Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem

Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Ben je bekend met het veilig opbouwen van een servomotor systeem Ben je bekend met de basisprincipes van schema lezen en bouwen hiervan. Probleem beschijving Een servomotor-systeem moet opgebouwd worden uit afzonderlijke componenten. De motorcontroller, servomotor, roterende aandrijving, bedieningpaneel moeten volgens het elektrisch schema aangesloten worden om een betrouwbare werking van het systeem te garanderen. Situatieschets Servomotor-systeem Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 1

Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem Projectopdracht 1. Kenmerken van de onderdelen beschrijven. 2. Opbouwen van het servomotor-systeem. Hulpmiddelen Technische gegevens o Elektrisch schema (blz. 6) o Overzichttekening (blz. 5) Werkinstructies (blz. 4) Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden gedemonteerd. 2 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem Kenmerken van de onderdelen beschrijven Noteer in onderstaande tabel de gegevens van de servomotor. Informatie over de kenmerken van onderdelen vind je in de databladen. Parameters Waarde Nominale spanning 360 V DC Nominaal koppel 0.68 Nm Nominaal toerental 6600 rpm Koppel bij stilstand 0.98 Nm Motor constante 0.558 Nm / A Noteer in onderstaande tabel de gegevens van de motorcontroller. Informatie over de kenmerken van onderdelen vind je in de databladen. Parameters Waarde Voedingsspanning 1-phase/ 95 255 VAC Nominale uitgangsstroom [Motor X6] 3 A Uitgangsspanning [Motor X6] 320 V Aantal digitale schakeluitgangen [X1.1 en X1.2] 4 Signaal van de analoge ingangen [X1.3] -10 +10 V Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 3

Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem Opbouwen van het servomotor-systeem 1. Aansluiten van de motor. Zorg ervoor dat de voeding is uitgeschakeld. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeelte (24V/DC) uit. Bevestig de motor op de roterende aandrijving met behulp van de borgschroeven en monteer de motormodule op een profiel plaat. Sluit de motorkabel en de encoderkabel aan op de motorcontroller. Sluit de motorkabel aan de motoraansluiting [Motor X6] op het paneel en draai deze vast. Sluit de encoderkabel aan op de Sub-D connector [X2] op de motorcontroller. 2. Aansluiten van de motorcontroller. Sluit het vermogensgedeelte van de motorcontroller aan op een uitgeschakelde 230V/AC voeding met behulp van 4mm veiligheidsmeetsnoeren. Gebruik hiervoor het elektrisch schema (blz. 6). Sluit de fase aan op [L] Sluit de nul aan op [N] Sluit de aarde aan op [PE] Sluit het besturingsgedeelte van de motorcontroller aan op een uitgeschakelde 24 V voeding met behulp van 4mm veiligheidsmeetsnoeren. Sluit de 24V aan op [+24V] Sluit de 0V aan op [0V] 3. Aansluiten op de PC. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB naar RS232 adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Eventueel met een USB adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. 4. Controleren van de systeemstatus. Zet de "controller enable"schakelaar uit (schakelaar omhoog) Controleer alle aansluitingen nog eens. Schakel de voedingsspanning (24V/DC) van de apparatuur aan. De READY-LED aan de voorkant van de motorcontroller moet nu oplichten. 5. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0V). Keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar omlaag). Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / external] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; [internal] (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 4 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem Opmerking Als de LED [READY] niet brandt, is er een storing. Het 7- segment display geeft een reeks getallen, Dit is het nummer van de foutmelding. U moet de oorzaak van deze storing corrigeren. Zie de bedrijfsmodi en foutmeldingen in hoofdstuk 8.2 van de handleiding "Motorcontroller CMMSAS-...". Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 5

Opgave 1 Opbouwen van een servomotor-systeem Elektrisch schema 6 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je een servomotor-systeem veilig inbedrijfstellen. Begrijp je de basisprincipes van de configuratie en parametrisatie van een servomotor- systeem in Festo Configuration Tool (FCT). Probleembeschrijving Voor gebruik moeten de afzonderlijke modules worden geconfigureerd en in bedrijf gesteld worden tot een compleet systeem met behulp van FCT. De basisinstellingen in FCT moeten worden aangepast. Gegevens van de toepassing: Direct op de as is een tandwiel geplaatst (PN573275), het massatraagheidsmoment van deze aandrijving is 2,5 [Kgcm 2 ]. De motorcontroller wordt aangestuurd met behulp van digitale in- en uitgangen. Situatieschets Servomotor-systeem Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 7

