Handboek. Veldbusinterface DFE24B EtherCAT. Uitgave 05/ / NL

Transcriptie

1 Motorreductoren \ ndustrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service Veldbusinterface DFE24B EtherCAT Uitgave 5/ / NL Handboek

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 nhoudsopgave 1 Belangrijke aanwijzingen Verklaring van de symbolen Onderdeel van het product Documentatie Garantie Productnamen en handelsmerken Verwijdering Veiligheidsaanwijzingen nleidende opmerkingen Algemene veiligheidsaanwijzingen Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen Transport / opslag nstallatie / montage nbedrijfstelling / bedrijf nleiding nhoud van dit handboek Aanvullende literatuur Eigenschappen MOVDRVE, MOVTRAC B en EtherCAT Toegang tot alle informatie Cyclische data-uitwisseling via EtherCAT Acyclische data-uitwisseling via EtherCAT Configuratie van de EtherCAT-optiekaart Bewakingsfuncties Diagnose Veldbusmonitor Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVDRVE MDX61B Voordat u begint Basisprocedure bij de inbouw en demontage van een optiekaart Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVTRAC B SBus-aansluiting Aansluiting systeembus Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFE24B Stekerbezetting Buskabels afschermen en leggen Busafsluiting Stationsadres instellen Bedrijfsindicaties optie DFE24B EtherCAT-leds Gateway-led Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 3

4 nhoudsopgave 5 Configuratie en inbedrijfstelling Geldigheid van de XML-bestanden voor DFE24B Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand XML-bestand voor bedrijf in MOVDRVE B Procedure voor de configuratie PDO-configuratie voor het bedrijf in de MOVDRVE Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand XML-bestanden voor het bedrijf in de MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B Procedure voor de configuratie PDO-configuratie voor DFE24B-gateway voor MOVTRAC B Auto-setup voor gateway-bedrijf nstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC Gedrag bij EtherCAT Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Besturingsvoorbeeld in TwinCAT met MOVDRVE MDX61B EtherCAT-timeout (MOVDRVE MDX61B) Reactie veldbus-time-out (MOVDRVE MDX61B) Besturing van de frequentieregelaar MOVTRAC B (gateway) Besturingsvoorbeeld in TwinCAT met MOVTRAC B (gateway) Time-out SBus Apparaatfout Veldbustime-out van de DFE24B in het gateway-bedrijf Parameterinstelling via EtherCAT SDO-instructies READ en WRTE Voorbeeld van het lezen van een parameter in TwinCAT via EtherCAT Voorbeeld van het schrijven van een parameter in TwinCAT via EtherCAT Returncodes van de parametrering elementen error class error code Additional code Lijst van de geïmplementeerde foutcodes voor SDO-instructies Motion-Control via EtherCAT nvoering EtherCAT Velocity-modus Positiemodus nstellingen in de MOVDRVE B met MOVTOOLS MotionStudio nstellingen voor de Velocity-modus nstellingen voor de positiemodus nstellingen op de EtherCAT-master nstellingen voor de Velocity-modus nstellingen voor de positiemodus Voorbeeld TwinCAT Velocity-modus Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

5 nhoudsopgave 8 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT nleiding Benodigde hardware Benodigde software nstallatie Configuratie van de gateway van de mailbox Netwerkinstellingen op de engineering-pc Configuratie van de SEW-communicatieserver Communicatie tot stand brengen Procedure Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan) Activering van de online-modus Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio Foutdiagnose Diagnoseprocedures Foutenlijst Technische gegevens Optie DFE24B voor MOVDRVE MDX61B Optie DFE24B voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B ndex Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 5

6 1 Belangrijke aanwijzingen Verklaring van de symbolen 1 Belangrijke aanwijzingen 1.1 Verklaring van de symbolen Let altijd op de veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen in dit document! Dreigend gevaar door stroom. Mogelijke gevolgen: Dood of zeer zwaar letsel. Dreigend gevaar. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel. Gevaarlijke situatie. Mogelijke gevolgen: lichte verwondingen. Schadelijke situatie. Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en de omgeving. Gebruikerstips en nuttige informatie. 1.2 Onderdeel van het product Dit handboek maakt deel uit van de veldbusinterface DFE24B EtherCAT en bevat belangrijke aanwijzingen voor bedrijf en service. 1.3 Documentatie Het naleven van de documentatie is voorwaarde voor: een storingvrije werking; het honoreren van de garantieaanspraken. Lees daarom eerst dit handboek zorgvuldig door voordat u met de installatie en inbedrijfstelling van de frequentieregelaars met de optiekaart DFE24B EtherCAT begint. Het onderhavige handboek vereist de aanwezigheid en de kennis van de MOVDRVE - en MOVTRAC -documentatie, met name van de systeemhandboeken MOVDRVE MDX6B/61B en MOVTRAC B. 6 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

7 Belangrijke aanwijzingen Garantie Garantie Onvakkundige handelingen en alle andere handelingen die niet in dit handboek worden beschreven, kunnen gevolgen hebben voor de eigenschappen van het product. n dergelijke gevallen verliest u elk recht op garantie bij SEW-EURODRVE GmbH & Co KG. 1.5 Productnamen en handelsmerken De in dit handboek genoemde merken en productnamen zijn handelsmerken of gedeponeerde handelsmerken van de desbetreffende houders. 1.6 Verwijdering Let op de geldende nationale bepalingen! Afzonderlijke delen moeten gescheiden worden afgevoerd, al naargelang de aard van het afval en overeenkomstig de geldende nationale voorschriften, bijvoorbeeld als: elektronica-afval; kunststof; plaatwerk; koper; enz. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 7

8 2 Veiligheidsaanwijzingen nleidende opmerkingen 2 Veiligheidsaanwijzingen De installatie en inbedrijfstelling van de veldbusinterface DFE24B EtherCAT mogen alleen worden uitgevoerd met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleidingen MOVDRVE MDX6B/61B en MOVTRAC B! 2.1 nleidende opmerkingen De volgende veiligheidsaanwijzingen hebben betrekking op de toepassing van veldbusinterface DFE24B EtherCAT. Houd ook rekening met de aanvullende veiligheidsaanwijzingen in de verschillende hoofdstukken van dit handboek. 2.2 Algemene veiligheidsaanwijzingen Beschadigde producten mogen nooit worden geïnstalleerd of in bedrijf worden gesteld. Meld beschadigingen direct bij het transportbedrijf Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen U beschikt hiermee over een communicatiesysteem dat het mogelijk maakt de applicatieregelaar MOVDRVE in ruime mate aan te passen aan de omstandigheden van het aandrijfsysteem. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar dat parameters zijn gewijzigd, en dus ook het gedrag van de regelaar, terwijl dit van buitenaf (in het geval van de regelaar) niet zichtbaar is. Dit kan tot onverwacht (ongecontroleerd) systeemgedrag leiden. 2.3 Transport / opslag Controleer de levering direct na ontvangst op eventuele transportschade. Stel het transportbedrijf hiervan direct op de hoogte. Als er beschadigingen zijn geconstateerd, mag het product niet in bedrijf worden gesteld. Gebruik, indien nodig, geschikte en voldoende bemeten transportmiddelen. Mogelijke schade door onjuiste opslag! Als het apparaat niet direct geïnstalleerd wordt, dient het in een droge en stofvrije ruimte opgeslagen te worden. 8 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

9 Veiligheidsaanwijzingen nstallatie / montage nstallatie / montage Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 4 "Montage- en installatievoorschriften". 2.5 nbedrijfstelling / bedrijf Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 5 "Parametrering en inbedrijfstelling". Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 9

10 3 nleiding nhoud van dit handboek 3 nleiding 3.1 nhoud van dit handboek n dit gebruikershandboek wordt het volgende beschreven: de montage van de optiekaart DFE24B EtherCAT in de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B; het gebruik van de optiekaart DFE24B EtherCAT in de frequentieregelaar MOVTRAC B en in de gateway-behuizing UOH11B; de inbedrijfstelling van de MOVDRVE MDX61B op het veldbussysteem EtherCAT; de inbedrijfstelling van de MOVTRAC B op de EtherCAT-gateway; de configuratie van de EtherCAT-master door middel van XML-bestanden; het bedrijf van MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT. 3.2 Aanvullende literatuur Om de MOVDRVE eenvoudig en effectief aan het veldbussysteem EtherCAT te koppelen, dient u behalve dit gebruikershandboek voor de optie EtherCAT de volgende uitgebreide documentatie over het thema veldbus te bestellen: handboek Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE ; systeemhandboek MOVTRAC B. n het handboek "Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE " en in het "Systeemhandboek MOVTRAC B" worden behalve de beschrijving van de veldbusparameters en hun codering de meest uiteenlopende besturingsconcepten en applicatiemogelijkheden in de vorm van korte voorbeelden uitgelegd. Het handboek "Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE " bevat een overzicht van alle parameters van de applicatieregelaar die via de verschillende communicatie-interfaces, zoals systeembus en RS485, maar ook via de veldbusinterface gelezen en geschreven kunnen worden. 3.3 Eigenschappen Met de optie DFE24B maken de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B en de frequentieregelaar MOVTRAC B, dankzij de krachtige universele veldbusinterface, de koppeling aan overkoepelende automatiseringssystemen via EtherCAT mogelijk MOVDRVE, MOVTRAC B en EtherCAT Het op de EtherCAT-besturing gebaseerde gedrag van de regelaar, het zogenaamde apparaatprofiel, is veldbusonafhankelijk en dus uniform. U als gebruiker kunt daardoor aandrijfapplicaties onafhankelijk van de veldbus ontwikkelen. Omschakelen naar andere bussystemen, zoals DeviceNet (optie DFD), is dan ook erg gemakkelijk. 1 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

11 nleiding Eigenschappen Toegang tot alle informatie Via de EtherCAT-interface biedt MOVDRVE MDX61B digitale toegang tot alle aandrijfparameters en functies. De aansturing van de applicatieregelaar vindt plaats via de snelle, cyclische procesdata. Via dit procesdatakanaal bestaat de mogelijkheid om, behalve het opgeven van setpoints (zoals toerental, integratortijd voor acceleratie en deceleratie, etc.), verschillende aandrijffuncties zoals vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop, etc. te activeren. Tegelijkertijd kunt u via dit kanaal ook actuele waarden uit de applicatieregelaar teruglezen zoals actueel toerental, stroom, regelaarstatus, foutnummer of referentiemeldingen Cyclische data-uitwisseling via EtherCAT De data-uitwisseling tussen de EtherCAT-master en de regelaars MOVDRVE B en MOVTRAC B verloopt gewoonlijk cyclisch. De cyclustijd wordt bij de configuratie van de EtherCAT-master vastgelegd Acyclische data-uitwisseling via EtherCAT Na de EtherCAT-specificatie worden acyclische READ-/WRTE-instructies ingevoerd, die samen met de telegrammen in het lopende cyclische busbedrijf overgedragen worden, zonder dat de procesdatacommunicatie via EtherCAT beïnvloed wordt. De lees- en schrijftoegang op deze aandrijfparameter wordt mogelijk gemaakt door SDO-instructies (Service Data Objects) die via CoE- (CANopen over EtherCAT) of via VoE- (Vendorspecific over EtherCAT) services zijn geïmplementeerd. Met deze uitwisseling van parameterdata kunt u applicaties toepassen waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen. U hoeft de parameters dus niet zelf handmatig in de applicatieregelaar in te stellen Configuratie van de EtherCAT-optiekaart n het algemeen is de EtherCAT-optiekaart zodanig ontworpen dat alle veldbusspecifieke instellingen tijdens de inschakeling van het EtherCAT-systeem worden gemaakt. Daardoor kan de applicatieregelaar snel in de EtherCAT-omgeving worden geïntegreerd en ingeschakeld. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Afbeelding 1: EtherCAT met MOVDRVE 61211AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 11

12 3 nleiding Eigenschappen Bewakingsfuncties De toepassing van een veldbussysteem vereist extra bewakingsfuncties voor de aandrijftechniek, zoals bijvoorbeeld een tijdelijke bewaking van de veldbus (veldbustime-out) of noodstopconcepten. De bewakingsfuncties van de MOVDRVE B/ MOVTRAC B kunnen bijvoorbeeld speciaal op uw toepassing afgestemd worden. Zo kunt u bijvoorbeeld bepalen hoe de applicatieregelaar in geval van een busfout moet reageren. Voor veel applicaties zal een snelstop zinvol zijn. U kunt echter ook de laatste setpoints laten bevriezen zodat de aandrijving met de laatst geldige setpoints verdergaat (bijvoorbeeld transportband). Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook bij de veldbuswerking gewaarborgd is, kunt u de snelstopconcepten nog steeds onafhankelijk van de veldbus via de klemmen van de applicatieregelaar realiseren Diagnose De applicatieregelaar MOVDRVE B en de frequentieregelaar MOVTRAC B bieden talrijke diagnosemogelijkheden voor de inbedrijfstelling en service. Met de geïntegreerde veldbusmonitor kunt u bijvoorbeeld zowel de door de overkoepelende besturing verzonden setpoints als de actuele waarden controleren Veldbusmonitor Bovendien krijgt u veel aanvullende informatie over de toestand van de veldbusoptiekaart. De veldbusmonitorfunctie biedt samen met de pc-software MOVTOOLS - MotionStudio een comfortabele diagnosemogelijkheid, waarmee alle aandrijfparameters (inclusief de veldbusparameters) kunnen worden ingesteld en gedetailleerde informatie over de toestand van de veldbus en het apparaat kan worden opgevraagd. 12 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

