MOVIDRIVE applicatieregelaar

Transcriptie

1 T MOVIDRIVE applicatieregelaar Handboek Veldbus-apparaatprofiel met parameterlijst Uitgave 10/ /262/ /

2 Belangrijke aanwijzingen Belangrijke aanwijzingen Lees dit handboek zorgvuldig door vóór u met de installatie en inbedrijfstelling van MOVIDRIVE -applicatieregelaars met veldbus-opties begint. Het onderhavige handboek veronderstelt de aanwezigheid en de kennis van de documentatie van het MOVIDRIVE -systeem, vooral van het handboek en de technische handleiding. Veiligheidsaanwijzingen: Houd beslist de in het handboek vermelde waarschuwingen en veiligheidsaanwijzingen aan! Veiligheidsaanwijzingen zijn met het volgende symbool gemarkeerd: Elektrisch gevaar, bijv. bij werken onder spanning. Mechanisch gevaar, bijv. bij werkzaamheden aan hijswerken. Belangrijke aanwijzing voor veilig en storingsvrij bedrijf van de machine / installatie, bijv. voorinstellingen voor de inbedrijfstelling. Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen: U beschikt hierbij over een communicatiesysteem dat het mogelijk maakt de applicatieregelaar MOVIDRIVE in hoge mate aan de specificaties van de installatie aan te passen. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar van een externe (gezien vanuit de regelaar) niet zichtbare wijziging van de parameters en dus ook van het functioneren van de regelaar. Dit kan leiden tot onverwacht gedrag van het systeem. Verwijzingen zijn in dit handboek met een aangeduid, zo betekent bijv.: ( MX_SCOPE) dat u in het handboek MX_SCOPE kunt nalezen, hoe u de aanwijzing moet uitvoeren of hoe u daar gedetailleerde informatie vindt. ( hoofdstuk X.X) In hoofdstuk X.X van dit handboek vindt u aanvullende informatie. Elk apparaat wordt met inachtneming van de bij SEW geldige technische documenten vervaardigd en getest. Veranderingen van de technische gegevens en constructie die bijdragen aan de technische ontwikkeling, blijven voorbehouden. De inachtneming van deze informatie is de voorwaarde voor een storingsvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantie-aanspraken. Veranderingen t.o.v. de uitgave 10/98 zijn met een grijze balk aan de zijkant gemarkeerd. 2 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

3 Inhoudsopgave Inhoudsopgave 1 Inleiding Functioneel overzicht Besturing en setpoint-opdracht Bedradingsvoorbeeld Configuratie van de procesdata Beschrijving van de procesdata Beschrijving van de setpoints van de PO-data Bijzondere manieren van de verwerking van de PO-data Verwerking PI-data Beschrijving van de actuele waarde van de PI-data PO-Data vrijgeven Schalering van de procesdata Definitie van het stuurwoord Basisstuurblok Verband van voor de veiligheid relevante besturingscommando's Stuurwoord Stuurwoord Definitie van het statuswoord Basisstatusblok Statuswoord Statuswoord Bewakingsfuncties Timeout-fout / waarschuwing / timeout-tijd / timeout-respons Parametrering van de regelaar Procedure van de parametrering Index-adressering Datalengte/codering Lezen van een parameter (READ) Schrijven van een parameter (WRITE) Opbouw van het MOVILINK-parameterkanaal Management van het parameterkanaal Index-adressering Databereik Onjuiste uitvoering van de instructie Beschrijving van de parameterinstructie Return-code van de parametrering Error-class Error-code Additional code Uitzondering: "Interne communicatiefout" Aanwijzingen voor de gebruiker voor de parametrering Parametrering in de status INHIBIT Fabrieksinstelling Cyclische verandering van parameters Parameterblokkering Download-parameterblok...39 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 3

4 Inhoudsopgave 6 Busdiagnose Procesingangsdata/-uitgangsdata-diagnose MX_SHELL busmonitor Diagnosebedrijf van de MX_SHELL busmonitor Besturing met de MX_SHELL busmonitor Controle van de parametrering Informatie over de veldbus-optiekaart Configuratie van de procesdata Veldbustype van de optiekaart Baudrate veldbus Veldbusadres Applicatievoorbeelden Besturing en invoer toerental Omschrijving van de opdracht Inbedrijfstelling S5-applicatieprogramma Opstart-parametrering over de veldbus Besturing met relatieve snelheid en integrator Omschrijving van de opdracht Inbedrijfstelling S5-applicatieprogramma Positionering met IPOS over de veldbus Omschrijving van de opdracht Beschrijving van de procesdata voor positionering Inbedrijfstelling S5-applicatieprogramma Individuele IPOS-procesdata-communicatie Omschrijving van de opdracht Beschrijving van de procesdata Inbedrijfstelling S5-applicatieprogramma Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Parameterlijst gesorteerd op indexnummer Appendix Index MOVIDRIVE Veldbus-protocol