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Projectopdracht 1. Beschrijf de opbouw en werking van een servomotor. 2. Maak een project met behulp van FCT, configureer de modules en neem het servosysteem in gebruik. Hulpmiddelen Technische gegevens (Hoofdstuk D) Werkinstructies (blz. 10) Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 8 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Functionele beschrijving Beschrijf de functie en werking van een servomotorsysteem Een servomotor is een elektrische aandrijving aangesloten op een gesloten regelkring. Typische eigenschappen zijn hoge dynamiek bij waardeveranderingen op de ingang en exacte positionering. Het systeem bestaat uit een elektromotor, sensoren voor snelheid of positie en een motorcontroller. De meetwaarden worden gemeten door tachograaf en incrementele of absolute encoders. De toepassing van absolute meetsystemen neemt toe. Bij een relatief meetsysteem (encoder) moet na het opstaten de slede naar een gedefinieerde positie gestuurd worden (meestal aangegeven met een naderingsschakelaar). Van daar uit wordt de verplaatsing van de slede relatief gemeten en wordt de absotute positie berekend. In veel toepassingen is refereren naar de eerste vastgestelde positie niet mogelijk is. De motorcontroller vergelijkt de gemeten waarde met de ingestelde waarde. Het regelsysteem van de motorcontroller zorgt, door het aansturen van de motor, ervoor dat de afwijking tussen gemeten waarde en ingestelde waarde tot nul gereduceerd wordt. Naast de positie, kan ook het koppel en de snelheid worden geregeld. DC-motoren, borstelloze DC-motoren, synchrone motoren en asynchrone motoren kunnen worden gebruikt als aandrijving in een servomotorsysteem. Opmerking: In tegenstelling tot de termen DC-motor of drie-fase motor, zegt de term servomotor niets over het fysieke operationele principe. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 9

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Configuratie en inbedrijfstellen met behulp van FCT 1. Controleren van de startvoorwaarden. Zorg ervoor dat de voeding wordt uitgeschakeld. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeelte (24V/DC) uit. Zorg ervoor dat de PC, motorcontroller, motor en ingangssignalen correct met elkaar verbonden zijn met behulp van de aansluitkabels (zie opgave 1). Stop de besturing en schakel het vermogensgedeelte uit. Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controller Enable] uit (schakelaar omhoog). Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel. Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). 2. Systeem aanzetten. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeelte (24V/DC) aan. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) aan De LED [READY] op de voorkant van de motorcontroller moet nu groen oplichten. 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT). Start FCT, kies "Project" en "Nieuw" in het hoofdmenu, klik op het eerste icoon "New Project" of de toetscombinatie Ctrl+N. 10 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Voer de naam van het project, een titel en naam van de auteur in en klik op "OK". Name: Opgave 2 Title: Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Author: Je eigen naam Selecteer het controller type "CMMS-AS", voer een component naam in en klik op "OK". Componentname: TP1421 (dit is de type aanduiding van het leersysteem) Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 11

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem 4. Configureren en instellen van een servosysteem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Motor Type / Type motor EMMS-ASxM Motor size / Afmeting van de motor 55-S Gearbox / Overbrenging None / Geen Axis type / Type aandrijving User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Position Range / Positioneer bereik Unlimited / Oneindig Type of limit switch / Type naderingsschakelaar NC, Normally closed / NC, normaal gesloten ** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Open in het venster "Workspace", de pagina "Application data". Definieer de besturingsinterface op het tabblad Operating Mode Settings en geef de eigenschappen van de toepassing in op het tabblad Environment. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Digital I/O / Digitale I/O Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Position Mode / Positionering Modus Homing Mode / Homing Mode Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2,5 [kgcm 2 ] 12 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op OK te klikken. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren en laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatie poort en baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de baudrate in op 115200 Baud. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 13

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT Device Control om de motorcontroller met behulp van de HMI (Human Machine Interface, hier kunnen we de gegevens van de motorcontroller zien en direct veranderen) van FCT te bedienen door op OK te klikken. 5. Controleren op foutmeldingen. Open in het HMI venster (onder in het scherm) het tabblad "Operate" om informatie zoals de status van het apparaat en dynamische gegevens te controleren. Indien het HMI venster niet automatisch is geopend, selecteer in het menu Project output in het menu View. Klik op "Acknowledge Error" op het tabblad "Output" onder Device Control om eventuele fouten en waarschuwingen te bevestigen. Opmerking Het besturen van aangesloten apparatuur is alleen mogelijk als er geen fouten weergegeven worden in het venster "Device status"! Om de fouten te bevestigen lees het hoofdstuk foutmeldingen in hoofdstuk 8.2 van de handleiding "Motorcontroller CMMS-AS-..." of raadpleeg de help file van FCT. Klik op het menu Help en kies voor Contents of Installed Plug-inskies voor Festo en kies voor CMMS-AS. In het hoofdstuk Diagnosis and error handling vindt u informatie over de foutmeldingen van de CMMS-AS motorcontroller. 14 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem 6. Handmatig controleren van de hardware. Controleer de waarde van de positie (Actual Position) door het met de hand verdraaien van de roterende aandrijving. Deze waarde neemt toe of af afhankelijk van de draairichting. 7. Activeren van het systeem via het bedieningspaneel en FCT Activeer de besturing en schakel het vermogensgedeelte aan. Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag). Activeer de controller met behulp van FCT. Selecteer in het HMI venster op het tabblad Operateonder Device Control de opties "FCT" en "Enable". De motor kan nu niet meer met de hand verdraaid worden. 8. Afsluiten van FCT Kies in het menu project voor save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 15

