Opgave 1 Opbouwen van een stappenmotor-systeem

Transcriptie

1 Opgave 1 Opbouwen van een stappenmotor-systeem Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Ben je bekend met het veilig opbouwen van een stappenmotor systeem Ben je bekend met de basisprincipes van schema lezen en bouwen hiervan. Probleembeschrijving Een stappenmotor-systeem moet opgebouwd worden uit afzonderlijke componenten. De motorcontroller, stappenmotor, roterende aandrijving, bedieningpaneel moeten volgens het elektrisch schema aangesloten worden om een betrouwbare werking van het systeem te garanderen. Situatieschets Stappenmotor-system Festo Didactic GmbH & Co. KG

2 Opgave 1 Opbouwen van een stappenmotor-systeem Projectopdracht 1. Kenmerken van de onderdelen beschrijven. 2. Opbouwen van het stappenmotor-systeem. Hulpmiddelen Technische gegevens o Elektrisch schema (blz. 6) o Overzichttekening (blz. 5) Werkinstructies (blz. 4) Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en nagekeken door de docent. De voeding moet weer uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden gedemonteerd. 2 Festo Didactic GmbH & Co. KG

3 Opgave 1 Opbouwen van een stappenmotor-systeem Kenmerken van de onderdelen beschrijven Noteer in onderstaande tabel de gegevens van de stappenmotor. Informatie over de kenmerken van onderdelen vindt je in de databladen. Parameters Waarde Nominale spanning 48 V DC Nominale stroom 5 A Koppel bij stilstand 0.8 Nm Staphoek 1,8 ±5% Massatraagheidsmoment 0.29 kgcm 2 Noteer in onderstaande tabel de gegevens van de motorcontroller. Informatie over de kenmerken van onderdelen vindt je in de databladen. Parameters Waarde Voedingsspanning 48 V DC Nominale uitgangsstroom [Motor X6] 0.2 A Uitgangsspanning [Motor X6] 8 A eff Aantal digitale schakeluitgangen [X1.1 en X1.2] 4 Signaal van de analoge ingangen [X1.3] V Opbouwen van het stappenmotor-systeem 3. Aansluiten van de motor. Zorg ervoor dat de voeding is uitgeschakeld. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeelte (24V/DC) uit. Bevestig de motor op de roterende aandrijving met behulp van de borgschroeven en monteer de motormodule op een profiel plaat. Sluit de motorkabel en de encoderkabel aan op de motorcontroller. Sluit de motorkabel aan de motoraansluiting [Motor X6] op het paneel en draai deze vast. 4. Aansluiten van de motorcontroller. Connect the controller unit to the 24 V power supply unit using 4 mm safety plug connectors. Sluit de motorcontroller aan op een uitgeschakelde 24V/DC voeding met behulp van 4mm veiligheidsmeetsnoeren. Gebruik hiervoor het elektrisch schema (blz. 6). Festo Didactic GmbH & Co. KG

4 Opgave 1 Opbouwen van een stappenmotor-systeem 5. Aansluiten op de PC. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB naar RS232 adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Eventueel met een USB adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. 6. Controleren van de systeemstatus. Zet de "controller enable"schakelaar uit (schakelaar omhoog) Controleer alle aansluitingen nog eens. Schakel de voedingsspanning (24V/DC) van de apparatuur aan. De READY-LED aan de voorkant van de motorcontroller moet nu oplichten. 7. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0V). Keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar omlaag). Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / external] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; [internal] (schakelaar omhoog). ). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning (24V/DC) uit. Opmerking Als de LED [READY] niet brandt, is er een storing. Het 7- segment display geeft een reeks getallen, Dit is het nummer van de foutmelding. U moet de oorzaak van deze storing corrigeren. Zie de bedrijfsmodi en foutmeldingen in hoofdstuk 8.2 van de handleiding "Motorcontroller CMMS-ST-...". 4 Festo Didactic GmbH & Co. KG