5 Inleiding 1 1 Inleiding Dit handboek voor het veldbus-apparaatprofiel beschrijft het gedrag van de MOVIDRIVE - applicatieregelaar in samenhang met de koppeling aan een overkoepelend automatiseringssysteem via een veldbus-optiekaart. Naast de verklaring van alle veldbus-parameters worden de meest uiteenlopende besturingsconcepten en toepassingsmogelijkheden in de vorm van kleine programmavoorbeelden behandeld. De applicatievoorbeelden zijn telkens zowel in grafische vorm als in Simatic-S5-Syntax beschreven. Deze applicatievoorbeelden zijn met bijna alle veldbusoptiekaarten van de MOVIDRIVE -applicatieregelaar toepasbaar. Voor de eenvoudige en effectieve koppeling van de MOVIDRIVE aan het veldbussysteem (bijv. PROFIBUS-DP, PROFIBUS-FMS, INTERBUS, enz.) dient u behalve dit Handboek voor het veldbus-apparaatprofiel de volgende uitgebreide documentatie over het thema veldbus te bestellen: handboek voor de optie PROFIBUS (DFP11), INTERBUS(DFI11), CAN-Bus (DFC11) en DeviceNet (DFD11); handboek MOVIDRIVE.. In de handboeken voor de opties PROFIBUS (DFP11), INTERBUS (DFI11), CAN-Bus (DFC11) en DeviceNet (DFD11) worden behalve de montage en inbedrijfstelling van de optiekaarten applicatievoorbeelden voor de parametrering van de applicatieregelaar via de betreffende veldbus behandeld. Het handboek MOVIDRIVE bevat een lijst van alle parameters van de applicatieregelaar die via de verschillende communicatie-interfaces zoals bijv. RS-232, RS-485 en ook via de veldbus-interface gelezen resp. geschreven kunnen worden. Het belang van veldbussystemen in de machinebouw en in installaties neemt steeds meer toe. Aan de ene kant ontstaan er aanzienlijke besparingen op de kosten van installatie en onderhoud, aan de andere kant bieden veldbussystemen een ideaal digitaal netwerk van intelligente sensoren en actoren met overkoepelende automatiseringssystemen zoals bijvoorbeeld plc's en industriële pc's enz. Vanwege het grote aantal op de markt verkrijgbare bussystemen moeten de ontwerper en constructeur van industriële installaties tegenwoordig vaak verschillende systemen beheersen, daar in toenemende mate de eindgebruiker beslist, welk veldbussysteem in de installatie wordt toegepast. Dientengevolge is een universeel bruikbare veldbus-interface, die de diverse veldbussystemen ondersteunt, voor veldapparatuur op het niveau van actoren en sensoren dwingend vereist. Een ander belangrijk punt zijn de inbedrijfstellings- en diagnosemogelijkheden van het veldbussysteem. Terwijl de diagnose tegenwoordig in de regel nog over de master-module of speciale (vaak door specialisten te bedienen) busmonitoren plaatsvindt, verlangt intelligente veldapparatuur eveneens uiterst eenvoudige faciliteiten voor de veldbus-diagnose. De SEW-applicatieregelaars MOVIDRIVE beantwoorden aan deze eisen en kunnen door de toepassing van de verschillende veldbus-optiekaarten bijvoorbeeld aan de open en gestandaardiseerde, seriële bussystemen CAN-bus, PROFIBUS-DP, PROFIBUS-FMS, INTERBUS en DeviceNet worden gekoppeld. Daarenboven biedt de MOVIDRIVE de mogelijkheid vanwege de krachtige, universele structuur van zijn veldbus-interface ook de koppeling aan overige veldbussystemen. Een wezenlijk kenmerk van de applicatieregelaar MOVIDRIVE is het veldbus-onafhankelijke, eenduidige karakter van het apparaat (apparaatprofiel) bij de besturing via de veldbus. Voor de constructeur van de installatie resp. plc-programmeur biedt dit veldbus-onafhankelijke gedrag de mogelijkheid om verschillende veldbussystemen bij hetzelfde applicatieprogramma toe te passen, d.w.z. dat het eigenlijke applicatieconcept en -programma heel eenvoudig met verschillende veldbussystemen gerealiseerd kan worden. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 5

6 2 Functioneel overzicht 2 Functioneel overzicht De applicatieregelaar MOVIDRIVE biedt u door zijn krachtige universele veldbus-interface de koppeling met overkoepelende automatiseringssystemen via de verschillende veldbussen zoals bijv.. INTERBUS, PROFIBUS-DP, PROFIBUS-FMS enz. Het daaronder liggende gedrag van de regelaar, het zogenaamde apparaatprofiel, is onafhankelijk van de veldbus en zodoende universeel. Visualisatie E Q E Q E Q Digitaal I/O Analoog I/O Afbeelding 1: typische bus-configuratie in het veld 01091ANL Via de veldbus-interface biedt MOVIDRIVE u een digitale toegang tot alle aandrijfparameters en functies. De besturing van de applicatieregelaar vindt plaats via de snelle cyclische procesdata. Via dit procesdatakanaal heeft u de mogelijkheid, naast de invoer van setpoints, zoals bijv. gewenst toerental, integratortijd voor snel-/ en kruipgang etc. ook verschillende aandrijvingsfuncties zoals bijvoorbeeld vrijgave, regelaarblokkering, stop, snelstop enz. te verwerken. Gelijktijdig kunt u via dit kanaal echter ook actuele waarden uit de applicatieregelaar teruglezen, zoals bijvoorbeeld het actuele toerental, de stroom, status van de regelaar, foutnummer of ook referentiemeldingen. In combinatie met de in de applicatieregelaar geïntegreerde volgorde- en positioneerbesturing IPOS plus kan het procesdatakanaal ook als directe verbinding tussen plc en IPOS plus gebruikt worden. In dit geval worden de procesdata niet door de applicatieregelaar verwerkt, maar direct door het IPOS plus -besturingsprogramma. Terwijl de uitwisseling van de procesdata in de regel cyclisch plaatsvindt, kunnen de aandrijfsparameters acyclisch met de functies als READ en WRITE gelezen, resp. geschreven worden. Deze uitwisseling van parameterdata biedt u applicaties, waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen, zodat er geen handmatige parametrering in de applicatieregelaar zelf moet worden doorgevoerd. De toepassing van een veldbussysteem verlangt voor de aandrijftechniek aanvullende bewakingsfuncties zoals bijv. de bewaking van de tijd van de veldbus (veldbus Time-out) of ook wel speciale nooduit-concepten. U kunt bijvoorbeeld de bewakingsfuncties van de MOVIDRIVE doelgericht op uw toepassing afstemmen. Zo kunt u bijv. bepalen, welke foutreactie de applicatieregelaar moet uitvoeren als zich een busfout voordoet. Voor veel toepassingen zal een snelstop zinvol zijn. U kunt echter ook de laatste setpoints laten opslaan, zodat de aandrijving met de laatst geldende setpoints verder gaat (bijv. transportband). 6 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