Opgave 2 Configuratie en inbedrijfstellen van een servomotor-systeem 9. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 16 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je een toerentalregeling voor een servomotor configureren in een motorcontroller. Ben je bekend met de mogelijkheden van verschillende versnellings- en vertragingsinstellingen in FCT. Ben je bekend met de configuratie van verschillende metingen met behulp van FCT. Probleembeschrijving Het aanpassen van de snelheid van de motor is een basisapplicatie. Bij gebruik van een servomotor is het raadzaam om de versnellingsinstellingen aan te passen aan de dynamische eigenschappen van de motor en de belasting. De hellingshoek van de gewenste en gerealiseerde snelheidswaarde moeten ingesteld, gemeten en vastgelegd worden in een diagram. De basisinstellingen moeten worden aangepast met behulp van FCT. Situatieschets Servomotor-systeem Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 17

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Projectopdracht 1. Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een versnelling. 2. Optimaliseren van de controllerinstellingen. 3. Configureren van een toerentalregeling met aanloopregeling bij een vertraging. 4. Optimaliseren van de controllerinstellingen. Hulpmiddelen Technische gegevens (Hoofdstuk D) Handboek van FCT Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 18 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Projectopdracht 1.1: Configureren van een toereltalregeling met aanloopregeling bij een versnelling. In projectopdracht 1.1 meten we de invloed van de aanloopregeling (hellingshoek van de ingestelde waarde) op het toerental van de motor bij een versnelling. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 3. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 4. Configureren en instellen van een servosysteem in FCT. Open in het venster "Workspace", de "Configuration" pagina voor het instellen van de kerncomponenten. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Motor Type / Type motor EMMS-ASxM Motor size / Afmeting van de motor 55-S Gearbox / Overbrenging None / Geen Axis type / Type aandrijving User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Position Range / Positioneer bereik Type of limit switch / Type naderingsschakelaar Unlimited / Oneindig NC, Normally closed / NC, normaal gesloten ** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. ** In deze opgave maken we nog geen gebruik van naderingsschakelaars voor de signalering van de eindstanden. Kies voor NC, normaal gesloten. Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op "Yes" te klikken. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 19

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Open in het venster"workspace", de pagina "Application Data" en pas de besturingsinterface aan, zodat de waarde van de analoge ingang gebruikt wordt als ingestelde waarde voor de snelheid van de motor. De waarde van de analoge ingang kan gesimuleerd worden met behulp van de potentiometer [A in 0] op het paneel. Applicatie instellingen (E/NL) Bedrijfsmodi (E/NL) Eigenschappen Control interface / Bedieningsinterface Analogue Input / Analoge ingang Used Operating Modes / Bedrijfsmodi Profile Velocity Mode / Snelheids Modus Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2.500 kgcm 2 20 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Bevestig eventueel de melding "Reset to default values" door op OK te klikken. In het venster "Workspace" wordt de pagina Setpoint selection toegevoegd. 5. Besturingsinterface instellen Open de pagina 'Setpoint selection" om de snelheidsregelingvoor meting 1 in te stellen. Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 rpm/s 500.0 rpm/s Open de pagina " Analogue I / O " om de functie van de analoge ingang te configureren. Instellingen voor de analoge ingang Keuze Toelichting Analogue Input / Analoge ingang Scaling (Velocity) / Schaal (snelheid) Offset /Offset Safe zero / Veilige nul 2000 0.0 0.0 Snelheid bij maximale spanning (10V) Compensatie spanning??? Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 21

