GEBRUIK VAN DWENGO IN DE VRIJE RUIMTE

Transcriptie

1 Academiejaar R & 0 VAN TECHNOLOGIE - ONDERWIJS GEBRUIK VAN DWENGO IN DE VRIJE RUIMTE VAN HET ZESDE JAAR ASO Wim Eyckmans

2 Inhoud Inleiding...4 Aanpak...6 Module 1: kennismaking met het Dwengo Board Doelstellingen Uitwerken van de module Het Dwengo Board Dwengo Blocks Een eerste klein programma De module in de les gebruiken Module 2: een teller en knight rider Doelstellingen Uitwerken van de module De teller Knight rider De module in de les gebruiken Module 3: Gebruik maken van de drukknoppen Doelstellingen Uitwerken van de module Programmeren in C De drukknoppen gebruiken De module in de les gebruiken Module 4: Ontwerpen van een eigen schakeling: lichtsensor Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 5: Ontwerpen van een eigen systeem: zonnepanelen naar de zon richten Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 6: Ontwerpen van een eigen systeem: een verkeerslicht Doelstellingen Uitwerken van de module

3 3. De module in de les gebruiken Module 7: Aanmaken van een functie: Het LCD display Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 8: Kennismaking met de Dwengo robot Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 9: Een lichtzoekende robot Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 10: Een lijnvolgende robot Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 11: Een muurvolgende robot Doelstellingen Uitwerken van de module De module in de les gebruiken Module 12: Ontwerpen van een spel: Simon Says Doelstellingen De module uitwerken De module in de les gebruiken Hoe in Nederland? Programmeren aanleren met instruct Visual basic [11]: Andere programmeertalen Conclusie Gebruik maken van Dwengo Groepswerk en projectmanagement Groepswerk Groepen samenstellen

4 Groepssamenstelling Het ontwerpen van de groepsopdracht Begeleiden van een groepswerk Evaluatie van een groepswerk Conclusie Projectmanagement Wat is projectmanagement? Het probleem identificeren Het plan van aanpak Conclusie Reflectie Problemen en oplossingen Hoe in de toekomst? Gevolgen van de beperkte programmeerervaring Eigen ervaringen tijdens de stage Ervaringen van de leerlingen Bibliografie Dankwoord

5 Inleiding In de derde graad van het algemeen secundair onderwijs beschikken scholen over een vrije ruimte. Deze vrije ruimte mogen ze volledig zelf invullen. In het kader van het vak reflectie en ontwikkeling van technologie onderwijs ging ik opzoek naar een zinvolle opvulling van deze ruimte. Voor deze vrije ruimte lijkt het mij zeer interessant om gebruik te maken van de Dwengo robot. Op de leerlingen van de richting wetenschappen sport na kregen alle leerlingen in de tweede graad het vak informatica. In dit vak zijn de leerlingen echter vooral bezig met alleen de computer. Informatica is echter zoveel meer dan enkel computers. In het dagelijkse leven wordt er enorm veel gebruik gemaakt van informatica: GSM s, machines in fabrieken, tabletten. Het is mijn bedoeling om leerlingen te leren hoe ze de Dwengo robot kunnen programmeren met de hoop dat leerlingen inzien dat informatica zoveel meer is dan alleen een computer. Aan de hand van de computer kunnen ze op de robot LED s laten branden, motoren laten draaien, drukknoppen bedienen. Deze zaken zijn echter slechts een middel. De bedoeling is om leerlingen in staat te stellen om een gegeven probleem, zoals bijvoorbeeld: programmeer een verkeerslicht, zelfstandig op te lossen. Het ontwikkelen van het algoritmisch denken van de leerlingen staat dus centraal. Naast programmeren alleen zijn er nog veel meer mogelijkheden met de Dwengo robot. De leerlingen kunnen bijvoorbeeld zelf een schakeling bouwen en deze aansturen/programmeren. Ze kunnen ook gebruik maken van de bijgeleverde servomotoren om bijvoorbeeld een systeem te bouwen dat zich steeds naar het licht richt. Zo n systeem wordt bijvoorbeeld gebruikt bij zonnepanelen. Op die manier kan de Dwengo robot vakoverschrijdend gebruikt worden. Ik zal dan ook gebruik maken van verschillende modules. Deze modules zijn een combinatie van problemen die ik zelf opstelde en tutorials op de site van Dwengo. Ik zal de tutorials echter gedetailleerder uitschrijven zodat leerkrachten ze meteen in de les kunnen gebruiken. Afhankelijk van de tijd en infrastructuur kunnen leerkrachten kiezen welke modules ze zullen gebruiken tijdens de les. In het vervolg van deze tekst zal ik volgende modules bespreken: - Module 1: Kennismaking met het Dwengo board. - Module 2: Een teller en knight rider. - Module 3: Gebruik maken van de drukknoppen. - Module 4: Ontwerpen van een eigen schakeling: lichtsensor. - Module 5: Ontwerpen van een eigen systeem: zonnepanelen naar de zon richten. - Module 6: Ontwerpen van een eigen systeem: een verkeerslicht. - Module 7: Aanmaken van een functie: Het LCD display - Module 8: Kennismaking met de Dwengo robot. - Module 9: Een lichtzoekende robot. - Module 10: Een lijnvolgende robot. - Module 11: Een muurvolgende robot. - Module 12: Ontwerpen van een spel: Simon Says. Voor elke module zal ik de doelstellingen van die module weergeven, het probleem oplossen en volledig uitschrijven en in een laatste puntje zal ik aangeven hoe de module in de les gebruikt kan worden. 4

