Voorbeeld QINSy database. 23 januari 2008

Transcriptie

1 Voorbeeld QINSy database 23 januari 2008

2 Voorbeeld QINSy database 23 januari 2008

3 Colofon Uitgegeven door: Rijkswaterstaat Data-ICT-Dienst, afdeling DSDH Informatie: Telefoon: Fax: Uitgevoerd door: Rogier Broekman Rapportnummer: DID-2008-DSDH-004 Datum: 28 januari 2008 Status: definitief Versienummer: Voorbeeld QINSy database

4 Inhoudsopgave Inleiding Context Leeswijzer 6 2. Survey parameters Algemeen General Geodetische parameters UTC to GPS correction Sound Velocity Profile 9 3. Object Algemeen Object definitie System GPS sensoren Bewegingssensoren Gyrokompas Geluidssnelheidsmeter Multibeam sensor Singlebeam echolood Auxiliary sytem PPS EM3002 online driver Valeport geluidsprofiel Online Algemene instellingen Computations Object instelingen GPS instellingen Sound velocities Referenties 46 4 Voorbeeld QINSy database

5 5 Voorbeeld QINSy database

6 1. Inleiding 1.1 Context Tijdens het QINSy overleg op 14 november 2007 bleek dat er bij de MID en behoefte was aan een voorbeeld van de in te voeren waarden voor een QINSy template database. Deze template database heeft alle instellingen in zich om het fysieke proces van het waarnemen diverse observaties om te zetten in een bodemprofiel, het Digitale Terrein Model (DTM). Als voorbeeld is hier de template database van mv Zirfaea van Directie Noordzee gebruikt. Dit is een relatief ingewikkelde template waardoor de meeste opties aan bod zullen komen. De orginele template is gebaseerd op metingen op de Noordzee die in een ander geodetisch stelsel plaatsvinden dan de metingen die in Rijksdriehoekstelsel en op NAP plaatsvinden. Ter verduidelijking is de template zo aangepast dat deze direct als voorbeeld geldt voor bijna alle Meet- en Informatiediensten. 1.2 Leeswijzer De opbouw van het document (en de template) is gesplitst in de volgende delen: Hoofdstuk 2: Survey parameters Hoofdstuk 3: Object parameters Hoofdstuk 4: Auxiliary Systems Hoofdstuk 5: Fixed Nodes 6 Voorbeeld QINSy database

7 2. Survey parameters 2.1 Algemeen De velden van de survey parameters zijn verdeeld in informatieve velden (General), geodetische parameters (Geodetic), UTC correctie en Sound Velocity Profile. Zie Figuur 1: survey parameters Figuur 1: survey parameters 2.2 General De waarden die in deze velden staan zijn beschrijvend en hebben geen invloed op de data. Open de dialoog via menu Edit General Information. Zie het voorbeeld in Figuur 2: Figuur 2: Information General 7 Voorbeeld QINSy database

8 2.3 Geodetische parameters De invoer van de geodetische parameters voor RD en NAP 2004 is relatief eenvoudig. Hiervoor is een zogeheten Predefined Coordinate System beschikbaar. Door deze uit de lijst te selecteren, krijg je vanzelf de juiste instellingen. De dialoog is weergegeven in de figuren hierna. Toegang is via menu Edit Geodetic Parameters. Figuur 3: datum paramters Figuur 4: datum shift parameters 8 Voorbeeld QINSy database

9 Figuur 5: output datum parameters Figuur 6: projection grid parameters 2.4 UTC to GPS correction De waarde van dit veld is hardcoded op 14 seconden. Deze waarde mag niet gewijzigd worden. 2.5 Sound Velocity Profile Dit veld was historisch in QINSy versie 6 de input voor geluidssnelheid die gebruikt wordt voor singlebeam en multibeam sensoren. In QINSy versie 7 en 8 wordt dit via de online Controller ingevoerd. Je kunt 9 Voorbeeld QINSy database

10 eventueel via menu Edit New Velocity Profile een profiel aanmaken. 10 Voorbeeld QINSy database