7 Functioneel overzicht 2 Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook bij het veldbusbedrijf gewaarborgd is, kunt u onafhankelijk van de veldbus nooduit-concepten verwezenlijken zoals eerder genoemd via de klemmen van de applicatieregelaar. Voor inbedrijfstelling en service biedt de applicatieregelaar MOVIDRIVE u talrijke diagnosemogelijkheden. Met de veldbusmonitor van het handbedieningsapparaat kunt u bijvoorbeeld zowel de door de overkoepelende besturing verzonden setpoints als ook de actuele waarden controleren. Daarenboven ontvangt u veel aanvullende informatie over de status van de veldbus-optiekaart. Een gemakkelijker diagnosemogelijkheid biedt u de pc-software MX_SHELL, die behalve de instelling van alle aandrijvingsparamerters (inclusief de veldbus-parameters) ook een gedetailleerde uitlezing mogelijk maakt van de informatie over de status van veldbus en regelaar. Procesdata Onder het begrip procesdata (DP) verstaat men alle tijdkritische (real-time-)data van een proces, die snel verwerkt resp. overgedragen moeten worden. Zij onderscheiden zich door hun hoge dynamiek en actualiteit. Procesdata zijn bijvoorbeeld setpoints en actuele waarden van de applicatieregelaar, maar ook perifere condities van eindschakelaars. Zij worden cyclisch uitgewisseld tussen het automatiseringsapparaat en de applicatieregelaar. De eigenlijke besturing van de applicatieregelaar MOVIDRIVE vindt plaats door middel van procesdata over het veldbussysteem. Over het algemeen worden de procesingangsdata en procesuitgangsdata apart behandeld. Zo kunt u dus speciaal voor uw toepassing vastleggen, welke procesuitgangsdata (setpoints) uit de besturing naar de applicatieregelaar verzonden moeten worden resp. welke procesingangsdata (actuele waarden) de applicatieregelaar MOVIDRIVE in tegengestelde richting naar de overkoepelende besturing moet overdragen. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 7

8 3 Besturing en setpointopdracht 3 Besturing en setpoint-opdracht De applicatieregelaar MOVIDRIVE kan na het inschakelen van de voedingsspanning zonder verdere instellingen direct over het veldbussysteem geparametreerd worden. Voor de besturing van de applicatieregelaar over de veldbus moet deze vooraf omgeschakeld worden naar de relevante stuurbron en setpoint-bron. Het onderscheid tussen stuurbron en setpoint-bron biedt uiteenlopende combinaties, zodat de aandrijving bijvoorbeeld via de veldbus bestuurd wordt en als setpoint de analoge waarde gebruikt wordt. Aansluitend wordt met de parameters voor de beschrijving van de procesuitgangsdata vastgelegd, hoe de applicatieregelaar de ontvangen procesdata moet interpreteren. Met de parameter P100 setpoint source wordt vastgelegd via welke interface het setpoint door de applicatieregelaar verwerkt wordt. 100 Setpoint source RS485 FIELDBUS SBus... Met de parameter P101 control source wordt vastgelegd, hoe de besturing van de applicatieregelaar moet plaatsvinden. De regelaar verwacht het stuurwoord van de hier ingestelde stuurbron. 101 Control source TERMINALS RS485 FIELDBUS SBus Instelling: TERMINALS Met deze instelling wordt de applicatieregelaar alleen via de binaire ingangen en eventueel met het IPOS plus -programma aangestuurd. Instelling: RS-485, FIELDBUS, SBus Met deze instelling wordt het in het procesuitgangsdatakanaal gedefinieerde stuurwoord door de ingestelde stuurbron (RS-485/FIELDBUS/Systeembus) geactualiseerd. De binaire ingangen en het IPOS plus -besturingsprogramma maken nog steeds deel uit van de besturing. 8 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

9 Besturing en setpointopdracht Bedradingsvoorbeeld Om veiligheidstechnische redenen moet de applicatieregelaar bij de aansturing via de procesdata bovendien ook altijd aan de klemmenzijde vrijgegeven worden. Dientengevolge moeten de klemmen zodanig aangesloten resp. geprogrammeerd worden, dat de regelaar met de binaire ingangen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste variant, de applicatieregelaar aan de klemmenzijde vrij te geven, is bijv. de binaire ingang DI00 (functie /CONTROLLER INHIBIT) op +24 V aan te sluiten en de binaire ingangen DI01 en DI03 op NO FUNCTION te zetten. Afbeelding 2 bijvoorbeeld laat de bedrading op de klemmen zien en de parametrering voor de besturing van de applicatieregelaar uitsluitend via de procesdata. Besturingskop /Regelaarblokkering geen functie geen functie geen functie geen functie X13: DI00 DI01 DI02 DI03 DI04 Met deze doorverbinding kan de applicatieregelaar via de klemmen worden vrijgegegeven! geen functie DI05 0V-X13: DI00-05 DCOM +24V V024 0V-potentiaal binaire signalen DNDG RS-485+ ST11 RS-485- ST12 X10: TF-ingang 0V-potentiaal binaire signalen /Rem Relaiscontakt Maakcontact Verbreekcontact /Storing* +24V +24V (extern) 0V-potentiaal binaire signalen TF1 DGND DB00 DO01-C DO01-NO DO01-NC + DO02 VO24 VI24 DGND 24V extern - Afbeelding 2: bedradingsvoorbeeld voor de besturing met procesdata (via RS-485, veldbus, SBus) 01267ANL MOVIDRIVE Veldbus-protocol 9