6 De Dwengo robot kan op twee verschillende manieren geprogrammeerd worden: met Dwengo blocks en met C code. Aangezien de leerlingen al een kennis van programmeren hebben kan er vrij snel overgegaan worden naar C code. Het lijkt mij echter zinvol om bij de eerste kennismaking met Dwengo, de leerlingen gebruik te laten maken van Dwengo blocks. Met Dwengo blocks kunnen de leerlingen grafisch programmeren aan de hand van een soort flowchart. Op deze manier kunnen de leerlingen even de gezien leerstof herhalen en kennismaken met de commando s die gebruikt worden bij de Dwengo robot. Belangrijk om te vermelden is dat ik bij het begin van dit project een zeer beperkte achtergrond van programmeren had. Door de tutorials op de Dwengo website ( te volgen leer je heel snel met de robot werken. Leerkrachten die interesse hebben om gebruik te maken van de Dwengo robot, maar een beperkte programmeerkennis hebben, moeten zich dus zeker en vast niet laten afschrikken! Het ontwikkelen van het lessenpakket voor de vrije ruimte zal duidelijk het grootste deel van dit verslag innemen, maar daarnaast zal ik ook nog enkele nauw aansluitende zaken bespreken. Zo zal ik ook even over de grenzen heen kijken naar Nederland aan de hand van de handboeken van instruct. Hier zal ik aangeven hoe men aan de hand van deze handboeken informatica onderwijs geeft in Nederland en hoe Dwengo in dit plaatje past. Aangezien groepswerk en projectwerk in de huidige maatschappij steeds meer en meer gebruikt worden zal ik ook hier dieper op ingaan. Aan de hand van de Dwengo robot kunnen leerlingen in groep leren werken. Ook projectmanagement kan aan de hand van de robot aangeleerd worden. De vrije ruimte lijkt mij ideaal om deze zaken aan te leren waardoor ik hier ook even bij zal stilstaan. Ten slotte zal ik in een laatste hoofdstuk terugkijken op dit project en er over reflecteren. Ik zal het dan hebben over de problemen en moeilijkheden die ik tegenkwam en hoe ik ze oploste. Ik zal hier ook aangeven hoe ik een zelfde project in de toekomst zal aanpakken aan de hand van de zaken die ik doorheen dit project leerde. Ook mijn ervaringen tijdens de stage, maar ook die van de leerlingen zullen hier opgenomen worden. Als laatste zal ik nog even terugkomen op het feit dat ik maar een beperkte programmeerkennis had bij aanvang van dit project en hoe ik dit doorheen het project ervaren heb. 5

7 Aanpak Voor ik begin aan de uitleg van de modules is het belangrijk om even terug te komen op hoe ik dit project heb aangepakt. Zoals ik al aangaf had ik bij aanvang van dit project een zeer beperkte programmeerervaring. Voor ik kon beginnen aan het opstellen van de modules moest ik dus zelf leren programmeren en kennismaken met de Dwengo robot. Op de website van Dwengo staan een aantal tutorials met een stijgende moeilijkheidsgraad. Door deze tutorials te doorlopen heb ik mezelf leren programmeren, maar ook gebruik leren maken van de commando s die typisch zijn aan Dwengo. De ene tutorial was al eenvoudiger te begrijpen als de andere. Sommige tutorials begreep ik vrij snel, maar voor andere (zoals Simon Says) had ik meerdere dagen nodig. De tutorials zijn geschreven in C. Ik wist wel dat er ook een mogelijkheid was om de robot aan de hand van blokdiagrammen te programmeren, maar dit had ik nog niet uitgeprobeerd. Ik maakte kennis met deze manier van programmeren op een workshop van Dwengo op de KHLeuven. Het werd mij tijdens deze workshop duidelijk dat het een eenvoudige manier is om kennis te maken met de Dwengo robot. Dit was dan ook de reden waarom ik beslist heb om bij de eerste twee modules gebruik te maken van Dwengo blocks. Op deze manier kunnen de leerlingen de geziene leerstof eenvoudig herhalen en kennismaken met Dwengo. Na de tutorials en de workshop was het tijd om te beginnen aan de modules. De ideeën voor enkele modules zijn overgenomen van de tutorials op de Dwengo website. Omdat ik hier en daar de stap tussen de tutorials vrij groot vond, heb ik enkele modules zelf toegevoegd. Op deze manier kunnen de leerlingen, zonder veel hulp van de leerkracht, de verschillende modules doorlopen. Het is dan ook de bedoeling dat de leerlingen zoveel mogelijk zelfstandig zaken ontdekken. Voor het opstellen van de modules bepaalde ik wat ik in de module wou bereiken. Aan de hand van deze doelstellingen koos ik dan een opdracht waarmee ik de doelstellingen kan bereiken. Na het oplossen van de opdracht bekeek ik bij elke module hoe deze in de les gebruikt kan worden. Er zijn uiteraard verschillende manieren om een module aan te leren in de les. Het is dan ook de taak van de leerkracht om te bepalen welke didactische werkvorm hij/zij zal gebruiken. Ik geef gewoon bij elke module aan welke werkvorm ik zou gebruiken. Tijdens het ontwikkelen van de modules deed ik ook onderzoek naar andere zaken zoals informatica in Nederland, maar ook hoe groepswerken en projectmanagement in de les gebruikt kunnen worden. Hiervoor maakte ik gebruik van handboeken en van papers die ik op het internet terugvond. Een samenvatting van dit onderzoek vindt u dan ook terug op het einde van dit werk. Bij elk onderzoek geef ik ook mijn mening over de gevonden resultaten. Tot slot moet ik nog kort iets zeggen over mijn aanpak van de stage. Ik mocht 8 uur lesgeven in de vrije ruimte van het 6 de middelbaar wetenschappen wiskunde. Hiervoor koos ik enkele modules die ik in de les wou uittesten. Het was mijn bedoeling om zoveel mogelijk verschillende zaken te proberen. Zo maakte ik gebruik van Dwengo blocks, maar ook van programmeren in C. Ik liet de leerlingen ook zelf schakelingen bouwen om te kijken hoe ze hier mee omgingen. Op het einde liet ik 6

8 de leerlingen ook een groepswerk uitvoeren. Ik wou dan ook kijken hoe de leerlingen samenwerkten en hoe ze de opdracht aanpakten. De ontwikkeling van de modules, het onderzoek en de bevindingen van de stage vindt u terug in het vervolg van deze tekst. 7

9 Module 1: kennismaking met het Dwengo Board In deze eerste module zullen de leerlingen kennismaken met de Dwengo robot. Aan de hand van het programma Dwengo Blocks zullen ze de geziene leerstof herhalen. In een eerste puntje zal ik, zoals ik bij alle modules zal doen, de doelstellingen van de module formuleren. In een tweede puntje zal ik de module volledig zelf uitwerken. Het is uiteraard niet de bedoeling dat de leerlingen deze oplossing krijgen of dat de leerkracht dit voordoet en de leerlingen de oplossing gewoon overnemen. Ik werk de module uit omdat ik zo tewerk ben gegaan en omdat het een houvast kan zijn voor leerkrachten die gebruik willen maken van Dwengo. In een laatste puntje zal ik dan aangeven hoe de module tijdens de les gebruikt kan worden. Het idee voor deze module komt van de Dwengo workshop die ik bijwoonde in de KHLeuven. Een groepje leerlingen leerde op deze manier Dwengo (Blocks) kennen. 1. Doelstellingen Zoals eerder aangegeven is het de bedoeling dat de leerlingen in deze module kennismaken met de Dwengo robot. Ze leren enkele commando s die typisch zijn aan de Dwengo robot zoals een LED aanzetten en uitzetten. Daarnaast herhalen ze aan de hand van Dwengo Blocks de leerstof die ze eerder leerden in de lessen informatica. In deze module herhalen de leerlingen de while lus en de delay opdracht. 2. Uitwerken van de module 2.1. Het Dwengo Board Dwengo breadboard USB aansluiting Aansluiting voeding LCD Display 5 Drukknoppen Programmer aansluiting + programmer 8 Led s Figuur 1: Dwengo Board [1] 8