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 6. Configureren van de meting in FCT. Selecteer de pagina " Trace Configuration " in het venster "Workspace", om de meting in te stellen. Meet instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Trace kanaal 1 / Meetkanaal 1 Numeric data Actual velocity (filtered) / Nummerieke gegevens actuele waarde (gefilterd) Trace kanaal 2 / Meetkanaal 2 Numeric data Setpoint velocity / Nummerieke gegevens ingestelde waarde Trace Control / Meetinstellingen: Time Base /Tijdbasis Delay / Vertraging Trigger Control / Start signaal: Trigger Edge / Start flank Trigger Mode / Startsignaal Modus Display Mode/ Weergave Modus: Paint curves to / Geef de curves weer op 100* 0.00 Digital Data /Digitaal startsignaal - Contoller Enable / Controller inschakelen Rising / Opgaande flank Normal / Normaal of Single / Enkel Actual page / Huidige pagina Paint over old curves / Lijnen toevoegen aan huidige diagram *Deze waarde is een factor voor de duur van de meting. De duur van de meting in seconden word in het veld Sample Time aangegeven. 22 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 7. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatie poort en baudrate door in het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de baudrate in op 115200 Baud. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. 8. Activeer het systeem via het bedieningspaneel en FCT. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Potentiometer voor de analoge ingang 0 [A in 0] geheel linksom draaien (stand 0 [V]) Keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar omhoog). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag) Schakel de [Analoog / Digitaal] schakelaar in de analoge stand (schakelaar omhoog). Selecteer in het HMI venster bij Device Control de opties "FCT " en "Enable". Bedien de potentiometer switch [A in 0] om handmatig de snelheid en draairichting in te kunnen stellen. Schakel na de test in het HMI venster bij Device Control de optie "Enable uit. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 23

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 9. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace" de "Trace Data" pagina. Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer bij Device Control de optie "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om motor te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 10. Wijzig snelheidsparameters, download de instellingen in de motorcontroller en maak een nieuwe curve in het diagram Open in het venster Workspace de pagina Setpoint selection " en stel de snelheidsregeling in voor meting 2 en 3 (zie stap 5 en/of de tabel op de volgende pagina). Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. Open in het venster "Workspace", de pagina "Trace Data". Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. In het HMI venster, ga naar het tabblad Operate en klik onder Device Control op "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. Herhaal deze meting (stap 11) met de instellingen voor meting 3. (zie tabel hieronder) 24 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] 500.0 [rpm/s] Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 25

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 11. Verklaren van de meetgegevens Verklaar de meetgegevens van meting 1, 2 en 3. Meting 1: Bij de eerste meting is geen hellingshoek voor de ingestelde waarde ingesteld. De ingestelde waarde gaat direct naar de ingestelde waarde van 10 [V]. De motor gaat direct (voor zover mogelijk) naar de maximale snelheid. De actuele waarde zal iets achterblijven op de ingestelde waarde. Als de massatraagheid van de toepassing toeneemt zal ook de waarde verder achterblijven. Meting 2: Bij de tweede meting is een hellingshoek van 1147,5 [rpm/s] voor de ingestelde waarde ingesteld. De ingestelde waarde stijgt niet meer dan 19517,0 [rpm/s] omwentelingen per seconde. De motor gaat vertraagd naar de maximale sneheid. Meting 3: Bij de derde meting is een hellingshoek van 500 [rpm/s] voor de ingestelde waarde ingesteld. De ingestelde waarde stijgt niet meer dan 500 omwentelingen per seconde. De motor gaat langzaam de maximale snelheid. 26 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Projectopdracht 1.2: Versnelling, het optimaliseren van de controllerinstellingen In Projectopdracht 1.2 meten we de invloed van de versterkingsfactor op het toerental van de motor bij een versnelling. 1. Instellen van de snelheidsregeling zoals bij Projectopdracht 1.1. Dus zonder aanloopregeling (hellingshoek). De-selecteer op de pagina Setpoint selection de optie "Enable onder Velocity Setpoint Ramp. 2. Project opslaan en laden van gegevens in de motorcontroller. Sla het project op en laadt van de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. 3. Controllerinstellingen wijzigen Open het tabbblad Optimize in het HMI venster. Om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. Klik op het tabblad Speed Control onder Optimise en wijzig de versterkingfactor door bij Gain de waarde te wijzigen in 0,11 (zie tabel) Opmerking Door het configureren (pagina Configuration) is de controller is afgestemd op de motor. Een aanpassing van de controller parameters is niet nodig, en daarom geen deel uit van deze opgave. Het veranderen van de regelparameters kan schadelijk zijn voor de motor! Controleer de gegevens zorgvuldig! Klik op "Default Values" om de standaardwaarden te herstellen. "Speed control" instellingen Meting 1 Meting 2 Meting 3 Speed control / Snelheidsregeling Gain / Versterkingsfactor 0.1 1.0 2.0 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 27

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 4. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace" de pagina "Trace Data. Sluit het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Klik op "Start Trace" om meting klaar te zetten. Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer bij Device Control de optie "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om motor te stoppen Wacht tot het diagram verschijnt. 5. Wijzigen van de parameters voor meting 2 en 3. Open het tabblad"speed Control" en configureer de snelheidsregeling voor meting 2 en meting 3. Voer de meting van stap 4 opnieuw uit met de gewijzigde controller instelling (stap 3). 6. Vergelijken van de meetgegevens. Vergelijk de meetresultaten en vul bij Gain de beste waarde in en klik op de knop "Accept" om deze instelling op te slaan. De beste instelling volgt het best de ingestelde waarde. 12. Afsluiten van FCT Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 28 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 13. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 29

