Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Dagdeel 2 SmartProducts 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015
Inhoud Lego sensoren gevorderd Extra elektronica & sensoren Mindstorms programmeren gevorderd Opdracht & Test Deze presentatie staat op module4.io.utwente.nl/applicatiebouw 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 2 van 43
Lego Mindstorms NXT practicum Doel Vertrouwd raken met de mogelijkheden van Lego Mindstorms NXT Verplicht onderdeel van project SmartProducts Data (A) Groepen 1-13: 25/4 en 2/5 do middag (B) Groepen 16-27: 24/4 en 1/5 wo middag 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 3 van 43
Motoren oneindig door laten draaien Toch lus gebruiken! Tabblad voor meer blokken Downloaden en direct uitvoeren (play) Stop programma 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 4 van 43
Sensoren gevorderd Licht sensor Ultrasoon sensor Geluid sensor Touch sensor Leest lichtintensiteit van omgeving en reflectie van infrarood zender Bepaalt afstand tot objecten dmv geluidsgolven Neemt geluidsniveau op (dus geen microfoon!) Reageert op indrukken, los laten, aanraken Meer info: http://mindstorms.lego.com/eng/overview/ 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 5 van 43
Licht sensor Analoog Schaal 0-1023 1024 waarden = 10 bits 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 6 van 43
Ultrasoon sensor Handig: NXT aangesloten: dan hier sensorwaarde zichtbaar Let op: werkt niet (altijd) op poort 4!!! 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 7 van 43
Extra elektronica & sensoren Mindsensors HiTechnic Adapters voor oude RCX sensoren en motoren SuperPro board Elektronica, extra display Programmeren: Voorbeelden Applicatiebouw college 4, 5 & 6 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 8 van 43
Sensoren van Mindsensors Short distance sensor DIST-Nx Realtime clock RTC-Nx Acceleration Sensor ACCL-Nx Compass CMPS-Nx Bepaalt afstand tot objecten dmv reflectie van infrarood zender Nauwkeurig tijd bepalen Meet versnellingen in 3 richtingen (xyz) Positie tov. noorden bepalen Meer info: http://www.mindsensors.com/ 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 9 van 43
Adapters RCX sensor multiplexer RCX Sensor adapter NXT poortsplitter 4 oude RCX sensoren aansluiten op de NXT 1 oude RCX sensor aansluiten op de NXT Meer info: http://www.mindsensors.com/ Alleen voor digitale (I2C) sensoren of motoren (zie site voor details) 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 10 van 43
Adapters (2) sensor poort Motor Multiplexer MTRMX-Nx 4 RCX motoren aansluiten Let op: heeft 9v voeding nodig Aansluiten op sensor poort (1-4) 9v voeding Meer info: http://www.mindsensors.com/ 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 11 van 43
Block voor Lego Mindstorms Software Handleiding Voorbeelden 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 12 van 43
Sensoren van HiTechnic Color Sensor IRSeeker Bepaalt kleur (RGB waarde) van een object Bepaalt richting van infrarood bron Meer info: http://www.hitechnic.com/ 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 13 van 43
SuperPro board Elektronica 8 digitale in/uitgangen (B0-B7) 4 analoge ingangen (A0-A4) Aansluiting voor USB en NXT Handleiding etc. in map info\hitechnic zip-file Applicatiebouw NXT-G Block voor gebruik in Lego software: info\hitechnic\superproexperimeterskit\superpro Sensor 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 14 van 43
Extra LED display 2 regels tekst Niet in Lego software te gebruiken Programmeren in Java (opdracht 6 Applicatiebouw) 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 15 van 43
Sensoren Mindsensors & HiTechnic in Lego Software 2 1 1. Block Import and Export Wizard 2. Browse naar map NXT- G-blocks (uit ZIP file) 3. Selecteer alle blokken 4. Druk op Import 3 4 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 16 van 43
Waar vindt je nieuwe blocks? In de ZIP file van Applicatiebouw: info\lego\nxt-g-blocks info\hitechnic\superproexperimeterskit\super Pro Sensor Of: via website fabrikant Mindsensors.com Hitechnic.com 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 17 van 43
Sensoren Mindsensors & HiTechnic in Lego Software Nieuwe blokken gebruiken: Kies menu tabblad Complete Palette Blokken beschikbaar onder menu Advanced 2 1 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 18 van 43
Meerdere kleuren sensoren RGB Lego Color Sensor HiTechnic Color Sensor 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 19 van 43
Meerdere afstands-sensoren Ultrasoon Short distance 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 20 van 43
Mindstorms programmeren: Data Wire s Tekst: oranje Getal: geel Logisch: groen Los: grijs Uitklappen: Klik 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 21 van 43
Meer informatie 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 22 van 43
Voorbeeld: sensorwaarde weergeven op scherm (Licht)sensor blok Number-to-Text blok Display blok Verbinding maken met Data Wire s Als laatste: in loop plaatsen (= herhaal-lus) 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 23 van 43