13 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVDRVE MDX61B 4 4 Montage- en installatievoorschriften n dit hoofdstuk staan aanwijzingen voor de montage en installatie van de optiekaart DFE24B in MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B en de gateway-behuizing UOH11B. 4.1 Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVDRVE MDX61B De optiekaarten mogen bij MOVDRVE MDX61B bouwgrootte alleen door SEW-EURODRVE worden in- en uitgebouwd. Alleen bij MOVDRVE MDX61B bouwgrootte 1 tot 6 kunnen de optiekaarten door de gebruiker worden in- of uitgebouwd. De optie DFE24B wordt door MOVDRVE B van spanning voorzien. Een afzonderlijke voeding is niet nodig Voordat u begint De optiekaart DFE24B moet op de veldbusinsteekplaats worden geplaatst. Lees de volgende instructies aandachtig door voordat u de optiekaart monteert of demonteert: Maak de regelaar spanningsloos. Schakel de DC 24V-voeding en de netspanning uit. Ontlaad u door passende maatregelen te nemen (anti-statische band, geleidend schoeisel, enz.) voordat u de optiekaart aanraakt. Verwijder het programmeerapparaat en de frontafdekkap voordat u de optiekaart inbouwt (Æ Technische handleiding MOVDRVE MDX6B/61B, hfst. "nstallatie"). Plaats het programmeerapparaat en de frontafdekkap weer nadat u de optiekaart heeft ingebouwd (Æ Technische handleiding MOVDRVE MDX6B/61B, hfst. "nstallatie"). Bewaar de optiekaart in de originele verpakking en pak deze pas uit vlak voordat u met inbouwen begint. Pak de optiekaart alleen vast aan de rand. Raak geen onderdelen aan. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 13

14 4 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVDRVE MDX61B Basisprocedure bij de inbouw en demontage van een optiekaart Afbeelding 2: montage van een optiekaart in MOVDRVE MDX61B, bouwgrootte AXX 1. Draai de beide bevestigingsboutjes van de kaartdrager los. Trek de optiekaarthouder gelijkmatig (niet kantelen!) uit de insteekplaats. 2. Draai de twee bevestigingsboutjes van het zwarte afdekplaatje op de kaartdrager los. Verwijder het zwarte afdekplaatje. 3. Plaats de optiekaart op de kaartdrager door de drie bevestigingsboutjes precies in de daarvoor bestemde boringen te schroeven. 4. Plaats de optiekaarthouder met de gemonteerde optiekaart weer in de insteekplaats, terwijl u lichte druk uitoefent. Schroef de kaartdrager weer vast met de beide bevestigingsboutjes. 5. Ga bij het demonteren van de optiekaart in de omgekeerde volgorde te werk. 14 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

15 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVTRAC B Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVTRAC B De MOVTRAC B heeft geen bijzondere firmwarestatus nodig. Alleen SEW-EURODRVE mag de optiekaarten voor MOVTRAC B in- of uitbouwen SBus-aansluiting MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X X AXX [1] Afsluitweerstand geactiveerd, S1 = ON [2] DP-switch S2 (gereserveerd), S2 = OFF De DFE24B heeft een geïntegreerde SBus-afsluitweerstand en moet altijd aan het begin van de SBus-verbinding geïnstalleerd worden. De DFE24B heeft altijd het adres. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN High X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN Low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 DC-24V-ingang X12:9 GND referentiepotentiaal binaire ingangen Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 15

16 4 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVTRAC B Als eenvoudige bekabeling kan de optie DFE24B van 24V-gelijkspanning van X46.7 van de MOVTRAC B naar X26.7 voorzien worden. Als de optie DFE24B door MOVTRAC B worden gevoed, moet de MOVTRAC B zelf van 24 V gelijkspanning op klem X12.8 en X12.9 voorzien worden Aansluiting systeembus X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X X X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Afbeelding 3: systeembusverbinding 6173AXX DFE24B GND = systeembus referentie SC11 = systeembus High SC12 = systeembus Low MOVTRAC B GND = systeembus referentie SC22 = systeembus uitgaand Low SC21 = systeembus uitgaand High SC12 = systeembus inkomend Low SC11 = systeembus inkomend High S12 = systeembus afsluitweerstand 16 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

17 Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFE24B in de MOVTRAC B 4 Let op: Gebruik indien mogelijk een 2x2-aderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). Aard de afscherming aan beide zijden met een groot contactoppervlak op de elektronicaschermklem van de MOVTRAC B. Bij tweeaderige kabels verbindt u de uiteinden van het scherm tevens met de GND. De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: aderdoorsnede,25 mm 2 (AWG23),75 mm 2 (AWG18) leidingweerstand 12 Ê bij 1 MHz kabelcapaciteit  4 pf/m bij 1 khz Geschikt zijn bijvoorbeeld CAN-Bus- of DeviceNet-kabels. De toegestane totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde SBus-baudrate: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Schakel aan het einde van de systeembusverbinding de systeembusafsluitweerstand bij (S1 = ON). Bij de andere apparaten schakelt u de afsluitweerstand uit (S1 = OFF). De DFE24B-gateway moet zich altijd aan het begin of het einde van de systeembusverbinding bevinden en heeft een vast ingebouwde afsluitweerstand. Een stervormige bedrading is niet toegestaan. Er mag geen potentiaalverschil optreden tussen de apparaten die met de SBus worden verbonden. Vermijd een potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de apparaten met een aparte kabel te verbinden. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 17

18 4 Montage- en installatievoorschriften Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B 4.3 Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X SC11-systeembus +, CAN High SC12-systeembus -, CAN Low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174ANL X26 X26:1 SC11-systeembus +, CAN High X26:2 SC12-systeembus, CAN Low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V De gateway-behuizing heeft een DC 24V-voeding die met X26 verbonden is. 18 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

19 Montage- en installatievoorschriften Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFE24B Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFE24B Artikelnummer Optie EtherCAT-interface type DFE24B: De optie "EtherCAT-interface type DFE24B" is alleen mogelijk in combinatie met MOVDRVE MDX61B, niet met MDX6B. De optie DFE24B moet op de veldbusinsteekplaats worden geplaatst. Vooraanzicht DFE24B Omschrijving DP-switch Klem Functie DFE 24B RUN RUN: EtherCAT-bedrijfsled (oranje/groen) Geeft de bedrijfsstatus van de buselektronica en de communicatie aan. ERR ERR: EtherCAT-foutled (rood) Geeft EtherCAT-fouten aan. 1 AS F1 DP-switch AS F1 Auto-setup voor gateway-bedrijf Gereserveerd EtherCAT N X3 Led Link/Activity (groen) X3 N: nkomende EtherCAT-verbinding Geeft aan dat de EtherCAT-verbinding naar het vorige apparaat beschikbaar/actief is. X31 OUT Led Link/Activity (groen) X31 OUT: Uitgaande EtherCAT-verbinding Geeft aan dat de EtherCAT-verbinding naar het volgende apparaat beschikbaar/actief is. 5883AXX Vooraanzicht in MOVTRAC B en UOH11B Omschrijving Functie H1 Led H1 (rood) Systeemfout (alleen voor gateway-functies) H2 Led H2 (groen) Gereserveerd X24 X24-terminal RS485-interface voor diagnose via pc en MOVTOOLS -MotionStudio 58129AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 19

20 4 Montage- en installatievoorschriften Stekerbezetting 4.5 Stekerbezetting Gebruik geprefabriceerde, afgeschermde RJ45-stekerverbindingen volgens EC1181, uitgave 2., categorie 5. [6] [3] [2] [1] A Afbeelding 4: pinbezetting RJ45-stekerverbinding B 54174AXX A = vooraanzicht B = achteraanzicht [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus DFE24B- EtherCATverbinding De optie DFE24B is voorzien van een lijnvormige busstructuur met twee RJ45-connectoren. De EtherCAT-master wordt (eventueel via andere EtherCAT-slaves) met een afgeschermde, twisted-pairkabel op de X3 N (RJ45) aangesloten. Overige EtherCATapparaten worden dan via de X31 OUT (RJ45) aangesloten. Conform EC 82.3 bedraagt de maximale kabellengte voor 1 MBaud ethernet (1BaseT), bijvoorbeeld tussen twee DFE24B s, 1 m. 2 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

21 Montage- en installatievoorschriften Buskabels afschermen en leggen Buskabels afschermen en leggen Gebruik uitsluitend afgeschermde kabels en verbindingselementen die aan de eisen van categorie 5, klasse D, volgens EC1181, uitgave 2. voldoen. Een vakkundige afscherming van de buskabels dempt de elektrische beïnvloeding die in een industriële omgeving kan optreden. Met de volgende maatregelen bereikt u een optimale afscherming: Draai de bevestigingsschroeven van stekers, modules en potentiaalvereffeningsleidingen stevig vast. Gebruik uitsluitend stekers met een metalen of gemetalliseerde behuizing. Sluit de afscherming in de steker aan op een groot contactoppervlak. Aard de afscherming van de buskabel aan beide zijden. Leg de signaal- en buskabels niet parallel aan de vermogenskabels (motorleidingen), maar indien mogelijk in gescheiden kabelgoten. Gebruik in industriële omgevingen metalen, geaarde kabelgoten. Leid de signaalkabels en de bijbehorende potentiaalvereffeningsleiding op geringe afstand van elkaar via de kortste weg. Vermijd verlenging van buskabels met behulp van stekerverbindingen. Leid de buskabels vlak langs de aanwezige aardingsvlakken. Bij schommelingen van het aardpotentiaal kan via de aan beide zijden aangesloten en met het aardpotentiaal (PE) verbonden afscherming een vereffeningsstroom vloeien. Zorg in dit geval voor een toereikende potentiaalvereffening conform de desbetreffende VDE-bepalingen. 4.7 Busafsluiting Een busafsluiting (bijv. met busafsluitweerstanden) is niet noodzakelijk. Als er op een EtherCAT-apparaat geen andere apparaten aangesloten zijn, wordt deze automatisch herkend. 4.8 Stationsadres instellen EtherCAT-apparaten van SEW-EURODRVE hebben geen op het apparaat instelbaar adres. Deze worden via de positie in de busstructuur herkend en krijgen dan een adres toegewezen door de EtherCAT-master. Deze kunnen bijvoorbeeld weergegeven worden met het programmeerapparaat DBG6B (parameter P93). Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 21

22 4 Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFE24B 4.9 Bedrijfsindicaties optie DFE24B EtherCAT-leds Op de optiekaart DFE24B EtherCAT bevinden zich 2 leds die de actuele toestand van de DFE24B en het EtherCAT-systeem weergeven. DFE24B RUN ERR 617AXX Led RUN (groen/oranje) De led RUN (groen/oranje) geeft de status van de optie DFE24B weer. Status Toestand Omschrijving Uit NT De optie DFE24B heeft een NT-status. Groen PRE-OPERATONAL De optie DFE24B heeft een PRE-OPERATONAL-status. knipperend Licht eenmaal op (groen) SAFE-OPERATONAL De optie DFE24B heeft een SAFE-OPERATONAL-status. Groen OPERATONAL De optie DFE24B heeft een OPERATONAL-status. Groen flikkerend Oranje knipperend NTALSATE of BOOTSTRAP NOT CONNECTED De optie DFE24B gaat net omhoog en heeft de NT-toestand nog niet bereikt. De optie DFE24B heeft een BOOTSTRAP-status. De firmware wordt net gedownload. De optie DFE24B wordt na het inschakelen nog niet door een EtherCAT-master geactiveerd. Led ERR (rood) De led ERR (rood) geeft een fout in de EtherCAT aan. Status Fout Omschrijving Uit Geen fout De EtherCAT-communicatie van de optie DFE24B bevindt zich in de operationele status. Flikkerend Bootfout Er is een Bootfout geconstateerd. De NT-toestand is bereikt, maar de parameter "Change" in het AL-statusregister is ingesteld op "x1:change/error". Knipperend Ongeldige configuratie Algemene configuratiefout. Licht eenmaal op Licht tweemaal op Licht driemaal op Licht viermaal op On Niet-vereiste statusverandering Time-out van de watchdog-toepassing Gereserveerd Gereserveerd PD watchdogtime-out De slave-toepassing heeft de EtherCAT-status automatisch veranderd. De parameter "Change" in het AL-statusregister is ingesteld op "x1:change/error". Bij de toepassing is een watchdog-time-out opgetreden. Er is een PD watchdog-time-out opgetreden. 22 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

23 Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFE24B 4 Definitie van de displaystatus Display Definitie Tijdsverloop On Het display is permanent ingeschakeld. Uit Het display is permanent uitgeschakeld. Flikkerend Het display wisselt in-fase tussen aan en uit met een frequentie van 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Flikkert eenmaal Het display flikkert eenmaal kort en gaat daarna uit. 5ms on off 5895AXX Knipperend Het display wisselt in-fase tussen aan en uit met een frequentie van 2,5 Hz (2 ms ingeschakeld, 2 ms uitgeschakeld). on off 2ms 2ms 5896AXX Licht eenmaal op Het display licht eenmaal kort op (2 ms) en gaat daarna voor langere tijd uit (1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Licht tweemaal op Het display licht tweemaal achter elkaar kort op en daarna uit. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Licht driemaal op Het display licht driemaal achter elkaar kort op en gaat daarna uit. on 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s off 5811AXX Licht viermaal op Het display licht viermaal achter elkaar kort op en gaat daarna uit. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 23

24 4 Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFE24B Led Link/Activity (groen) Elke EtherCAT-aansluiting voor inkomende EtherCA-kabels (X3) en uitgaande EtherCAT-kabels (X31) is voorzien van een led "Link/Activity". Deze geven aan of de EtherCAT-verbinding naar het vorige apparaat (X3) of naar het volgende apparaat (X31) beschikbaar/actief is. X31 OUT N X3 LED"Link/Activity" 61195AXX Gateway-led Leds voor communicatiestatus gateway H1 H2 X axx Led H1 Sys-Fault (rood) Alleen voor gateway-functie Status Toestand Omschrijving Rood Systeemfout Gateway niet geconfigureerd of één van de aandrijvingen niet actief. Uit SBus OK Gateway correct geconfigureerd Knippert Bus scan Bus wordt door de gateway gecontroleerd. Led H2 (groen) is momenteel gereserveerd. X24-terminal is de RS485-interface voor diagnose via pc en MOVTOOLS MotionStudio. 24 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

25 Configuratie en inbedrijfstelling Geldigheid van de XML-bestanden voor DFE24B 5 5 Configuratie en inbedrijfstelling Dit hoofdstuk biedt informatie over de configuratie van de EtherCAT-master en de inbedrijfstelling van de applicatieregelaar voor het veldbusbedrijf. Op de SEW-homepage ( vindt u in de rubriek "Software" de actuele versie van de XML-bestanden voor de DFE24B. 5.1 Geldigheid van de XML-bestanden voor DFE24B De XML-bestanden zijn nodig bij de toepassing van de DFE24B als veldbusoptie in MOVDRVE B en als gateway in MOVTRAC B of als gateway-behuizing (UOH11B). De ingevoerde gegevens in de XML-bestanden mogen niet worden veranderd of aangevuld. Voor het onjuist functioneren van de regelaar vanwege een gemodificeerd XML-bestand kan geen aansprakelijkheid genomen worden! 5.2 Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand XML-bestand voor bedrijf in MOVDRVE B Voor de configuratie van de EtherCAT-master staat een XML-bestand (SEW_DFE24B. XML) ter beschikking. Kopieer dit bestand naar een speciale directory in de configuratiesoftware. De gedetailleerde procedure vindt u in de handboeken van de desbetreffende configuratiesoftware. De door de EtherCAT-technologiegroep (ETG) gestandaardiseerde XML-bestanden kunnen door alle EtherCAT-masters gelezen worden. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 25