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Projectopdracht 2.1: Configureren van een toereltalregeling met aanloopregeling bij een vertraging. In Projectopdracht 2.1 meten we de invloed van de aanloopregeling (hellingshoek van de ingestelde waarde) op het toerental van de motor bij een vertraging. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 3. Configureren van de toepassing in FCT. (zie opgave 3) 4. Besturingsinterface instellen. Open in Workspace de pagina Setpoint selectie " en stel de snelheidsregeling in voor meting 1. Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Correction Value / Correctie waarde Inactief Inactief Inactief Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 1147.5 rpm/s 500.0 rpm/s Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Downloadaan de rechterzijde van het scherm. 5. Uitvoeren van de meting. Open Profile Velocity/Torque Mode tab in het venster Output en wijzig de instelling voor de Setpoint / ingestelde waarde in 0,00 rpm. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace"de pagina "Trace Data". Sluit het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Klik op "Start Trace" om de meting klaar te zetten. Open het tabbblad Optimize in het HMI venster. Klik in het HMI venster onder Device Control op "Enable" om de motor en door de ingestelde trigger ook de meting te starten. 30 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. De-selecteer het selectievakje "Enable" optie om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. Herhaal deze meting (stap 11) met de instellingen voor meting 2 en3. (zie tabel hieronder) Instelling voor de ingestelde waarde Meting 1 Meting 2 Meting 3 Velocity Control / Snelheidsregeling: Setpoint / Ingestelde waarde Analoge ingang Analoge ingang Analoge ingang Correction Value / Correctie waarde Inactief Inactief Inactief Velocity Setpoint Ramp / Helling van ingestelde waarde Niet geactiveerd Geactiveerd Geactiveerd Ramp type / Type hellingshoek Alle waarden gelijk Alle waarden gelijk Acceleration / Versnelling 19517,0 [rpm/s] 500.0 [rpm/s] Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 31

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Projectopdracht 2.2 Vertraging, het optimaliseren van controller gedrag In Projectopdracht 2.2 meten we de invloed van de versterkingsfactor op het toerental van de motor bij een vertraging. 1. Instellen van de snelheidsregeling zoals Projectopdracht 2.1. Dus zonder hellingshoek. De-selecteer de optie "Enable onder Velocity Setpoint Ramp op pagina Setpoint Control 2. Project opslaan en laden van gegevens in de motorcontroller. Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller. Klik hiervoor op Download aan de rechterzijde van het scherm. 3. Controller instellingen wijzigen. Open het tabblad in het HMI venster om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. Klik op het tabblad Speed Control onder Optimise en wijzig de versterkingfactor door bij Gain de waarde te Wijzigen in 0,11 (zie tabel) Opmerking Door het configureren (pagina Configuration) is de controller afgestemd op de motor. Een aanpassing van de controller parameters is niet nodig, en daarom geen deel uit van deze opgave. Het veranderen van de regelparameters kan schadelijk zijn voor de motor! Controleer de gegevens zorgvuldig! Klik op "Default Values", om de standaardwaarden te herstellen. "Speed control" parameters Meting 1 Meting 2 Meting 3 Speed control / Snelheidsregeling Gain / Versterkingsfactor 0.1 1.0 2.0 32 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 4. Uitvoeren van de meting. Zet de potentiometer switch [A in 0] in positie +10 [V] Open in het venster "Workspace"de pagina "Trace Data". Verwijder het diagram van de vorige meting door op het kruisje van het tabblad van de grafiek te klikken. Open het tabbblad Optimize in het HMI venster, om de regelinstellingen voor meting 1 in te stellen. 5. Meting uitvoeren. Open in "Workspace" de "Trace Data" pagina. Klik op "Start Trace" om de meting te starten Open het tabbblad Operate in het HMI venster. Selecteer "Enable" om de meting te starten. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. De-selecteer het selectievakje "Enable" om de meting te stoppen. Wacht tot het diagram verschijnt. 4. Wijzig snelheidsparameters en maak een nieuwe curve in het diagram Open in Workspace de pagina Setpoint selectie " en stel de snelheidsregeling in voor meting 2 of meting 3 (zie stap 6). Sla het project op en laadt de gegevens in de motorcontroller (zie stap 7). Open in het venster "Workspace", de pagina "Trace Data". In het venster Output", ga naar het tabblad Operate en klik op "Enable" om de motor te starten. Door de ingestelde trigger start ook automatisch de meting. Wanneer de motor op snelheid is, klik op Profile Velocity Mode in de "Profile Velocity/Torque Mode" tab om de ingestelde waarde van 0 rpm te selecteren. De motor komt nu tot stilstand. Wacht tot het diagram verschijnt. 5. Vergelijken van de meetgegevens Vergelijk de meetresultaten en klik op de knop "Accept" om de beste instelling op te slaan. De beste instelling volgt het best de ingestelde waarde. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 33