Voorbeeld: sensorwaarde weergeven op scherm Herhalingslus Complete palette 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 24 van 43
Recht langs een muur Probeer eerst: Blijft de robot netjes rechtuit rijden? Stuur-parameter krijgt uitkomst berekening Tip: Rustig rijden, tijd nodig voor verwerken sensormeting 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 25 van 43
Rechtuit rijden Botsingen vermijden Is de Touchsensor ingedrukt? (BumperCar) Ja: stukje terug en bochtje maken (=draai in andere richting) 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 26 van 43
Knoppen NXT gebruiken waar Switch blok Beslissing: is waar, of niet-waar niet waar 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 27 van 43
Knoppen NXT gebruiken Wachten tot op Enter toets is gedrukt 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 28 van 43
Variabelen gebruiken Menu: Edit > Manage variables Variabele waarde geven 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 29 van 43
Variabelen gebruiken Geavanceerd voorbeeld Beslissing: is TurnOn waar (true)? TurnOn=false MotorRunning=true Waarde variabele gaat in beslissing dmv data wire 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 30 van 43
Meerdere taken Taken achter elkaar uitvoeren Nadeel: als er tijdens de ene taak iets gebeurd, kan het zijn dat de andere dat mist Herhalings lus Taak1 Taak2 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 31 van 43
Meerdere taken Taken tegelijk uitvoeren Nadeel: programmeren ingewikkelder Bijv. zelfde sensor in meerdere taken gebruiken kan niet zo maar Oplossing: variabelen Taak1 Taak2 Trek aan uiteinden om verbindingen te maken 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 32 van 43
Timer gebruiken Er zijn 3 timers, beginnen vanzelf (bij 0) te tellen bij start programma Reset de timer Timer 1 Is er 5 sec. verstreken? 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 33 van 43
Timer gebruiken Is iemand langer als 30 sec weg? Taak1 Reset timer als dichtbij. Resultaat: timer loopt zolang ver weg. Blijf herhalen 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 34 van 43
Timer gebruiken Is iemand langer als 30 sec weg? Taak1 Gebruik uitkomst (logische) vergelijking om te kijken of de timer al is afgegaan (of er al 30 sec. voorbij is) Timer voorbij: speel geluid en reset timer Taak2 Reset timer Lus: blijf herhalen 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 35 van 43
HiTechnic Color Sensor Test op kleur-bereik (range) Bijv.: is de kleur rood? Los test programma om kleuren te testen: plaats in loop Nee, de kleur is niet rood Ja, de kleur is rood 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 36 van 43
Realtime clock (RTC-Nx): tijd instellen In Lego Mindstorms software Plaats RTC-NX blok Kies poort Druk op knop Set RTC to system time 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 37 van 43
Sensor testen: bijv. RTC Plaats RTC blok, stel tijd in Plaats display blokken Verbind datawires 1 e display: regel 1, 2 e regel 2 Optie clear 2 e display uitzetten Voeg als laatste de loop toe 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 38 van 43
Ondersteuning Hoe nu verder? Applicatiebouw college 4, 5 & 6 Gebruik materialen en boeken (zie college1!) Vraagbaak: docent(en) Materiaal nodig: via docent Iets vastpakken? Google: nxt gripper http://mindstorms.lego.com/nxtlog/ 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 39 van 43
Doen: Maak een robot die de uitgang uit een donkere ruimte kan vinden find the light. Stap-voor-stap: Bouw een compacte rijdende robot Leer de robot om te gaan met botsingen Bedenk een methode om de uitgang te vinden Pas deze methode toe in het programma voor de robot 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 40 van 43
Opdracht (1a) Bouw een compacte rijdende robot Keuze vrij, gebruik bijvoorbeeld: Bumper Car Monteer sensoren: Druksensor, Licht sensor Extra sensoren? Sluit alles aan op de NXT nxtprograms.com Tip: verdeel taken, bijv. helft groep doet 1a, andere 1b Robot niet afbreken, nodig bij Applicatiebouw opdracht 4 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 41 van 43
Opdracht (1b) Programmeer de robot Programma start: robot staat stil Realiseer activatie (bijv. robot gaat rijden dmv start-knop of door klappen in je handen) Heb je de Bumper Car gebruikt? Test ook met het programma dat erbij komt Begin met robot een rondje om zijn as te laten draaien Rondkijken: leer robot te stoppen als hij veel licht meet Rij dan verder in de richting van het licht start stop Robot niet afbreken, nodig bij Applicatiebouw opdracht 4 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 42 van 43
Opdracht (2) Sensoren testen Laat gemeten afstand van short distance sensor zien in display NXT (data wire s gebruiken) Verbind Realtime Clock sensor (los), stel m in en geef datum en tijd weer op scherm van de NXT Tip: maak voor elke test een los test-programmaatje Deze presentatie staat op module4.io.utwente.nl/applicatiebouw Robot niet afbreken, nodig bij Applicatiebouw opdracht 4 1 mei 2015 Mindstorms NXT practicum 2014/2015 Slide 43 van 43