5 Opgave 1 Opbouwen van een stappenmotor-systeem Elektrisch schema (Nog aanpassen) Festo Didactic GmbH & Co. KG

6 Festo Didactic GmbH & Co. KG

7 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je een stappenmotor-systeem veilig inbedrijfstellen. Begrijp je de basisprincipes van de configuratie en parametrisatie van een stappenmotor- systeem in Festo Configuration Tool (FCT). Probleembeschrijving Voor gebruik moeten de afzonderlijke modules worden geconfigureerd en in bedrijf gesteld worden tot een compleet systeem met behulp van FCT. De basisinstellingen in FCT moeten worden aangepast. Gegevens van de toepassing: Direct op de as is een tandwiel geplaatst (PN573275), het massatraagheidsmoment van deze aandrijving is 2,5 [Kgcm 2 ]. De motorcontroller wordt aangestuurd met behulp van digitale in- en uitgangen. Situatieschets Stappenmotor-system Festo Didactic GmbH & Co. KG

8 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Projectopdracht 1. Beschrijf de opbouw en werking van een stappenmotor. 2. Maak een project met behulp van FCT, configureer de modules en neem het servosysteem in gebruik. Hulpmiddelen Technische gegevens (Hoofdstuk D) Werkinstructies (blz. 10) Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en nagekeken door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 8 Festo Didactic GmbH & Co. KG

9 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Functionele beschrijving Beschrijf de functie en werking van een stappenmotor-systeem Een typisch kenmerk van de stappenmotor is het stapsgewijs draaien van de motor as. De motor heeft aantal spoelen die onafhankelijk aanstuurbaar zijn en gewikkeld zijn in de stator, het vaste deel van de motor. Gelijkstroom er kan doorheen stromen in beide richtingen. De spoel kan ook stroomloos zijn. Deze spoelen worden opeenvolgend bediend met behulp van elektronica, zodanig dat een roterend magnetisch veld wordt opgewekt in de stator. De permanent magnetische rotor volgt dit roterend magnetisch veld. Een groot voordeel van de stappenmotor vergeleken met andere elektrische aandrijvingen is dat het een gecontroleerde bediening maakt met voldoende nauwkeurigheid van de plaatsbepaling zonder positionele feedback. Dit maakt de besturingselektronica en minder uitgebreid en daarom goedkoper. Het voordeel van stappenmotoren is de eenvoudige (goedkope) aansturing, het nadeel is dat deze stappenmotoren niet geschikt zijn voor hoge rotatie snelheden gecombineerd met een hoog koppel. Als het koppel van de belasting (kortstondig) groter is dan het motorkoppel kan de rotor het roterende magnetisch veld niet volgen en worden stappen overgeslagen. Omdat de stappenmotor geen terugmelding van de positie heeft ontstaat een afwijking in de positionering. Festo Didactic GmbH & Co. KG

10 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Configuratie en inbedrijfstellen met behulp van FCT 1. Controleren van de startvoorwaarden. Zorg ervoor dat de voeding wordt uitgeschakeld. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeelte (24V/DC) uit. Zorg ervoor dat de PC, motorcontroller, motor en ingangssignalen correct met elkaar verbonden zijn met behulp van de aansluitkabels (zie opgave 1). Stop de besturing en schakel het vermogensgedeelte uit. Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controller Enable] uit (schakelaar omhoog). ). Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel. Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). 2. Systeem aanzetten. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeelte (24V/DC) aan. De LED [READY] op de voorkant van de motorcontroller moet nu groen oplichten. 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT). Start FCT, kies "Project" en "Nieuw" in het hoofdmenu, klik op het eerste icoon "New Project" of de toetscombinatie Ctrl+N. 10 Festo Didactic GmbH & Co. KG

11 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Voer de naam van het project, een titel en naam van de auteur in en klik op "OK"". Name: Opgave 2 Title: Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Author: Je eigen naam Selecteer het controller type "CMMS-ST", voer een component naam in en klik op "OK". Componentname: TP1422 (dit is de type aanduiding van het leersysteem) Festo Didactic GmbH & Co. KG

12 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem 4. Configureren en instellen van een stappnmotor-systeem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V** EMMSSTxS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Unlimited / Oneindig Type of limit switch / Type naderingsschakelaar NC, Normally closed / NC, normaal gesloten *** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** De motor is geschikt voor een spanning van 48V=. Dit is meestal niet voorhanden in een practicum, we werken daarom met een voedingspanning van 24V=. De motor zal daardoor minder krachtig zijn. *** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! 12 Festo Didactic GmbH & Co. KG