10 Acht Led s: De leerlingen kunnen de 8 LEDs afzonderlijk aansturen. Elke LED kan aangestuurd worden door gebruik te maken van zijn nummer. Van rechts naar links hebben de LEDs een nummer van 0 tot en met 7. Vijf knoppen: De leerlingen kunnen ook gebruik maken van vijf drukknoppen. De middelste knop kan aangestuurd worden met de letter C (center), de overige vier met de eerste letter van de overeenkomstige windstreek: E (east), N (north), W (west) en S (south). LCD scherm: Op het LCD scherm kunnen de leerlingen zelf een tekst tonen. Het scherm heeft twee lijnen van 16 tekens. Door het scherm juist te programmeren kan een langere tekst rollend over het scherm weergegeven worden (zie module 7). USB aansluiting: Deze kan gebruikt worden om het Dwengo board via de computer van stroom te voorzien. Via deze aansluiting kan echter NIET geprogrammeerd worden. Aansluiting voeding: Via deze aansluiting kan je met de bijgeleverde voeding het Dwengo board aansluiten op het stopcontact. Programmer aansluiting: Hierop kan je de programmer aansluiten waarop je dan een USB kabel kan aansluiten. Het Dwengo board wordt dan ook van stroom voorzien en je kan het Dwengo board dan ook programmeren. Dwengo breadboard: Op het breadboard kunnen de leerlingen zelf een schakeling bouwen Dwengo Blocks Dwengo Blocks is een gratis online toepassing waarbij de leerlingen aan de hand van een soort van flow chart de Dwengo robot kunnen programmeren. Aan de hand van Dwengo Blocks kunnen de leerlingen de geziene theorie herhalen en tegelijkertijd kennismaken met de Dwengo robot. Het lijkt mij dan ook zinvol om in een eerste les gebruik te maken van Dwengo blocks. De leerlingen kunnen op deze manier ook al snel beginnen programmeren waardoor ze snel resultaten zien. Dit komt de motivatie alleen maar ten goede. De toepassing heeft ook de mogelijkheid om het gecreëerde blokdiagram om te zetten in C code. Op deze manier kan dus eenvoudig de link gelegd worden naar programmeren in C. In het verdere verloop van de modules zal ik dan ook overschakelen van Dwengo Blocks naar programmeren in C. 9

11 Dwengo Blocks kan je vinden op: Wanneer je de link opent krijg je volgend scherm te zien: Figuur 2: Dwengo Blocks De makers van Dwengo, en dus ook van deze toepassing, geven aan dat je Dwengo Blocks het best opent in google chrome. Je kan google chrome ook gratis downloaden op volgend adres: Wanneer we het basisscherm van Dwengo Blocks bekijken kunnen we volgende zaken onderscheiden: Links bovenaan kan je een demo openen. Dit is een voorbeeldprogramma dat standaard in de toepassing zit. Door op new graph te klikken open je een leeg blokdiagram. De hex knop kan gebruikt worden om het geschreven programma naar de Dwengo robot te schrijven. Hier komen we later op terug. Met save en bestand kiezen kan je het blokdiagram opslaan of een bestaand blokdiagram openen. Het is zeker en vast aan te raden om regelmatig het blokdiagram op te slaan. Rechts zien we een afbeelding van het Dwengo board. Door op de playknop te klikken kan je het programma testen zonder het al naar de Dwengo robot te schrijven. Wanneer je op de knop helemaal rechts klikt wordt het blokdiagram weergegeven in C code. Centraal in het beeld wordt het programma opgebouwd. Het programma loopt logischerwijs van het blauwe naar het groene bolletje. Links vind je de elementen die gebruikt kunnen worden in het programma. In de verschillende modules zullen we gebruik maken van deze elementen. 10

12 Op het moment dat dit werk geschreven wordt is Dwengo Blocks nog in de bèta fase. Er zijn dus nog een aantal kleine bugs in het programma. Belangrijk om te weten is dat het af te raden is om de backspace toets te gebruiken. Omdat je werkt in een browser zal er dan worden teruggegaan naar de vorige pagina. Het geschreven programma is dan dus verloren. De makers werken wel hard aan het oplossen van de bugs. De toepassing wordt dan ook regelmatig vernieuwd. Meer info over Dwengo Blocks kan je terugvinden op volgende website: Een eerste klein programma Het eerste programma is zeer eenvoudig. We slepen gewoon een geel blokje in het main programma. Een geel blokje wordt gebruikt wanneer we willen dat de Dwengo robot iets doet. Met het gele blokje zullen we een methode oproepen die in de bibliotheek aanwezig is. Dit kan gaan van LEDs laten branden tot motoren laten draaien, maar ook om waarden van sensoren (zie later) uit te lezen. We zien dat volgende commando in het blokje staat: setled();. Met dit commando kunnen we een LED aanzetten. Zoals eerder aangegeven hebben de LEDs een nummer van 0 tot en met 7 en dit van rechts naar links. Door op het blokje te klikken kan je ingeven welke LED je wil laten branden. Op volgende voorbeeld zal de derde LED (van rechts te beginnen) aangezet worden. Figuur 3: Een eerste klein programma 11