10 3 Besturing en setpointopdracht 3.2 Configuratie van de procesdata De applicatieregelaar MOVIDRIVE kan via het veldbussysteem met één, twee of drie procesdatawoorden aangestuurd worden. De hoeveelheid procesingangsdata (PI) en procesuitgangsdata (PO) is daarbij identiek. Procesuitgangsdata (PO) PO1 PO2 PO3 E Q PI 1 PI 2 PI 3 Procesingangsdata (PI) Afbeelding 3: procesdatakanaal voor de SEW-applicatieregelaar MOVIDRIVE 01092BNL De instelling van de procesdata-configuratie vindt plaats met de veldbus-optiekaart óf per hardware (bijv. DFI11) óf met de veldbus-master aan het begin van het bussysteem (bijv. PROFIBUS-DP). De applicatieregelaar ontvangt van de veldbus-optiekaart automatisch de juiste instelling. Met de veldbus-monitor van het handbedieningsapparaat resp. MX_SHELL kunt u de actuele procesdataconfiguratie in het menu bij P090 Fieldbus PD-Configuration controleren. Afhankelijk van de toegepaste veldbus-optiekaart kunnen PD-configuraties volgens tabel 1 gebruikt worden. 090 PD-configuratie 1 procesdatawoord + parameterkanaal 1PD+PARAM 1 procesdatawoord 1PD 2 procesdatawoorden + parameterkanaal 2PD+PARAM 2 procesdatawoorden 2PD 3 procesdatawoorden + parameterkanaal 3PD+PARAM 3 procesdatawoorden 3PD Tabel 1: procesdata-configuratie voor MOVIDRIVE Het parameterkanaal is alleen voor veldbussystemen zonder laag-7-functionaliteit, zoals bijv. PROFIBUS-DP, van betekenis. Voor de besturing van de applicatieregelaar met procesdata is alleen de hoeveelheid procesdata (dus 1PD..., 2PD..., 3PD...) interessant. Als er plc's als veldbus-master worden toegepast, dan wordt de procesdata in de regel direct naar het I/O- resp. perifere bereik verzonden. Dientengevolge moet het I/O- resp. perifere bereik van de plc voldoende geheugenruimte voor de procesdata van de applicatieregelaar ter beschikking stellen (afbeelding 4:). De indeling van de adressen tussen de procesdata van de applicatieregelaar en het adressenbereik van de plc vindt gewoonlijk plaats op de veldbus-mastermodule. OW44 PO3 OW42 PO2 OW40 PO1 PLC adresbereik Procesuitgangsdata (PO) PO1 PO2 PO3 E Q I W44 I W42 I W40 PI 3 PI 2 PI 1 PI 1 PI 2 PI 3 Procesingangsdata (PI) Afbeelding 4: afbeelding van de procesdata in de plc 01093ANL 10 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

11 Besturing en setpointopdracht Beschrijving van de procesdata De beschrijving van de procesdata definieert de inhoud van de over te dragen procesdata. Alle drie procesdatawoorden kunnen door de gebruiker individueel gevuld worden. Voor de definitie van de enkele procesdata staan u de zes volgende veldbusparameters ter beschikking: P870 beschrijving van het setpoint PO1 P871 beschrijving van het setpoint PO2 P872 beschrijving van het setpoint PO3 P873 beschrijving van de actuele waarde PI1 P874 beschrijving van de actuele waarde PI2 P875 beschrijving van de actuele waarde PI3 Bij het veranderen van één van de bovengenoemde parameters wordt automatisch de acceptatie van de procesuitgangsdata voor de verwerking van het setpoint over de veldbus geblokkeerd. Pas met de hernieuwde activering van de veldbusparameter P876 Enable PO data = ON worden de ontvangen procesuitgangsdata overeenkomstig de nieuwe beschrijvingen van de actuele waarden en setpoints verwerkt Beschrijving van de setpoints van de PO-data De parameters POxSetpoint Description definiëren de inhoud van de procesuitgangsdatawoorden, die via het veldbussysteem van het overkoepelende automatiseringsapparaat worden verzonden (afbeelding 5). P780: PO1 SETP. DESCRIPT. Stuurwoord 1 Stuurwoord 2 Toerental-setpoint Stroom-setpoint etc. P782: P02 SETP. DESCRIPT. Stuurwoord 1 Stuurwoord 2 Toerental-setpoint Stroom-setpoint etc. P784: P03 SETP. DESCRIPT. Stuurwoord 1 Stuurwoord 2 Toerental-setpoint Stroom-setpoint etc. E Q PO1 PO2 PO3 Procesuitgangsdata (PO) Afbeelding 5: procedure van de beschrijving van de setpoints voor de procesuitgangsdata (PO) 01094ANL Met de procesuitgangsdatawoorden PO1, PO2 en PO3 kunnen de in de tabel genoteerde setpoints over het procesuitgangsdatakanaal worden overgedragen. U kunt daarbij zelf beslissen, in welk procesdatawoord het meest significante deel (High) resp. het minst significante deel (Low) wordt overgedragen. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 11