11 3. Object 3.1 Algemeen Het object (of de objecten) zijn het platform waarop de meetsystemen zijn geplaatst. De koppeling tussen de meetsystemen en het object worden gemaakt via de variable nodes. Deze nodes zijn opgesteld in een lokaal XYZ stelsel dat over het schip is gelegd. De parameters voor de nodes komen uit de inmetingen die gedaan worden tijdens een werfbeurt. Het item Link is voor RWS niet van toepassing. Het is mogelijk om een tweede object te maken dat door het eerste object gesleept wordt. Ook dit is voor RWS niet van toepassing. 3.2 Object definitie De definitie van het object is cruciaal om meting met RTK GPS en meting via getij en squat met elkaar te vergelijken. In Figuur 7 staat het voorbeeld van de Zirfaea: Figuur 7: Object definition Zirfaea Het type is altijd Vessel. Bij Name vul je de naam van het schip in. Voor Object Reference Point geef je de beschrijving waar het QINSy nulpunt (X=0, Y=0 en Z=0) wordt weergegeven. Hier is het een punt op het spant in het schip. Soms is het de motion sensor. Wat oudere templates hebben nog het singlebeam echolood als referentiepunt. De height above draft reference is de afstand van de kiel tot het referentiepunt. Dit is altijd een positieve waarde. Dit getal is belangrijk om de hoogte van het schip in RTK modus te vergelijken met de waterstand. In dit voorbeeld ligt het CoG boven de waterlijn van het schip. 11 Voorbeeld QINSy database

12 De squat methode is hier niet toegepast. Deze bedraagt voor het schip 6 cm en wordt tijdens validatie toegepast. Indien er MID s zijn die een squatmodel willen invoeren, kan dat in overleg met DID om de juiste waarde te bepalen. De vessel parameters, zie Figuur 8 zijn meer van beschrijvende aard. Figuur 8: vessel parameters De velden van Standard Deviation Height zijn alleen van toepassing bij de berekening van de Total Propagated Error. De timing error between navigation systems staat default op 0.10 s. Deze is aangepast tot 0.01 s. Description of steered point moet het primaire lodings systeem zijn. Onboard navigation systems moet de primaire en secundaire GPS zijn. Vessel time definition kan men instellen op -1 (wintertijd) of -2 (zomertijd). Het onderste veld kan 0 blijven (is alleen van toepassing op seismische operaties). De shape geeft de vorm van het schip weer in het navigatiescherm. Klik op Preview om een voorbeeld te zien. 12 Voorbeeld QINSy database

13 Figuur 9: shape Het is mogelijk het shape via Export naar een uitwisselbestand te exporteren en daarna in een andere template database te importeren. Het bestand staat in de map Support van het huidige project. 3.3 System Onder het item system zijn de diverse meetsystemen gemeld: Figuur 10: System lijst We zien hier een GPS (Aquarius 5000 en Sercel 203), Multibeam (EM3002), heading sensor (gyro plath en octans heading), bewegingssensor (Octans 3 motion en TSS), geluidssnelheidsmeter (thermosalinograaf) en een slibmeter (navitrackerdepth) GPS sensoren 13 Voorbeeld QINSy database

14 Het is mogelijk om meerdere GPS sensoren op hetzelfde schip te plaatsen. Dit betekent dat er in de Controller dan net zoveel computations mogelijk zijn als het aantal GPS ontvangers dat is gedefinieerd. Een voorbeeld van de ontvanger staat in Figuur 11: Figuur 11: GPS system definition Onder Name vul de naam van het type ontvanger in. Onder Type kies Position Navigation Systems. Kies de juiste driver uit de lijst. De specificatie van elke driver staat in het Driver manual dat via snelkoppeling van de Console is te bereiken. Let op de update datum van de driver, kies indien gelijk de modernste versie. Port number is het poort nummer dat op het digiboard in gebruik is. Normaal is dit COM11 waar op het digiboard 1 staat etc. Kies indien mogelijk een hoge baudrate. De maximum update rate = betekent dat alle data wordt geaccepteerd. Latency is is ok want in de GPS string zit een tijdsboodschap. Als dat niet zo is, moet de latency proefondervinderlijk bepaald worden. Neem dan contact op met DID. 14 Voorbeeld QINSy database

