Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities

Transcriptie

1 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je de homing procedure van een stappenmotor-systeem uitvoeren Kun je nieuwe posities in de motorcontroller configureren Kun je de motor positioneren Probleembeschrijving Het stappenmotor systeem heeft een referentiepunt nodig om verdere posities te berekenen. Dit referentiepunt wordt door een naderingsschakelaar gemarkeerd. Voor een nauwkeurige positionering, moet homing uitgevoerd worden voordat het programma gestart wordt. Ook de instellingen van de individuele posities moeten geconfigureerd en getest worden met behulp van FCT of het bedieningspaneel voordat het programma gestart wordt. Situatieschets Stappenrmotor-system Festo Didactic GmbH & Co. KG

2 Project assignment 1. Configure the Stappenmotor-system and execute homing. 2. Create the position records and test the individual positions. Hulpmiddelen Technische gegevens (welke) Werkinstructies Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 42 Festo Didactic GmbH & Co. KG

3 Configureren van het stappenmotor-system en homing uitvoeren. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Monteer de naderingsschakaars op de aandrijving (zie???) 3. Sluit de naderingsschakelaars, met behulp van de kabels aan op de het paneel van de motorcontroller. (D in 6-Limit0/D in 7-Limit1). 4. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 5. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 6. Configureren van de toepassing in FCT. In het venster "Workspace", open de "Configuration" pagina en pas de configuratie aan volgens onderstaande tabel. De motor krijgt in deze opgave een positioneerbereik van omwentelingen. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V EMMSST...xS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik Type of limit switch / Type naderingsschakelaar None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as rev / omw. NC, Normally closed / NC, normaal gesloten ** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! Open de pagina "Application data" om de algemene gegevens van de installatie, de belasting en de besturingsinterface te configureren zodat de digitale I/O gebruikt voor de aansturing van het systeem. De digitale ingangen kunnen gesimuleerd worden met behulp van de keuzeschakelaar voor positie [Set Selector]. Deze keuzeschakelaar bevind zich op het paneel van de motorcontroller. Festo Didactic GmbH & Co. KG

4 "Application data" instellingen Operating mode Environment Besturingsinterface Digitale I/O Bedrijfsmodi Positioneer mode Homing mode Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2,5 [kgcm 2 ] Opmerking Verlaag de stroom- en grenswaarden voor de motor op de pagina Motor Data als gebruik gemaakt wordt van de een 24V voeding (4.5A) van Festo. Nominal current: 2.5 A/boost current: 3.0 A/thermal current: 2.5 A 7. Homing configureren. In "Workspace", open de pagina "Homing"om de instellingen voor de homing procedure in te stellen. Opmerking Voor een exacte beschrijving van de homing methoden, zie hoofdstuk Homing in de handleiding "Motorcontroller CMMS-ST" of de helpfile van FCT "Help Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-ST". "Homing" instellingen (E/NL) Homing Method / Homing methode Destination / Bestemming Direction / Richting Parameters / Instellingen Search / Zoeken Crawl / Kruipen Running / Bedrijf Control / Besturing Axis Zero Pont / Nulpunt van de as Keuze (E/NL) Limit Switch / Naderingsschakelaar Negatieve / Negatief Snelheid [rpm]/versnelling [rpm/s] 10.0/ / / r (Een rotatie (r) is één omwenteling van de as). Go to the Zero point after homing / Ga naar het nulpunt als de homing voltooid is 44 Festo Didactic GmbH & Co. KG

5 8. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door onder het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT / HMI om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. 9. Activeer het systeem via het bedieningspaneel. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). De simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). De keuzeschakelaar voor positie [Set Selection] staat op 0 De keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar naar beneden). De keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar naar boven). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag). Festo Didactic GmbH & Co. KG

6 Activeer de controller met behulp van FCT. Selecteer in het HMI venster de opties "FCT" en "Enable". 10. Homing uitvoeren Zet de schakelaar [Stop] op het bedieningspaneel aan (schakelaar omlaag). Krijgt nu kleur, klik erop om de homing procedure te starten. 46 Festo Didactic GmbH & Co. KG

7 Bevestig de melding "Homing successful" door op OK te klikken en vergelijk de gegevens in de tab Operate met de gevens voor de homing procedure. Festo Didactic GmbH & Co. KG

8 11. Homing uitvoeren met behulp van het bedieningspaneel. In het HMI venster, deselecteer "FCT" en "Enable". De simulatieschakelaars voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). Zet de schakelaars [Power Enable] en [Controller Enable] en [Stop] van uit naar aan op het bedieningspaneel (Schakelaar omlaag). Keuze schakelaar [Record Selection] in de stand 0. Zet de schakelaar "Start" aan (schakelaar naar beneden) om de homing procedure te starten. 12. Afsluiten van FCT In het HMI venster, selecteer "FCT". Klik op Store aan de rechterkant van het scherm om de instellingen permanent in de motorcontroller op te slaan. Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. Zet de schakelaars Stopen Startuit (schakelaar omhoog). 48 Festo Didactic GmbH & Co. KG