12 3 Besturing en setpointopdracht Toewijzing Betekenis Schalering NO FUNCTION SPEED CURRENT De instelling NO FUNCTION zorgt er voor, dat de applicatieregelaar dit procesuitgangsdatawoord niet gebruikt voor de verwerking van het setpoint. De inhoud van het met NO FUNCTION geprogrammeerde procesuitgangsdatawoord wordt genegeerd, hoewel de besturing event. een reëel setpoint via het veldbussysteem levert. De instelling NO FUNCTION blokkeert alleen de verwerking van dit procesuitgangsdatawoord in het systeem van de regelaar. U kunt echter altijd met IPOS plus ingrijpen op de procesuitgangsdata. Met de instelling SPEED interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE de in dit procesdatawoord verzonden waarde als toerental-setpoint, voorzover de ingestelde bedrijfssoort (P700 Operating Mode 1, P701 Operating Mode 2) een toerental-setpoint toestaat. Als er geen toerental-setpoint geprogrammeerd is, hoewel als setpoint-bron een interface (FIELDBUS, RS-485, system bus) is ingesteld, werkt de applicatieregelaar met toerental-setpoint = 0. Met de instelling CURRENT interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE de in dit procesdatawoord verzonden waarde als stroom-setpoint, voorzover als bedrijfssoort (P700 Operating Mode 1) een variant met koppelregeling is ingesteld. In andere gevallen wordt het stroom-setpoint door de applicatieregelaar genegeerd. POSITION LO/HI Met de instelling POSITION HI / POSITION LO draagt de applicatieregelaar de via deze procesuitgangsdata ontvangen waarde (in de regel een positie-setpoint) als 32-bits-waarde direct over aan IPOS plus programma in de IPOS-variabele 499 SP.POS.BUS (Setpoint Position Bus). De positie-setpoints moeten over twee procesdatawoorden verdeeld worden, daar de positie over het algemeen wordt ingevoerd als 32-bits-waarde met een voorteken. Zodoende moet u zowel het meer significante positie-setpoint (POSITION HI) als ook het minder significante positie-setpoint (POSITION LO) invoeren. Anders neemt de applicatieregelaar deze procesuitgangsdata niet in het IPOS-programma over. MAX.SPEED Met de instelling MAX.SPEED interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE de verzonden setpoints als toerentalbegrenzing. De toerentalbegrenzing wordt ingevoerd met de eenheid [r/min] en wordt als absolute waarde voor beide draairichtingen geïnterpreteerd. Het ondersteunde bereik van de waarden voor de toerentalbegrenzing over de veldbus komt overeen met dat van parameter P302 Maximum speed 1. Met de invoer van de toerentalbegrenzing via de veldbus worden automatisch de parametersp302 Maximum speed 1, P312 Maximum speed 2 gedeactiveerd! MAX. CURRENT Met de instelling MAX.STROOM interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE het overgedragen procesuitgangsgegeven als stroombegrenzing. De stroombegrenzing wordt gespecificeerd in procenten van de nominale stroom van de regelaar, in de eenheid [% Inom] en wordt als absolute waarde voor beide draairichtingen geïnterpreteerd. Het ondersteunde bereik van de waarden voor de stroombegrenzing via de veldbus komt overeen met dat van parameter P303 Current limit 1. De met de parameters P303 Current limit 1 resp. P313 Current limit 2 instelbare stroomgrenzen zijn ook bij de invoer van de stroomgrenzen via de procesdata nog steeds geldig, zodat deze parameters als maximum effectieve stroomgrens moeten opgevat worden. 1 digit = 0,2/min 1digit = 0.1 % I N 1 digit = 0,2/min 1digit = 0.1 % I N 12 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

13 Besturing en setpointopdracht 3 Toewijzing Betekenis Schalering SLIP RAMP CONTROL WORD 1/ CONTROL WORD 2 SPEED [%] IPOS PO-DATA Met de instelling SLIP interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE het overgedragen procesuitgangsdatawoord als waarde voor de slipcompensatie. Met de invoer van de slipcompensatie via de veldbus worden automatisch de parameters P324 Slipcompensation 1 resp. P334 Slipcompensation 2 gedeactiveerd. De invoer van de slipcompensatie via het procesdatakanaal is alleen in de bedrijfssoort VFC-N-CONTROL technisch zinvol, daar met de wijziging van de slipcompensatie een indirecte beïnvloeding van het koppel mogelijk is. Het bereik van de waarden van deze slipcompensatie is identiek aan dat van de parameter P324 Slipcompensation 1 en komt overeen met een toerentalbereik van r/min. Ligt de met de procesdata ingevoerde slip buiten dit bereik dan wordt bij een te laag opgegeven waarde het minimum en bij een te hoog opgegeven waarde het maximum actief. Met de instelling RAMP interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE het overgedragen setpoint als acceleratie- resp. als deceleratie-integrator. De ingevoerde waarde komt overeen met een tijd in milliseconden en heeft betrekking op een toerentalverandering van 3000 r/min. De snelstop- en noodstopfunctie wordt door deze procesintegrator niet beïnvloed. Bij de overdracht van de procesintegrator via het veldbussysteem worden de integratoren t11, t12, t21 en t22 gedeactiveerd. Het invoeren van de procesuitgangsdata met stuurwoord 1 of stuurwoord 2 maakt de activering mogelijk van bijna alle aandrijvingsfuncties over het veldbussysteem. De beschrijving van de stuurwoorden 1 en 2 kunt u in het hoofdstuk "Definitie stuurwoord" vinden. Met de instelling SPEED [%] interpreteert de applicatieregelaar MOVIDRIVE de in dit procesdatawoord overgedragen waarde als procentueel toerental-setpoint. Het relatieve toerental-setpoint heeft altijd betrekking op de op dat moment geldende maximumbegrenzing van het toerental, d.w.z. of P301/312 of MAX. SPEED of PO toerentalbegrenzing. De instelling IPOS PO-DATA heeft tot gevolg, dat de applicatieregelaar dit procesuitgangsdatawoord niet voor de verwerking van het setpoint gebruikt. De inhoud van het met IPOS PO-DATA geprogrammeerde procesuitgangsdatawoord wordt door het systeem van de regelaar genegeerd en staat uitsluitend ter beschikking voor verwerking in het IPOS plus besturingsprogramma. Binnen IPOS plus heeft u met het commando GetSys PO-Data direct toegang tot de procesuitgangsdata van de interfaces. Meer informatie kunt u vinden in het handboek Volgorde- en positioneerbesturing IPOS plus. 1 digit = 0,2/min 1 digit 1ms 4000 hex = 100 % n max Tot 48 bit kunnen individueel gecodeerd tussen het overkoepelende automatiseringsapparaat en IPOS plus uitgewisseld worden. Aanwijzing: Positie-setpoints moeten consistent overgedragen worden. Anders zou de servoregelaar ongedefinieerde posities innemen, daar bijv. nog een oud setpoint Low en een reeds nieuw setpoint High van de positie gezamenlijk geldig zouden zijn! Meer informatie voor het aanhouden van de data-consistentie en de daarmee verbonden programmeertechnieken kunt u vinden in het handboek dat behoort bij de master-besturing van uw automatiseringsapparaat. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 13