26 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand Procedure voor de configuratie Voor de configuratie van de MOVDRVE B met EtherCAT-veldbusinterface gaat u als volgt te werk: 1. nstalleer (kopieer) het XML-bestand overeenkomstig de instructies van uw configuratiesoftware. Na juiste installatie verschijnt het apparaat bij de slave-deelnemers (onder SEW EURODRVE Æ Drives) met de aanduiding MOVDRVE+DFE24B. 2. Via de menuoptie [nsert] kunt u het apparaat aan de EtherCAT-structuur toevoegen. Het adres wordt automatisch toegewezen. Om de identificatie te vergemakkelijken kunt u het apparaat een naam geven. 3. Kies de voor uw applicatie vereiste procesdataconfiguratie (zie hoofdstuk 5.2.3). 4. Koppel vervolgens de /O- of periferieadressen aan de in- en uitgangsdata van het applicatieprogramma. Na de configuratie kunt u de EtherCAT-communicatie starten. De leds RUN en ERR geven de communicatiestatus van de optie DFE24B weer (zie hoofdstuk 4.9 "Bedrijfsindicaties van de optie DFE24B"). 26 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

27 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand PDO-configuratie voor het bedrijf in de MOVDRVE EtherCAT gebruikt in de variant CoE (CANopen via EtherCAT) de in de CANopen-standaard gedefinieerde procesdata-objecten (PDO) voor de cyclische communicatie tussen master en slave. Conform CANopen wordt onderscheid gemaakt tussen de procesdata-objecten Rx (Receive) en Tx (Transmit). Rx-procesdataobjecten Rx-procesdata-objecten (Rx-PDO) worden door de EtherCAT-slave ontvangen. Zij transporteren procesuitgangsdata (besturingswaarden, setpoints, digitale uitgangssignalen) van de EtherCAT-master naar de EtherCAT-slave. Tx-procesdataobjecten Tx-procesdataobjecten (Tx-PDO) worden door de EtherCAT-slave naar de EtherCATmaster teruggestuurd. Zij transporteren procesingangsdata (actuele waarden, status, digitale ingangsinformatie enz.). n de bedrijfssoort DFE24B van de MOVDRVE B kunnen twee verschillende PDOtypes voor de cyclische procesingangs- en uitgangsdata gebruikt worden. OutputData1 (Standaard 1 PO) Statische PDO met 1 cyclische procesuitgangsdatawaarden die sterk met de standaardprocesdata van de MOVDRVE B verbonden zijn (Æ Handboek "Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE "). OutputData 2 (Configureerbare PO) Configureerbare PDO met maximaal 1 cyclische procesuitgangsdatawaarden (16 bit) en maximaal 8 cyclische systeemvariabelen (32 bit) die vrij configureerbaar met verschillende procesdata van de applicatieregelaar verbonden kunnen worden. nputdata1 (Standaard 1 P) Statische PDO met 1 cyclische procesingangsdatawaarden die sterk met de standaardprocesdata van de MOVDRVE B verbonden zijn (Æ Handboek "Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE "). nputdata2 (Configureerbare P) Configureerbare PDO met maximaal 1 cyclische procesingangsdatawaarden (16 bit) en maximaal 8 cyclische systeemvariabelen (32 bit) die vrij configureerbaar met verschillende procesdata van de applicatieregelaar verbonden kunnen worden. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 27

28 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand Lijst met mogelijke procesdata-objecten (PDO) voor de DFE24B MOVDRVE B ndex Grootte Naam Mapping Sync-manager Sync-unit 16hex (5632dec) 162hex (6656dec) 1Ahex (5632dec) 1A2hex (6658dec) 2 bytes OutputData1 (Standaard 1 PDO) Vaste inhoud bytes OutputData2 (Configureerbare PO) 2 2 bytes nputdata1 (Standaard 1 P) Vaste inhoud bytes nputdata2 (Configureerbare P) 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Afbeelding 5: toepassing van de procesdata-objecten OutputData1 en nputdata AXX 28 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

29 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand 5 Statische PDO voor 1 cyclische procesdatawoorden acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data Afbeelding 6: bezetting van de standaardprocesuitgangsdata voor OutputData AXX De door OutputData1 getransporteerde procesuitgangsdata worden vast toegewezen volgens de volgende tabel. De procesuitgangsdata PO1 PO3 kunnen via de parametrering van de procesdata in de applicatieregelaar MOVDRVE B met verschillende procesdata (besturingswoorden, setpoints) verbonden worden (Æ Handboek "Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE "). De procesuitgangsdata PO4 PO1 zijn alleen beschikbaar voor POS plus. Bezetting van de vaste geconfigureerde procesuitgangsdata voor PDO OutputData1 ndex.subindex Offset in PDO Naam Datatype Grootte in byte 3DB8.hex. PO1 UNT (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 2. PO2 UNT 4. PO3 UNT 6. PO4 UNT 8. PO5 UNT 1. PO6 UNT 12. PO7 UNT 14. PO8 UNT 16. PO9 UNT 18. PO1 UNT 2 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 29

30 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand Bezetting van de vaste geconfigureerde procesingangsdata voor PDO nputdata1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P 1 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Afbeelding 7: bezetting van de standaardprocesingangsdata voor PDO nputdata AXX De door nputdata1 getransporteerde procesingangsdata worden vast toegewezen volgens de volgende tabel. De procesingangsdata P1 P3 kunnen via de parametrering van de procesdata in de applicatieregelaar MOVDRVE B met verschillende procesdata (statuswoorden, actuele waarden) verbonden worden (Æ Handboek "Veldbusapparaatprofiel MOVDRVE "). De procesingangsdata P4 P1 zijn alleen beschikbaar voor POS plus. ndex.subindex Offset in PDO Naam Datatype Grootte in byte 3E1C.hex. P1 UNT (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 2. P2 UNT 4. P3 UNT 6. P4 UNT 8. P5 UNT 1. P6 UNT 12. P7 UNT 14. P8 UNT 16. P9 UNT 18. P1 UNT 2 Als er minder dan 1 procesdatawoorden verzonden moeten worden, of als de PDOmapping aangepast moet worden, dienen in plaats van statische PDO de configureerbare PDO gebruikt te worden. 3 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

31 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand 5 Configureerbare PDO voor maximaal 8 POS plus - variabelen en 1 procesdatawoorden De door OutputData2 en nputdata2 getransporteerde procesdata kunnen met procesdata-informatie volgens de volgende tabel variabel geconfigureerd worden. Naast de 32-bits variabelen van het type DNT kunnen ook de standaardprocesdata PO1 PO1 en P1 P1 geconfigureerd worden. Daardoor is de PDO doelgericht configureerbaar voor de toepassing. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. nputdata2 acycl. Mailbox (Configurable P) Communication SEW Drive Afbeelding 8: toepassing van de configureerbare PDO OutputData2 en nputdata2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) Afbeelding 9: vrij configureerbare PDO-mapping voor OutputData AXX max. 1 Process Data P1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) 1. Variable P1 2. Variable 7. Variable P1 8. Variable cycl. nputdata2 (Configurable P) acycl. Mailbox Communication Afbeelding 1: vrij configureerbare PDO-mapping voor nputdata AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 31

32 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand Bezetting van de configureerbare procesingangs- en -uitgangsdata voor PDO OutputData2 en nputdata2 De maximale hoeveelheid van de configureerbare PDO OutputData2 en nputdata2 is 1 procesdatawoorden (type UNT) 8 POS plus -variabelen (type DNT) ndex.subindex Naam Datatype Grootte in byte 2AF8.hex (11.dec) 2CBD.hex (11453.dec) 2CBE.hex (11454.dec) 2CBF.hex (11455.dec) 2CC.hex (11456.dec) 2CD1.hex (11473.dec) 2CD2.hex (11474dec) 2CD3.hex (11475.dec) 2CD6.hex (11478.dec) 2CD7.hex (11478.dec) 2CD8.hex (1148.dec) 2CD9.hex (11481.dec) 2CDA.hex (11482.dec) 2CDB.hex (11483.dec) 2CDC.hex (11484.dec) 2CE4.hex (11492.dec) 2CE7.hex (11495.dec) 2CEB.hex (11499.dec) 2CEC.hex (115.dec) 2CED.hex (1151.dec) 2CEE.hex (1152.dec) 2CEF.hex (1153dec) Template posvar (...123) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutPOS2 (H478) AnaOutPOS (H479) OptOutPOS (H48) StdOutPOS (H481) OutputLevel (H482) nputlevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) DNT 4 4 Read Write Toegangsattribuut Template voor POS plus - variabelen Besturingswoord van de modulofunctie Doelpositie modulo Actuele positie modulo Modulotelwaarde POS-statuswoord Directe scopevariabele Directe scopevariabele Analoge uitgang 2 optie DO11B Analoge uitgang optie DO11B Optionele digitale uitgangen Standaard digitale uitgangen Status van digitale uitgangen Status van digitale ingangen POS plus -stuurwoord Doelpositie Volgafstand Buspositiesetpoint Touch-probe-positie 2 virtuele encoder Touch-probe-positie 1 virtuele encoder Touch-probe-positie 2 Touch-probe-positie 1 32 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

33 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand 5 ndex.subindex Naam Datatype Grootte in byte 2CF.hex (1154.dec) 2CF1.hex (1155.dec) 2CF2.hex (1156.dec) 2CF3.ohex (1157.dec) 2CF4.hex (1158.dec) 2CF5.hex (1159dec) 2CF6.hex (1151.dec) 2CF7.hex (11511.dec) 3DB8.hex (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1581.dec) 3E1C.hex (159.dec) 3E1D.hex (1591dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16 bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P1 DNT 4 4 UNT 2 2 Read Write Toegangsattribuut Touch-probe-positie 2 extern Touch-probe-positie 1 extern Touch-probe-positie 1 motor Actuele positie motor 16-bits Actuele positie absolute encoder Actuele positie externe encoder X14 Actuale positie motorencoder Touch-probe-positie 2 motorencoder Standaardprocesuitgangsdatawoord PO1 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO2 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO3 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO4 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO5 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO6 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO7 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO8 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO9 Standaardprocesuitgangsdatawoord PO1 Standaardprocesingangsdatawoord P1 Standaardprocesingangsdatawoord P2 Standaardprocesingangsdatawoord P3 Standaardprocesingangsdatawoord P4 Standaardprocesingangsdatawoord P5 Standaardprocesingangsdatawoord P6 Standaardprocesingangsdatawoord P7 Standaardprocesingangsdatawoord P8 Standaardprocesingangsdatawoord P9 Standaardprocesingangsdatawoord P1 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 33

34 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand Plausibiliteit van de configuratie van procesdata-objecten: n de vrij configureerbare procesdata-objecten OutputData2 en nputdata2 kunnen geen cyclische procesuitgangsdata PO1 1 ingevoegd worden, als tegelijkertijd OutputData1 of nputdata1 geconfigureerd is. Een meervoudige configuratie van procesdataobjecten is ook niet mogelijk. Alleen de standaardprocesdataobjecten PO1 PO1, P1... P1 of POS plus - variabelen (indexen ) kunnen als procesdata geconfigureerd worden. 34 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

35 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand n dit hoofdstuk wordt de configuratie van de EtherCAT-master met MOVTRAC B en DFE24B-gateway/UOH11B beschreven XML-bestanden voor het bedrijf in de MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B Voor de configuratie van de EtherCAT-master staat een XML-bestand (SEW_DFE24B. XML) ter beschikking. Kopieer dit bestand naar een speciale directory in de configuratiesoftware. De gedetailleerde procedure vindt u in de handboeken van de desbetreffende configuratiesoftware. De door de EtherCAT-technologiegroep (ETG) gestandaardiseerde XML-bestanden kunnen door alle EtherCAT-masters gelezen worden Procedure voor de configuratie Voor de configuratie van de MOVTRAC /gateways met EtherCAT-interface gaat u als volgt te werk: 1. nstalleer (kopieer) het XML-bestand overeenkomstig de instructies van uw configuratiesoftware. Na juiste installatie verschijnt het apparaat bij de slave-deelnemers (onder SEW EURODRVE Æ Drives) met de aanduiding DFE24B-gateway. 2. Via de menuoptie [nsert] kunt u het apparaat aan de EtherCAT-structuur toevoegen. Het adres wordt automatisch toegewezen. Om de identificatie te vergemakkelijken kunt u het apparaat een naam geven. 3. Koppel vervolgens de /O- of periferieadressen aan de in- en uitgangsdata van het applicatieprogramma. Na de configuratie kunt u de EtherCAT-communicatie starten. De leds RUN en ERR geven de communicatiestatus van de optie DFE24B weer (zie hoofdstuk 4.9 "Bedrijfsindicaties optie DFE24B"). Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 35

36 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand PDO-configuratie voor DFE24B-gateway voor MOVTRAC B n de bedrijfssoort DFE24B-gateway voor de MOVTRAC B wordt steeds een PDO voor de cyclische procesingangs- en -uitgangsdata gebruikt. OutputData1 (Standaard 24 PO) Statische PDO met 24 cyclische procesuitgangsdatawoorden die sterk met de procesdata van de maximaal 8 ondergeschikte MOVTRAC B-aandrijvingen verbonden zijn. nputdata1 (Standaard 24 P) Statische PDO met 24 cyclische procesingangsdatawoorden die sterk met de procesdata van de maximaal 8 ondergeschikte MOVTRAC B-aandrijvingen verbonden zijn. Lijst met mogelijke PDO voor de DFE24B-gateway: ndex Grootte Naam Mapping Sync-manager Sync-unit 161hex (5633dec) 1A1hex (5633dec) 48 Byte OutputData1 (Standaard 24 PO) Vaste inhoud 48 Byte nputdata1 (Standaard 24 P) Vaste inhoud 2 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Afbeelding 11: data-uitwisseling (PDO OutputData1, nputdata1) met EtherCAT-master 61242AXX 36 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