13 Als we nu op de playknop klikken zien we dat de derde LED gaat branden. In een volgende stap gaan we de LED laten flikkeren. Hiervoor moeten we de LED dus ook terug uitzetten. Dit doen we door terug een geel blokje in het programma te slepen. We klikken terug op het blokje en selecteren het commando clearled en doen dit voor LED 2. Als je nu op de play knop klikt zien we dat de LED één keer zeer snel flikkert. Er zijn dus nog twee problemen: de LED gaat veel te snel uit en ze flikkert maar 1 keer. Het eerste probleem lossen we op met een delay commando. Met dit commando pauzeert het programma even. Wanneer we tussen het setled en clearled commando een delay van 500 ms plaatsen zal de LED 0,5 s branden voor hij wordt uitgeschakeld. Het delay commando voegen we ook toe met een geel blokje. Ook achter het clearled commando plaatsen we een delay commando zodat de LED eerst 0,5 s uitgeschakeld is voor we ze weer aanschakelen. Om het tweede probleem op te lossen moeten we ervoor zorgen dat het programma steeds opnieuw doorlopen wordt. Dit kunnen we oplossen met een while(true) lus. De while lus vinden we ook aan de linker kant. Deze heeft een paarse kleur. Wanneer je op de while lus klikt kan je in het lege vakje TRUE typen. Intermezzo: While(TRUE) lus: Tijdens de lessen informatica hebben de leerlingen al leren werken met een while lus. Het begrijpen van deze lus mag dus geen probleem zijn. De leerlingen hebben misschien echter wel geleerd dat ze een oneindige lus beter niet gebruiken. We zouden bijvoorbeeld ook een while lus kunnen gebruiken die blijft lopen tot een knop wordt ingedrukt. Wanneer we het programma echter naar de robot schrijven, zal de programmer zelf een while(true) lus rond het programma toevoegen. Als de leerlingen dit zelf doen, zijn ze zich ervan bewust dat deze lus gebruikt wordt. Daarnaast moet de code in de lus ook heel de tijd opnieuw doorlopen worden. Dit is het geval bij een while(true) lus. Daarom heb ik ervoor gekozen om gebruik te maken van een while(true) lus. Volgende figuur geeft aan hoe we een while - lus toevoegen. Figuur 4: Invoegen van een while lus 12

14 In het paarse blokje (de while lus) zal een logische opdracht als test uitgevoerd worden. Indien deze opdracht de waarde TRUE terug geeft zal de lus uitgevoerd worden. Na het doorlopen van de lus zal de logische opdracht opnieuw getest worden. Indien deze weer de waarde TRUE teruggeeft zal de lus opnieuw doorlopen worden. Zodra de opdracht de waarde FALSE teruggeeft zal er uit de lus gesprongen worden. Wanneer we dus als voorwaarde TRUE gebruiken zal de logische opdracht steeds de waarde TRUE teruggeven. De lus wordt dan dus steeds opnieuw doorlopen. Als we nu het programma van LED 3 in de yes kant van de while lus plaatsen is het programma klaar. Volgende figuur geeft het blokdiagram van het volledige programma weer: Figuur 5: LED 3 laten flikkeren Als we nu op de playknop klikken zien we dat de derde led blijft flikkeren. Belangrijk om te vermelden is dat wanneer je een fout maakt, je het blokje gewoon naar de prullenbak (onderaan links) kan slepen. Ook bij het instellen van de while lus is een prullenbak. Wanneer je een foute voorwaarde aan de lus koppelt kan je ze dus ook gewoon naar de prullenbak slepen. Nu we ons eerste werkend programma hebben, kunnen we dit naar onze robot schrijven. Hiervoor kunnen we gebruik maken van een eenvoudige toepassing die ontwikkeld werd door de makers van Dwengo. Je kan deze toepassing echter (nog) niet downloaden op de website. Wanneer je de makers een mail stuurt, zullen ze de toepassing echter met plezier doorsturen. 13

15 Aan de hand van de toepassing is het heel eenvoudig om het programma naar de robot te schrijven. Door in Dwengo Blocks op hex te klikken wordt het programma gecompileerd en dus omgezet in een code die de microprocessor verstaat. Je kan dan een hex file downloaden. Deze hex file moet je dan opslaan in de map van de toepassing. Het is wel belangrijk dat de hex file altijd de naam code.hex heeft, anders zal de toepassing niet werken. Als je nu dubbelklikt op program wordt de hex code naar de robot geschreven. Zolang het streepje in het geopende scherm ronddraait is de programmer de code aan het wegschrijven. Zodra de code naar de robot geschreven is zal het programma starten. In dit geval begint de derde LED dus meteen te flikkeren. 3. De module in de les gebruiken Zoals eerder aangegeven is het de bedoeling dat de leerlingen zoveel mogelijk zelfstandig alles ontdekken. Voor we kunnen beginnen programmeren moet de leerkracht echter wel een korte inleiding geven over Dwengo. Op de website van Dwengo staan talloze filmpjes die gebruikt kunnen worden als introductie. Doordat de leerlingen zien wat ze met de robot kunnen en zullen doen, zullen ze alleen maar gemotiveerder zijn. In een tweede fase kan de leerkracht dan Dwengo Blocks openen en even de basisfuncties toelichten. Het is zeker nuttig om aan te geven dat de leerlingen het programma kunnen simuleren. Het is dus niet nodig om het programma elke keer opnieuw naar de robot te schrijven. Deze inleiding moet echter niet lang duren, de leerlingen kunnen snel zelf aan de slag met Dwengo Blocks. In een eerste opdracht moeten ze dan gewoon een geel blokje naar het programma slepen en aangeven wat er hierdoor zal gebeuren. Aan de hand van dit eerste blokje moeten de leerlingen dan zelf de nummering van de LEDs achterhalen. In een tweede opdracht moeten ze een LED laten flikkeren. Door zelf de mogelijke commando s te doorlopen moeten de leerlingen in staat zijn om de LED aan te zetten en uit te zetten. Vanaf nu heeft de leerkracht een ondersteunende rol. Door gerichte vragen te stellen, al dan niet klassikaal, moet de leerkracht de leerlingen in de juiste richting sturen. De leerlingen moeten zo zelf achterhalen dat ze een delay functie moeten gebruiken om de LED trager te laten flikkeren. Je kan dit doen door de leerlingen te laten inzien dat ze het programma moeten pauzeren. Door zelf de mogelijke commando s te doorlopen zullen de leerlingen dan inzien dat ze hiervoor een delay functie moeten gebruiken. Door het programma te simuleren zien de leerlingen zelf dat de LED maar 1 keer flikkert. Aangezien ze in de lessen informatica de while lus al geleerd hebben, moeten ze er zelf kunnen achter komen dat ze deze nodig hebben. Indien dit niet het geval is kan de leerkracht ook hier de leerlingen doormiddel van gerichte vragen in de juiste richting sturen. Door de leerlingen te laten aangeven dat het aan en uitzetten elke keer herhaald moet worden, zullen ze de link met de while lus sneller leggen. Voor de voorwaarde TRUE is er echter wel meer uitleg nodig. Zoals eerder aangegeven is de kans groot dat de leerlingen geleerd hebben dat ze een oneindige while lus moeten vermijden. De leerkracht moet dan dus uitleggen waarom we er in dit geval gebruik van maken. Eventueel kunnen 14

16 de leerlingen ook gebruik maken van een lus die blijft lopen zolang er geen knop wordt ingedrukt. De leerkracht moet dan wel nog altijd aangeven dat de programmer zelf een while(true) lus toevoegt om ervoor te zorgen dat de leerlingen de volledige werking begrijpen. 15