14 3 Besturing en setpointopdracht Bijzondere manieren van de verwerking van de PO-data De gescheiden instelling van de beschrijving van de procesuitgangsdata biedt een groot aantal combinaties, die echter niet allemaal technisch zinvol zijn. Naast de procesuitgangsdata van het veldbussysteem worden in het algemeen ook de digitale ingangsklemmen en in bijzondere gevallen ook het analoge setpoint van de applicatieregelaar MOVIDRIVE gebruikt. Invoer setpoint via de veldbus ontbreekt Geen invoer van het stuurwoord via de veldbus Dubbel gebruik van het procesuitgangsdatakanaal Is als setpoint-bron een interface ingevoerd en bij de beschrijving van de procesuitgangsdata geen setpoint geprogrammeerd, dan wordt in de regelaar het setpoint = nul gegenereerd. Is als stuurbron een interface ingevoerd en bij de beschrijving van de procesuitgangsdata geen stuurwoord geprogrammeerd, dan wordt in de regelaar het besturingscommando ENABLE gegeven. Als verschillende procesuitgangsdatawoorden dezelfde beschrijving van het setpoint krijgen, dan wordt alleen het eerst gelezen procesuitgangsdatawoord van kracht. De volgorde van bewerking in de applicatieregelaar is daarbij PO1 - PO2 - PO3, d.w.z. als bijvoorbeeld PO2 en PO3 dezelfde beschrijving van het setpoint vertonen, dan wordt alleen PO2 actief. De inhoud van PO3 wordt genegeerd Bit-procesuitgangsdata Procesdata, die langer zijn dan 16 bits en zodoende meer dan een procesdatawoord bezetten, worden door de applicatieregelaar pas dan verwerkt, als zij in hun geheel op het procesdatakanaal worden geplaatst. 14 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

15 Besturing en setpointopdracht Verwerking PI-data De procesingangsdata van de regelaar (actuele waarden, statusinformatie enz.) zijn via alle interfaces van de regelaar leesbaar en dus niet gekoppeld aan de stuurbron en de setpoint-bron. RS-485 VELDBUS Systeembus PO 1 PO 2 PO 3 PO 1 PO 2 PO 3 PO 1 PO 2 PO Setpoint bron 101 Stuurbron n/i setpoints n/i begrenzingen Integrator, slip,... Besturingsword 1 Besturingsword 2 Ja 876 Vrijgeven PO Data 870 PO1 Setpoint-beschrijving 871 PO2 Setpoint-beschrijving 872 PO3 Setpoint-beschrijving PO 1 PO 2 PO 3 Bus diaganose 094 PO1 Setpoint [hex] 095 PO2 Setpoint [hex] 096 PO3 Setpoint [hex] Binaire ingang Besturing van de aandrijving Setpoint-verwerking IPOS plus 873 PI1 beschrijving actuele waarde 874 PI2 beschrijving actuele waarde 875 PI3 beschrijving actuele waarde PI 1 PI 2 PI 3 Bus diagnosis 097 PI1 actuele waarde [hex] 098 PI2 actuele waarde [hex] 099 PI3 actuele waarde [hex] RS-485 VELDBUS Systeembus Afbeelding 6: verwerking van de PO/PI-data in de regelaar 01269ANL MOVIDRIVE Veldbus-protocol 15