15 Figuur 12: position system parameters Antenna, kies de node van de antenne volgens de inmeting. Receiver number is altijd 0 (de enige uitzondering is dat er via een splitter dezelfde antenne door twee ontvangers wordt gedeeld, dan is voor de tweede GPS het nummer 1). De horizontale en verticale datum zijn normaal gesproken ETRS89. De a priori SD is voor deze ontvanger 0.035m Bewegingssensoren De bewegingen van het schip als gevolg van golfslag en deining kunnen gecompenseerd worden. Dit gebeurt met een bewegingssensor. Deze meet het pitch, roll en heave van het schip. Er zit een tijdvertraging tussen het moment van meten en het moment dat de data via RS232 naar de inwin PC wordt verstuurd. Deze latency is 25 milliseconden voor pitch/roll en 0 milliseconden voor heave. Deze waarden gelden voor een Octans III. Voor Octans II is dit 12 milliseconden. In de toekomst zal de bewegingssensor gecorrigeerd worden met pulse per second waardoor de latency nul wordt. Deze latency moet ingesteld worden in de inwinsoftware. De bewegingssensor moet fysiek vast op het schip gemonteerd zijn. Daarna wordt de sensor ingemeten en de hoekafwijkingen bepaald ten 15 Voorbeeld QINSy database

16 opzichte van het scheepsmodel. Deze hoekafwijking moeten in de sensor zelf worden ingevoerd. De bewegingssensor heeft een breedte en snelheid nodig. Deze kan direct als vaste waarde in de sensor worden ingevoerd. Het is mooier om de GPS een boodschap te laten versturen met deze gegevens zodat de bewegingssensor dynamisch gecorrigeerd wordt. In de figuren hieronder wordt eea toegelicht: Figuur 13: motion sensor system definition Geef de naam van het type sensor en eventueel sw versie. Bij type kies Pitch Roll and Heave sensor. Bij Driver, kies de driver uit de lijst die overeenkomt met het output format van het apparaat. Port number: het zou ideaal zijn om een poort te hebben die direct op het moederbord van de PC is aangesloten. Dit heft een eventuele latency van het Digiboard op. Baudrate, zet deze zo hoog mogelijk. Bewegingssensoren geven veel data per seconde dus een hoge baudrate is noodzakelijk. Als er teveel data wordt verstuurd (bijvoorbeeld meer dan 20 Hz), dan kan bij Maximum baud rate deze op 0.05 worden gezet. Dit voorkomt een buffer overflow (de buffers kunnen 500 waarnemingen bevatten). Latency moet voor Octans III op 25 ms staan. 16 Voorbeeld QINSy database

17 Figuur 14: motion sensor parameters De node (Lever arm) is de positie van de motion sensor op het schip relatief in het QINSy vlak. Hier zijn een antal opties mogelijk die in staan: Definitie in sensor Plaats in Qinsy stelsel Input node Lever arms = 0 Node van Octans Octans III Lever arms = 0 Centre of gravity CoG Lever ams = offset CoG-Sensor Node van Octans CoG Lever arms = offset CoG-Sensor Centre of Gravity CoG Tabel 1: definitie bewegingssensor node In de eerste optie is tijdens de inmeting NIET de motion sensor als QINSy nulpunt gekozen. De sensor heeft een XYZ offset in QINSy. In de Octans zelf zijn deze offsets niet ingevoerd. QINSy zal dus deze lever arms nodig hebben. De gekozen node is dan de node van de sensor. In de tweede optie is deze bewegingssensor als QINSy referentiepunt genomen in de inmeting. Dan moet in de sensor de lever arms op nul staan. De gekozen node wordt dan CoG. In de derde optie is tijdens de inmeting NIET de motion sensor als QINSy nulpunt gekozen. De sensor heeft een XYZ offset in QINSy. Echter zijn deze offsets in de sensor ingevoerd. Dat betekent dat het 17 Voorbeeld QINSy database