17 Module 2: een teller en knight rider In deze module moeten de leerlingen al echt algoritmisch beginnen denken. Ik heb de module bewust opgesplitst in 2 delen: de teller en de knight rider. Bij het programmeren van de teller maken de leerlingen kennis met het LCD scherm en variabelen. De knight rider bouwt voort op deze teller. Er moeten nu echter twee while lussen gebruikt worden. Zoals eerder gezegd stijgt de moeilijkheid dus doorheen de verschillende oefeningen. Het idee van de knight rider komt van de Dwengo website [2]. Ik vond de stap naar de knight rider echter te groot waardoor ik de teller zelf heb toegevoegd. Op deze manier leren de leerlingen ook werken met het LCD display. 1. Doelstellingen In deze module leren de leerlingen gebruik maken van het LCD scherm. Daarbij herhalen ze ook de theorie van de variabelen die ze in eerdere lessen informatica leerden. Vanaf deze module wordt algoritmisch denken ook een doelstelling. Het is dan ook de bedoeling dat de leerlingen eerst nadenken voor ze beginnen programmeren. Het opstellen van een stappenplan zal het algoritmisch denken stimuleren. 2. Uitwerken van de module 2.1. De teller We zullen een programma schrijven voor een teller die op het LCD scherm tot 10 telt. Het eerste wat we doen is een variabele creëren waarop we de telbewerking zullen uitvoeren. Dit doen we door op het blauwe bolletje te klikken. De variabele wordt dus op deze plaats gedeclareerd: Figuur 6: Variabele aanmaken Aangezien we zullen tellen voegen we een int variabele toe. We noemen deze teller. 16

18 Voor we aan het programma beginnen, bepalen we eerst de verschillende stappen in het programma: 1. Aan teller waarde 0 geven. 2. Het licht van het LCD scherm aanzetten. 3. teller op het LCD scherm weergeven. 4. De waarde 0,5 seconden weergeven. 5. Bij teller 1 optellen. 6. Het LCD scherm leegmaken. 7. Stap 3 t.e.m. 6 doorlopen tot teller de waarde 11 heeft. In dit programma moeten we dus telkens een nieuwe waarde aan de variabele toekennen. Hiervoor zullen we gebruik maken van toekenningsopdrachten. Met het groene blokje kunnen we toekenningsopdrachten aan het programma toevoegen. We slepen dus een groen blokje naar ons programma en schrijven hier het commando teller = 0 in. Daarna zetten we het licht van het LCD scherm aan met een geel blokje en het commando backlighton();. Stap 3 t.e.m. 6 moeten we doorlopen tot teller een waarde van 11 heeft. We voegen dus een while lus toe met als voorwaarde teller < 11. De while lus zal nu dus doorlopen worden zolang teller een waarde heeft kleiner dan 11. Dan komen we aan stap 3. We geven een waarde op het LCD scherm weer met een geel blokje en het commando printinttolcd();. Als nummer kiezen we teller, als lijn kiezen we 1 (we hebben de keuze uit 2 lijnen) en als positie kiezen we 0 (er zijn 16 posities: van 0 t.e.m. 15). Voor stap 4 voegen we weer een delay van 500 ms in. Bij stap 5 voeren we weer een bewerking uit. Hiervoor gebruiken we een toekenningsopdracht. We hebben dus een groen blokje nodig. In dit blokje plaatsen we het commando: teller = teller + 1. Bij de waarde teller wordt dan dus 1 opgeteld en deze nieuwe waarde wordt weer in teller opgeslagen. Als laatste stap moeten we het LCD scherm leegmaken. Bij dit programma zou het niet echt een probleem zijn, maar als we bijvoorbeeld zouden aftellen van 10 naar 9 zouden achtereenvolgens de waarden verschijnen omdat de 1 voor de 9 niet verwijderd is. We maken er dus best een gewoonte van om het LCD scherm leeg te maken voor we er een nieuwe waarde opschrijven. Hiervoor gebruiken we een geel blokje en het commando clearlcd. Het programma is nu klaar. Op onderstaande figuur vind je het volledige blokdiagram terug. Door op de playknop te klikken kan je het programma testen. Als het programma goed werkt kan je het naar de Dwengo robot schrijven zoals eerder werd uitgelegd. De ene leerling zal sneller klaar zijn dan een andere leerling. Om ervoor te zorgen dat niemand met zijn vingers zit te draaien kan je extra opdrachten voorzien. Enkele voorbeelden hiervan zijn: Op de C knop drukken voor het programma begint te tellen. De tekst op het LCD display aanpassen. Bijvoorbeeld: Optellen en dan de waarde van teller. 17

19 Achtereenvolgens op en af tellen van 0 tot 10 en van 10 tot 0. (Dit is een goede voorbereiding op het volgende programma: knight rider. De extra opdracht is echter geen middel om de leerlingen bezig te houden. Het doel blijft het algoritmisch denken van de leerlingen ontwikkelen. De extra opdracht is daarom moeilijker dan de originele opdracht. Door het uitvoeren van de extra opdracht moeten de leerlingen dus een moeilijkere code opbouwen. Op die manier werken ze dus aan hun algoritmisch denken. De extra opdrachten in verdere modules steunen ook op dit principe Knight rider Figuur 7: De teller De eerste vraag is: wat is een knight rider? Als voorbeeld, ook voor de leerlingen, kan je hiervoor een filmpje op youtube opzoeken. (Bijvoorbeeld: begin van de video, de LEDs op de wagen.) De bedoeling is dus dat we bij de 8 LEDs een LED van rechts naar links en omgekeerd laten lopen. We gaan weer werken met een variabele en noemen deze weer teller. Voor we beginnen aan het programmeren stellen we weer een stappenplan op: 1. Aan teller de waarde 0 geven. 2. De LED met waarde teller doen oplichten. 3. De LED 10 ms laten branden. 18

20 4. De LED met waarde teller uitschakelen. 5. Bij de waarde van teller 1 optellen. 6. Stap 2 t.e.m. 5 doorlopen tot teller de waarde 7 heeft. 7. De LED met waarde teller doen oplichten. 8. De LED 10 ms laten branden. 9. De LED met waarde teller uitschakelen. 10. Van de waarde van teller 1 aftrekken. 11. Stap 7 t.e.m. 10 doorlopen tot teller de waarde 0 heeft. 12. Stap 2 t.e.m. 11 continu laten doorlopen. Alle lussen en commando s die nodig zijn voor dit programma kennen we al. We combineren gewoon wat we gezien hebben bij de teller en bij module 1. Voor het programma zullen we gebruik maken van drie while lussen. Eén while(true) lus waarin we het hele programma zullen plaatsen. Hiermee zorgen we ervoor dat het programma constant doorlopen wordt. Eén while lus met de voorwaarde teller < 7 deze gebruiken we voor stap 2 t.e.m. 6 en één lus met als voorwaarde teller > 0 voor stap 7 t.e.m. 11. De tweede lus komt in de no zijde van de eerste while lus. Daardoor wordt ze uitgevoerd als we uit de eerste while lus springen. In de twee lussen moeten we een LED aanschakelen, gebruik maken van de delay functie, een LED uitschakelen en een toekenningsopdracht uitvoeren. Wanneer we al deze zaken in het programma plaatsen bekomen we volgend programma: Figuur 8: Knight Rider 19