37 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand 5 Bezetting van de vaste geconfigureerde procesuitgangsdata (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Afbeelding 12: bezetting van de standaardprocesuitgangsdata voor OutputData AXX De door OutputData1 getransporteerde procesuitgangsdata worden vast toegewezen volgens de volgende tabel. De procesuitgangsdata PO1 PO3 kunnen voor elke regelaar via de parametrering van de procesdata in de applicatieregelaar MOVTRAC B met verschillende procesdata (besturingswoorden, setpoints) verbonden worden (Æ Technische handleiding "MOVTRAC B"). ndex.subindex Offset in PDO Naam Toewijzing Datatype Grootte in byte 3DB8.hex. PO1 Drive 1 PO1 (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 3DC2.hex (1581.dec) 3DC3.hex (15811.dec) 3DC4.hex (15812.dec) 3DC5.hex (15813.dec) 3DC6.hex (15814.dec) 2. PO2 Drive 1 PO2 4. PO3 Drive 1 PO3 6. PO4 Drive 2 PO1 8. PO5 Drive 2 PO2 1. PO6 Drive 2 PO3 12. PO7 Drive 3 PO1 14. PO8 Drive 3 PO2 16. PO9 Drive 3 PO3 18. PO1 Drive 4 PO1. PO11 Drive 4 PO2 2. PO12 Drive 4 PO3 4. PO13 Drive 5 PO1 6. PO14 Drive 5 PO2 8. PO15 Drive 5 PO3 UNT 2 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 37

38 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand ndex.subindex Offset in PDO Naam Toewijzing Datatype Grootte in byte 3DC7.hex (15815.dec) 3DC8.hex (15816.dec) 3DC9.hex (15817.dec) 3DCA.hex (15818.dec) 3DCB.hex (15819.dec) 3DCC.hex (1582.dec) 3DCD.hex (15821.dec) 3DCE.hex (15822.dec) 3DCF.hex (15823.dec) 1. PO16 Drive 6 PO1 12. PO17 Drive 6 PO2 14. PO18 Drive 6 PO3 16. PO19 Drive 7 PO1 18. PO2 Drive 7 PO2 18. PO21 Drive 7 PO3 18. PO22 Drive 8 PO1 18. PO23 Drive 8 PO2 18. PO24 Drive 8 PO3 UNT 2 38 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

39 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand 5 Bezetting van de vaste geconfigureerde procesingangsdata (PDO 1) Drive 1 P1...P3 Drive 2 P1...P3 Drive 8 P1...P3 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P22 P23 P24 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Afbeelding 13: bezetting van de standaardprocesingangsdata voor nputdata1 6124AXX De door nputdata1 getransporteerde procesingangsdata worden vast toegewezen volgens de volgende tabel. De procesingangsdata P1 P3 kunnen via de parametrering van de procesdata in de applicatieregelaar MOVTRAC B met verschillende procesdata (statuswoorden, actuele waarden) verbonden worden (Æ Technische handleiding "MOVTRAC B"). ndex.subindex Offset in PDO Naam Toewijzing Datatype Grootte in byte 3E1C.hex. P1 Drive 1 P1 (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 3E26.hex (1591.dec) 3E27.hex (15911.dec) 3E28.hex (15912.dec) 3E29.hex (15913.dec) 3E2A.hex (15914.dec) 2. P2 Drive 1 P2 4. P3 Drive 1 P3 6. P4 Drive 2 P1 8. P5 Drive 2 P2 1. P6 Drive 2 P3 12. P7 Drive 3 P1 14. P8 Drive 3 P2 16. P9 Drive 3 P3 18. P1 Drive 4 P1 2. P11 Drive 4 P2 22. P12 Drive 4 P3 24. P13 Drive 5 P1 26. P14 Drive 5 P2 28. P15 Drive 5 P3 UNT 2 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 39

40 5 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand ndex.subindex Offset in PDO Naam Toewijzing Datatype Grootte in byte 3E2B.hex (15915.dec) 3E2C.hex (15916.dec) 3E2D.hex (15917.dec) 3E2E.hex (15918.dec) 3E2F.hex (15919.dec) 3E3.hex (1592.dec) 3E31.hex (15921.dec) 3E32.hex (15922.dec) 3E33.hex (15923.dec) 3. P16 Drive 6 P1 UNT P17 Drive 6 P2 34. P18 Drive 6 P3 36. P19 Drive 7 P1 38. P2 Drive 7 P2 4. P21 Drive 7 P3 42. P22 Drive 8 P1 44. P23 Drive 8 P2 46. P24 Drive 8 P3 4 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

41 Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie EtherCAT-master voor MOVTRAC B/gateway met XML-bestand Auto-setup voor gateway-bedrijf Met de functie Auto-setup kan de DFE24B als gateway zonder pc in bedrijf gesteld worden. Deze functie wordt door de DP-switch Auto-setup (zie hoofdstuk 4.4 op pagina 19) geactiveerd. Als de DP-switch Auto-setup (AS) wordt ingeschakeld, wordt de functie één keer uitgevoerd. Daarna moet de DP-switch Auto-setup ingeschakeld blijven. Door de schakelaar uit en weer in te schakelen kan de functie opnieuw worden uitgevoerd. Als eerste zoekt de DFE24B naar applicatieregelaars op de SBus die een niveau lager ligt. Dit geeft hij aan door de led H1 (systeemfout) kortstondig te laten knipperen. Bij de applicatieregelaars moeten hiervoor verschillende SBus-adressen zijn ingesteld (P881). Wij raden aan om de adressen vanaf adres 1 in oplopende volgorde toe te kennen volgens de indeling van de regelaars in de schakelkast. Voor elke gevonden applicatieregelaar wordt de processtructuur aan de veldbuszijde met drie woorden uitgebreid. Als er geen applicatieregelaar gevonden is, blijft de led H1 aan. Er wordt met maximaal acht regelaars rekening gehouden. Na de zoekactie wisselt de DFE24B cyclisch drie procesdatawoorden met elke aangesloten regelaar uit. De procesuitgangsdata worden van de veldbus gehaald, in blokken van drie verdeeld en verzonden. De procesingangsdata worden door de applicatieregelaars gelezen, samengevoegd en aan de veldbus-master overgedragen. De cyclustijd van de SBus-communicatie is 2 ms per deelnemer. Bij een applicatie met acht regelaars op de SBus is de cyclustijd van de update van de procesdata dus 8 x 2 ms = 16 ms. Voer de auto-setup opnieuw uit als u de toekenning van de procesdata van de applicatieregelaars, die op de DFE24B zijn aangesloten, verandert. De DFE24B slaat deze waarden eenmalig bij de auto-setup op. Tegelijkertijd mogen de toekenningen van de procesdata van de aangesloten applicatieregelaars na de auto-setup ook niet meer dynamisch worden gewijzigd. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 41

42 5 Configuratie en inbedrijfstelling nstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B 5.4 nstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Voor het eenvoudige veldbusbedrijf zijn de volgende instellingen vereist AXX Voor de besturing van de applicatieregelaar MOVDRVE B via EtherCAT moet deze echter van tevoren omgeschakeld worden naar Control source (P11) en Setpoint source (P1) = FELDBUS. Met de instelling op FELDBUS wordt de applicatieregelaar geparametreerd op de setpoint-overname van EtherCAT. Nu reageert de applicatieregelaar MOVDRVE B op de procesuitgangsdata, die door de overkoepelende besturing worden verzonden. De applicatieregelaar MOVDRVE B kan na het installeren van de EtherCAToptiekaart zonder verdere instellingen direct via EtherCAT worden geparametreerd. Alle parameters kunnen bijvoorbeeld na het inschakelen door de overkoepelende besturing worden ingesteld. 42 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

43 Configuratie en inbedrijfstelling nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC 5 De activering van de stuur- en setpoint-bron FELDBUS wordt aan de overkoepelende besturing gemeld met de bit "Fieldbus mode active" in het statuswoord. Om veiligheidstechnische redenen moet de applicatieregelaar MOVDRVE B voor de besturing via het veldbussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Daarom moeten de klemmen zo worden aangesloten en geprogrammeerd dat de regelaar via de ingangsklemmen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste manier om de applicatieregelaar op de klemmen vrij te geven, is bijv. op de ingangsklem DØØ (function /CONTROLLER NHBT) een +24V-signaal te geven en de ingangsklemmen DØ1 DØ7 te programmeren op NO FUNCTON. De procedure voor de complete inbedrijfstelling van de applicatieregelaar MOVDRVE B met EtherCAT-koppeling wordt in hoofdstuk 6 en 7 beschreven. 5.5 nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC 11639AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 43

44 5 Configuratie en inbedrijfstelling nstelling van de frequentieregelaar MOVTRAC Voor de besturing van de frequentieregelaar MOVTRAC B via EtherCAT moet deze echter van tevoren omgeschakeld worden naar Control source (P11) en Setpoint source (P1) = SBus. Met de instelling op SBus wordt de frequentieregelaar MOVTRAC B geparametreerd op de setpoint-overname van de gateway. Nu reageert de frequentieregelaar MOVTRAC B op de procesuitgangsdata, die door de overkoepelende besturing worden verzonden. Om de frequentieregelaar MOVTRAC B bij een storing in de SBus-communicatie te laten stoppen, moet de SBus1-timeout-tijd (P883) ongelijk aan ms ingesteld worden. Wij raden een waarde in het bereik ms aan. De activering van de stuur- en setpointbron SBus wordt aan de overkoepelende besturing gemeld met de bit "SBus mode active" in het statuswoord. Om veiligheidstechnische redenen moet de frequentieregelaar voor de besturing via het veldbussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Daarom moeten de klemmen zo worden aangesloten en geprogrammeerd dat de regelaar via de ingangsklemmen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste variant om de frequentieregelaar op de klemmen vrij te geven, is bijv. op de ingangsklem DØ1 (functie CW/STOP) een +24Vsignaal te geven en de overige ingangsklemmen te programmeren op NO FUNCTON. Parametreer de parameter P881 SBus address in oplopende volgorde op waarde Het SBus-adres wordt door de DFE24B-gateway gebruikt en mag daarom niet worden gebruikt. Parametreer P883 SBus timeout op waarde ms. 44 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

45 Gedrag bij EtherCAT Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B 6 6 Gedrag bij EtherCAT Dit hoofdstuk beschrijft het principiële gedrag van de applicatieregelaar aan de EtherCAT bij aansturing over de vaste geconfigureerde PDO voor de veldbuscommunicatie (Motion Control-toepassingen Æ hoofdstuk 7). 6.1 Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B De applicatieregelaar wordt via de MOVDRVE B bestuurd via de vaste geconfigureerde PDO, die maximaal 1 /O-woorden lang zijn. Deze procesdatawoorden worden bij de toepassing van een EtherCAT-master direct in het procesimage weergegeven en kunnen direct door het besturingsprogramma worden aangesproken. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Afbeelding 14: EtherCAT met SEW-aandrijvingen 61375AXX Meer informatie over de besturing via het procesdatakanaal, vooral over de codering van het besturings- en statuswoord vindt u in het handboek voor het veldbusapparaatprofiel. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 45

46 6 Gedrag bij EtherCAT Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Besturingsvoorbeeld in TwinCAT met MOVDRVE MDX61B Nadat het bestand SEW_DFE24B.xml naar de TwinCAT-subdirectory "\O\EtherCAT" gekopieerd is, kunt u in de offlinemodus een MOVDRVE B invoegen in de EtherCATstructuur via "Append box" (Æ volgende afbeelding) AXX n de onlinemodus (d.w.z. gekoppeld aan de EtherCAT-kabel) kunt u met het symbool "Find Devices" de EtherCAT-kabel doorzoeken naar de aangesloten MOVDRVE (Æ volgende afbeelding) AXX Voor eenvoudige veldbusfunctionaliteit hoeven niet per se NC-assen voor ieder gevonden apparaat aangemaakt te worden. 46 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

47 Gedrag bij EtherCAT Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B 6 Voor de eenvoudigste uitvoering van de overdracht van procesdata zijn alleen de beide PDO nputdata1 en OuputData1 vereist. U kunt de configureerbare PDO deactiveren als u de markering bij beide PDO (nput en Output) verwijdert (Æ volgende afbeelding) AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 47

48 6 Gedrag bij EtherCAT Aansturing van de applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B Nu kunt u maximaal 1 procesdatawoorden met het plc-programma verbinden of, zoals getoond wordt in de volgende afbeelding, handmatig de test beschrijven AXX Markeer eerst de procesuitgangsdata PO1. n het volgende venster kiest u het tabblad "Online". Klik op de knop "Write" om verder te gaan. Het venster "Set Value Dialog" wordt geopend. Voer in het veld "Dec" of "Hex" uw gegevens in. Ga op dezelfde manier verder met de procesuitgangsdata PO2. De bezetting en scaling van de 1 procesingangs- en -uitgangsdatawoorden worden in de MOVDRVE B in de parametergroep 87_ ingesteld of via een POS plus - programma of een applicatiemodule gedefinieerd. Meer informatie daarover vindt u in het systeemhandboek "MOVDRVE MDX6B/ 61B" en in het handboek "Veldbusapparaatprofiel" EtherCAT-timeout (MOVDRVE MDX61B) Als de data-overdracht via EtherCAT gestoord of onderbroken wordt, loopt de in de master geconfigureerde aanspreektijd van de bewaking in de MOVDRVE MDX61B af (standaardwaarde 1 ms). De LED ERR van de DFE24B geeft aan dat geen nieuwe gebruiksdata ontvangen worden. Gelijktijdig voert de MOVDRVE MDX61B de foutreactie uit die met P831 Fieldbus timeout response werd geselecteerd. P819 Fieldbus timeout laat de door de master in de aanloop van de EtherCAT opgegeven aanspreektijd van de bewaking zien. Deze time-out kan alleen via de master worden gewijzigd. Veranderingen met het programmeerapparaat of MOVTOOLS worden weliswaar weergegeven, maar worden niet actief. Bovendien worden zij bij de volgende aanloop weer overschreven Reactie veldbus-time-out (MOVDRVE MDX61B) Met de P831 Fieldbus timeout response wordt de foutreactie geparametreerd die via de veldbustime-outbewaking wordt geactiveerd. De hier geparametreerde instelling moet compatibel zijn met de configuratie van het mastersysteem. 48 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

