Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je een toerentalregeling voor een stappenmotor configureren in een motorcontroller Ben je bekend met de mogelijkheden van verschillende versnellings- en vertragingsinstellingen in FCT Ben je bekend met de configuratie van verschillende metingen met behulp van FCT Probleembeschrijving Het aanpassen van de snelheid van de motor is een basisapplicatie. Bij gebruik van een stappenmotor is het raadzaam om de versnellingsinstellingen aan te passen aan de dynamische eigenschappen van de motor en de belasting. De hellingshoek van de gewenste en gerealiseerde snelheidswaarde moeten ingesteld, gemeten en vastgelegd worden in een diagram. De basisinstellingen moeten worden aangepast met behulp van FCT. Situatieschets Stappenmotor-system Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 17

Projectopdracht 1. Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een versnelling. 2. Optimaliseren van de controllerinstellingen. (Met encoderkabel) 3. Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een vertraging. 4. Optimaliseren van de controllerinstellingen. (Met encoderkabel) Hulpmiddelen Technische gegevens (Hoofdstuk D) Handboek van FCT Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en nagekeken door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 18 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Projectopdracht 1.1: Configureren van een toerentalregeling bij een versnelling. In projectopdracht 1.2 meten we de invloed van de aanloopregeling (hellingshoek van de ingestelde waarde) op het toerental van de motor bij een versnelling. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 4. Configureren en instellen van een servosysteem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V** EMMSSTxS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Unlimited / Oneindig Type of limit switch / Type naderingsschakelaar NC, Normally closed / NC, normaal gesloten *** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** De motor is geschikt voor een spanning van 48V=. Dit is meestal niet voorhanden in een practicum, we werken daarom met een voedingspanning van 24V=. De motor zal daardoor minder krachtig zijn. *** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 19

Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op "Yes" te klikken. Open in het venster"workspace", de pagina "Application Data" en pas de besturingsinterface aan, zodat de waarde van de analoge ingang gebruikt wordt als ingestelde waarde voor de snelheid van de motor. De waarde van de analoge ingang kan gesimuleerd worden met behulp van de potentiometer [A in 0] op het paneel. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Velocity Mode / Snelheids Modus Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2.500 kgcm 2 Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang 20 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op OK te klikken. In het venster "Workspace" wordt de pagina Setpoint selection toegevoegd. 5. Besturingsinterface instellen Open de pagina 'Setpoint selection" om de snelheidsregelingvoor meting 1 in te stellen. Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 rpm/s 500.0 rpm/s Open de pagina " Analogue I / O " om de functie van de analoge ingang te configureren. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 21

Instellingen voor de analoge ingang Analogue Input / Analoge ingang Scaling (Velocity) / Schaal (snelheid) Offset /Offset Safe zero / Veilige nul Keuze 1200 0.0 0.0 6. Configureren van de meting in FCT. Selecteer de pagina " Trace Configuration " in het venster "Workspace", om de meting in te stellen. Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Trace kanaal 1 / Meetkanaal 1 Numeric data Actual velocity (filtered) / Nummerieke gegevens actuele waarde (gefilterd) Trace kanaal 2 / Meetkanaal 2 Numeric data Setpoint velocity / Nummerieke gegevens ingestelde waarde Trace Control / Meetinstellingen: Time Base /Tijdbasis Delay / Vertraging Trigger Control / Start signaal: Trigger Edge / Start flank Trigger Mode / Startsignaal Modus Display Mode/ Weergave Modus: Paint curves to / Geef de curves weer op 100* 0.00 Digital Data /Digitaal startsignaal - Contoller Enable / Controller inschakelen Rising / Opgaande flank Normal / Normaal of Single / Enkel Actual page / Huidige pagina Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram *Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden word in het veld Sample Time aangegeven. 22 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Opmerking Verlaag de stroom- en grenswaarden voor de motor op de pagina Motor Data als gebruik gemaakt wordt van de een 24V voeding (4.5A) van Festo. Nominal current: 2.5 A/boost current: 3.0 A/thermal current: 2.5 A 7. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op 115200 [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 23

8. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0 [V]) Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar omhoog). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag) 9. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace" de "Trace Data" pagina. Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer bij Device Control de optie "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om motor te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 10. Wijzig snelheidsparameters, download de instellingen in de motorcontroller en maak een nieuwe curve in het diagram Open in het venster Workspace de pagina Setpoint selection " en stel de snelheidsregeling in voor meting 2 en 3 (zie stap 5 en/of de tabel op de volgende pagina). Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. Open in het venster "Workspace", de pagina "Trace Data". Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. In het HMI venster, ga naar het tabblad Operate en klik onder Device Control op "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten 24 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. Herhaal deze meting (stap 11) met de instellingen voor meting 3. (zie tabel hieronder) Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] 500.0 [rpm/s] Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 25

Projectopdracht 1.2: Versnelling, het optimaliseren van de controllerinstellingen. Opmerking Deze opdracht kan alleen worden uitgevoerd in de configuratie EMM-ST-57-S-SE met de encoder kabel. In Projectopdracht 1.2 meten we de invloed van de versterkingsfactor op het toerental van de motor bij een versnelling. 1. Instellen van de snelheidsregeling zoals bij Projectopdracht 1.1. Dus zonder aanloopregeling (hellingshoek). De-selecteer op de pagina Setpoint selection de optie "Enable onder Velocity Setpoint Ramp. 2. Project opslaan en laden van gegevens in de motorcontroller. Sla het project op en laadt van de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. 3. Controllerinstellingen wijzigen Open het tabbblad Optimize in het HMI venster. Om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. Klik op het tabblad Speed Control onder Optimise en wijzig de versterkingfactor door bij Gain de waarde te wijzigen in 0,11 (zie tabel) Opmerking Door het configureren (pagina Configuration) is de controller is afgestemd op de motor. Een aanpassing van de controller parameters is niet nodig, en daarom geen deel uit van deze opgave. Het veranderen van de regelparameters kan schadelijk zijn voor de motor! Controleer de gegevens zorgvuldig! Klik op "Default Values" om de standaardwaarden te herstellen. "Speed control" instellingen Meting 1 Meting 2 Meting 3 Speed control / Snelheidsregeling Gain / Versterkingsfactor 0.1 1.0 2.0 26 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

5. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace" de pagina "Trace Data. Sluit het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer bij Device Control de optie "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om motor te stoppen Wacht tot het diagram verschijnt. Klik op "Start trace" om de meting te starten. In the "Device control" frame, click on the "Enable" option to start the measurement. Uncheck the "Enable" option to stop the measurement. 6. Uitvoeren van de meting Open het tabblad"speed Control" en configureer de snelheidsregeling voor meting 2 en meting 3. Voer de meting van stap 4 opnieuw uit met de gewijzigde controller instelling (stap 3). 7. Wijzigen van de parameters voor meting 2 en 3. Open het tabblad"speed Control" en configureer de snelheidsregeling voor meting 2 en meting 3. Voer de meting van stap 4 opnieuw uit met de gewijzigde controller instelling (stap 3). 8. Vergelijken van de meetgegevens. Vergelijk de meetresultaten en vul bij Gain de beste waarde in en klik op de knop "Accept" om deze instelling op te slaan. De beste instelling volgt het best de ingestelde waarde. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 27

11. Afsluiten van FCT Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 12. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 28 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Projectopdracht 2.1: Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een vertraging In projectopdracht 2.1 meten we de invloed van de aanloopregeling (hellingshoek van de ingestelde waarde) op het toerental van de motor bij een vertraging. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 4. Configureren en instellen van een servosysteem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V** EMMSSTxS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Unlimited / Oneindig Type of limit switch / Type naderingsschakelaar NC, Normally closed / NC, normaal gesloten *** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** De motor is geschikt voor een spanning van 48V=. Dit is meestal niet voorhanden in een practicum, we werken daarom met een voedingspanning van 24V=. De motor zal daardoor minder krachtig zijn. *** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 29

Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op "Yes" te klikken. Open in het venster"workspace", de pagina "Application Data" en pas de besturingsinterface aan, zodat de waarde van de analoge ingang gebruikt wordt als ingestelde waarde voor de snelheid van de motor. De waarde van de analoge ingang kan gesimuleerd worden met behulp van de potentiometer [A in 0] op het paneel. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Velocity Mode / Snelheids Modus Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2.500 kgcm 2 Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang 30 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op OK te klikken. In het venster "Workspace" wordt de pagina Setpoint selection toegevoegd. 5. Besturingsinterface instellen Open de pagina 'Setpoint selection" om de snelheidsregeling voor meting 1 in te stellen. Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] 500.0 [rpm/s] Open de pagina " Analogue I / O " om de functie van de analoge ingang te configureren. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 31

Instellingen voor de analoge ingang Analogue Input / Analoge ingang Scaling (Velocity) / Schaal (snelheid) Offset /Offset Safe zero / Veilige nul Keuze 1.200 0.0 0.0 6. Configureren van de meting in FCT. Selecteer de pagina " Trace Configuration " in het venster "Workspace", om de meting in te stellen. Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Trace kanaal 1 / Meetkanaal 2 Numeric data Actual velocity (filtered) / Nummerieke gegevens actuele waarde (gefilterd) Trace kanaal 2 / Meetkanaal 2 Numeric data Setpoint velocity / Nummerieke gegevens ingestelde waarde Trace Control / Meetinstellingen: Time Base /Tijdbasis Delay / Vertraging Trigger Control / Start signaal: Trigger Edge / Start flank Trigger Mode / Startsignaal Modus Display Mode/ Weergave Modus: Paint curves to / Geef de curves weer op 100* 0.00 Digital Data /Digitaal startsignaal - Contoller Enable / Controller inschakelen Rising / Opgaande flank Normal / Normaal of Single / Enkel Actual page / Huidige pagina Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram *Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden word in het veld Sample Time aangegeven. 32 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Opmerking Verlaag de stroom- en grenswaarden voor de motor op de pagina Motor Data als gebruik gemaakt wordt van de een 24V voeding (4.5A) van Festo. Nominal current: 2.5 A/boost current: 3.0 A/thermal current: 2.5 A 7. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op 115200 [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 33

8. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0 [V]) Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar omhoog). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag) Schakel de [Analoog / Digitaal] schakelaar in de analoge stand (schakelaar omhoog). Selecteer in het HMI venster bij Device Control de opties "FCT " en "Enable". Bedien de potentiometer switch [A in 0] om handmatig de snelheid en draairichting in te kunnen stellen. Schakel na de test in het HMI venster bij Device Control de optie "Enable uit. 9. Uitvoeren van de meting. Open Profile Velocity/Torque Mode tab in het venster Output en wijzig de instelling voor de Setpoint / ingestelde waarde in 0,00 rpm. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace"de pagina "Trace Data". Sluit het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Klik op "Start Trace" om de meting klaar te zetten. Open het tabbblad Optimize in het HMI venster. Klik in het HMI venster onder Device Control op "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 34 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Herhaal deze meting (stap 11) met de instellingen voor meting 2 en3. (zie tabel hieronder) Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Correction Value / Correctie waarde Inactief Inactief Inactief Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] 500.0 [rpm/s] Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 35

Projectopdracht 2.2: Vertraging, het optimaliseren van het controller gedrag Opmerking Deze opdracht kan alleen worden uitgevoerd in de configuratie EMM-ST-57-S-SE met de encoder kabel. In Projectopdracht 2.2 meten we de invloed van de versterkingsfactor op het toerental van de motor bij een vertraging. 1. Instellen van de snelheidsregeling zoals Projectopdracht 2.1. Dus zonder hellingshoek. De-selecteer de optie "Enable onder Velocity Setpoint Ramp op pagina Setpoint Control 2. Project opslaan en laden van gegevens in de motorcontroller. Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Download aan de rechterzijde van het scherm. 3. Controller instellingen wijzigen. Open het tabblad in het HMI venster om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. Klik op het tabblad Speed Control onder Optimise en wijzig de versterkingfactor door bij Gain de waarde te Wijzigen in 0,11 (zie tabel) Opmerking Door het configureren (pagina Configuration) is de controller afgestemd op de motor. Een aanpassing van de controller parameters is niet nodig, en daarom geen deel uit van deze opgave. Het veranderen van de regelparameters kan schadelijk zijn voor de motor! Controleer de gegevens zorgvuldig! Klik op "Default Values", om de standaardwaarden te herstellen. "Speed control" parameters Meting 1 Meting 2 Meting 3 Speed control / Snelheidsregeling Gain / Versterkingsfactor 0.1 1.0 2.0 36 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