21 Ook nu kunnen leerlingen, wanneer ze sneller klaar zijn, verder werken aan extra opdrachten waardoor ze nuttig bezig blijven. Een voorbeeld hiervan is een tekstje op het LCD display laten verschijnen of zelfs tellen hoe vaak de LED heen en weer beweegt. Belangrijk om te zeggen is dat je dit programma op meerdere manieren kan realiseren. In mijn opzicht is dit de eenvoudigste oplossing, maar dat wil absoluut niet zeggen dat andere oplossingen fout zijn. Wat wel af te raden is, is dat leerlingen zelf LED per LED gaan in en uitschakelen. Met 8 LEDs is dit nog mogelijk, maar wanneer we over 20 LEDs spreken is dit niet meer haalbaar. De gesuggereerde oplossing is eenvoudig uit te breiden tot meerdere LEDs. 3. De module in de les gebruiken Net zoals bij module 1 is het de bedoeling dat de leerlingen het programma bouwen. De leerkracht heeft enkel een ondersteunende rol. Het is dus duidelijk niet de bedoeling dat de leerkracht alles voordoet en de leerlingen dit gewoon overnemen. Het is de taak van de leerkracht om de leerlingen aan de hand van gerichte vragen in de juiste richting te sturen. Voor de leerlingen beginnen programmeren is het misschien wel nuttig om even de theorie van een variabele te herhalen. Je kan dit bijvoorbeeld doen door aan de leerkracht informatica te vragen hoe hij/zij deze theorie heeft aangeleerd en welke oefening hij/zij hiervoor gebruikt heeft. Op deze manier kan je de leerlingen zelf laten aangeven wat een variabele is. De leerlingen zullen dan ook aangeven dat ze op deze variabele bewerkingen / toekenningsopdrachten kunnen uitvoeren. Voor de leerlingen echt losgelaten worden kan de leerkracht nog even aangeven hoe de leerlingen in Dwengo Blocks een variabele moeten aanmaken. De leerkracht kan ook aangeven dat voor toekenningsopdrachten het groene blokje nodig is. Aangezien de leerlingen al weten dat het gele blokje dient om commando s uit te voeren, zullen de leerlingen zelf snel door hebben dat het groene blokje dient om toekenningsopdrachten uit te voeren. De leerlingen kunnen nu beginnen met het programmeren van de teller. Sommige leerlingen zullen hier snel mee weg zijn, andere zullen er iets meer moeite mee hebben. Het is dan ook misschien geen slecht idee om de sterke leerlingen uitleg te laten geven aan de zwakkere leerlingen. Op deze manier zullen de zwakkere leerlingen snappen wat ze moeten doen en de sterkere leerlingen krijgen (nog) meer inzicht in de leerstof omdat ze deze moeten uitleggen. Het is wel belangrijk dat de sterke leerlingen niet zomaar het antwoord cadeau geven aan de minder sterke leerlingen. De leerkracht kan hier dus eventueel ook wat didactiek bijbrengen bij de sterkere leerling. Wanneer hetzelfde probleem bij meerdere leerlingen voorkomt moet je dit als leerkracht niet aan elke computer uitleggen. Je kan het probleem dan voorleggen aan de hele klas en op die manier klassikaal tot een oplossing komen. Het is hierbij weer belangrijk dat je de vragen van de leerlingen beantwoordt met vragen. Zoals eerder aangegeven kan/moet je voor de leerlingen die sneller klaar zijn extra opdrachten voorzien. Als leerkracht moet je ervoor zorgen dat de leerlingen nuttig bezig blijven met de leerstof. Wanneer zo goed als alle leerlingen de oplossing gevonden hebben (of toch zeker in de goeie richting aan het denken zijn) kan je VOOR je overgaat naar de knight rider de oplossing van de teller klassikaal overlopen. De leerlingen moeten dan aangeven waarvoor elk blokje dient en waarom het gebruikt 20

22 wordt. Leerlingen die de oplossing nog niet volledig snapten of gevonden hadden zullen op deze manier de oplossing begrijpen. Aangezien de knight rider verder bouwt op de teller is het zeer belangrijk dat de leerlingen de oplossing van de teller begrijpen. Wanneer je als leerkracht merkt dat een leerling ook na de klassikale bespreking nog steeds moeilijkheden heeft met de oplossing, kan je de oplossing nogmaals individueel gaan bespreken. De leerlingen die de oplossing wel begrepen hebben moeten de uitleg geen twee keer krijgen. Zij kunnen dan dus beginnen aan de knight rider. Zoals eerder aangegeven moeten de leerlingen eerst weten wat een knight rider is. Op Youtube zijn er talloze filmpjes te vinden. Ook op de website van Dwengo staat een filmpje waarop de werking van een knight rider duidelijk is. De leerlingen kunnen daarna zelfstandig aan de oefening werken. Een probleem dat kan optreden is dat de leerlingen niet doorhebben dat ze de LEDs met een variabele kunnen aansturen. Dit probleem is echter eenvoudig op te lossen. Door klassikaal de vraag te stellen wat zou er gebeuren als ik daarnet de waarde van de teller in het commando setled() zou plaatsen?. De leerlingen zullen dan zelf aangeven dat de LED met waarde teller zal oplichten. Ze zullen dan ook doorhebben dat naarmate de teller optelt, telkens 1 LED verder zal oplichten. Op deze manier is het dus zeer duidelijk hoe ze aan het programma moeten beginnen. Een tweede probleem dat zal optreden is een foute voorwaarde in de while lussen. Hierdoor zal LED 0 en/of 7 twee keer oplichten of helemaal niet oplichten. De leerlingen hebben echter de kans om het programma te simuleren. Ze kunnen dan dus hun voorwaarde aanpassen en kijken of dit het probleem oplost. Als leerkracht kan je de leerlingen hier weer in de juiste richting sturen. Het is echter ook belangrijk dat de leerlingen weten waarom ze die welbepaalde voorwaarde gebruiken. Je kan hiervoor de leerlingen laten uitleggen wat er in de lus gebeurt. Op die manier wordt het snel duidelijk welke leerling het programma begrijpt en welke niet. Indien nodig kan je de leerlingen hier dus bijsturen. Net als bij de teller moet je extra opdrachten voorzien voor de leerlingen die sneller klaar zijn. Wanneer ongeveer alle leerlingen klaar zijn is het nuttig om de oplossing klassikaal te bespreken. De leerlingen moeten dan weer aangeven wat elk blokje doet en waarom het gebruikt wordt. Aan de hand van deze bespreking zullen de meeste leerlingen de werking begrijpen. Wanneer een leerling het toch nog moeilijk heeft met de oplossing kan hier individueel op teruggekomen worden. Het is zeker ook aan te raden om met de leerlingen even te bekijken wat ze gepresteerd hebben. De leerlingen maken hier namelijk gebruik van geneste lussen (een lus die op zijn beurt een of meerdere lussen bevat). Dit is iets wat de leerlingen in het vierde jaar ASO niet geleerd hebben. Door aan te geven dat de leerlingen hier al gebruik van maken in één van de eerste programma s die ze ontworpen hebben, zullen volgens mij een aantal leerlingen extra gemotiveerd raken. Ze zien namelijk dat ze wel degelijk verder staan dan in het vierde jaar en ze beseffen dat ze zelfstandig al een eerder complex programma gemaakt hebben. 21