49 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE Gedrag bij EtherCAT Besturing van de frequentieregelaar MOVTRAC B (gateway) Besturing van de frequentieregelaar MOVTRAC B (gateway) De op de gateway aangesloten frequentieregelaar wordt via het procesdatakanaal bestuurd, dat per regelaar drie /O-woorden lang is. Deze procesdatawoorden worden bij de toepassing van een EtherCAT-master direct in het procesimage weergegeven en kunnen direct door het besturingsprogramma worden aangesproken. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Afbeelding 15: afbeelding van EtherCAT-data in het plc-adresbereik PO = procesuitgangsdata / P = procesingangsdata 61242AXX De 24 procesingangs- en -uitgangsdatawoorden in de PDO worden door de gateway als volgt naar de maximaal 8 via SBus aangesloten regelaars doorgestuurd: Woord 1, 2 en 3 aan de regelaar met het laagste SBus-adres (bijv. 1) Woord 4, 5 en 6 aan de regelaar met het daarop volgende SBus-adres (bijv. 2)... Als er minder dan 8 frequentieregelaars op de gateway aangesloten zijn, blijven de overige woorden in de PDO zonder betekenis. Deze worden naar geen enkel apparaat doorgestuurd. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 49

50 6 Gedrag bij EtherCAT Besturing van de frequentieregelaar MOVTRAC B (gateway) Besturingsvoorbeeld in TwinCAT met MOVTRAC B (gateway) Nadat het bestand SEW_DFE24B.xml naar de TwinCAT-subdirectory "\O\EtherCAT" gekopieerd is, kunt u in de offlinemodus een DFE24B-gateway invoegen in de EtherCAT-structuur via "Append box" (Æ volgende afbeelding) AXX n de onlinemodus (d.w.z. gekoppeld aan de EtherCAT-kabel) kunt u met het symbool "Find Devices" de EtherCAT-kabel doorzoeken naar aangesloten DFE24B-gateways (Æ volgende afbeelding) AXX Het is niet zinvol een NC-as aan te maken voor een gevonden DFE24B-gateway. Er moet een as aangemaakt worden voor elke op de DFE24B-gateway aangesloten MOVTRAC B. Voor eenvoudige veldbusfunctionaliteit hoeven niet per se NC-assen voor ieder gevonden apparaat aangemaakt te worden. 5 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

51 Gedrag bij EtherCAT Besturing van de frequentieregelaar MOVTRAC B (gateway) 6 De eerste 3 procesdatawoorden worden uitgewisseld met de eerste op de DFE24Bgateway aangesloten MOVTRAC B. Deze kunnen met het plc-programma verbonden of voor handmatig testen beschreven worden (Æ volgende afbeelding) AXX Markeer eerst de procesuitgangsdata PO1. n het volgende venster kiest u het tabblad "Online". Klik op de knop "Write" om verder te gaan. Het venster "Set Value Dialog" wordt geopend. Voer in het veld "Dec" of "Hex" uw gegevens in. Ga op dezelfde manier verder met de procesuitgangsdata PO2. De bezetting en schalering van de 3 procesingangs- en -uitgangsdatawoorden worden in de MOVTRAC B in de parametergroep 87_ ingesteld of via een POS plus - programma gedefinieerd. Meer informatie daarover vindt u in het systeemhandboek "MOVTRAC B" en in het handboek "MOVTRAC -communicatie" Time-out SBus Als één of meer applicatieregelaars op de SBus niet meer door de DFE24B kunnen worden aangesproken, voegt de gateway op statuswoord 1 van de bijbehorende applicatieregelaar de foutcode F111 System error in. De led H1 (systeemfout) brandt. De fout wordt via de diagnose-interface X24 weergegeven. Om de applicatieregelaar te laten stoppen, is het noodzakelijk om de SBus timeout (P883) van de MOVTRAC B- systeemfout ongelijk aan in te stellen. De time-outreactie wordt ingesteld via parameter P Apparaatfout De gateways herkennen bij een zelftest een reeks fouten en blokkeren daarop. De exacte foutreacties en de maatregelen om de fouten te herstellen kunt u zien in de foutenlijst. Een fout bij de zelftest leidt ertoe dat op de procesingangsdata van de veldbus bij de statuswoorden 1 van alle applicatieregelaars de foutmelding F111 System error verschijnt. De led H1 (systeemfout) op de DFE24B knippert dan gelijkmatig. De exacte foutcode wordt weergegeven in de status van de gateway met de MOVTOOLS -MotionStudio via de diagnose-interface X24. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 51

52 6 Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT Veldbustime-out van de DFE24B in het gateway-bedrijf Via parameter P831 Response fieldbus timeout kunt u instellen hoe de gateway zich bij een time-out van de EtherCAT-communicatie moet gedragen. P831 Reactie veldbus-time-out No response PO_DATA = Omschrijving De aandrijvingen aan de ondergeschikte SBus werken met het laatste setpoint verder. Bij onderbroken EtherCAT-communicatie kunnen deze aandrijvingen niet gestuurd worden. Als er een EtherCAT-time-out wordt herkend, wordt bij alle aandrijvingen, die een procesdata-configuratie met besturingswoord 1 of besturingswoord 2 hebben, de snelstop geactiveerd. Hiervoor zet de gateway de bits... 2 van het besturingswoord op de waarde. De aandrijvingen worden met de snelstopintegrator tot stilstand gebracht. 6.3 Parameterinstelling via EtherCAT Bij EtherCAT verkrijgt men toegang tot de bedrijfsparameters via de in CoE (CANopen over EtherCAT) gebruikelijke SDO-instructies READ en WRTE. Alleen bij MOVDRVE MDX61B en de parameters van de DFE24B-gateway kan de regelaar via het EtherCAT-parameterkanaal geparametreerd worden. Het EtherCAT-parameterkanaal SDO biedt momenteel geen gegevenstoegang tot regelaarparameters die onder de gateway op de SBus zijn geïnstalleerd. Via VoE- (Vendor specific over EtherCAT) instructies kan MOVTOOLS -MotionStudio ook toegang krijgen tot de via de SBus op de gateway aangesloten MOVTRAC B (Æ hoofdstuk 8) SDO-instructies READ en WRTE De gebruikersinterface is afhankelijk van de EtherCAT-master of configuratieomgeving. De volgende grootheden zijn echter altijd nodig voor de uitvoering van de SDOcommando s. SDO-READ Slave-adres (16 bit) ndex (16 bit) Subindex (8 bit) Data Datalengte SDO-WRTE Slave-adres (16 bit) ndex (16 bit) Subindex (8 bit) Data Datalengte Omschrijving EtherCAT-adres van de regelaar waarvan moet worden gelezen. Adres in de Object Dictionary waarvan moet worden gelezen. Structuur voor het opslaan van de ontvangen data en hun lengten. Omschrijving EtherCAT-adres van de regelaar waarop de data moeten worden geschreven. Adres in de Object Dictionary waar moet worden geschreven. Structuur waarin de geschreven data opgeslagen zijn. Bij de SDO-instructies READ en WRTE kunnen nog verdere flags en parameters vereist zijn: bij de activering van de functie; bij de actiefmelding of foutmelding; bij de time-outbewaking; bij foutmeldingen tijdens de uitvoering. 52 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

53 Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT Voorbeeld van het lezen van een parameter in TwinCAT via EtherCAT Bij het lezen van een parameter is de functie SDO-READ beschikbaar. Daarvoor is de index van de gelezen parameter vereist. De parameterindex kunt u opvragen in het programma SHELL of in de parameterboom via de toetscombinatie [Ctrl + F1]. Voor de implementatie in TwinCAT is het functieblok FB_EcCoESdoRead vereist. U vindt dit functieblok in de bibliotheek TcEtherCAT.lib. U kunt dit functieblok ook in twee stappen integreren. 1. Aanmaken van een instance van het functieblok FB_EcCoESdoRead 2. De ingang van het functieblok wordt als volgt toegewezen: snetd: weergave Net-D van de EtherCAT-master nslaveaddr: EtherCAT-adres van het SEW-apparaat waarvan de data moeten worden gelezen. nndex: ndex van de gelezen parameter. nsubndex: Weergave subindex van de gelezen parameter. pdstbuf: Pointer naar het databereik waarin de gelezen parameter opgeslagen moet worden. cbbuflen: Maximale geheugengrootte in bytes voor de gelezen parameter. bexecute: Een positieve flank start de leesprocedure. ttimeout: time-outperiode van het functieblok. De uitgangsflags bbusy en berror geven de status van de instructies aan, nerrd toont eventueel het foutnummer bij de betreffende flag berror. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 53

54 6 Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT De integratie van het functieblok ziet er in TwinCAT als volgt uit: 11647AXX SEW-parameters hebben altijd een datalengte van 4 bytes (1 DWord). De scaling en een nauwkeurige beschrijving vindt u in het handboek "Veldbusapparaatprofiel". n het voorbeeld hierboven wordt de tussenkringspanning uitgelezen (index 8325, subindex ). Bijvoorbeeld het getal 639 wordt ontvangen, dat volgens het veldbusapparaatprofiel overeenkomt met een spanning van 639 V. 54 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

55 Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT Voorbeeld van het schrijven van een parameter in TwinCAT via EtherCAT Bij het schrijven van een parameter is de functie SDO-WRTE beschikbaar. Daarvoor is de index van de geschreven parameter vereist. De parameterindex kunt u opvragen in het programma SHELL of in de parameterboom via de toetscombinatie [Ctrl + F1]. Voor de implementatie in TwinCAT is het functieblok FB_EcCoESdoWrite vereist. U vindt dit functieblok in de bibliotheek TcEtherCAT.lib. U kunt dit functieblok ook in twee stappen integreren. 1. Aanmaken van een instance van het functieblok FB_EcCoESdoWrite 2. De ingang van het functieblok wordt als volgt toegewezen: snetd: weergave Net-D van de EtherCAT-master nslaveaddr: EtherCAT-adres van het SEW-apparaat waarvan de data moeten worden geschreven. nndex: weergave index van de geschreven parameter. nsubndex: weergave subindex van de geschreven parameter. pdstbuf: Pointer naar het databereik waarin de geschreven data zich bevindt. cbbuflen: Aantal fouten bij het verzenden van data in bytes. bexecute: een positieve flank start de schrijfprocedure. ttimeout: weergave time-outperiode van het functieblok. De uitgangsflags bbusy en berror geven de status van de instructie aan, nerrd toont eventueel het foutnummer bij de betreffende flag berror. De integratie van het functieblok ziet er in TwinCAT als volgt uit: 11648AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 55

56 6 Gedrag bij EtherCAT Returncodes van de parametrering SEW-parameters hebben altijd een datalengte van 4 bytes (1 DWord). De scaling en een nauwkeurige beschrijving vindt u in het handboek "Veldbusapparaatprofiel". n het voorbeeld hierboven wordt het interne setpoint n11 (index 8489, subindex ) op een toerental van 1 rpm ingesteld. Volgens het veldbusapparaatprofiel moet daarvoor het gewenste toerental met de factor 1 vermenigvuldigd worden. 6.4 Returncodes van de parametrering Elementen Bij onjuiste parametrering worden door de applicatieregelaar verschillende returncodes aan de parametrerende master teruggegeven, die gedetailleerd uitsluitsel over de oorzaak van de fout geven. n het algemeen zijn deze returncodes in de volgende elementen gestructureerd opgebouwd. error class error code additional code Error class Met het element Error class (1 byte) wordt de foutsoort nader geclassificeerd. Class (hex) Aanduiding Betekenis 1 vfd state Statusfout van het virtuele veldapparaat 2 application reference Fout in toepassingsprogramma 3 definition Definitiefout 4 resource Bronfout 5 service Fout bij uitvoering van instructie 6 access Toegangsfout 7 ov Fout in de objectindex 8 other Andere fout Error code Het element Error code (1 byte) geeft nauwkeurige informatie over de oorzaak van de fout binnen de Error class. Voor Error Class 8 = Other error is alleen Error Code = (andere foutcode) gedefinieerd. De gedetailleerde informatie staat in dit geval in de Additional code. 56 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

57 Gedrag bij EtherCAT Returncodes van de parametrering Additional code De Additional Code (2 bytes) bevat de gedetailleerde foutbeschrijving Lijst van de geïmplementeerde foutcodes voor SDO-instructies Foutcode Error class Error code Additional code Aanduiding Omschrijving x NO_ERROR Geen fout. x TOGGLE_BT_NOT_CHANGED Fout in toggle-bit bij de gesegmenteerde overdracht. x SDO_PROTOCOL_TMEOUT Time-out bij uitvoering van instructie. x COMMAND_SPECFER_UNKNOWN Onbekende SDO-instructie. x OUT_OF_MEMORY Geheugenoverloop bij uitvoering van SDO-instructie. x UNSUPPORTED_ACCESS Ongeldige toegang tot een index. x WRTE_ONLY_ENTRY ndex mag alleen beschreven, niet gelezen worden. x READ_ONLY_ENTRY ndex mag alleen gelezen, niet beschreven worden; parameterblokkering actief. x OBJECT_NOT_EXSTNG Object bestaat niet, verkeerde index. Encoderoptiekaart voor deze index is niet beschikbaar. x OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED ndex mag niet in een PDO gemapt worden. x MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Aantal gemapte objecten is te groot voor PDO. x PARAM_S_NCOMPATBLE ncompatibele data-indeling voor index. x NTERNAL_DEVCE_NCOMPATBLTY nterne apparaatfout. x HARDWARE ERROR nterne apparaatfout. x PARAM_LENGTH_ERROR Data-indeling voor index heeft verkeerde grootte. x PARAM_LENGTH_TOO_LONG Data-indeling voor index te groot. x PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Data-indeling voor index te klein. x SUBNDEX_NOT_EXSTNG Subindex niet geïmplementeerd. x VALUE_EXCEEDED Ongeldige waarde. x VALUE_TOO_GREAT Waarde te groot. x VALUE_TOO_SMALL Waarde te klein. x MAX_VALUE_S_LESS_THAN_MN_VALUE Bovengrens voor de waarde is kleiner dan de ondergrens. x8 8 GENERAL_ERROR Algemene fout. x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Fout bij toegang tot data. x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ N_THS_STATE Fout bij toegang tot data vanwege lokale besturing. Fout bij toegang tot data vanwege apparaatstatus. x NO_OBJECT_DCTONARY_S_PRESENT Geen Object Dictionary beschikbaar. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 57