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor 6. Afsluiten van FCT Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 7. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 34 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Beantwoord de volgende vragen. In FCT, kun je de regelinstellingen optimaliseren (Pagina Optimize controller data/tab). Verklaar de volgende termen. Speed control Het doel van de snelheidsregelaar is het instellen van de snelheids instellingen. Het is belangrijk een compromis te vinden tussen de stijfheid van het station, de stabiliteit en het geluidsniveau. Er is ook een instelling voor het filteren van de actuele snelheid. Gain Gain betekent versterkingsfactor. De verstekingsfactor geeft aan met welke waarde het verschil tussen de gewenste en de werkelijke waarde versterkt moet worden in de P-regelaar. Time constant De tijdconstante geeft aan welke tijdconstante gebruikt wordt bij het regelen van het verschil tussen de gewenste en de werkelijke waarde in de I-regelaar. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 35

Opgave 3 Configureren van een toerentalregeling voor een servomotor Welke instellingen resulteren in de beste snelheidsregeling? Verklaar je antwoord. Versterkingsfactor: 1.0 De regelaar moet zodanig worden ingesteld dat alleen een overschrijding van de werkelijke snelheidswaarde voorkomt. De overschrijding moet ca.15% groter zijn dan de ingestelde waarde. De neergaande flank mag niet onder de ingestelde waarde komen of moet direct terugkomen op de ingestelde waarde. Deze instelling geldt voor de meeste motoren die gebruikt worden in combinatie met de servocontroller. Wat gebeurt er als de versterkingsfactor te klein / te groot geconfigureerd is? Als de versterkingsfactor te hoog is, wordt de regeling instabiel. De grens voor de versterkingsfactor wordt bepaald door de neiging van de drive te trillen bij hoge snelheden. Als de instelling te laag is reageert de regeling niet voldoende op sprongen in de ingestelde waarde en zullen er afwijkingen optreden tijdens het gebruik. 36 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Leerdoelen Na het voltooien van deze opgave: Kun je de homing procedure van een servo motor systeem uitvoeren. Kun je nieuwe posities in de motorcontroller configureren. Kun je de motor positioneren. Probleembeschrijving Het servomotor systeem heeft een referentiepunt nodig om verdere posities te berekenen. Dit referentiepunt wordt door een naderingsschakelaar gemarkeerd. Voor een nauwkeurige positionering, moet homing uitgevoerd worden voordat het programma gestart wordt. Ook de instellingen van de individuele posities moeten geconfigureerd en getest worden met behulp van FCT of het bedieningspaneel voordat het programma gestart wordt. Situatieschets Servomotor-systeem Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 37

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Projectopdracht 1. Configureren van het servo motor system en homing uitvoeren. 2. Configureren en testen van de posities. Hulpmiddelen Technische gegevens (welke) Werkinstructies (welke) Waarschuwing De elektrische voeding mag niet worden ingeschakeld voordat alle aansluitingen zijn aangesloten en gecontroleerd door de docent. De voeding moet uitgeschakeld worden zodra de opgave is voltooid en voordat de componenten worden verwijderd. 38 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Configureren van het servo motor system en homing uitvoeren. 1. Controleren van de startvoorwaarden. (zie opgave 2) 2. Monteer de naderingsschakaars op de aandrijving (zie???) 3. Sluit de naderingsschakelaars, met behulp van de kabels aan op de het paneel van de motorcontroller. (D in 6-Limit0/D in 7-Limit1). 4. Systeem aanzetten. (zie opgave 2) 5. Aanmaken van een project in Festo Configuration Tool (FCT) (zie opgave 2) 6. Configureren van de toepassing in FCT. In het venster "Workspace", open de "Configuration" pagina en pas de configuratie aan volgens onderstaande tabel. De motor krijgt in deze opgave een positioneerbereik van 10.000 omwentelingen. Configuratie instellingen (E/NL) Keuze (E/NL) Option slot / Uitbreidingmodule Empty / Leeg * Motor Type / Type motor EMMS-ASxM Motor size / Afmeting van de motor 55-S Gearbox / Overbrenging None / Geen Axis type / Type aandrijving User defined rotating axis / Door de gebruiker gedefinieerde roterende-as Position Range / Positioneer bereik Type of limit switch / Type naderingsschakelaar 10000 rev / omw. NC, Normally closed / NC, normaal gesloten ** * In de uitbreidingmodule op de voorkant van de motorcontroller kunnen optioneel insteekmodulen t.b.v. communicatie geplaatst worden. Open de pagina "Application data" om de algemene gegevens van de installatie, de belasting en de besturingsinterface te configureren zodat de digitale I/O gebruikt voor de aansturing van het systeem. De digitale ingangen kunnen gesimuleerd worden met behulp van de keuzeschakelaar voor positie [Set Selector]. Deze keuzeschakelaar bevind zich op het paneel van de motorcontroller. "Application data" instellingen Operating mode Environment Besturingsinterface Digitale I/O Bedrijfsmodi Positioneer mode Homing mode Eigenschappen voor massatraagheidsmoment 2,5 [kgcm 2 ] Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 39