9 Configureren en testen van de posities. 1. Configureren van de posities. Open de pagina Position Set Table" en selecteer de tab "Position List" om de belangrijkste instellingen voor de positielijst te configureren. Positielijst No. Mode Positie [U] Profiel Commando Volgende actie Ingang 1 A** END * 2 A** END * 3 A** END * 4 A** END * *Deze instelling is in deze opgave niet van toepassing. ** A = absolute positie, R = relatieve positie. Voer de gegevens direct in de tabel in of open het venster "Position Set Detail View" door te dubbelklikken in de betreffende regel van de tabel. Festo Didactic GmbH & Co. KG

10 Opmerking Er kunnen 63 posities vrij geprogrammeerd worden. De posities worden genummerd van 1 tot 63. Positie 0, het referentiepunt, wordt niet vermeld in de tabel. Lees de hoofdstukken Position control en Travel programm in de handleiding "Motorcontroller CMMS-ST..." of de helpfile programming help "Help" Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-ST". 2. Configureren van het bewegingsprofiel. Open de pagina Position Set Table" en selecteer de tab " Position Profiles " om de belangrijkste instellingen voor bewegingsprofielen te configureren. Bewegingsprofiel No. Snelheid Versnelling Vertraging Filter[%] Tijd [ms] Start d. [ms] Eind snelheid Startcond. [rpm] [rpm/s] [rpm/s] [rpm] 0 500,0 5461,0 5461, Ignore ,0 5461,0 5461, Ignore Voer de gegevens direct in de tabel in of open het venster "Profile detailed view" door te dubbelklikken in de betreffende regel van de tabel. 50 Festo Didactic GmbH & Co. KG

11 Opmerking Voor een exacte beschrijving van de individuele instelling, lees de hoofdstukken Position control en Travel program in de handleiding "Motorcontroller CMMS-ST..." of de helpfile programming help "Help" Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-ST". 3. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door onder het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Festo Didactic GmbH & Co. KG

12 Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het HMI venster in FCT te bedienen, door op OKte klikken. 4. Positioneren met behulp van FCT In het HMI venster selecteer "Enable. Zet de simulatieschakelaars [Limit0], [Limit1] en [Stop] aan (schakelaars omlaag). Op het tabblad Position List selecteer (FCT moet zichtbaar zijn) en klik op een positie. Klik op om het positioneren te starten. Opmerking Door te klikken op of wordt de positielijst geselecteerd. Als zichtbaar is wordt de positielijst van FCT gebruikt. Als zichtbaar is wordt de positielijst in het geheugen van de motorcontroller gebruikt. 5. Positioneren door gebruikt te maken van het bedieningspaneel In het HMI venster, de-selecteer "FCT " and "Enable" Zet de schakelaars [Limit0], [Limit1], [Controller Enable] en [Stop] aan (schakelaars omlaag). Kies een positie met de keuzeschakelaar [Set Selection]. Zet de schakelaar [Start] aan (schakelaar omlaag) om de positionering te starten. 52 Festo Didactic GmbH & Co. KG

13 Opmerking De gekozen posities moeten beschikbaar zijn in de positielijst in het geheugen van de motorcontroller. De foutmelding "Position data record" of E429 op het display geeft aan dat de gevraagde positie niet in de lijst voorkomt. 6. Afsluiten van FCT Kies in het menu project voor save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 7. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. Festo Didactic GmbH & Co. KG

14 Beantwoord de volgende vragen. Beschrijf het verschil tussen "FCT" modus en "MEM" modus. In de FCT modus wordt door het klikken op de positionering van deze positie uitgevoerd overeenkomstig de instellingen van het bewegingsprofiel. In de MEM modus wordt door het klikken op de positionering van alle posities uitgevoerd in de overeenkomstig de volgorde ingesteld in de positielijst en het bewegingsprofiel. Verklaar de volgende commandos van de positielijst. END Einde van de besturingscyclus. Alleen de huidige positive uit de positielijst wordt uitgevoerd. MC Ga verder nadat het Motion Complete signal afgegeven is. TIM Wacht de gespecificeerde tijd vanaf de start van deze beweging. De motor gaat naar de volgende positie als de tijd om is. Voer de volgende Projectopdrachten uit en beschrijf de resultaten in onderstaande tabel. Actie Wijzig de Mode van positie 1 van A in R beschrijf de wijziging in de bewegingscylus. Beschrijving De motor draait in de richting van de eerste positie in de Test cycle lijst. Beschrijf Mode A en Mode R A staat voor absoluut. De motor gaat naar de opgegeven absolute positie. R staat voor Relatief. De motor gaat relatief het aantal opgegeven stappen voor of achteruit. 54 Festo Didactic GmbH & Co. KG