18 voor QINSy lijkt alsof de sensor in het CoG staat. Dus moet CoG als node worden gekozen. In de vierde optie is deze bewegingssensor als QINSy referentiepunt genomen in de inmeting. De offsets worden wel ingevoerd maar deze zijn nul (eigenlijk identiek aan optie 2). De node wordt dan CoG. Er zijn binnen de vloot van RWS verschillende type templates in omloop met verschillende QINSy referentiepunten. De huidige voorkeur is om het werkelijke rotatiepunt van het schip te gebruiken. Indien dit niet mogelijk is, dan de primaire bewegingssensor zoland deze maar redelijk in de buurt van het ware rotatiepunt is geplaatst. (< 2m afstand). Indien er schepen zijn met een ander stelsel dan kan dit worden herzien als de eerstvolgende inmeting heeft plaatsgevonden. Onder rotation measurements, is de mogelijkheid om te kiezen uit roll first of pitch first. Controleer dit door de output van de sensor te lezen in I/O tester en te vergelijken met de beschrijving in het drivers manual. Een goede tests is om in de Octans een offset te geven in de roll en te kijken of in QINSy de roll waarde wijzigt. Zet de originele waarde terug en kijk dan voor de pitch. De Units zijn normaal gesproken degrees. Heave measurements zijn normaal gesproken positive upwards en in meters. Heave filter length staat default op 20 seconden. Dit is afhankelijk van de update rate van de sensor. In deze buffer moeten 200 waarneming komen. Controleer met Replay-Analyze wat de werkelijke update rate van de sensor is en zet het aantal seconden zodanig dat deze 200 waarneming omvat. Rotation Conventions: QINSy heeft intern een rechtsdraaiend stelsel, dat wil zeggen positive heeling to starboard, positive bow up en rotatie kloksgewijs. De Octans sensor heeft als verschil dat bow down positief is. Echter is het mogelijk om in de Octans een output format te kiezen dat weer aan de eerste voorwaarde voldoet (bow up). Let er dus goed op wat het interne systeem van de sensor is, let op de conventie van het uitgestuurde bericht en kies dan in QINSy het overeenkomstige format. Controleer dit door in de Octans een C-O in te voeren en in QINSy te testen of de juiste observatie met de juiste waarde verandert. Alignment Corrections C-O: de afspraak die nu geldt is dat na een inmeting en kalibratie van een bewegingssensor de gevonden C-O direct in de sensor worden ingevoerd. Dan moeten de waarden in QINSy op staan. Anders worden de correcties dubbel uitgevoerd. In de oude situatie waarin deze niet in de sensor zelf zijn ingevoerd, moeten hier de C-O worden ingevoerd. Let op het juiste teken (zie opm over Rotation Conventions). Heave delay is dezelfde waarde als de latency op de vorige pagina maar met tegengesteld teken. In de toekomst zal Octans PPS hebben waardoor deze op nul moet komen te staan. 18 Voorbeeld QINSy database

19 Figuur 15: Motion Sensor Accuracy Parameters De waarden in deze velden zijn a-priori SD s van de sensor Gyrokompas Het gyrokompas meet de richting ten opzichte van het ware noorden. Dit zorgt ervoor dat het schip op het beeldscherm de juiste kant op wijst en dat de meetsensoren op de juiste plaats worden gezet. De nauwkeurigheid van de sensor kan als SD waarde worden ingevoerd in de template database. 19 Voorbeeld QINSy database

20 Figuur 16: gyro kompas system definition Voer bij Name de naam van het type kompas in. Bij Type, kies Gyro and Compass. Bij drvier kies de driver uit de lijst (zie Drivers and Interfacing Manual), Port number kan een port op het Digiboard zijn. Update rate mag zijn, latency mag 0 zijn omdat de invloed van latency op de heading verwaarloosbaar is. 20 Voorbeeld QINSy database

21 Figuur 17: gyro observation parameters Onder type kies Bearing True, Unit is normaal gesproken degrees. Fixed C-O komt uit de calibratie tijdens de inmeting. Let op de tekens, over het algemeen is de sensor positief met de wijzers van de klok mee. Sommige bewegingssensoren hebben ook een heading sensor geïntegreerd. Voorbeeld hiervan is de Octans. 21 Voorbeeld QINSy database

22 Figuur 18: octans gyro observation parameters Zet de Fixed en Variable C-O op nul. De C-O worden direct in de Octans zelf ingevoerd Geluidssnelheidsmeter Bij Multibeam transducer met een platte head moet een geluidssnelheid bij de head worden gemeten. Dit gebeurt in het volgende voorbeeld met een apparaat dat snelheid, 22 Voorbeeld QINSy database

23 Figuur 19: geluidssnelheidsmeter Vul bij Name de naam van het type sensor in. Bij Type kies underwater sensor. Bij driver moet of zelf handmatig een driver worden gemaakt of kies een bestaande driver uit de lijst. 23 Voorbeeld QINSy database