16 3 Besturing en setpointopdracht Beschrijving van de actuele waarde van de PI-data De parameters Actual value description PI1 - PI3 definiëren de inhoud van de procesingangsdatawoorden, die via het veldbussysteem van de applicatieregelaar naar het overkoepelende automatiseringsapparaat worden overgedragen (afbeelding 7). Elk procesdatawoord wordt met een eigen parameter gedefinieerd, zodat voor de beschrijving van de procesingangsdata drie parameters nodig zijn. P781: ACT. VALUE DESCRIPT. PI1 statuswoord 1 statuswoord 2 act. waarde toerental act. waarde schijnstroom enz. P783: ACT. VALUE DESCRIPT. PI2 P785: ACT. VALUE DESCRIPT. PI3 statuswoord 1 statuswoord 2 act. waarde toerental act. waarde schijnstroom enz. statuswoord 1 statuswoord 2 act. waarde toerental act. waarde schijnstroom enz. E Q PI 1 PI 2 PI 3 Procesingangsdata (PI) Afbeelding 7: beschrijving van de actuele waarde voor de procesingangsdata (PI) 01098ANL Met de procesingangsdata-woorden PI1 tot PI3 kunnen de volgende parameters via het procesdatakanaal overgedragen worden. 32-bits-waarden, zoals bijvoorbeeld de actuele positie, worden in twee procesdatawoorden overgedragen. U kunt daarbij zelf beslissen, in welk procesdatawoord het meer significante deel (High) en het minder significante deel (Low) overgedragen wordt. Toewijzing Betekenis Schalering NO FUNCTION SPEED OUTPUT CURRENT De toekenning van een procesingangsdata-woord met NO FUNCTION zorgt er voor, dat het systeem van de regelaar dit procesingangsdata-woord niet actualiseert. MOVIDRIVE levert in dit geval over het algemeen de waarde 0000hex aan de overkoepelende besturing terug. Met de instelling SPEED geeft de applicatieregelaar de actuele waarde van het toerental met de eenheid [r/min] terug aan het overkoepelende automatiseringssysteem. De actuele waarde van het toerental kan alleen dan exact teruggeleverd worden, als de applicatieregelaar door toerentalterugkoppeling het feitelijke toerental kan vaststellen. Bij een toepassing met slipcompensatie wordt de afwijking van het werkelijke motortoerental alleen bepaald door de nauwkeurigheid van de door de gebruiker ingestelde slipcompensatie. Met de instelling OUTPUT CURRENT levert de applicatieregelaar de actuele waarde van de uitgangsstroom in de eenheid [% Inom] (in procenten van de nominale stroom van de applicatieregelaar) aan het overkoepelende automatiseringssysteem terug. ACTIVE CURRENT Door de toewijzing van een procesingangsdatawoord met ACTIVE CURRENT geeft de applicatieregelaar de actuele waarde van de effectieve stroom in de eenheid [% Inom) aan het overkoepelende automatiseringssysteem terug. POSITION LO/HI De waarden van de actuele positie moeten verdeeld worden over twee procesdatawoorden, daar de positie over het algemeen als integer32 wordt overgedragen. Zodoende moeten zij zowel de Position Actual Value High als ook de Position Actual Value Low invoeren. De applicatieregelaar levert alleen in de bedrijfssoorten met toerentalterugkoppeling juiste actuele waarden van de positie. 1 digit = 0,2/min 1digit = 0.1 % I N 1digit = 0.1 % I N 16 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

17 Besturing en setpointopdracht 3 Toewijzing Betekenis Schalering STATUS WORD 1 STATUS WORD 2 SPEED [%] IPOS PI-DATA De invoer van de procesingangsdata met het statuswoord 1 of statuswoord 2 geeft toegang tot veel statusinformatie, storings- en referentiemeldingen. Met de instelling SPEED [%] geeft de applicatieregelaar de actuele relatieve waarde van het toerental in de eenheid [% n max ] /P302 aan het overkoepelende automatiseringssysteem terug. Met de instelling IPOS PI (IPOS Proces Input Data) kan een individuele waarde uit het IPOS plus -programma via de procesingangsdata naar de overkoepelende besturing worden overgedragen. Zo biedt deze instelling de mogelijkheid, tot 48 bits individueel gecodeerd tussen het IPOS plus -programma en de overkoepelende besturing via het procesdatakanaal uit te wisselen. Binnen IPOS plus kunt u met het commando Setsys PI-Data direct de procesingangsdata beschrijven. Meer informatie kunt u vinden in het handboek Volgorde- en positioneerbesturing IPOS plus hex = 100 % n max PO-Data vrijgeven P790: PO-data vrijgeven Procesuitgangsdata (PO) PO1 PO2 PO3 E Q Afbeelding 8: functie van de parameter setpoints veldbus vrijgeven 01099ANL Een wijziging van de parameter PO1-PO3 Setpoint description zorgt voor het automatisch blokkeren van de procesuitgangsdata met Enable PO-data = NO. Pas met de parametrering Enable PO-data = YES (bijv. door de overkoepelende besturing) wordt het procesuitgangskanaal weer voor de verwerking vrijgegeven. NO Procesuitgangsdata geblokkeerd; de applicatieregelaar werkt met het setpoint volgens de laatst geldende (bevroren) procesuitgangsdata totdat de setpoints van de veldbus opnieuw geactiveerd worden. YES Procesuitgangsdata vrijgegeven; de applicatieregelaar werkt met de door de master ingevoerde procesuitgangsdata. Tabel 2: Vrijgeven van setpoints van de veldbus Schalering van de procesdata De procesdata worden in principe in hexadecimale vorm overgedragen, opdat zij tijdens het lopende proces van de installatie zo eenvoudig mogelijk kunnen worden berekend. Parameters met dezelfde eenheid krijgen dezelfde schalering, zodat directe vergelijkingen van setpoints en actuele waarden in het gebruikersprogramma van het overkoepelende automatiseringsapparaat mogelijk zijn. Er wordt onderscheid gemaakt tussen vier typen procesdata: toerental [r/min] stroom [% nominale stroom] integrator [ms] positie [incrementen] De verschillende varianten van het stuurwoord resp. statuswoord zijn als bit-veld gecodeerd en worden in een afzonderlijk hoofdstuk behandeld. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 17