13 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Open in het venster "Workspace", de pagina "Application Data". Definieer de besturingsinterface op het tabblad Operating Mode Settings.Geef de eigenschappen van de toepassing in op het tabblad Environment. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Digital I/O / Digitale I/O Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Position Mode / Positionering Modus Homing Mode / Homing Mode Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2,5 [kgcm 2 ] Control interface / Bedieningsinterface Digital I/O / Digitale I/O Festo Didactic GmbH & Co. KG

14 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de baudrate in op [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT Device Control om de motorcontroller met behulp van de HMI (Human Machine Interface, hier kunnen we de gegevens van de motorcontroller zien en direct veranderen) van FCT te bedienen door op OK te klikken. 5. Controleren op foutmeldingen. Open in het HMI venster (onder in het scherm) het tabblad "Operate" om informatie zoals de status van het apparaat en dynamische gegevens te controleren. Indien het HMI venster niet automatisch is geopend, selecteer in het menu Project output in het menu View. 14 Festo Didactic GmbH & Co. KG

15 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem Klik op "Acknowledge Error" op het tabblad "Output" onder Device Control om eventuele fouten en waarschuwingen te bevestigen. Opmerking Het besturen van aangesloten apparatuur is alleen mogelijk als er geen fouten weergegeven worden in het venster "Device status"! Om de fouten te bevestigen lees het hoofdstuk foutmeldingen in hoofdstuk 8.2 van de handleiding "Motorcontroller CMMS-ST-..." of raadpleeg de help file van FCT. Klik op het menu Help en kies voor Contents of Installed Plug-inskies voor Festo en kies voor CMMS-ST. In het hoofdstuk Diagnosis and error handling vindt u informatie over de foutmeldingen van de CMMS-ST motorcontroller. 6. Handmatig controleren van de hardware. Controleer de waarde van de positie (Actual Position) door het met de hand verdraaien van de roterende aandrijving Deze waarde neemt toe of af afhankelijk van de draairichting.* *Opmerking De in "Dynamic data" weergegeven waarden worden berekend door FCT. Gegevens over de positie kunnen alleen met behulp van een encoder gemeten worden. Bij configuratie als EMM-ST-57-S-SE met aangesloten encoder kabel neemt de waarde toe of af als de motor handmatig verdraaid wordt. Festo Didactic GmbH & Co. KG

16 Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een stappenmotor-systeem 7. Activeren van het systeem via het bedieningspaneel en FCT Activeer de besturing en schakel het vermogensgedeelte aan. Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag). Activeer de controller met behulp van FCT. Selecteer in het HMI venster op het tabblad Operateonder Device Control de opties "FCT" en "Enable". De motor kan nu niet meer met de hand verdraaid worden. 8. Afsluiten van FCT Kies in het menu project voor save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 16 Festo Didactic GmbH & Co. KG

17 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je een toerentalregeling voor een stappenmotor configureren in een motorcontroller Ben je bekend met de mogelijkheden van verschillende versnellings- en vertragingsinstellingen in FCT Ben je bekend met de configuratie van verschillende metingen met behulp van FCT Probleembeschrijving Het aanpassen van de snelheid van de motor is een basisapplicatie. Bij gebruik van een stappenmotor is het raadzaam om de versnellingsinstellingen aan te passen aan de dynamische eigenschappen van de motor en de belasting. De hellingshoek van de gewenste en gerealiseerde snelheidswaarde moeten ingesteld, gemeten en vastgelegd worden in een diagram. De basisinstellingen moeten worden aangepast met behulp van FCT. Situatieschets Stappenmotor-system Festo Didactic GmbH & Co. KG

18 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Projectopdracht 1. Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een versnelling. 2. Optimaliseren van de controllerinstellingen. (Met encoderkabel) 3. Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een vertraging. 4. Optimaliseren van de controllerinstellingen. (Met encoderkabel) Hulpmiddelen Technische gegevens (Hoofdstuk D) Handboek van FCT Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en nagekeken door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 18 Festo Didactic GmbH & Co. KG