24 Figuur 20: observation definition Bij observation klik Add, en voeg een nieuwe observatie toe zoals in Figuur Voorbeeld QINSy database

25 Figuur 21: generic observation Kies At Node, de node van de Multibeam. (Aangenomen dat de sensor hier is geplaatst. 25 Voorbeeld QINSy database

26 Figuur 22: observation parameters Kies bij Name een beschrijving (Sound Velocity). De overige zoals in Figuur 22 worden ingesteld Multibeam sensor De multibeam sensor wordt aangesloten op een aparte netwerk kaart in de PC. Verder is PPS aan de multibeam vereist. Voor de Simrad EM3002 geldt dat de PPS functioneert op de NEGATIEVE flank. De GPS ontvanger die PPS signaal uitstuurt moet hierop worden ingesteld. De aansturing van de multibeam gebeurt via QINSy met de driver van QINSy. Hieronder volgt een beschrijving van de sensor ingesteld aan boord van de Zirfaea: 26 Voorbeeld QINSy database

27 Figuur 23: Multibeam system definition Bij name vul de naam van het type multibeam in. Bij type kies multibeam sensor. Bij driver kies uit de lijst. Voor EM3002 is dit R theta format als er één head onder het schip zit. Als er twee heads zijn, kies dan voor de bakboord head deze driver en voor de stuurboord head de Simrad EM3002D Head II. Bij port number kies Dit moet ook in de online Simrad driver worden ingesteld. Let erop dat de netwerkkaart op Half Duplex met een fixed MB/sec rate wordt ingesteld. De default is automatic. Dit heeft op de Arca voor problemen gezorgd. 27 Voorbeeld QINSy database

28 Figuur 24: multibeam echosounder parameters Bij transducer kies de node die uit de inmeting van het schip is gekomen. Deze is reeds gecorrigeerd naar het fasecentrum van de multibeam. Als er twee heads zijn, dan moeten er twee verschillende nodes worden geselecteerd. Bij Soundvelocity zijn de instellingen niet echt van toepassing. Het geluidsprofiel in de Controller overschrijft deze. Indien er een vaste waarde gebruikt wordt, kies dan Use Sound velocity en typ hier de waarde in. Anders wordt de snelheid bij de kop op de hele waterkolom toegepast. De transducer mounting angles volgen uit de dynamische kalibratie die door het schip wordt gedaan. Deze kalibratie moet gedaan worden binnen een beperkte tijd (1 maand) of gebied (waterdiepte). Als het schip op meerde dieptes vaart binnen een survey, kalibreer dan op zowel ondiep als diep water en neem het gemiddelde van beide waarden per hoek. Beams per ping: zorg ervoor dat dit minimaal overeenkomt het aantal bundels dat per head uit de MBE komt. Echosounder stabilization staat normaal uit. Zorg dan dat in de online driver de pitch stabilization ook uit staat. 28 Voorbeeld QINSy database

29 Figuur 25: multibeam accuracy parameters Op deze pagina zijn de velden voor Transducer Beam Opening Angle belangrijk. Dit zijn de openingshoeken voor de Multibeam in voorwaartse en zijwaartse richting. Voor de EM3002 is dit beide De Transducer Beam Steering Angle moet aan staan voor platte heads. Dit is het geval voor EM3002. Voor Reson 8101 is dit niet zo. Het is wel vereist dat de geluidssnelheidsmeter bij de head functioneert. Anders zal het getoonde profiel aan de buitenzijde een ondiepe (te lage snelheid) of diepe (te hoge snelheid) vertonen. 29 Voorbeeld QINSy database

30 Figuur 26: multibeam Echosounder Dynamic Corrections Uit het pull down menu, kies de sensor voor de geluidssnelheidmeting. Dit wordt automatisch aangevuld als de sensor is gedefinieerd in de template. Anders is de lijst leeg. De velden voor dynamic alignment kunnen leeg gelaten worden Singlebeam echolood 30 Voorbeeld QINSy database