"Speed regulator" parameters Measurement 1 Measurement 2 Measurement 3 Speed control reinforcement 0,1 1,0 1,8 4. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace"de pagina "Trace Data". Verwijder het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Open het tabbblad Optimize in het HMI venster, om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. 5. Meting uitvoeren. Open in "Workspace" de "Trace Data" pagina. Klik op "Start Trace" om de meting te starten Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer "Enable" om de meting te starten. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. De-selecteer het selectievakje "Enable" om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 4. Wijzig snelheidsparameters en maak een nieuwe curve in het diagram Open in Workspace de pagina Setpoint selectie " en stel de snelheidsregeling in voor meting 2 of meting 3 (zie stap 6). Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller (zie stap 7). Open in het venster "Workspace", de pagina "Trace Data". In het venster Output", ga naar het tabblad Operate en klik op "Enable" om de motor te starten. Door de ingestelde trigger start ook automatisch de meting. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. Wacht tot het diagram verschijnt. 5. Vergelijken van de meetgegevens Vergelijk de meetresultaten en klik op de knop "Accept" om de beste instelling op te slaan. De beste instelling volgt het best de ingestelde waarde. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 37

6. Afsluiten van FCT Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 7. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 38 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861

Beantwoord de volgende vragen. In FCT, kun je de regelinstellingen optimaliseren (Pagina Optimize controller data/tab). Verklaar de volgende termen. Speed control Het doel van de snelheidsregelaar is het instellen van de snelheids instellingen. Het is belangrijk een compromis te vinden tussen de stijfheid van het station, de stabiliteit en het geluidsniveau. Er is ook een instelling voor het filteren van de actuele snelheid. Gain Gain betekent versterkingsfactor. De verstekingsfactor geeft aan met welke waarde het verschil tussen de gewenste en de werkelijke waarde versterkt moet worden in de P-regelaar. Time constant De tijdconstante geeft aan welke tijdconstante gebruikt wordt bij het regelen van het verschil tussen de gewenste en de werkelijke waarde in de I-regelaar. Welke instellingen resulteren in de beste snelheidsregeling? Verklaar je antwoord. Versterkingsfactor: 1.0 De regelaar moet zodanig worden ingesteld dat alleen een overschrijding van de werkelijke snelheidswaarde voorkomt. De overschrijding moet ca.15% groter zijn dan de ingestelde waarde. De neergaande flank mag niet onder de ingestelde waarde komen of moet direct terugkomen op de ingestelde waarde. Deze instelling geldt voor de meeste motoren die gebruikt worden in combinatie met de motorcontroller. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861 39

Wat gebeurt er als de versterkingsfactor te klein / te groot geconfigureerd is? Als de versterkingsfactor te hoog is, wordt de regeling instabiel. De grens voor de versterkingsfactor wordt bepaald door de neiging van de drive te trillen bij hoge snelheden. Als de instelling te laag is reageert de regeling niet voldoende op sprongen in de ingestelde waarde en zullen er afwijkingen optreden tijdens het gebruik. Wat gebeurt er als de aanloopregeling niet gebruikt wordt? Bij een grote verandering van de ingestelde waarde ontstaat een groot koppel op de motor. Hierdoor kan het voorkomen dat de rotor het roterend magnetisch veld niet langer kan volgen. Stappen worden overgeslagen en de informatie over de huidige rotor positie is onjuist. De afwijkingen in de positionering worden opgeteld gedurende een langere tijd en veroorzaken onnauwkeurige positionering. 40 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571861