19 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Projectopdracht 1.1: Configureren van een toerentalregeling bij een versnelling. In projectopdracht 1.2 meten we de invloed van de aanloopregeling (hellingshoek van de ingestelde waarde) op het toerental van de motor bij een versnelling. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 4. Configureren en instellen van een servosysteem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V** EMMSSTxS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Unlimited / Oneindig Type of limit switch / Type naderingsschakelaar NC, Normally closed / NC, normaal gesloten *** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** De motor is geschikt voor een spanning van 48V=. Dit is meestal niet voorhanden in een practicum, we werken daarom met een voedingspanning van 24V=. De motor zal daardoor minder krachtig zijn. *** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! Festo Didactic GmbH & Co. KG

20 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op "Yes" te klikken. Open in het venster"workspace", de pagina "Application Data" en pas de besturingsinterface aan, zodat de waarde van de analoge ingang gebruikt wordt als ingestelde waarde voor de snelheid van de motor. De waarde van de analoge ingang kan gesimuleerd worden met behulp van de potentiometer [A in 0] op het paneel. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Velocity Mode / Snelheids Modus Eigenschappen voor massatraagheidsmoment kgcm 2 Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang 20 Festo Didactic GmbH & Co. KG

21 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op OK te klikken. In het venster "Workspace" wordt de pagina Setpoint selection toegevoegd. 5. Besturingsinterface instellen Open de pagina 'Setpoint selection" om de snelheidsregelingvoor meting 1 in te stellen. Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 rpm/s rpm/s Open de pagina " Analogue I / O " om de functie van de analoge ingang te configureren. Festo Didactic GmbH & Co. KG

22 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Instellingen voor de analoge ingang Analogue Input / Analoge ingang Scaling (Velocity) / Schaal (snelheid) Offset /Offset Safe zero / Veilige nul Keuze Configureren van de meting in FCT. Selecteer de pagina " Trace Configuration " in het venster "Workspace", om de meting in te stellen. Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Trace kanaal 1 / Meetkanaal 1 Numeric data Actual velocity (filtered) / Nummerieke gegevens actuele waarde (gefilterd) Trace kanaal 2 / Meetkanaal 2 Numeric data Setpoint velocity / Nummerieke gegevens ingestelde waarde Trace Control / Meetinstellingen: Time Base /Tijdbasis Delay / Vertraging Trigger Control / Start signaal: Trigger Edge / Start flank Trigger Mode / Startsignaal Modus Display Mode/ Weergave Modus: Paint curves to / Geef de curves weer op 100* 0.00 Digital Data /Digitaal startsignaal - Contoller Enable / Controller inschakelen Rising / Opgaande flank Normal / Normaal of Single / Enkel Actual page / Huidige pagina Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram *Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden word in het veld Sample Time aangegeven. 22 Festo Didactic GmbH & Co. KG

23 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Opmerking Verlaag de stroom- en grenswaarden voor de motor op de pagina Motor Data als gebruik gemaakt wordt van de een 24V voeding (4.5A) van Festo. Nominal current: 2.5 A/boost current: 3.0 A/thermal current: 2.5 A 7. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. Festo Didactic GmbH & Co. KG

24 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor 8. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0 [V]) Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar omhoog). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag) 9. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace" de "Trace Data" pagina. Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer bij Device Control de optie "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om motor te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 10. Wijzig snelheidsparameters, download de instellingen in de motorcontroller en maak een nieuwe curve in het diagram Open in het venster Workspace de pagina Setpoint selection " en stel de snelheidsregeling in voor meting 2 en 3 (zie stap 5 en/of de tabel op de volgende pagina). Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. Open in het venster "Workspace", de pagina "Trace Data". Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. In het HMI venster, ga naar het tabblad Operate en klik onder Device Control op "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten 24 Festo Didactic GmbH & Co. KG

25 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. Herhaal deze meting (stap 11) met de instellingen voor meting 3. (zie tabel hieronder) Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] [rpm/s] Festo Didactic GmbH & Co. KG