58 7 Motion-Control via EtherCAT nleiding EtherCAT 7 Motion-Control via EtherCAT n dit hoofdstuk staat informatie over de EtherCAT-functies waarmee MOVDRVE B op de voor Motion Control-toepassingen voorgeschreven synchrone wijze met een EtherCAT-master kan werken. 7.1 nleiding EtherCAT Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het synchroon bedrijf van de SEW-applicatieregelaars met de EtherCAT. Uitgebreide technische informatie over EtherCAT verkrijgt u bij de EtherCAT-gebruikersorganisatie, bijvoorbeeld onder of bij de fabrikanten van EtherCAT-mastersystemen. Het volgende hoofdstuk beschrijft de basismechanismen die vereist zijn voor Motion- Control-toepassingen, te beginnen met de cascaderegeling, een typische functie van aandrijftechniek. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] x ref Positiesetpoint [1] Positieregelaar x act Actuele positiewaarde [2] Toerentalregelaar v ref Toerentalsetpoint [3] Eindtrap van de regelaar v act Actuele toerentalwaarde [4] Aangedreven machine (belasting). +t ref Koppelsetpoint [5] Encoder (V = toerental; X = positie) [6] Optionele trajectencoder 61477AXX Er wordt uitgegaan van een positiesetpoint (x ref ). n combinatie met de actuele positiewaarde (x act ) berekent de positieregelaar [1] een toerentalsetpoint (v ref ). De toerentalregelaar [2] berekent uit het toerentalsetpoint en het toerental actuele waarde een koppelsetpoint (t ref ) dat een koppel veroorzaakt in de door de motor bekrachtigde eindtrap van de regelaar [3]. Bij elk tegenmoment door de aangedreven machine [4] wordt een toerental (meting door de encoder [5]) bij de motor ingesteld. Bij elk motortoerental onstaat een positieverandering, die door een positie-encoder [5] bij de motor wordt gemeten. Bij elke toepassing kunnen alleen de regelcircuits voor het koppel, het toerental of de positie in de regelaar of in de bovenliggende besturing gesloten worden. MOVDRVE B kan alle regelcircuits inclusief de positieregeling volledig overnemen. Op deze manier kan een positioneerbeweging alleen door overname van een setpointpositie aan de regelaar uitgevoerd worden (bijv. applicatiemodule "Buspositionering"). De actuele positie en, als de positioneeropdracht afgesloten is, een "klaarmelding" worden naar de besturing gezonden. 58 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

59 Motion-Control via EtherCAT nleiding EtherCAT 7 n Motion-Control-toepassingen worden de positioneerbeweging met doelpositie en trajectparameters, zoals snelheid en integratortijden, in de motion controller beheerd (gewoonlijk in de bovenliggende besturing). Er wordt dan in zeer korte intervallen uit de berekende baancurve een setpointsnelheid (Æ Hfst ) of een setpointpositie (Æ Hfst ) verzonden. De regelaar stelt dan deze setpointsnelheid of setpointpositie in en meldt de actuele positie terug. De motion controller zelf weet wanneer de positioneringsopdracht afgesloten is. Omdat de bovenliggende besturing de setpoints cyclish verzendt, worden ook de acceleratie-integratoren en deceleratie-integratoren in deze besturing berekend. Daarbij wordt geen gebruik gemaakt van een in de aandrijving geïntegreerde integratorfunctie. Synchroniteit De besturing leest voor elke regelcyclus de actuele positiewaarde in en berekent uit het positieverschil (dx) en tijdverschil (dt) van de laatste regelinterval het actuele toerental (dx/dt) en eventueel andere grootheden als acceleratie, jerk, enz. De regeltijdschijven van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkingscyclus van de regelaar en eventueel externe encoders moeten daarbij met elkaar gesynchroniseerd zijn. Voorbeeld Dit voorbeeld toont hoe aliaseffecten ontstaan wanneer besturing, bus, regelaar en encoder niet-synchroon werken (Æ volgende afbeelding). Regeltijdschrijven van de besturing: 5 ms Buscyclus: 5 ms, synchroon met de besturing Verwerkingstijd in de regelaar: 5 ms, niet-synchroon [A] dts [B] [C] dtg Afbeelding 16: ontstaan van aliaseffecten dx dx dx dx dx 6148AXX [A] Besturingsinterval dt S [C] Tijdschijven regelaar of encoder dt G [B] buscyclus dx Positieverschil (afgelegd traject) Omdat in dit voorbeeld de regelaar of encoder en de besturing niet gesynchroniseerd zijn, zullen de tijdschijven (door de niet ideale quartzoscillatoren van beide apparaten) langzaam aan elkaar voorbij sturen. Dit kan leiden tot sprongen in de verzonden positiewaarde. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 59

60 7 Motion-Control via EtherCAT nleiding EtherCAT Waar in de besturingsintervallen 1 tot 3 slechts een kleine onnauwkeurigheid in de snelheid (v = dx/dt S À dx/dt G ) berekend wordt, treedt bij de berekening van de snelheid in de vierde besturingsinterval een duidelijk fout op (v = 2dx/dtS). Dit door een aftastinterval verkeerd berekend toerental leidt tot hevige reacties van het regelalgoritme in de besturing en kan daardoor foutmeldingen activeren. De hierboven beschreven problematiek die uit de discrete scan in verschillende systemen blijkt, is gewoonlijk alleen in Motion-Control-toepassingen storend als de cyclustijd van de besturing klein is of als deze in dezelfde orde van grootte ligt als de interne verwerkingscyslus van de regelaar en externe encoder. EtherCAT is in principe zo ontworpen dat de bus- en besturingscyclus synchroon zijn. Het mechanisme Distributed Clock zorgt er ook voor dat de interne verwerkingstijdschijf van de encoder gesynchroniseerd wordt met de besturing. n de MOVDRVE B wordt de synchronisatie van de tijdschijven en de dataoverdracht gestuurd via de Dual-Port RAM van de optie DFE24B. 6 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

61 Motion-Control via EtherCAT nleiding EtherCAT Velocity-modus [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] Afbeelding 17: velocity-modus cascade met veldbusinterface [B] 61478AXX [A] Besturing [B] Veldbusinterface [C] Regelaar x ref Positiesetpoint [1] Positieregelaar x act Actuele positiewaarde [2] Toerentalregelaar v ref Toerentalsetpoint [3] Eindtrap van de regelaar v act Actuele toerentalwaarde [4] Aangedreven machine t ref Koppelsetpoint [5] Encoder (V = toerental; X = positie) [6] Optionele trajectencoder n de Velocity-modus wordt een toerentalsetpoint (resp. snelheidssetpoint) verzonden van de besturing naar de encoder en wordt de actuele postiewaarde door de regelaar of een aparte encoder gelezen. n de Velocity-modus is de regelaar een eenvoudige toerentalregelaar. De regeltijdschijven van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkingscyclus van de regelaar en encoder moeten met elkaar gesynchroniseerd zijn. De referentie van de positie, de bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eindschakelaars, net als de belastingafhankelijke instelling van de integrator en de volgfoutbewaking worden in de bovenliggende besturing uitgevoerd. Dit zijn geen taken van de MOVDRVE B. Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (>1 ms) te vermijden, wordt het toerentalsetpoint van de MOVDRVE B niet direct maar lineair geïnterpoleerd overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVDRVE bij een setpointcyclus van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote stap instelt, maar steeds in 5 kleine stappen van 1 ms. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 61

62 7 Motion-Control via EtherCAT nleiding EtherCAT Positiemodus [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Afbeelding 18: positiemodus cascade met businterface 61479AXX [A] Besturing [B] Veldbusinterface [C] Regelaar x ref Positiesetpoint [1] Positieregelaar x act Actuele positiewaarde [2] Toerentalregelaar v ref Toerentalsetpoint [3] Eindtrap van de regelaar v act Actuele toerentalwaarde [4] Aangedreven machine t ref Koppelsetpoint [5] Encoder (V = toerental; X = positie) [6] Optionele trajectencoder n de positiemodus wordt een positiesetpoint cyclisch verzonden van de besturing naar de encoder en wordt de actuele postiewaarde door de regelaar of een aparte encoder teruggelezen. n de positiemodus volgt de regelaar het voortdurend veranderende positiesetpoint en genereert zelf uit de huidige positiewaarde (uit [5] of [6]) het vereiste toerentalsetpoint voor de toerentalregelaar [2]. De regeltijdschijven van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkingscycli van de regelaar en encoder moeten met elkaar gesynchroniseerd zijn. Na een referentie van de positie in de besturing op de positie in de regelaar kan de bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eindschakelaars in de regelaar worden uitgevoerd. De zinvolle instelling van een belastingafhankelijke integrator en van de volgfoutbewaking in de regelaar moet dan tot in detail getest worden. Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (>1 ms) te vermijden, wordt het positiesetpoint van de MOVDRVE B niet direct maar lineair geïnterpoleerd overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVDRVE B bij een setpointcyclus van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote stap instelt, maar steeds in 5 kleine stappen van 1 ms. 62 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

63 Motion-Control via EtherCAT nstellingen in de MOVDRVE B met MOVTOOLS MotionStudio nstellingen in de MOVDRVE B met MOVTOOLS MotionStudio nstellingen voor de Velocity-modus Voor de aansturing van een MOVDRVE B in Motion-Control met synchroon toerental moet u in MOVTOOLS MotionStudio de volgende parameterinstellingen aanhouden (Æ volgende afbeelding): P1 Setpoint source = Feldbus P11 Control source = Veldbus P7 Operating mode = SERVO + POS of CFC + POS P87 Setpoint description PO1 = Besturingswoord 1 P873 Actual value description P1 = Statuswoord AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 63

64 7 Motion-Control via EtherCAT nstellingen in de MOVDRVE B met MOVTOOLS MotionStudio Daarna moet u de controllersynchronisatie op het EtherCAT-netwerk activeren. Hiervoor gebruikt u de volgende parameterinstellingen (Æ volgende afbeelding): 61451AXX P887 Synchronization ext. controller = ON P888 Synchronization time SBus [ms] = 1 De ingestelde synchronisatietijd moet precies overeenkomen met de buscyclus. P916 Ramp type = Snelheidsinterpolatie P97 DPRAM synchronization = YES P971 Synchronization phase = n P971 kan het faseverschil bij aliaseffecten geoptimaliseerd worden. Stel standaard een faseverschil van ms in. 64 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

65 Motion-Control via EtherCAT nstellingen in de MOVDRVE B met MOVTOOLS MotionStudio nstellingen voor de positiemodus Voor de aansturing van een MOVDRVE B in Motion-Control met synchrone positieinstelling moet u in MOVTOOLS -MotionStudio de volgende parameterinstellingen aanhouden (Æ volgende afbeelding): 61452AXX P1 Setpoint source = Fieldbus P11 Control source = Fieldbus P7 Operating mode = SERVO + POS of CFC + POS P87x Procesdatabeschrijving Afhankelijk van de besturing en toepassing kan het besturings- en statuswoord gebruikt worden. Het besturings- en statuswoord kunnen met de parameters P87 P876 ingesteld worden of overgedragen worden in POS plus -variabelen en daar bediend worden overeenkomstig de functie van de statusmachine van de motion controller. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 65

66 7 Motion-Control via EtherCAT nstellingen in de MOVDRVE B met MOVTOOLS MotionStudio Daarna moet u de controllersynchronisatie op het EtherCAT-netwerk activeren. Hiervoor gebruikt u de volgende parameterinstellingen (Æ volgende afbeelding): 61453AXX P887 Synchronization ext. controller = ON P888 Synchronization time SBus [ms] = 1 De ingestelde synchronisatietijd moet precies overeenkomen met de buscyclus. P916 Ramp type = nterpolation velocity P97 DPRAM synchronization = YES P971 Synchronization phase = n P971 kan het faseverschil bij aliaseffecten geoptimaliseerd worden. Stel standaard een faseverschil van ms in. 66 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

67 Motion-Control via EtherCAT nstellingen op de EtherCAT-master nstellingen op de EtherCAT-master Voor de synchronisatie van tijdschijven moet u de functie Distributed Clock activeren. De buscyclus moet overeenkomen met de in parameter P888 ingestelde synchronisatietijd. Activeer bovendien de watchdog voor de time-outbewaking alleen voor de sync-manager x1 (outputdata). De vast geprogrammeerde PDO (nputdata1 en OutputData1) moeten gedeactiveerd zijn nstellingen voor de Velocity-modus Het toerentalsetpoint wordt via de configureerbare PDO2 direct op de systeemvariabele H499 geschreven en is als volgt geschaleerd: 1 digit Ô,2 rpm, d.w.z. een waarde van 5 Ô 1 rpm De in de besturing gebruikte grootte moet voor de overdracht naar de regelaar dienovereenkomstig geschaleerd worden. Het besturingswoord via PO1 wordt tegelijkertijd met de toerentalsetpoint in PDO2 verzonden. De positie die ter besturing verzonden wordt, wordt via de configureerbare PDO2 direct door de systeemvariabele H511 gelezen. De positie is als volgt geschaleerd: 496 digits komen precies overeen met één omwenteling De ingelezen positie moet dan op de in de besturing gebruikte grootte geschaleerd worden. Het statuswoord via P1 wordt tegelijkertijd met de actuele positiewaarde in PDO2 verzonden. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 67

