Workshop FLL. Leer robots programmeren. Marieke Peelen Lennart de Graaf Daryo Verouden -

Transcriptie

1 Workshop FLL Leer robots programmeren Marieke Peelen Lennart de Graaf Daryo Verouden - 1

2 Student-coaches 2

3 FIRST LEGO League 3

4 FLL Core values We zijn een team We doen zelf het werk met hulp van onze coaches. We zijn sportief ontdekken is belangrijker dan winnen We delen onze ervaringen met anderen. We hebben PLEZIER! 4

5 FLL Project Onderzoek een probleem bij jou in de buurt Internet, Bibliotheek, Praten met experts Bedenk een slimme oplossing voor het probleem Vertel je oplossing aan iedereen Presentatie Website, Posters, Folders,. 5

6 Robot wedstrijd Robot Niet op afstand bestuurd 2 ½ minuut Missies per opdracht zijn er punten te verdienen een voor een? Of alles achter elkaar? 6

7 Aan de slag! Voorstellen studenten coaches Hoe werkt de robot Hoe programmeer je hem Hoe los je missies op Tips & trics 7

8 Student coaches Kennismaking Indeling 8

9 9

10 Opdracht Probeer zo veel mogelijk uit te vinden over je robot Hoe kan de robot bewegen? Kan je robot zien, voelen of ruiken Hoe zet je m aan? Hoe weet ie wat er moet gebeuren? 3 minuten, daarna samen kijken! 10

11 De Brick Scherm Draadjes Lampjes Knopjes Geluid Nog meer draadjes! 11

12 Aansluitingen Uitgangen (output) A B C D Ingangen (input) 12

13 Motoren Rijden (grote motoren) Omduwen / grijpen (kleine motor) 13

14 Programmeren Programma: een concrete reeks instructies die een computer uitvoert 14

15 LEGO Mindstorms programma Nieuw programma maken Robot educator (= help) HEEL HANDIG!!! meting met sensoren doen 15

16 EV3 Workspace Hier maak je je programma Programma Blokken tabbladen voor action flow control sensor Hier maak je de documentatie / beschrijf je het algoritme Verbinden Met robot, Programma opsturen En uitvoeren feedback motoren en

17 Blok aan programma toevoegen Klik op blok Sleep hierheen Verander instellingen

18 Aan de slag 1. Bouw het bovenstaande programma: Gebruik het move steering blok (richting veranderen) Druk op het groene driehoekje (play) Maak de kabel los, druk op de Enter knop op de EV3 2. Programmeer zelf: Rijd kort vooruit, maak bochtje, rijd langzaam ver achteruit

19 Belangrijke blokken Motor blocks Blok om motor(en) te laten draaien motorpoort rotatie modus vermogen van: -100 (achteruit) 100 (vooruit) Aantal omwentelingen Remmen of niet

20 Aan de slag Onderzoek wat de volgende blokjes doen Bouw er een programma dat elk van de blokjes ten minste één keer gebruikt

21 21

22 Missies Maak een stappenplan: Een lijstje van dingen die je achter elkaar moet doen Bijvoorbeeld: recept flowchart 22

23 Algoritmen Algoritmen kun je op verschillende manieren beschrijven In woorden In plaatjes Flow chart nee Start rijd vooruit muur? ja stop Het maakt niet uit, zolang iedereen maar begrijpt wat je bedoelt toon afstand tot muur op display Stop 23

24 Algoritme BELANGRIJKSTE TIP KISS: Keep It Short and Simple!

25 Aan de slag Een FLL opdracht Composteren: machine aanzetten en terug naar de basis Bedenk een stappenplan Maak het programma Test het programma

26 Ik wacht op Kijk naar het stappenplan Rijd vooruit wordt een move steering blok maar hoeveel rotaties? nee Start rijd vooruit muur? ja stop Oplossing: Sensoren! toon afstand tot muur op display Stop

27 Invoer van sensoren Touch sensor Aanraking of botsing detecteren Color sensor Meet hoeveel (gereflecteerd) licht hij ziet: Van 0 (donker) tot 100% (licht) Meet welke kleur hij ziet: zwart,blauw,groen,geel, rood, wit, bruin, geen kleur 27

28 Invoer van sensoren Ultrasonic sensor Meet een afstand in centimeters Let op: goed richten geen objecten in beeld (draden) soms onbetrouwbaar Gyro sensor Meet de hoekverdraaiing max 440 / sec Meet de hoek waarin deze staat precisie

29 Wacht op Een wait blok zorgt dat je programma 'wacht een bepaalde tijdsduur tot er een bepaalde conditie is bereikt bijvoorbeeld: de kleurensensor detecteert de kleur 'rood' de afstandssensor ziet een object op een afstand < 10 cm de touch sensor verandert 29

30 Wacht op Start de motoren (vooruit) Wacht 3 seconden Stop

31 Wacht op Off On Wacht tot de waarde die de touch sensor meet verandert (van niet ingedrukt naar ingedrukt of )

32 Aan de slag Een test opdracht: Laat de robot wachten tot hij de kleur rood ziet Daarna moet hij een geluid afspelen Daarna wacht de robot weer tot hij blauw ziet En dan gaat hij rijden

33 Kies je eigen opdracht Aan de slag

34 Waarom doet mijn robot niet wat ik vraag? Iedere keer een beetje anders! frustrerend! Hoe voorkom je dat? Voorkom wielslip: Keuze wielen en sturen Pas op met vol vermogen Voorkom vervorming: Harde banden Stevig frame Lagers voor wielassen Weet waar je bent: Afstanden opmeten van 1 omwenteling Kijk op PC (USB-kabel) voor het aantal graden Sensoren 34

35 Weet waar je bent Rijd tegen een muur of object Touch sensor Stop bij zwarte lijn Lichtsensor Volg zwarte lijn Lichtsensor in lus 35

36 Valkuilen, tips & trics Als een programma aan het eind is, stopt het (direct!) move steering en move tank Wanneer is instelling met tijd handig het Wait blok met een sensor (voor gebruik met 'bumper' of 'afstandssensor') het gebruik van een complexe conditie (dit EN dat, dit OF dat). Hiervoor gebruik de data wires of variabelen Een lijnvolger simpel en de strategie om 'm complexer maar ook beter te maken. 36