26 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Projectopdracht 1.2: Versnelling, het optimaliseren van de controllerinstellingen. Opmerking Deze opdracht kan alleen worden uitgevoerd in de configuratie EMM-ST-57-S-SE met de encoder kabel. In Projectopdracht 1.2 meten we de invloed van de versterkingsfactor op het toerental van de motor bij een versnelling. 1. Instellen van de snelheidsregeling zoals bij Projectopdracht 1.1. Dus zonder aanloopregeling (hellingshoek). De-selecteer op de pagina Setpoint selection de optie "Enable onder Velocity Setpoint Ramp. 2. Project opslaan en laden van gegevens in de motorcontroller. Sla het project op en laadt van de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. 3. Controllerinstellingen wijzigen Open het tabbblad Optimize in het HMI venster. Om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. Klik op het tabblad Speed Control onder Optimise en wijzig de versterkingfactor door bij Gain de waarde te wijzigen in 0,11 (zie tabel) Opmerking Door het configureren (pagina Configuration) is de controller is afgestemd op de motor. Een aanpassing van de controller parameters is niet nodig, en daarom geen deel uit van deze opgave. Het veranderen van de regelparameters kan schadelijk zijn voor de motor! Controleer de gegevens zorgvuldig! Klik op "Default Values" om de standaardwaarden te herstellen. "Speed control" instellingen Meting 1 Meting 2 Meting 3 Speed control / Snelheidsregeling Gain / Versterkingsfactor Festo Didactic GmbH & Co. KG

27 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor 5. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace" de pagina "Trace Data. Sluit het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer bij Device Control de optie "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om motor te stoppen Wacht tot het diagram verschijnt. Klik op "Start trace" om de meting te starten. In the "Device control" frame, click on the "Enable" option to start the measurement. Uncheck the "Enable" option to stop the measurement. 6. Uitvoeren van de meting Open het tabblad"speed Control" en configureer de snelheidsregeling voor meting 2 en meting 3. Voer de meting van stap 4 opnieuw uit met de gewijzigde controller instelling (stap 3). 7. Wijzigen van de parameters voor meting 2 en 3. Open het tabblad"speed Control" en configureer de snelheidsregeling voor meting 2 en meting 3. Voer de meting van stap 4 opnieuw uit met de gewijzigde controller instelling (stap 3). 8. Vergelijken van de meetgegevens. Vergelijk de meetresultaten en vul bij Gain de beste waarde in en klik op de knop "Accept" om deze instelling op te slaan. De beste instelling volgt het best de ingestelde waarde. Festo Didactic GmbH & Co. KG

28 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor 11. Afsluiten van FCT Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 12. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 28 Festo Didactic GmbH & Co. KG

29 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Projectopdracht 2.1: Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een vertraging In projectopdracht 2.1 meten we de invloed van de aanloopregeling (hellingshoek van de ingestelde waarde) op het toerental van de motor bij een vertraging. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 4. Configureren en instellen van een servosysteem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V** EMMSSTxS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Unlimited / Oneindig Type of limit switch / Type naderingsschakelaar NC, Normally closed / NC, normaal gesloten *** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** De motor is geschikt voor een spanning van 48V=. Dit is meestal niet voorhanden in een practicum, we werken daarom met een voedingspanning van 24V=. De motor zal daardoor minder krachtig zijn. *** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! Festo Didactic GmbH & Co. KG

30 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op "Yes" te klikken. Open in het venster"workspace", de pagina "Application Data" en pas de besturingsinterface aan, zodat de waarde van de analoge ingang gebruikt wordt als ingestelde waarde voor de snelheid van de motor. De waarde van de analoge ingang kan gesimuleerd worden met behulp van de potentiometer [A in 0] op het paneel. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Velocity Mode / Snelheids Modus Eigenschappen voor massatraagheidsmoment kgcm 2 Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang 30 Festo Didactic GmbH & Co. KG

31 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op OK te klikken. In het venster "Workspace" wordt de pagina Setpoint selection toegevoegd. 5. Besturingsinterface instellen Open de pagina 'Setpoint selection" om de snelheidsregeling voor meting 1 in te stellen. Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] [rpm/s] Open de pagina " Analogue I / O " om de functie van de analoge ingang te configureren. Festo Didactic GmbH & Co. KG