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 7. Homing configureren. In "Workspace", open de pagina "Homing"om de instellingen voor de homing procedure in te stellen. Opmerking Voor een exacte beschrijving van de homing methoden, zie hoofdstuk 3.5.6 Homing in de handleiding "Motorcontroller CMMS-AS" of de helpfile van FCT "Help Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-AS". "Homing" instellingen (E/NL) Homing Method / Homing methode Destination / Bestemming Direction / Richting Parameters / Instellingen Search / Zoeken Crawl / Kruipen Running / Bedrijf Control / Besturing Axis Zero Pont / Nulpunt van de as Keuze (E/NL) Limit Switch / Naderingsschakelaar Negatieve / Negatief Snelheid [rpm]/versnelling [rpm/s] 10.0/500.0 5.0/500.0 20.0/500.0 0.030 r (Een rotatie (r) is één omwenteling van de as). Go to the Zero point after homing / Ga naar het nulpunt als de homing voltooid is 8. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren en laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatie poort en baudrate door onder het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de baudrate in op 115200 Baud. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. 40 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. Activeer FCT / HMI om de motorcontroller met behulp van het bedieningspaneel in FCT(HMI) te bedienen door op OK te klikken. 9. Activeer het systeem via het bedieningspaneel. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). De simulatieschakelaar voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). De keuzeschakelaar voor positie [Set Selection] staat op 0 De keuzeschakelaar voor de aansturing [Analog / Digital] staat op digitaal (schakelaar naar beneden). De keuzeschakelaar voor de ingangen [Internal / External] staat ingesteld voor de ingangssimulator op het paneel; internal (schakelaar naar boven). Schakel [Power Enable], [Controller Enable] aan (schakelaar omlaag). Activeer de controller met behulp van FCT. Selecteer in het HMI venster de opties "FCT" en "Enable".. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 41

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 10. Homing uitvoeren Zet de schakelaar [Stop] op het bedieningspaneel aan (schakelaar omlaag). Krijgt nu kleur, klik erop om de homing procedure te starten. Bevestig de melding "Homing successful" door op OK te klikken en vergelijk de gegevens in de tab Operate met de gevens voor de homing procedure. 11. Homing uitvoeren met behulp van het bedieningspaneel. In het HMI venster, deselecteer "FCT" en "Enable". De simulatieschakelaars voor eindschakelaars [Limit0] en [Limit1] zijn uit (schakelaar omhoog). Zet de schakelaars [Power Enable] en [Controller Enable] en [Stop] van uit naar aan op het bedieningspaneel (Schakelaar omlaag). Keuze schakelaar [Record Selection] in de stand 0. Zet de schakelaar "Start" aan (schakelaar naar beneden) om de homing procedure te starten. 42 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 12. Afsluiten van FCT In het HMI venster, selecteer "FCT". Klik op Store aan de rechterkant van het scherm om de instellingen permanent in de motorcontroller op te slaan. Kies in het menu Project voor Save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. Zet de schakelaars Stopen Startuit (schakelaar omhoog). Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 43

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Configureren en testen van de posities. 1. Configureren van de posities. Open de pagina Position Set Table" en selecteer de tab "Position List" om de belangrijkste instellingen voor de positielijst te configureren. Positielijst No. Mode Positie [U] Profiel Commando Volgende actie Ingang 1 A** 10.00 0 END * 2 A** 20.00 0 END * 3 A** 40.00 1 END * 4 A** 60.00 1 END * *Deze instelling is in deze opgave niet van toepassing. ** A = absolute positie, R = relatieve positie. Voer de gegevens direct in de tabel in of open het venster "Position Set Detail View" door te dubbelklikken in de betreffende regel van de tabel. Opmerking Er kunnen 63 posities vrij geprogrammeerd worden. De posities worden genummerd van 1 tot 63. Positie 0, het referentiepunt, wordt niet vermeld in de tabel. Lees de hoofdstukken 3.5.5 Position control en 3.5.14 Travel programm in de handleiding "Motorcontroller CMMSAS..." of de helpfile programming help "Help" Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-AS". 44 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 2. Configureren van het bewegingsprofiel. Open de pagina Position Set Table" en selecteer de tab " Position Profiles " om de belangrijkste instellingen voor bewegingsprofielen te configureren. Bewegingsprofiel No. Snelheid Versnelling Vertraging Filter[%] Tijd [ms] Start d. [ms] Eind snelheid Startcond. [rpm] [rpm/s] [rpm/s] [rpm] 0 500.0 1147.5 19517,0 0 0 0 0 Negeren 1 1000.0 1147.5 19517,0 0 0 0 0 Negeren Voer de gegevens direct in de tabel in of open het venster "Profile detailed view" door te dubbelklikken in de betreffende regel van de tabel. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 45