31 Figuur 27: singlebeam system definition Vul bij Name de naam van het type singlebeam in. Kies bij Type Singlebeam Echosounder. Voor driver kies uit de lijst de driver waarmee de boodschap van het apparaat overeenkomt. (Hier heeft een Odom echolood de output in Deso25 gedaan), De latency op de singlebeam is mogelijk als er geen PPS is. Dan moet men zogeheten latency lijnen varen om het verschil tussen GPS en SBE in kaart te brengen. Hiervoor moet met verschillende snelheden in dezelfde richtingen worden gevaren over een helling of een object in het water. 31 Voorbeeld QINSy database

32 : Figuur 28 singlebeam echosounder transducers Bij transducers kies de node van de transducer. Onder slot ID, kies A of B. Test dit door op het echolood het 33 khz signaal uit te zetten. Zie dan in QINSy welk kanaal binnenkomt, dit is het 210 khz kanaal. Geef dit ook aan het veld Label omdat dit later in de displays getoond wordt. Indien bekend kan met de beam width opgeven. 32 Voorbeeld QINSy database

33 Figuur 29: singlebeam echosounder parameters Voor de singlebeam is het meest ideale dat de sensor niet draft corrected is en dat er een geluidsprofiel wordt toegepast. Hiermee wordt dan namelijk alles digitaal opgeslagen binnen één database en dit voorkomt de kans op fouten. Kies dan voor Echosounder is draft corrected = uit. Used velocity = 1500 ms. Stel dit ook in op het apparaat zelf. Als er een bewegingsensor is, dan Footprint calculated using pitch/roll. Anders kan Footprint placed vertically below transducer aan worden gezet. Zet de calibrated velocity ook op 1500 ms. Gebruik een geluidsprofiel in de Controller. Als er vanuit contract oogpunt de wens is om het echolood wel diepgang gecorrigeerde data naar QINSy te laten sturen, zet de Echousounder is draft corrected aan. Default is dan Correction derived from node offsets. Mocht er een barcheck plaatsvinden dan kan er onder Enter manually een offset worden ingevoerd. Deze opties heeft niet de voorkeur. 33 Voorbeeld QINSy database

34 Figuur 30: singlebeam echosounder accuraty parameters De SDs voor SBE zijn niet echt belangrijk omdat CUBE niet op SBE data kan worden toegepast het heeft geen meerwaarde. De waarden kunnen op default blijven staan. 34 Voorbeeld QINSy database

35 3.4 Auxiliary sytem Figuur 31: Auxiliary system Onder dit type systemen vallen de PPS, EM3002 Controller, SVP logger, sound speed en andere. Niet alle getoonde worden beschreven PPS Het PPS is een noodzaak voor goede timing die weer nodig is om multibeam surveys uit te voeren. De beste PPS die gebruikt kan worden is een standaard ZDA boodschap. Het systeem is gebaseerd op een 5V pulse en een bijbehorende tijdboodschap. Voor de EM3002 is het noodzakelijk dat deze op de neergaand flank wordt getriggerd. Dit is op de GPS ontvanger in te stellen. De PPS converter die op de QINSy PC is aangesloten moet ook op NEG staan. 35 Voorbeeld QINSy database

36 Figuur 32: PPS system definition Stel de template in zoals getoond in Figuur EM3002 online driver Deze driver bestuurt de EM3002 Controller. De instellingen zijn: 36 Voorbeeld QINSy database

37 Figuur 33: EM3002 Controller 37 Voorbeeld QINSy database

38 Figuur 34: EM3002 Controller p2 38 Voorbeeld QINSy database

39 Figuur 35: EM3002 Controller p Valeport geluidsprofiel QPS heeft een driver ontwikkeld voor Valeport SVP. Hiermee kan dit apparaat naar de bodem en terug. Het opgemeten geluidsprofiel kan dan direct in QINSy Controller worden ingelezen. Gebruik hiervoor de instellingen zoals in Figuur Voorbeeld QINSy database

40 Figuur 36: Valeport system definition Sluit de Valeport aan op een lege COM poort. QINSy zal het apparaat detecteren en via Controller kan men het nieuwe profiel opvragen. 40 Voorbeeld QINSy database