32 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Instellingen voor de analoge ingang Analogue Input / Analoge ingang Scaling (Velocity) / Schaal (snelheid) Offset /Offset Safe zero / Veilige nul Keuze Configureren van de meting in FCT. Selecteer de pagina " Trace Configuration " in het venster "Workspace", om de meting in te stellen. Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Trace kanaal 1 / Meetkanaal 2 Numeric data Actual velocity (filtered) / Nummerieke gegevens actuele waarde (gefilterd) Trace kanaal 2 / Meetkanaal 2 Numeric data Setpoint velocity / Nummerieke gegevens ingestelde waarde Trace Control / Meetinstellingen: Time Base /Tijdbasis Delay / Vertraging Trigger Control / Start signaal: Trigger Edge / Start flank Trigger Mode / Startsignaal Modus Display Mode/ Weergave Modus: Paint curves to / Geef de curves weer op 100* 0.00 Digital Data /Digitaal startsignaal - Contoller Enable / Controller inschakelen Rising / Opgaande flank Normal / Normaal of Single / Enkel Actual page / Huidige pagina Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram *Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden word in het veld Sample Time aangegeven. 32 Festo Didactic GmbH & Co. KG

33 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Opmerking Verlaag de stroom- en grenswaarden voor de motor op de pagina Motor Data als gebruik gemaakt wordt van de een 24V voeding (4.5A) van Festo. Nominal current: 2.5 A/boost current: 3.0 A/thermal current: 2.5 A 7. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. Festo Didactic GmbH & Co. KG

34 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor 8. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0 [V]) Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar omhoog). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag) Schakel de [Analoog / Digitaal] schakelaar in de analoge stand (schakelaar omhoog). Selecteer in het HMI venster bij Device Control de opties "FCT " en "Enable". Bedien de potentiometer switch [A in 0] om handmatig de snelheid en draairichting in te kunnen stellen. Schakel na de test in het HMI venster bij Device Control de optie "Enable uit. 9. Uitvoeren van de meting. Open Profile Velocity/Torque Mode tab in het venster Output en wijzig de instelling voor de Setpoint / ingestelde waarde in 0,00 rpm. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace"de pagina "Trace Data". Sluit het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Klik op "Start Trace" om de meting klaar te zetten. Open het tabbblad Optimize in het HMI venster. Klik in het HMI venster onder Device Control op "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 34 Festo Didactic GmbH & Co. KG

35 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Herhaal deze meting (stap 11) met de instellingen voor meting 2 en3. (zie tabel hieronder) Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Correction Value / Correctie waarde Inactief Inactief Inactief Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] [rpm/s] Festo Didactic GmbH & Co. KG

36 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Projectopdracht 2.2: Vertraging, het optimaliseren van het controller gedrag Opmerking Deze opdracht kan alleen worden uitgevoerd in de configuratie EMM-ST-57-S-SE met de encoder kabel. In Projectopdracht 2.2 meten we de invloed van de versterkingsfactor op het toerental van de motor bij een vertraging. 1. Instellen van de snelheidsregeling zoals Projectopdracht 2.1. Dus zonder hellingshoek. De-selecteer de optie "Enable onder Velocity Setpoint Ramp op pagina Setpoint Control 2. Project opslaan en laden van gegevens in de motorcontroller. Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Download aan de rechterzijde van het scherm. 3. Controller instellingen wijzigen. Open het tabblad in het HMI venster om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. Klik op het tabblad Speed Control onder Optimise en wijzig de versterkingfactor door bij Gain de waarde te Wijzigen in 0,11 (zie tabel) Opmerking Door het configureren (pagina Configuration) is de controller afgestemd op de motor. Een aanpassing van de controller parameters is niet nodig, en daarom geen deel uit van deze opgave. Het veranderen van de regelparameters kan schadelijk zijn voor de motor! Controleer de gegevens zorgvuldig! Klik op "Default Values", om de standaardwaarden te herstellen. "Speed control" parameters Meting 1 Meting 2 Meting 3 Speed control / Snelheidsregeling Gain / Versterkingsfactor Festo Didactic GmbH & Co. KG

37 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor "Speed regulator" parameters Measurement 1 Measurement 2 Measurement 3 Speed control reinforcement 0,1 1,0 1,8 4. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace"de pagina "Trace Data". Verwijder het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Open het tabbblad Optimize in het HMI venster, om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. 5. Meting uitvoeren. Open in "Workspace" de "Trace Data" pagina. Klik op "Start Trace" om de meting te starten Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer "Enable" om de meting te starten. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. De-selecteer het selectievakje "Enable" om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 4. Wijzig snelheidsparameters en maak een nieuwe curve in het diagram Open in Workspace de pagina Setpoint selectie " en stel de snelheidsregeling in voor meting 2 of meting 3 (zie stap 6). Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller (zie stap 7). Open in het venster "Workspace", de pagina "Trace Data". In het venster Output", ga naar het tabblad Operate en klik op "Enable" om de motor te starten. Door de ingestelde trigger start ook automatisch de meting. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. Wacht tot het diagram verschijnt. 5. Vergelijken van de meetgegevens Vergelijk de meetresultaten en klik op de knop "Accept" om de beste instelling op te slaan. De beste instelling volgt het best de ingestelde waarde. Festo Didactic GmbH & Co. KG