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Opmerking Voor een exacte beschrijving van de individuele instelling, lees de hoofdstukken 3.5.5 Position control en 3.5.14 Travel program in de handleiding "Motorcontroller CMMSAS..." of de helpfile programming help "Help" Contents of Installed Plug-ins Festo CMMS-AS". 3. Sla het project op en zorg ervoor dat de PC met de motorcontroller kan communiceren. Laadt dan het project naar de motorcontroller. Sluit de seriële interface kabel aan op de COM poort van de PC. Gebruik eventueel een USB adapter adapter. Sluit de seriële interface kabel aan op de sub-d connector [X5 Serial] van de motorcontroller. Selecteer de juiste communicatiepoort en baudrate door onder het menu Component te kiezen voor FCT Interface. Stel de baudrate in op 115200 [Baud]. Klik op het interfacesymbool om de verbinding tot stand te brengen. Kies voor Download om het project van de PC naar de motorcontroller te laden. 46 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Activeer FCT om de motorcontroller met behulp van het HMI venster in FCT te bedienen, door op OKte klikken. 4. Positioneren met behulp van FCT In het HMI venster selecteer "Enable. Zet de simulatieschakelaars [Limit0], [Limit1] en [Stop] aan (schakelaars omlaag). Op het tabblad Position List selecteer (FCT moet zichtbaar zijn) en klik op een positie. Klik op om het positioneren te starten. Opmerking Door te klikken op of wordt de positielijst geselecteerd. Als zichtbaar is wordt de positielijst van FCT gebruikt. Als zichtbaar is wordt de positielijst in het geheugen van de motorcontroller gebruikt. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 47

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities 5. Positioneren door gebruikt te maken van het bedieningspaneel In het HMI venster, de-selecteer "FCT " and "Enable" Zet de schakelaars [Limit0], [Limit1], [Controller Enable] en [Stop] aan (schakelaars omlaag). Kies een positie met de keuzeschakelaar [Set Selection]. Zet de schakelaar [Start] aan (schakelaar omlaag) om de positionering te starten. Opmerking De gekozen posities moeten beschikbaar zijn in de positielijst in het geheugen van de motorcontroller. De foutmelding "Position data record" of E429 op het display geeft aan dat de gevraagde positie niet in de lijst voorkomt. 6. Afsluiten van FCT Kies in het menu project voor save, klik op het icoon van de diskette (derde icoon) of de toescombinatie Ctrl+S om het project op te slaan. Verbreek de dataverbinding en sluit FCT af. Klik op het interfacesymbool om de verbinding te verbreken. Kies "Project" en "Exit" in het hoofdmenu om het programma FCT af te sluiten. 7. Systeem uitschakelen. Controleer de schakelaars van het bedieningspaneel Zet de schakelaar [Power Enable] en [Controler Enable] uit (schakelaar omhoog) Zet de schakelaar [Stop] en [Start] uit (schakelaar omhoog). Schakel het systeem uit. Schakel de voedingsspanning van het vermogensgedeelte (230V/AC) uit. Schakel de voedingsspanning van het besturingsgedeeltegedeelte (24V/DC) uit. 48 Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853

Opgave 4 Homing procedure uitvoeren en positioneren van individuele posities Beantwoord de volgende vragen. Beschrijf het verschil tussen "FCT" modus en "MEM" modus. In de FCT modus wordt door het klikken op de positionering van deze positie uitgevoerd overeenkomstig de instellingen van het bewegingsprofiel. In de MEM modus wordt door het klikken op de positionering van alle posities uitgevoerd in de overeenkomstig de volgorde ingesteld in de positielijst en het bewegingsprofiel. Voer de volgende Projectopdrachten uit en beschrijf de resultaten in onderstaande tabel. Actie Wijzig de Mode van positie 1 van A in R beschrijf de wijziging in de bewegingscylus. Beschrijving De motor draait in de richting van de eerste positie in de Test cycle lijst. Beschrijf Mode A en Mode R A staat voor absoluut. De motor gaat naar de opgegeven absolute positie. R staat voor Relatief. De motor gaat relatief het aantal opgegeven stappen voor of achteruit. Festo Didactic GmbH & Co. KG 571853 49