68 7 Motion-Control via EtherCAT nstellingen op de EtherCAT-master nstellingen voor de positiemodus Het positiesetpoint wordt via de configureerbare PDO2 direct op de systeemvariabele H499 geschreven en is als volgt geschaleerd: 1 motoromwenteling Ô 2 16 De in de besturing gebruikte groottes moeten voor de overdracht naar de regelaar dienovereenkomstig geschaleerd worden. Het besturingswoord kan als volgt verzonden worden: via PO1 tegelijkertijd met het positiesetpoint in PDO2 of, als een optimalisatie van de statusmachine vereist is, direct op een systeemvariabele in de POS plus. De toepassingsspecifieke aanpassing van de statusmachine wordt dan als POS plus -programma of als plc-programma in de motion controller uitgevoerd. De positie die ter besturing verzonden wordt, wordt via de configureerbare PDO2 direct door de systeemvariabele H58 gelezen. De positie is als volgt geschaleerd: 1 motoromwenteling Ô 2 16 De ingelezen positie moet dan op de in de besturing gebruikte grootte geschaleerd worden. Het statuswoord kan ofwel via P1 tegelijkertijd met het positiesetpoint in PDO2 verzonden worden, ofwel bij een toepassingsspecifieke aanpassing van de statusmachine in de POS plus direct door een systeemvariabele in de POS plus gelezen worden. 68 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

69 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT Voorbeeld TwinCAT Synchroon bedrijf parametreren Geef de in de volgende afbeeldingen getoonde instellingen op AXX Kies voor een synchroon bedrijf de optie "DC for synchronization" op het tabblad DC (Distributed Clock). Let erop dat de cyclustijd in het veld "Cycle time" overeenkomt met de in parameter P888 ingestelde synchronisatietijd AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 69

70 7 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT Activeer de time-outbewaking voor de sync-manager x1. Kies daarvoor in het venster "Edit Sync Manager" de optie "Watchdog Trigger" (Æ volgende afbeelding) AXX NC-assen parametreren Vervolgens wordt de NC-as geparametreerd (Æ volgende afbeelding) AXX Selecteer in het tabblad "Settings" in het veld "Axis Type" de optie "Standard" en in het veld "Unit" de systeemeenheid (bijv. ). Stel op het tabblad "Global" de maximale snelheid en de volgfoutbewaking in. Stel op het tabblad "Dynamics" de integratortijden in. De ingevoerde instellingen moeten passen bij het mechanisme en de overeenkomende instellingen in de regelaar. 7 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

71 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT 7 Encoder parametreren Als encoder (onder "Axis x_enc") wordt de "CANopen DF42" gedefinieerd en als volgt geparametreerd (Æ volgende afbeelding). De scaling-factor resulteert in de volgende formule: 36 / (496 inc/omwenteling) =, /inc 61461AXX Velocity-modus n de Velocity-modus wordt als aandrijving (onder "Axis x_drive") "Drive connected to KLXXX..." geselecteerd. Op het tabblad "Analog" worden de volgende waarden aangegeven (Æ volgende afbeelding): 61463AXX Het toerentalsetpoint ("Reference Velocity") = maximumtoerental motor 6 wordt met de omrekenfactor "at Output Ratio [ ]" = (maximumtoerental motor 5) / 2 15 aangeduid. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 71

72 7 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT n de PDO-bezetting wordt PDO1 gedeactiveerd en in PDO2 toerentalsetpoint en sturingswoord of actuele positie (H511) en statuswoord gedefinieerd (Æ volgende afbeeldingen) AXX 61465AXX 72 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

73 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT 7 Aansluitend worden het toerentalsetpoint en de actuele positie van het bedrijf met de NC-as verbonden en het besturings- en statuswoord 1 met de plc-taak conform de beschrijving in het veldbusapparaatprofiel aangestuurd (Æ volgende afbeelding) AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 73

74 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 8 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT nleiding 8 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Dit hoofdstuk beschrijft het bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT. 8.1 nleiding Dankzij EtherCAT heeft de gebruiker naast de cyclische procesdata ook de beschikking over acyclische parameterinstructies. Deze acyclische dataoverdracht vindt plaats via de gateway van de mailbox van de EtherCAT-master (Æ volgende afbeelding). De parameterinstructies van de MOVTOOLS -MotionStudio worden via de gateway van de mailbox in de EtherCAT-master in het EtherCAT-telegram ingevoerd. De terugmeldingen van de aandrijving worden door de DFE24B op dezelfde manier naar de gateway van de mailbox en verder naar de MOVTOOLS -MotionStudio verzonden. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N 61242AXX Op de EtherCAT-master wordt VoE (Vendor specific over EtherCAT) geactiveerd en de EtherCAT-mailbox geconfigureerd. Vervolgens kan door middel van VoE een verbinding met de aandrijving opgebouwd worden en kan MOVTOOLS -MotionStudio online gebruikt worden. 74 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

75 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Benodigde hardware Benodigde hardware Als op de EtherCAT-besturing een geschikt bedrijfssysteem voor MOVTOOLS - MotionStudio beschikbaar is, is er geen andere hardware vereist. Als er geen geschikt bedrijfssysteem beschikbaar is of als MOVTOOLS -MotionStudio vanaf een andere pc moet worden bediend, vereist de EtherCAT-master een tweede ethernet-interface met MOVTOOLS -MotionStudio, die via LAN met de pc verbonden is (Æ volgende afbeelding). Engineering LAN Ethernet TCP/P TCP/P Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Benodigde software MOVTOOLS -MotionStudio vanaf versie nstallatie nstalleer MOVTOOLS -MotionStudio. Als MOVDRVE B toegepast wordt, moet ook het MOVTOOLS -pakket geïnstalleerd worden. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 75

76 8 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Configuratie van de gateway van de mailbox 8.5 Configuratie van de gateway van de mailbox Activeer de VoE/EoE-ondersteuning van de EtherCAT-besturing. Leg het P-adres van de gateway van de mailbox van EtherCAT vast. Gewoonlijk wordt het P-adres door het programma TwinCAT toegewezen en kan niet veranderd worden. n het programma TwinCAT van Beckhoff zien de genoemde instellingen er als volgt uit: Afbeelding 19: P-adres van de gateway van de mailbox van EtherCAT vaststellen 11649AXX 8.6 Netwerkinstellingen op de engineering-pc Als MOVTOOLS -MotionStudio actief is op de EtherCAT-master, moet u geen andere netwerkinstellingen doorvoeren. Als de EtherCAT-master op een ethernet-netwerk aangesloten is, hebben pc s in hetzelfde subnetwerk met MOVTOOLS -MotionStudio toegang tot de SEW-aandrijving op de EtherCAT (Æ hfst. 8.2). Hiertoe worden de telegrammen van de engineering-pc via de ethernet-interface van de EtherCAT-master naar de gateway van de mailbox geleid (zgn. routing). 76 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

77 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Netwerkinstellingen op de engineering-pc 8 n principe zijn er twee uitvoeringen voor routing beschikbaar: 1. Uitvoering: Toegang tot de gateway van de mailbox door het vastleggen van de standaardgateways op de engineering-pc. Bij deze uitvoering wordt als standaardgateway het P-adres van de EtherCAT-master opgegeven. Selecteer [Start] / [Settings] / [Network and Dial-up connections]. Het venster "Network and Dial-up connections" wordt opgeroepen. Klik met de rechtermuisknop op een LAN-verbinding en selecteer "Properties" uit het contextmenu. Het venster "Properties of LAN connection" wordt geopend. Selecteer het vakje "nternet protocol (TCP/P)" in het keuzevenster. Klik op de knop "Properties". Het venster "Properties of internet protocol (TCP/P)" wordt geopend. Selecteer het vakje "Use the following P-address" en vul het volgende in (Æ volgende afbeelding): Use the following P address P address Subnet mask Standard gateway AXX 2. Uitvoering: Door definitie van een statische route. Bij deze uitvoering wordt een opdracht toegevoegd aan de routingtabel van de engineering-pc, waardoor de engineeringdata via de EtherCAT-master naar de gateway van de mailbox geleid worden. Het commando bij het aanmaken van een statische route is in de DOS-box: route p add [Target] MASK [Netmask] [Gateway] [Target]: komt overeen met het P-adres van de gateway van de mailbox van EtherCAT [Netmask]: wordt gewoonlijk op ingesteld (hostrouting) [Gateway]: komt overeen met het P-adres van de EtherCAT-master in het TCP/Pnetwerk 61941AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 77

78 8 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Configuratie van de SEW-communicatieserver 8.7 Configuratie van de SEW-communicatieserver Om MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT te kunnen bedienen, moet u eerst de SEW-communicatieserver configureren Communicatie tot stand brengen Met MOVTOOLS -MotionStudio is het mogelijk om met elektronische producten van SEW-EURODRVE GmbH & Co KG te communiceren via verschillende en gelijktijdig meerdere communicatietrajecten. Als de MOVTOOLS -MotionStudio wordt gestart, wordt de SEW-communicatieserver gestart en verschijnt deze in de Windows-statuslijst als extra symbool Procedure De communicatie wordt in vier stappen geconfigureerd: 1. Open de instellingen voor de SEW-communicatieserver door te klikken op het symbool "Communication connection" op de knoppenbalk (Æ volgende afbeelding) of via het menu "Network communication connections" AXX 2. Configureer een ethernet-interface. Selecteer de optie "Ethernet" in het keuzemenu [1]. Selecteer onder "Protocols" de optie "Activate EtherCAT" [2]. Klik vervolgens op de knop "Configure EtherCAT" [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

79 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Configuratie van de SEW-communicatieserver 8 3. Het venster "Configure EtherCAT" wordt geopend. Klik op de knop "+" [1] en voer het P-adres van de gateway van de mailbox in de EtherCAT-master in. [1] 61937AXX Let bij de basisinstellingen op het opgegeven scanbereik van het apparaat (veld "Scan range start/end"). Gewoonlijk worden EtherCAT-adressen 11 tot 11 gescand. Bij grote EtherCAT-netwerken moet dit scanbereik van het apparaat dienoverenkomstig aangepast worden. 4. Roep in het menu [Settings] / [Options] het menupunt "Online mode" op. Let op dat in het veld "Cyclic accessibility test" de optie "Never execute automatically" [1] niet geselecteerd is. [1] 61938AXX Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 79

80 8 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan) 8.8 Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan) Nadat de functietoets <F5> of het symbool "Online-Scan" ingedrukt is, worden alle geconfigureerde communicatiekanalen automatisch doorzocht en de aanspreekbare apparaten in de boomstructuur weergegeven AXX 8 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

81 Bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Activering van de online-modus Activering van de online-modus Scan de apparaten (zie hoofdstuk 8.7). Markeer het gewenste apparaat met de muis en zet MOVTOOLS -MotionStudio in de online-modus door op het symbool "Online-Modus" te klikken (Æ volgende afbeelding) AXX Markeer nu het gewenste apparaat en activeer het Plugin-menu met de rechtermuisknop. 8.1 Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVTOOLS -MotionStudio Als er problemen optreden bij de configuratie dient u de volgende punten te controleren: s in de communicatie-instellingen van de MOVTOOLS -MotionStudio het EtherCAT-protocol geactiveerd? s het juiste P-adres van de gateway van de mailbox in de EtherCAT-master ingesteld? s het mogelijk de gateway van de EtherCAT-mailbox via het commando "ping" aan te spreken? s de instelling van het scanbereik van het apparaat toereikend? s de cyclische online-bereikbaarheidstest in de MOVTOOLS -MotionStudio uitgeschakeld? Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 81

82 9 Foutdiagnose Diagnoseprocedures 9 Foutdiagnose 9.1 Diagnoseprocedures De hieronder beschreven diagnoseprocedures laten u de foutenanalysemethode zien voor de volgende problemen: de regelaar functioneert niet met de EtherCAT; de regelaar kan niet met behulp van de EtherCAT-master worden aangestuurd. Meer instructies speciaal voor de parametrering van de regelaar voor verschillende veldbusapplicaties vindt u in het handboek Veldbusapparaatprofiel en parameterlijst MOVDRVE. Stap 1: Controleer de juiste aansluiting van de regelaar op de EtherCAT s de busstekker op de master/regelaar aangesloten? NEE Æ [A] JA Ç Hoe reageert de led Link/Activity op de optie DFE24B? UT Æ [A] ON Ç s de regelaar juist aangesloten op EtherCAT? Controleer de juiste EtherCAT-aansluiting op de X3 N (inkomende EtherCAT-verbinding) / NEE Æ [A] X31 OUT (uitgaande EtherCAT-verbinding). JA Ç Ga verder met stap 2: Hoe reageert de led RUN? [A] Controleer de busbekabeling! Stap 2: Hoe reageert de led RUN? UT Heeft de master de slave in de status NT geschakeld? JA Æ NEE Æ [A] [B] Knippert oranje Busstart in de master nog niet uitgevoerd. Æ [C] Knippert groen De slave is in de status PRE-OPERATONAL. Æ [C] Licht eenmaal groen op De slave is in de status SAFE-OPERATONAL. Æ [C] Brandt groen De slave is in de status OPERATONAL. Æ [C] [A] Busstart in de master doorvoeren. [B] Optie DFE24B defect. [C] Ga verder met stap 3: Hoe reageert de led ERR? 82 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

83 Foutdiagnose Diagnoseprocedures 9 Stap 3: Hoe reageert de led ERR? UT Scenario 1: Led RUN brandt groen (slave is in de status OPERATONAL). Ç De EtherCAT-communicatie van de optie DFE24B is operationeel. Scenario 2: Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATONAL). Led RUN licht eenmaal groen op (slave is in de status SAFE- OPERATONAL). Ç Busstart in de master doorvoeren en slave in de status OPERATONAL brengen. Ç Procesdatacommunicatie starten. Flikkerend Voorwaarde: Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATONAL). Led RUN licht eenmaal groen op (slave is in de status SAFE- OPERATONAL). Ç Er is een Bootfout geconstateerd. Boot het keuzerondje DFE24B. Ç Als de led ERR blijft flikkeren, dan is de optie DFE24B defect. Knippert tweemaal rood Scenario 1: Led RUN brandt groen (slave is in de status OPERATONAL). Ç Veldbustime-out, procesuitgangsdata uitschakelen. Scenario 2: Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATONAL). Led RUN licht eenmaal groen op (slave is in de status SAFE- OPERATONAL). Ç Watchdog-time-out Æ Busstart in de master doorvoeren en slave in de status OPERATONAL brengen. Ç Procesdatacommunicatie starten. Licht eenmaal rood op Voorwaarde: Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATONAL). Led RUN licht eenmaal groen op (slave is in de status SAFE- OPERATONAL). Ç Er is een niet-vereiste statusverandering opgetreden. Verhelp de configuratiefout en voer aansluitend een busstart in de master door. Ç Breng de slave in de status OPERATONAL. Ç Start de procesdatacommunicatie. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 83