38 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor 6. Afsluiten van FCT Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 7. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 38 Festo Didactic GmbH & Co. KG

39 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Beantwoord de volgende vragen. In FCT, kun je de regelinstellingen optimaliseren (Pagina Optimize controller data/tab). Verklaar de volgende termen. Speed control Het doel van de snelheidsregelaar is het instellen van de snelheids instellingen. Het is belangrijk een compromis te vinden tussen de stijfheid van het station, de stabiliteit en het geluidsniveau. Er is ook een instelling voor het filteren van de actuele snelheid. Gain Gain betekent versterkingsfactor. De verstekingsfactor geeft aan met welke waarde het verschil tussen de gewenste en de werkelijke waarde versterkt moet worden in de P-regelaar. Time constant De tijdconstante geeft aan welke tijdconstante gebruikt wordt bij het regelen van het verschil tussen de gewenste en de werkelijke waarde in de I-regelaar. Welke instellingen resulteren in de beste snelheidsregeling? Verklaar je antwoord. Versterkingsfactor: 1.0 De regelaar moet zodanig worden ingesteld dat alleen een overschrijding van de werkelijke snelheidswaarde voorkomt. De overschrijding moet ca.15% groter zijn dan de ingestelde waarde. De neergaande flank mag niet onder de ingestelde waarde komen of moet direct terugkomen op de ingestelde waarde. Deze instelling geldt voor de meeste motoren die gebruikt worden in combinatie met de motorcontroller. Festo Didactic GmbH & Co. KG

40 Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een stappenmotor Wat gebeurt er als de versterkingsfactor te klein / te groot geconfigureerd is? Als de versterkingsfactor te hoog is, wordt de regeling instabiel. De grens voor de versterkingsfactor wordt bepaald door de neiging van de drive te trillen bij hoge snelheden. Als de instelling te laag is reageert de regeling niet voldoende op sprongen in de ingestelde waarde en zullen er afwijkingen optreden tijdens het gebruik. Wat gebeurt er als de aanloopregeling niet gebruikt wordt? Bij een grote verandering van de ingestelde waarde ontstaat een groot koppel op de motor. Hierdoor kan het voorkomen dat de rotor het roterend magnetisch veld niet langer kan volgen. Stappen worden overgeslagen en de informatie over de huidige rotor positie is onjuist. De afwijkingen in de positionering worden opgeteld gedurende een langere tijd en veroorzaken onnauwkeurige positionering. 40 Festo Didactic GmbH & Co. KG

41 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je de homing procedure van een stappenmotor-systeem uitvoeren Kun je nieuwe posities in de motorcontroller configureren Kun je de motor positioneren Probleembeschrijving Het stappenmotor systeem heeft een referentiepunt nodig om verdere posities te berekenen. Dit referentiepunt wordt door een naderingsschakelaar gemarkeerd. Voor een nauwkeurige positionering, moet homing uitgevoerd worden voordat het programma gestart wordt. Ook de instellingen van de individuele posities moeten geconfigureerd en getest worden met behulp van FCT of het bedieningspaneel voordat het programma gestart wordt. Situatieschets Stappenrmotor-system Festo Didactic GmbH & Co. KG

42 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Project assignment 1. Configure the Stappenmotor-system and execute homing. 2. Create the position records and test the individual positions. Hulpmiddelen Technische gegevens (welke) Werkinstructies Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 42 Festo Didactic GmbH & Co. KG