23 Module 3: Gebruik maken van de drukknoppen In de vorige modules leerden de leerlingen al gebruik maken van de LEDs en van het LCD scherm. Het enige wat nu nog overblijft zijn de drukknoppen. In deze module zullen de leerlingen dan ook kennis maken met de drukknoppen. Daarnaast zullen we ook overstappen van Dwengo Blocks naar programmeren in C. Alle opdrachten in deze module heb ik zelf opgebouwd. Op de website van Dwengo is de eerste tutorial waarin de drukknoppen gebruikt worden Simon Says. Deze tutorial is in mijn ogen echter zeer moeilijk. Daarom heb ik gekozen voor eenvoudigere oefeningen om de leerstof verder op te bouwen. Simon Says komt wel nog terug in de laatste module. 1. Doelstellingen In deze module leren de leerlingen werken met de drukknoppen. Ze leren de drukknoppen gebruiken als voorwaarde van o.a. de lussen. Daarnaast leren de leerlingen ook programmeren in C. Ze leren de syntax kennen en moeten ervoor zorgen dat de code overzichtelijk blijft. De opdrachten worden ook steeds langer en complexer. Het algoritmisch denken van de leerlingen zal zich dan ook meer en meer ontwikkelen. 2. Uitwerken van de module 2.1. Programmeren in C Vanaf nu worden de programma s steeds langer en langer. Dwengo blocks wordt dan naar mijn gevoel steeds minder overzichtelijk. De leerlingen hebben in de vorige modules ook kennis gemaakt met enkele basiscommando s van de Dwengo robot. We kunnen daarom overschakelen naar programmeren in C Het programma installeren Op de website van Dwengo kan je vinden hoe je het programma moet installeren. Toen ik het programma installeerde kwam ik echter wat problemen tegen. Daarom hier een overzicht van hoe ik het programma, werkend, installeerde: 1. Programma s downloaden: (zie ook Dwengo website) a. Download de C18 compiler op &ddocname=en b. Download MicroShip MPLAB IDE &ddocname=en019469&part=sw007002#p167_ Installeer de C18 compiler. Volg hiervoor gewoon de stappen van het installatie proces. Enkel wanneer er gevraagd wordt naar de installatie map kies je als map: C:\MCC Doe hetzelfde voor MicroShip MPLAB IDE. Installeer ook dit programma in dezelfde map. 22

24 4. Als laatste moeten we nog de Dwengo library installeren. Deze library maakt het programmeren een stuk eenvoudiger. a. Download de library op b. Unzip de file en kopieer de inhoud naar C:\MCC18\lib en C:\MCC18\h. Alles wat we nodig hebben is nu geïnstalleerd. Je kan het programma openen door op het bureaublad te dubbelklikken op MPLAB IDE v8.83 (rood icoontje) Stappenplan om te programmeren Elke keer als we een programma maken voor de Dwengo robot moeten er een aantal stappen doorlopen worden. Daarom bespreek ik hier even het stappenplan: 1. Project creëren: a. Klik in de menubalk op project en dan project wizard en klik op volgende. b. Selecteer als device PIC18F4550 en klik op volgende. c. Selecteer de MPLAB C18 C Compiler en klik op volgende. d. Klik op Browse, kies waar je het project wil opslaan, geef het project een naam en klik op opslaan en dan op volgende. e. Klik nogmaals op volgende en dan op voltooien. 2. Library toevoegen: a. Klik met je rechtermuisknop op het mapje Library Files en klik op Add Files. b. Selecteer dwengo.lib in de map C:\MCC18\lib. c. Klik op openen. 3. Code schrijven: a. Klik in het menu op Project en dan op Add New Files To Project b. Kies de locatie waar je het C bestand wil opslaan (normaal gewoon dezelfde locatie als het project). c. Geef het bestand een naam en zet achter de naam.c!!! (vb.: code.c). d. Klik op opslaan. e. Nu kan je in het scherm met de naam van je C bestand de code schrijven. De code die we in de volgende modules zullen opstellen moet je dus hier typen. 4. De code compileren: a. Klik met je rechtermuisknop op het mapje Linker Script en klik op Add Files. b. Ga naar de map C:\MCC18\bin\LKR, selecteer het bestand 18f4550_g.lkr en klik op openen. c. Klik in het menu op project en dan op Build All. i. Als er geen fouten in de code staan krijg je de melding Build Succeeded. ii. Als er wel fouten in de code staan krijg je de melding Build Failed 1. Zoek in de blauwe tekst naar c : nummer : Error 2. Klik op dit nummer 3. Nu kom je op de lijn waar de fout staat. Verbeter de fout en klik weer op Build All 4. Blijf dit doen tot je de melding Build Succeeded krijgt. 23

