PC integratie bij robots Dieter Debaillie

Transcriptie

1 PC integratie bij robots Dieter Debaillie Volgende

2 Overzicht Algemeen I-Pendant Inhoud van de opleiding WinOLPC Roboguide KAREL Webserver Begin pagina

3 Algemene informatie Uurregeling 19:30 tot 21:00 21:30 tot 22:30 Pauzes: 30 min Roken: In de eetplaats

4 Inhoud De PC PC is niet meer weg te denken bij het inzetten van hedendaagse industriële robots. Hij wordt onder andere ingezet voor offline robotprogrammatie, weergave in 3D van het robotopzet, 3D realtime robotsimulatie en aanpassing van de man-machine interface. Cursus inhoud : WinOLPC Roboguide KAREL Webserver

5 WinOLPC+ WinOLPC+ WinTPE PC File Services KAREL translator TPP translator 3D node map Is een robot programma ontwikkelingssoftware Enkel voor RJ3 en RJ3iB Geeft de mogelijkheid om de volgende te ontwikkelen: Teach Pendant Programs (TPP) on- of offline KAREL programma s Compatibel met NT/2000/XP

6 WinTPE WinTPE voor het weergeven, aanmaken en editeren van TPP. Dit maakt het mogelijk voor de gebruiker reeds het programma te schrijven alvorens de robotinstallatie er staat Grafische UI (user interface) is eenvoudig te gebruiken voor iedereen die gewoon is te werken met FANUC robot teach pendant. Mogelijkheid om online robotprogramma s te bekijken of te editeren

7 TPP translator TPP translator Maakt het mogelijk om binaire TP programma s te converteren naar ASCII tekst files. Bijgvolg mogelijk om te editeren en te printen Maakt het mogelijk om bewerkte ASCII tekst files te converteren naar TP programma s

8 KAREL translator KAREL translator Maakt het mogelijk voor de gebruiker om met gelijk welk tekst editor een KAREL programma te schrijven en te compileren

9 3D Node map 3D Node Map Enkel mogelijk bij WinOLPC + Geeft een 3D omgeving voor het bekijken, editeren en aanleren vantpp 3D CAD files kunnen geïmporteerd worden Geïmporteerde tools en parts kunnen bij de werkcell opgeslagen worden Punten kunnen opgeslagen worden via Touchup Ondersteunt IGES, DXF en VRML

10 PC File Services PC File Services voor het overbrengen van robot files naar PC, een robot of verschillende robots, en dit over ethernet Floppy emulator voor het overbrengen van files via RS232

11 Roboguide Roboguide Handling Pro WeldPro PalletPro Chamfering Pro Is een robot programma ontwikkelingssoftware Enkel voor RJ3 en RJ3iB Geeft de mogelijkheid om de volgende te ontwikkelen: Teach Pendant Programs (TPP) on- of offline KAREL programma s Compatibel met NT/2000/XP

12 1. 1. RoboGuide RoboGuideOffline Programming Programming speeds speeds up up Robot Robot System System Setup Setup Title Page Cell Layout en Cycle Time kunnen Offline getest worden Virtual controller technology voor realstische cycle time en bereik Alle robot modellen (R-J3iB) kunnen gesimuleerd worden. ArcTool, SpotTool en HandlingTool application software kan geselecteerd en geconfigureerd worden. Gemakkelijk in gebruik met de Virtual Teach Pendant (Zelfde menu en displays als bij een echte robot) Offline Programming versnelt de systeem integratie en vermindert de kost Cycle time profiler; collision detection & work envelop display Motion trace wordt weergegeven als een Node Map; AVI video file output Import van producten, grijpers, fixtures en obstacles in IGES formaat Robot library

13 2. 2. Beschikbare BeschikbareRoboGuide RoboGuideProducten FANUC RoboGuide (V6) Software for PC (A08B-9410-J605) FANUC RoboGuide PlugIns WeldPro (A08B-6410-J620) =>for Arc Welding Arc Welding Package (Dual Arm) (A08B-9410-J565) Chamfering Pro (A08B-9410-J623) =>for deburring Cell Browser Teach Pendant Process Navigator

14 KAREL KAREL KAREL is de hoge programmeer taal die gebruikt wordt bij alle FANUC robots, R- F, R-H, R-J, R-J2, R-J3, R-J3iB, R-J3iB Mate. Op R-J3, R-J3iB en R-J3iB Mate controllers kan KAREL geladen worden als een software optie KAREL lijkt sterk op de PASCAL programmeer taal. Het heeft krachtige functies en builtins voor berekeningen, data en positie bewerking. Program test VAR intval: INTEGER realval: REAL strval: STRING[80] BEGIN intval = 5 realval = 0.2 strval = Hallo WRITE TPDISPLAY(strval) WRITE TPDISPLAY( intval=,intval,cr) WRITE TPDISPLAY( realval=,realval,cr) realval=intval*realval WRITE TPDISPLAY( calc:,realval,cr) END test

