 15. Test scannen 16 17 16. Zet de variabele bserial_zendentrigger op TRUE 17. Als een barcode wordt gevonden dan komt het resultaat in variabele sserial_barcode 03.12.2014 266

Dagindeling Extra Oefeningen Sequential Function Chart (SFC) volgens IEC-61131-3 norm Analoge signalen verwerken Seriële signalen verwerken Human Machine Interface (HMI) aanmaken met Beckhoff PLC HMI 03.12.2014 267

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Voor het motorstuurprogramma van eerder in de cursus willen we een Human Machine Interface (HMI) maken De HMI wordt aangemaakt in het programma PLC control Het weergeven is mogelijk op verschillende manieren: Gratis als window binnen PLC control programmeeromgeving Bruikbaar in combinatie met alle controllers; BC, CX, CP, IPC Betalend fullscreen op de plaats waar het PLC programma draait (Vb: CP6606) Enkel bruikbaar in combinatie met Windows toestellen; CX, CP, IPC Betalende webvisualisatie op een browser die Java ondersteunt Bruikbaar op; CX, CP, IPC 03.12.2014 268

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Help en mogelijkheden 03.12.2014 269

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI PLC programma aanpassen 1. Voeg parallel op de hardware START en STOP knoppen extra variabelen toe die we achteraf gaan gebruiken in de visualisatie. Deze variabelen kunnen lokaal of global worden gedeclareerd (lokaal in dit voorbeeld). 2. We willen de nog te lopen uitlooptijd voor de motor weergeven in een label op de visualisatie. Netwerk 5 laat zie hoe we dit oplossen. Het resultaat geven we weer als een REAL getal in seconden. 1 1 2 03.12.2014 270

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Weergave visualisaties fullscreen of als web visualisatie Enkel mogelijk bij geldige licentie 3. Bij een Windows CE-toestel zal de visualisatie fullscreen worden weergegeven. 4. De visualisatie is op te roepen met een browser die Java ondersteunt, via elke computer/smartphone/tablet in het zelfde netwerk als de PLC. Oproepen in de browser kan met: http://<ip-or-hostname>/tcwebvisu/index.htm Voorbeeld: http://cx-012345/tcwebvisu/index.htm 3 4 03.12.2014 271

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 5. Tabblad Visualizations aanklikken 6 7 6. Rechtsklik op Visualizations en voeg een nieuwe visualisatie toe met Add Object 7. Het resultaat is een venster met allemaal puntjes 8. Verschillende icoontjes voor het tekenen van de visualisatie Zie Beckhoff Information System voor gedetailleerde informatie 8 5 Labels Knop 03.12.2014 272

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 9. Gebruik de knop Button om een drukknop te tekenen = Klik > Slepen > Loslaten 9 10.Dubbelklik op de getekende knop om de eigenschapen te wijzigen 11.Kies Category Text om de tekst in de knop te wijzigen 10 11 03.12.2014 273

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 12. Kies Category Input en selecteer Tap variabele om van de knop een drukknop te maken 13.Klik in het variabele veld en druk daarna op F2 (Input Assistant) 15 12 13 14. Selecteer de juiste variabele bvisu_start 15. Kopiëer de Start-knop om de layout gelijk te houden en pas daana de eigenschappen Text = Stop Input > Tap variable = bvisu_stop F2 14 03.12.2014 274

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 16. Teken vanuit het icoontje een cirkel voor het weergeven van de motor 16 17. Dubbelklik op de cirkel voor het wijzigen van de eigenschappen 18. Category Text aanklikken om de weer te geven tekst te plaatsen Tekst in 2 regels: bovenaan = Motor, onderaan = %d of %s Naar nieuwe regel gaan met Ctrl+Enter Variabele tekst weergeven met: %s = Tekst weergave %d = Decimale waarde weergeven 18 17 Ctrl+Enter 03.12.2014 275

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 19. Variabelen voor tekstweergave en kleuren selecteren 20.Kleur selecteren voor de weergave van de label wanneer de Change color variable FALSE is 19 21.Kleur selecteren voor de weergave van de label wanneer de Change color variable TRUE is 20 21 03.12.2014 276

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 22 22.Klik op het icoontje om een label te tekenen 23. Category Text aanklikken om de weer te geven tekst te plaatsen Tekst in 2 regels: bovenaan = Uitlooptijd, onderaan = %2.1f s Naar nieuwe regel gaan met Ctrl+Enter Variabele tekst weergeven met: %2.1f = Reëel getal weergeven, 2 cijfers voor de punt, 1 cijfers na de punt De s onderaan is tekst voor het weergeven van een eenheid bij het getal, hier weergave in seconden 23 03.12.2014 277

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 24. Variabelen voor tekstweergave en keuze kleur selecteren met F2 (Input assistant) 25. Kleur instellen met RGB waarden, doorgeven als Hexadecimale waarde 16#00BBGGRR RR : Rood GG : Groen BB : Blauw Hex = 00..FF Hex = 00..FF Hex = 00..FF 24 26 Ter info HEX 00..FF = DEC 0..255 25 26.Mogelijkheid om constanten toe te voegen aan het PLC programma 03.12.2014 278

Human Machine Interface (HMI) aanmaken met PLC HMI Visualisatie maken 27. Test het eindresultaat 27 03.12.2014 279