25 5. De Dwengo robot aansluiten: a. Sluit de Dwengo robot op dezelfde manier aan als we deden bij het programmeren met Dwengo Blocks. 6. De Dwengo robot programmeren: a. Klik in het menu Programmer op Select Programmer en kies dan PICkit2. b. Klik dan op Program in het menu Programmer. c. Klik dan in het menu Programmer op Release From Reset. d. Het programma staat nu op de Dwengo robot en is klaar om uitgevoerd te worden. Je kan nu nog steeds aanpassingen aanbrengen in je code. Na de aanpassingen doorloop je gewoon terug stap 4, 5 en De drukknoppen gebruiken Naast LEDjes staan er ook drukknoppen op het Dwengo board. Dankzij de Dwengo library kunnen we heel eenvoudig gebruik maken van de drukknoppen. Met volgende code kunnen we de drukknoppen gebruiken: - SW_C: de centrale drukknop - SW_E: de rechter drukknop (east) - SW_W: de linker drukknop (west) - SW_N: de bovenste drukknop (north) - SW_S: de onderste drukknop (south) We zullen de drukknoppen gebruiken als voorwaarde in o.a. lussen. We zullen dan ook gebruik maken van volgende voorwaarden: SW_C == PRESSED (als er op knop C gedrukt wordt) en SW_C!= PRESSED (als er niet op knop C gedrukt wordt). Op die manier kunnen we dus controleren of de knop al dan niet ingedrukt wordt Een eerste programma in C Als kennismaking met het programmeren in C gaan we het programma van onze knight rider bekijken en hier enkele zaken in aanpassen. Zoals eerder aangegeven kan je in Dwengo Blocks het blokdiagram omzetten in C code. Deze code kan je dan kopiëren naar het venster in MPLab waar je de C code moet schrijven. Door het eerder opgestelde stappenplan te volgen kan je de code naar de robot schrijven en dan zie je dat we inderdaad de C code voor een knight rider hebben. Als eerste aanpassing zullen we nu de tekst knight rider op het scherm laten verschijnen. Dit stukje code zullen we toevoegen voor de while(true) lus. De tekst moet maar één keer naar het LCD scherm geschreven worden. Wanneer we de code in de lus zouden plaatsen wordt de tekst telkens opnieuw naar het scherm geschreven en dit is niet nodig. Uit Dwengo Blocks weten we al welke commando s we moeten gebruiken. Op deze manier kunnen we de code zeer eenvoudig toevoegen: backlighton(); printstringtolcd("knight Rider!",0,0); 24

26 Zoals je kan zien zijn deze commando s identiek aan de commando s uit Dwengo Blocks. Merk op dat er na elk commando een ; staat! Bij een tweede aanpassing zullen we ervoor zorgen dat de knight rider pas gestart kan worden als er op de C knop gedrukt wordt. We zullen dan ook een boodschap op het LCD scherm weergeven waardoor de gebruiker weet dat hij op de C knop moet drukken. Het moeilijke aan dit stukje code is ervoor zorgen dat het programma niet begint zolang er niet op de C knop gedrukt wordt. Door het probleem zo voor te stellen wordt de oplossing echter al duidelijker. Eerder hebben we gezien dat de drukknoppen als voorwaarde gebruikt worden in o.a. de lussen. Wanneer we niet op de C knop gedrukt als voorwaarde van een lege while lus nemen. Zal het programma blijven hangen in de while lus tot er op de C knop gedrukt wordt. Het toevoegen van de tekst doen we op dezelfde manier als bij de eerste aanpassing. We moeten er echter wel voor zorgen dat het display leeggemaakt wordt voor de tekst knight rider er op geschreven wordt. De code voor de twee aanpassingen samen ziet er als volgt uit: backlighton(); printstringtolcd("druk Op Knop C",0,0); while(sw_c!= PRESSED) { } clearlcd(); printstringtolcd("knight Rider!",0,0); Je kan het programma nu naar de robot schrijven! Intermezzo: Event driven programmeren: Om te controleren of knop C ingedrukt wordt, wordt er gebruik gemaakt van een lege while lus. Om dit soort vreemde lussen te vermijden heeft men event driven programmeren uitgevonden. Het programma reageert dan op handelingen (events) van de gebruiker. Het indrukken van de knop zou hier dus als event gebruikt kunnen worden. In deze paper wordt er echter geen gebruik gemaakt van event driven programmeren. Daarom wordt er met de lege while lus gecontroleerd of de knop ingedrukt wordt Een programma in C volledig zelf schrijven We zullen voor dit programma gebruik maken van commando s die we al kennen, maar er zullen ook een aantal nieuwe commando s toegevoegd worden. Het is belangrijk om veel aandacht te besteden aan de syntax. Alle haakjes, puntkomma s, hoofdletters moeten op de juiste plaats staan. Als eerste volledige programma in C code zullen we met de E en W knoppen een brandend LEDje respectievelijk naar rechts of links doen opschuiven. We zullen de code stap voor stap opbouwen. Voor je begint aan de code stel je best een stappenplan op: 1. De variabele teller declareren en de waarde 0 geven. 25

27 2. Het eerste LEDje laten branden. 3. Kijken of er op de E of W knop gedrukt wordt. a. Als op knop E gedrukt wordt: i. teller met een waarde 1 verminderen. ii. Als teller = -1 moet hij de waarde 7 krijgen (we springen dan van het meest rechtse LEDje naar het meest linkse LEDje). b. Als op knop W gedrukt wordt: i. teller met een waarde 1 vermeerderen. ii. Als teller = 8 moet hij de waarde 0 krijgen (we springen dan van het meest linkse LEDje naar het meest rechtse LEDje). 4. Alle LEDjes doven. 5. Het LEDje op positie teller doen branden. 6. Een delay toevoegen. (Deze zorgt ervoor dat het LEDje niet blijft opschuiven als we de knop te lang induwen. Je kan er dus de gevoeligheid van de knoppen mee instellen.) 7. Stap 3 t.e.m. 6 continu blijven doorlopen. We beginnen elk programma met het toevoegen van bibliotheken. Voor dit programma hebben we twee bibliotheken nodig. Onze code begint dan ook op volgende manier: #include <dwengoconfig.h> #include <dwengoboard.h> Daarna starten we het main programma : void main (void) { Tussen de haakjes van het main programma komt de eigenlijke code. Dan declareren we de variabelen en initialiseren we de zaken van de Dwengo robot die we zullen gebruiken. In dit geval hebben we één variabele: teller en zullen we gebruik maken van het Dwengo board en van het LCD scherm. Hiervoor voegen we volgende code toe: int teller; initboard(); initlcd(); We zitten nu aan stap 1 en 2 van ons stappenplan. We hebben teller al gedeclareerd. Nu moeten we teller enkel nog de waarde 0 geven en het eerste lampje (met waarde 0) laten branden. Hiervoor gebruiken we volgende code: teller = 0; setled(teller); // Hier kan je ook gewoon settled(0) gebruiken. Nu komen we aan stap 3. Stap 7 geeft aan dat we stap 3 t.e.m. 6 continu moeten blijven doorlopen. Net zoals bij Dwengo blocks zullen we hiervoor gebruik maken van een while(true) lus. Nu plaatsen we dus volgende code: while (TRUE) { 26