84 9 Foutdiagnose Diagnoseprocedures Knipperend Voorwaarde: Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATONAL). Led RUN licht eenmaal groen op (slave is in de status SAFE- OPERATONAL). Ç Er is een ongeldige configuratie opgetreden. Verhelp de configuratiefout en voer aansluitend een busstart in de master door. Ç Breng de slave in de status OPERATONAL. Ç Start de procesdatacommunicatie. 84 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

85 Foutdiagnose Foutenlijst Foutenlijst De volgende foutlijst is van toepassing op de optie DFE24B in het gatewaybedrijf. De foutcodes van het bedrijf van de optie DFE24B in de MOVDRVE B vindt u in de technische handleiding van de MOVDRVE MDX6B/61B. Foutcode Aanduiding Reactie Oorzaak Maatregel 17 Stack Overflow Stop van de SBuscommunicatie 18 Stack Underflow Stop van de SBuscommunicatie 19 NM Stop van de SBuscommunicatie 2 Undefined Opcode Stop van de SBuscommunicatie 21 Protection Fault Stop van de SBuscommunicatie 22 llegal Word Operand Access 23 llegal nstruction Access Stop van de SBuscommunicatie Stop van de SBuscommunicatie 25 Eeprom Stop van de SBuscommunicatie 28 Fieldbus Timeout Standaard: PO-data = Foutreactie instelbaar met P Watchdog error Stop van de SBuscommunicatie 45 Fout initialisatie Stop van de SBuscommunicatie 111 System error device timeout Geen Elektronica van de regelaar gestoord, mogelijk door EMC-beïnvloeding Fout bij toegang tot EEPROM Er heeft binnen de ingestelde aanspreektijd geen communicatie tussen master en slave plaatsgevonden Fout in het programma van de systeemsoftware. Fout na zelftest in de reset. Let op de rode led voor systeemfout (H1) van de DFx. Als deze led rood brandt of knippert, konden één of meer stations op de SBus niet binnen de time-out worden aangesproken. Als de rode led voor systeemfout (H1) knippert, bevindt de DFx zelf zich in de foutstatus. Fout F111 is dan alleen via de veldbus aan de besturing gemeld. Aardverbindingen en afscherming controleren en eventueel corrigeren. Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek. Fabrieksinstelling oproepen, reset doorvoeren en de DFE opnieuw parametreren. Als probleem zich blijft voordoen, contact opnemen met de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek. Communicatieroutine van master controleren Verleng de veldbustime-out (aanspreekbewaking) in de master-configuratie of schakel de bewaking uit Contact opnemen met Vector Aandrijftechniek Reset doorvoeren Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek. Controleer voeding en SBus-kabels, controleer SBus-afsluitweerstanden. Schakel de DFx uit en weer in. Als de fout blijft bestaan, vraag de fout dan op met de diagnose-interface en voer de in deze tabel beschreven maatregel uit. Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 85

86 1 kva i P f n Hz Technische gegevens Optie DFE24B voor MOVDRVE MDX61B 1 Technische gegevens 1.1 Optie DFE24B voor MOVDRVE MDX61B Optie DFE24B (MOVDRVE MDX61B) Artikelnummer Vermogensopname P = 3 W Standaards EC 61158, EC Baudrate 1 Mbaud full-duplex Aansluitmethode 2 RJ45 (8x8 Modular Jack) Busafsluiting Niet geïntegreerd, omdat busafsluiting automatisch wordt geactiveerd. OS-laag Ethernet stationsadres nstellingen via EtherCAT-master (Æ Display met P93) Naam van het SEW_DFE24B.xml XML-bestand Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT-diensten CoE (CANopen via EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-protocol via EtherCAT) Firmwarestatus of hoger (Æ Display met P76) MOVDRVE B Hulpmiddelen voor inbedrijfstelling Pc-programma MOVTOOLS -MotionStudio vanaf versie 5.4 Programmeerapparaat DBG6B 86 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

87 Technische gegevens Optie DFE24B voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B kva i P f n Hz Optie DFE24B voor MOVTRAC B en gateway-behuizing UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 224 N EtherCAT X31 OUT X Afbeelding 2: afmetingen van de gateway-behuizing UOH11B 59796AXX Optie DFE24B (MOVTRAC B-gateway) Externe voeding U = DC 24 V ( 15%, +2%) max = DC 2 ma P max = 3,4 W Standaards EC 61158, EC Baudrate 1 Mbaud full-duplex Aansluitmethode 2 RJ45 (8x8 Modular Jack) Busafsluiting Niet geïntegreerd, omdat busafsluiting automatisch wordt geactiveerd. OS-laag Ethernet stationsadres nstellingen via EtherCAT-master (Æ Display met P93) Naam van het SEW_DFE24B.xml XML-bestand Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT-diensten CoE (CANopen via EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-protocol via EtherCAT) Firmwarestatus Er is geen bijzondere firmwarestatus vereist MOVTRAC B Hulpmiddelen voor inbedrijfstelling Pc-programma MOVTOOLS -MotionStudio vanaf versie 5.4 Programmeerapparaat FBG6B Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 87

88 11 ndex 11 ndex A Aansluiting optie DFE24B...19 Aansluiting systeembus...16 Aansluitmethode... 86, 87 Aanwijzingen belangrijke aanwijzingen...6 documentatie...6 montage / installatie...13 veiligheid...8 Additional code...57 Apparaatscan...8 Artikelnummer...86 Auto-setup voor gateway-bedrijf...41 B Baudrate...17 Bedrijfsindicaties DFE24B...22 Beschrijving van de klemmen optie DFE24B...19 Besturing MOVDRVE MDX61B...45 MOVTRAC B...49 Besturingsvoorbeeld...46 Bewakingsfuncties...12 Busafsluiting...21, 86, 87 Buskabel aanleggen...21 afschermen...21 C Configuratie EtherCAT-master voor MOVDRVE B met XML-bestand...25 EtherCAT-master voor MOVTRAC of gateway met XML-bestand...35 procedure... 26, 35 Configuratie van de EtherCAT-optiekaart...11 Configuratie van de gateway van de mailbox...76 D Data-uitwisseling via EtherCAT...11 DFE24B aansluiting...19 bedrijfsindicaties...22 beschrijving van de klemmen...19 Diagnose...12 DP-switch...19 E Error class Error code EtherCAT configuratie van de optiekaart data-uitwisseling functies leds parametrering time-out werking F Foutdiagnose Functies EtherCAT G Garantie... 7 Gateway van de mailbox configuratie Gedrag bij EtherCAT nstelling applicatieregelaar MOVDRVE MDX61B.. 42 frequentieregelaar MOVTRAC B nstellingen in de MOVDRVE met MOVTOOLS MotionStudio L Leds, EtherCAT M Montage gateway-behuizing UOH11B inbouw en demontage van een optiekaart optiekaart DFE24B in de MOVDRVE MDX61B optiekaart DFE24B in de MOVTRAC B Motion-Control via EtherCAT inleiding instellingen in de EtherCAT-master instellingen in de MOVDRVE met MOVTOOLS MotionStudio positiemodus synchroniteit Velocity-modus voorbeeld TwinCAT Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT

89 ndex 11 MOVDRVE MDX61B besturing...45 instelling van de applicatieregelaar...42 MOVTOOLS -MotionStudio bedrijf via EtherCAT...74 MOVTRAC B besturing...49 instelling van de frequentieregelaar...43 O Online-modus, activering...81 Opslag...8 Optiekaart inbouw en demontage...14 P Parametrering returncodes...56 via EtherCAT...52 Pinbezetting RJ45-stekerverbinding...2 Positiemodus...62 Procesdata-objecten (PDO)-configuratie voor cyclisch EtherCAT-bedrijf van de MOVDRVE MDX61B...27 R Returncodes van de parametrering...56 T Technische gegevens optie DFE24B voor gateway-behuizing UOH11B optie DFE24B voor MOVDRVE MDX61B 86 optie DFE24B voor MOVTRAC B Time-out EtherCAT SBus Transport... 8 TwinCAT V Veiligheidsaanwijzingen... 8 bussystemen... 8 inbedrijfstelling / bedrijf... 9 installatie / montage... 9 transport / opslag... 8 Veldbusmonitor Velocity-modus Verklaring van de symbolen... 6 X XML-bestand... 86, 87 geldigheid voor DFE24B voor bedrijf in de gateway-behuizing UOH11B voor bedrijf in de MOVTRAC B voor EtherCAT S SBus time-out...51 SBus-aansluiting van DFE24B in MOVTRAC B...15 SDO-instructies READ and WRTE...52 SEW-communicatieserver...78 Stationsadres... 86, 87 instellingen...21 Synchroniteit...59 Handboek Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT 89

90 Adressenopgave Adressenopgave Duitsland Hoofdkantoor Fabriek Verkoop Service Competence Center Bruchsal Midden Noord Oost Zuid West SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (bij Hannover) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (bij Zwickau) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (bij München) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (bij Düsseldorf) Elektronisch SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Drive Service Hotline / 24 uurs-service Andere adressen van service-werkplaatsen in Duitsland op aanvraag. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Frankrijk Fabriek Verkoop Service Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Fabriek Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Assemblage Verkoop Service Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Andere adressen van service-werkplaatsen in Frankrijk op aanvraag. Tel Fax sew@usocome.com Tel Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algerije Verkoop Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Fax reducom_sew@yahoo.fr Argentinië Assemblage Verkoop Service Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar 9 8/27

91 Adressenopgave Australië Assemblage Verkoop Service Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au België Assemblage Verkoop Service Brussel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brazilië Fabriek Verkoop Service Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Andere adressen van service-werkplaatsen in Brazilië op aanvraag. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgarije Verkoop Sofia BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Fax bever@fastbg.net Canada Assemblage Verkoop Service Toronto Vancouver SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Andere adressen van service-werkplaatsen in Canada op aanvraag. Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Chili Assemblage Verkoop Service Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl China Fabriek Assemblage Verkoop Service Tianjin SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 Tel Fax info@sew-eurodrive.cn Assemblage Verkoop Service Suzhou SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Fax suzhou@sew-eurodrive.cn 8/27 91

92 Adressenopgave China Guangzhou Shenyang SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 P. R. China SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, P. R. China Andere adressen van service-werkplaatsen in China op aanvraag. Tel Fax guangzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax shenyang@sew-eurodrive.cn Colombia Assemblage Verkoop Service Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Denemarken Assemblage Verkoop Service Kopenhagen SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Egypte Verkoop Service Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Fax copam@datum.com.eg Estland Verkoop Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Assemblage Verkoop Service Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Gabon Verkoop Libreville Electro-Services B.P Libreville Tel Fax Griekenland Verkoop Service Athene Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Groot-Brittannië Assemblage Verkoop Service Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk Hongarije Verkoop Service Budapest SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu 92 8/27

93 Adressenopgave Hong Kong Assemblage Verkoop Service Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax contact@sew-eurodrive.hk erland Verkoop Service Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax info@alperton.ie ndia Assemblage Verkoop Service Baroda SEW-EURODRVE ndia Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com sraël Verkoop Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax office@liraz-handasa.co.il talië Assemblage Verkoop Service Milaan SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it voorkust Verkoop Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel Fax Japan Assemblage Verkoop Service wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kameroen Verkoop Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax Korea Assemblage Verkoop Service Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Busan SEW-EURODRVE KOREA Co., Ltd. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kroatië Verkoop Service Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr 8/27 93

94 Adressenopgave Letland Verkoop Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Verkoop Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litouwen Verkoop Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax Tel Fax gacar@beirut.com Tel Fax info@irseva.lt Luxemburg Assemblage Verkoop Service Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Maleisië Assemblage Verkoop Service Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.my Marokko Verkoop Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Fax ali.alami@premium.net.ma Mexico Assemblage Verkoop Service Queretaro SEW-EURODRVE MEXKO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Queretaro C.P Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Nederland Assemblage Verkoop Service Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Nieuw-Zeeland Assemblage Verkoop Service Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Noorwegen Assemblage Verkoop Service Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no 94 8/27

95 Adressenopgave Oekraïne Verkoop Service Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax Oostenrijk Assemblage Verkoop Service Wien SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Peru Assemblage Verkoop Service Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Assemblage Verkoop Service Lodz SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL ŁódÑ Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Assemblage Verkoop Service Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Roemenië Verkoop Service Bucureşti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rusland Assemblage Verkoop Service St. Petersburg ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Senegal Verkoop Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Servië Verkoop Beograd DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel / Fax dipar@yubc.net Singapore Assemblage Verkoop Service Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovenië Verkoop Service Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net 8/27 95

96 Adressenopgave Slowakije Verkoop Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Zilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Spanje Assemblage Verkoop Service Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Thailand Assemblage Verkoop Service Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.com Tjechische Republiek Verkoop Praag SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tunesië Verkoop Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 5, Rue El Houdaibiah 1 Tunis Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax tms@tms.com.tn Turkije Assemblage Verkoop Service stanbul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel / /15 Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Venezuela Assemblage Verkoop Service Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net Verenigde Staten Fabriek Assemblage Verkoop Service Greenville SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com 96 8/27

97 Adressenopgave Verenigde Staten Assemblage Verkoop Service San Francisco Philadelphia/PA Dayton Dallas SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Andere adressen van service-werkplaatsen in de Verenigde Staten op aanvraag. Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Wit-Rusland Verkoop Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Tel.+375 (17) Fax +375 (17) sales@sew.by Zuid-Afrika Assemblage Verkoop Service Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax dtait@sew.co.za Zweden Assemblage Verkoop Service Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Zwitserland Assemblage Verkoop Service Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch 8/27 97

98

99 SEW-EURODRVE Driving the world

100 Motorreductoren \ ndustrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service Hoe we de wereld in beweging houden Met mensen die snel en goed denken en samen met u werken aan de toekomst. Met een service die wereldwijd onder handbereik is. Met aandrijvingen en besturingen die uw productiviteit vergroten. Met veel knowhow van de belangrijkste branches van deze tijd. Met compromisloze kwaliteit die een storingvrij bedrijf garandeert. SEW-EURODRVE Driving the world Met een wereldwijde aanwezigheid voor snelle en overtuigende oplossingen. Overal. Met innovatieve ideeën die morgen al de oplossing voor overmorgen in zich hebben. Met internet dat u 24 uur per dag toegang biedt tot informatie, waaronder software-updates. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com