43 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Configureren van het stappenmotor-system en homing uitvoeren. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Monteer de naderingsschakaars op de aandrijving (zie???) 3. Sluit de naderingsschakelaars, met behulp van de kabels aan op de het paneel van de motorcontroller. (D in 6-Limit0/D in 7-Limit1). 4. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 5. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 6. Configureren van de toepassing in FCT. In het venster "Workspace", open de "Configuration" pagina en pas de configuratie aan volgens onderstaande tabel. De motor krijgt in deze opgave een positioneerbereik van omwentelingen. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Voedingsspanning Motor Type / Type motor 24 V EMMSST...xS Motor size / Afmeting van de motor 57-S Gearbox / Overbrenging Axis type / Type aandrijving Position Range / Positioneer bereik Type of limit switch / Type naderingsschakelaar None / Geen User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as rev / omw. NC, Normally closed / NC, normaal gesloten ** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. Opmerking Omdat we de stappenmotor zonder encoderkabel willen toe te passen moeten we in de configuratie kiezen voor EMM-ST-57-S! Open de pagina "Application data" om de algemene gegevens van de installatie, de belasting en de besturingsinterface te configureren zodat de digitale I/O gebruikt voor de aansturing van het systeem. De digitale ingangen kunnen gesimuleerd worden met behulp van de keuzeschakelaar voor positie [Set Selector]. Deze keuzeschakelaar bevind zich op het paneel van de motorcontroller. Festo Didactic GmbH & Co. KG

44 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities "Application data" instellingen Operating mode Environment Besturingsinterface Digitale I/O Bedrijfsmodi Positioneer mode Homing mode Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2,5 [kgcm 2 ] Opmerking Verlaag de stroom- en grenswaarden voor de motor op de pagina Motor Data als gebruik gemaakt wordt van de een 24V voeding (4.5A) van Festo. Nominal current: 2.5 A/boost current: 3.0 A/thermal current: 2.5 A 7. Homing configureren. In "Workspace", open de pagina "Homing"om de instellingen voor de homing procedure in te stellen. Opmerking Voor een exacte beschrijving van de homing methoden, zie hoofdstuk Homing in de handleiding "Motorcontroller CMMS-ST" of de helpfile van FCT "Help Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-ST". "Homing" instellingen (E/NL) Homing Method / Homing methode Destination / Bestemming Direction / Richting Parameters / Instellingen Search / Zoeken Crawl / Kruipen Running / Bedrijf Control / Besturing Axis Zero Pont / Nulpunt van de as Keuze (E/NL) Limit Switch / Naderingsschakelaar Negatieve / Negatief Snelheid [rpm]/versnelling [rpm/s] 10.0/ / / r (Een rotatie (r) is één omwenteling van de as). Go to the Zero point after homing / Ga naar het nulpunt als de homing voltooid is 44 Festo Didactic GmbH & Co. KG

45 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 8. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en Baudrate door onder het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de Baudrate in op [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT / HMI om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. 9. Activeer het systeem via het bedieningspaneel. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). De simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). De keuzeschakelaar voor positie [Set Selection] staat op 0 De keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar naar beneden). De keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar naar boven). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag). Festo Didactic GmbH & Co. KG

46 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Activeer de controller met behulp van FCT. Selecteer in het HMI venster de opties "FCT" en "Enable". 10. Homing uitvoeren Zet de schakelaar [Stop] op het bedieningspaneel aan (schakelaar omlaag). Krijgt nu kleur, klik erop om de homing procedure te starten. 46 Festo Didactic GmbH & Co. KG

47 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Bevestig de melding "Homing successful" door op OK te klikken en vergelijk de gegevens in de tab Operate met de gevens voor de homing procedure. Festo Didactic GmbH & Co. KG

48 Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 11. Homing uitvoeren met behulp van het bedieningspaneel. In het HMI venster, deselecteer "FCT" en "Enable". De simulatieschakelaars voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). Zet de schakelaars [Power Enable] en [Controller Enable] en [Stop] van uit naar aan op het bedieningspaneel (Schakelaar omlaag). Keuze schakelaar [Record Selection] in de stand 0. Zet de schakelaar "Start" aan (schakelaar naar beneden) om de homing procedure te starten. 12. Afsluiten van FCT In het HMI venster, selecteer "FCT". Klik op Store aan de rechterkant van het scherm om de instellingen permanent in de motorcontroller op te slaan. Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. Zet de schakelaars Stopen Startuit (schakelaar omhoog). 48 Festo Didactic GmbH & Co. KG