41 4. Online 4.1 Algemene instellingen Nadat de template database is gemaakt, kan men online gaan om data op te nemen. Zie QINSy Help voor details. De Controller wordt gestart. De Controller haalt de gegevens uit de template database op. Deze gegevens worden gebruikt om na diverse berekeningen het bodemprofiel uit te rekenen. In de Controller kan men dan kiezen om het bodemprofiel op te slaan en tegelijk te tonen in een kleurpatroon volgens een metrisch grid. 4.2 Computations Het aantal computations dat mogelijk is, wordt bepaald door het aantal GPS sensoren in gebruik. Figuur 37: computations Uit Figuur 37 is duidelijk dat de beide computations bijna aan elkaar gelijk zijn. Het enige verschil is dat bij de eerste computation, in paars, de Aquarius aan staat en in de tweede computation, in groen, de Sercel203 aan staat. De rest van de sensoren is voor beide computations gelijk. Dit betekent dat er per computation een DTM wordt uitgerekend. Het opgeslagen DTM is altijd de primaire computation. 4.3 Object instellingen Voor het primaire object (het schip) zijn vier tabbladen aanwezig. Zie Figuur 38: 41 Voorbeeld QINSy database

42 Figuur 38: Object instellingen Op de meeste schepen staat het Kalman Filter uit. Dit is mogelijk als er snel en veel wordt gemanoeuvreerd. Voor het varen van rechte survey lijnen en onder obstructies door (bruggen) is het Kalman filter zeer effectief. Figuur 39: SOG/COG prediction Als de GPS input faalt, dan kan men de positie voorspellen. Hiermee kan men gedurende de ingevoerde stop prediction at age periode via het filter zonder GPS varen. Na deze periode wordt van primaire naar secundairy computation overgestapt. 42 Voorbeeld QINSy database

43 Figuur 40: attitude De scheepsbewegingen kunnen soms met meerdere sensoren worden gemeten. Dan kan men hier de prioriteit welk systeem in gebruik is worden ingesteld. De Octans is het primaire systeem omdat het de grootste nauwkeurigheid heeft. Figuur 41: Height settings De hoogte-instellingen zijn van beland indien niet op RTK wordt gevaren. Voor afvaart kan men de diepgang aflezen. Deze wordt direct ingevoerd hier in de Controller. Als in de template database een squat model is aangemaakt, kan deze hier worden geactiveerd. 4.4 GPS instellingen Omdat de GPS de belangrijkste sensor is in de nauwkeurigheid in de bepaling van het bodemprofiel, is de SD hiervan zeer belangrijk. Het verschil tussen Accurate en Unreliable is dat bij Accurate de Z waarde van de GPS wordt toegepast. Bij Unreliable wordt de draft, squat, getij e.d van belang voor de hoogtebepaling van het object. 43 Voorbeeld QINSy database

44 Figuur 42: GPS instellingen De bovenstaande instellingen gelden voor een RTK ontvanger waarbij het kwaliteitsgeval 5 weergeeft dat er RTK status is. 4.5 Sound velocities Het gebruik van geluidsprofielen wordt ten zeerste aangeraden. Het voordeel is dat over de hele waterkolom de geluidssnelheid wordt benut. Ook is datum, tijd en lokatie van het gemeten profiel bekend. Daarmee kan achteraf analyses worden gedaan. Figuur 43: sound velocity profile 44 Voorbeeld QINSy database

45 Klik op het icoon Valeport met de rechtermuisknop. In het submenu, kies Update last profile now, als er een nieuw profiel is gemeten. Of kies Automatically Update Profile, om altijd automatisch een profiel in te lezen als deze beschikbaar is. Met gebruik van de Velocity Profile Editor kan achteraf een nieuw profiel worden samengesteld uit eerder opgenomen profielen. Dan kan via Replay een nieuw DTM worden aangemaakt. 45 Voorbeeld QINSy database

46 5. Referenties Dit document is geschreven als referentiemateriaal voor alle MID QINSy gebruikers. Het is een aanvulling op de nieuwe RWS-V s die door DID worden ontwikkeld in samenwerking met MIDen. In 2007 heeft een aantal operationele situaties tot vertraging geleid. Dit kwam ten dele door ongedocumenteerde items van QPS software of andere aangesloten hardware. Met dit document wordt getracht deze items wel beschreven te hebben waarmee tijdverlies kan worden voorkomen. Mochten er naar aanleiding van de teksten vragen zijn, dan kan men zicht melden bij de vakgroep Hydro-Instrumentatie en Hydrografie van de DID. 46 Voorbeeld QINSy database