15 KAREL and TPE KAREL and TPE programma s Control de robot beweging en robot systeem Monitor systeem status Kan opgeslagen en geladen worden op een memory card, via RS232 en Ethernet R-2000i R-J3i MODEL B Controller Line control PLC Teach Pendant PC Card Slot Flash ATA Card Host PC Ethernet 100BaseT Integrated PMC (Option) I/O Serial I/O (Master) - AB Remote I/O - DeviceNet - InterBus-S -Profibus-DP - ControlNet - FIP I/O Weld timer I/O device

16 KAREL and TPE KAREL program files ASCII source code *.KL aangemaakt & geediteerd offline op een PC Executable pseudo code *.PC Vertaal offline mbv WinOLPC op PC Laad in robot DRAM en run *.PC files kunnen niet opgeslagen worden Editor & WinOLPC R-2000i R-J3i MODEL B Controller PC Card Slot Host PC Teach Pendant Edit *.TP program Ethernet 100BaseT DRAM CMOS Robot memory Flash ATA Card Load KAREL *.PC file Save variable file *.VR Edit KAREL source *.KL & translate into *.PC offline

17 Webserver Webserver

18 WebServer voordelen en eigenschappen Voordelen Gemakkelijk online access tot FANUC robots Snel en gemakkelijk zicht over de robot en het proces Bijna geen hardware investeringen (Ethernet network, standard PC (HW) en standard Internet Explorer (SW) Ingebouwde Remote Monitoring is Standaard WebServer eigenschappen Ethernet HW en SW is geleverd bij een standaard R-J3iB Robot Verbind de robot aan het Ethernet en je krijgt een overzicht en toegang tot de robot vanaf de PC op het netwerk (Plug and Play) Default WebServer is geinstalleerd als standaard en maakt het mogelijk voor monitoring via het Ethernet Eenvoudig ontwerp van een custom home page: Robot accepteerd standaard HTML files. Gemakkelijke installatie: Enkel de index.htm (of index.stm) hoeft in de robot geladen te worden (FR: )

19 WebServer & KAREL Programma s (webinfo.pc) Web Info FANUC Lincoln ArcTool V6.20P/20 02/19/2003 R-2000i/165F/STND-SF ROBOT 26-MAR-03 08:33 KAREL Programs kunnen HTML informatie terugzenden *.HTM en *.STM files kunnen een KAREL programma starten in de robot <a href="../karel/webinfo" target=data>robot Information (KAREL) </a> Het KAREL programma kan data terugzendne naar de webpage en HTM code schrijven write file1('<html><head><title>webinfo.htm</title></head>',cr) PROGRAM webinfo %nolockgroup CONST TEXTHDR = '<HTML> <BODY>' TEXTTRLR = '</BODY> </HTML>' -- graphics and forms used in MD_FILES.HTM BACKGROUND = 'FRS/EARTHBG.GIF' PIC1 = 'FRS/HLINE.GIF'. OPEN FILE file1 ('RW', 'RD:RESPONSE.HTM') write file1('<html><head><title>webinfo.htm</title></head>',cr) --write HTML list write file1('<ul><h1><left>web Info </H1> ',cr) FOR count1=1 TO RegNo DO if regstr[count1]<>'' THEN else endif ENDFOR write file1('<li><left> ') write file1(regstr[count1],cr) write file1('</left></li>',cr) count1=regno write file1('</left></ul>',cr) CLOSE FILE file1

20 Robot Types Meer dan 40 verschillende robot types gaande van 2 tot 6 assige. Van 3 tot 400 kg payload Verschillende functies en software opties (

21 Programma voorbeeld ; 2:!*** FANUC **** ; 3:!****************@** ; 4: ; 5: UFRAME_NUM=1 ; 6: UTOOL_NUM=1 ; 7:J P[1] 100% FINE ; 8:J P[2:] 100% FINE ; 9:J P[3:POS3] 100% FINE ; 10: RO[1]=ON ; 11:L P[4] 2000mm/sec FINE ; 12: MESSAGE[...] ; 13: MESSAGE[...] ; 14: MESSAGE[...] ; 15: MESSAGE[...] ; 16: MESSAGE[...] ; 17: MESSAGE[...] ; 18: MESSAGE[...] ; 19: MESSAGE[...] ; 20: MESSAGE[...] ; [End]

22 I-Pendant