18 3 Besturing en setpointopdracht Procesdata Type Resolutie Referentie Bereik setpoint toerental / actuele toerental / toerentalbegrenzing / slipcompensatie relatief setpoint toerental [%] relatieve waarde actuele toerental [%] actuele waarde blindstroom / actuele waarde effectieve stroom / stroom-setpoint / stroomgrenzen procesintegrator op / procesintegrator neer actuele waarde positie / setpoint positie Integer 16 1 digit = 0,2 min , ,4 min 1 Integer 16 1 digit = 0,0061 % (4000 hex = 100 %) maximumtoeren tal van de regelaar Integer 16 1 digit = 0,1 % I N nominale stroom van de applicatieregelaa r 8000 hex FFF hex 200 % % 0,0061 % 8000 hex FFF hex -3276,8 % ,7 % 8000 hex fff hex Unsigned 16 1 digit = 1 ms delta-f = 50 Hz 0 ms ms 0000 hex... FFFF hex Integer 32 1 motoromwenteling = 4096 incrementen, d.w.z. 1digit = motoromwenteling hex FFF FFFF hex high low high low Positieve toerentalwaarden corresponderen bij juist aangesloten motor met de draairichting CLOCKWISE resp. voor hijswerktoepassingen met de draairichting CLOCKWISE = UP. Voorbeelden Procesdata Waarde Schalering Overgedragen procesdata toerental relatief toerental stroom integrator positie rechts 400 min = dec resp. 07D0 02, dez = 07D0 hex hex links 750 min 1 Rechts 25% f max Links 75% f max 1) = , dez = F15A hex = dez = 1000 hex ( 75) = dez = D000 hex dec resp. F15A hex 4096 dec resp hex dec resp. D000 hex % I N = dec resp. 01C2 01, dez = 01C2 hex hex 115,5 % I N , 5 = 1155 dec resp , 1155 = 0483 dez hex hex 300 ms 300 ms 300 dec = 012C hex 300 dec resp. 012C hex 1,4 s 1,4 s = 1400 ms 1400 dec = 0578 hex 1400 dec resp hex FFFD D omw. links = dec = FFFD D000 hex hex high low omw. rechts = dec = hex hex high low ATTENTIE! Bij de behandeling van de positie-setpoints in het applicatieprogramma van het overkoepelende automatiseringsapparaat moet er op gelet worden, dat de beide procesuitgangsdatawoorden, waarin de positie wordt overgedragen, consistent behandeld worden. D.w.z. dat het setpoint High van de positie altijd samen met het setpoint Low van de positie wordt overgedragen! Anders zou de servoregelaar ongedefinieerde posities innemen, daar bijv. nog een oud setpoint Low en een reeds nieuw setpoint High van de positie gezamenlijk geldig zouden zijn! 18 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

19 Besturing en setpointopdracht Definitie van het stuurwoord Het stuurwoord is 16 bits breed. Aan iedere bit is een functie van de applicatieregelaar toegekend. De Low-byte bestaat uit 18 vast gedefinieerde functiebits, die altijd geldig zijn. De toewijzing van de meer significante besturingsbits varieert bij de verschillende stuurwoorden. Functies, die over het algemeen niet door de applicatieregelaar worden ondersteund, kunnen ook niet met het stuurwoord geactiveerd worden. De enkele bits van het stuurwoord moeten in dit geval als gereserveerd beschouwd worden en moeten door de gebruiker op logische 0 gezet worden! Basisstuurblok In het minder significante deel van het stuurwoord zijn 8 functiebits voor de belangrijkste aandrijffuncties vast gedefinieerd. Afbeelding 9: laat de toekenning van het basisstuurblok zien. Stuurwoord-afhankelijk Vast gedefinieerd regelaarblokkering/vrijgave vrijgave/snelstop vrijgave/stop houdregeling integratoromschakeling omschakeling parameterset reset gereserveerd Afbeelding 9: basisstuurblok van alle stuurwoorden 01115ANL Tabel 3 laat de functionaliteit zien van de enkele besturingsbits. Bit: Functionaliteit Toewijzing 0 regelaarblokkering 0 = vrijgave 1 = regelaar blokkeren, rem activeren 1 vrijgave/snelstop 0 = snelstop 1 = vrijgave 2 vrijgave/stop 0 = stop langs de regelaar-integrator of procesintegrator 1 = vrijgave 3 houdregeling 0 = houdregeling niet actief 1 = houdregeling actief 4 integrator-omschakeling 0 = integrator 1 1 = integrator 2 5 omschakeling van parameterset 0 = parameterset 1 1 = parameterset 2 6 reset 0 = niet actief 1 = actuele storing resetten 7 gereserveerd gereserveerde bits moeten op nul gezet worden! Tabel 3: bitcodering van het basisstuurblok (stuurwoord Lowbyte) MOVIDRIVE Veldbus-protocol 19

20 3 3.5 Verband van voor de veiligheid relevante besturingscommando's Over het algemeen zijn de besturingscommando's REGELAARBLOKKERING SNELSTOP STOP HOUDREGELING VRIJGAVE via de ingestelde stuurbron, de binaire ingangen en eveneens door het IPOS plus -programma gelijktijdig te activeren. Het voor de veiligheid relevante verband van deze besturingsfuncties vindt plaats door het toekennen van prioriteit aan de individuele besturingscommando's. Afbeelding 10: laat bijvoorbeeld zien, dat voor de vrijgave van de applicatieregelaar alle drie verwerkingsblokken (aansturing over de klemmen, verwerking met stuurwoord en het plus -programma) de vrijgave moeten genereren. Zodra echter een van de drie verwerkingsblokken een besturingscommando geeft met een hogere prioriteit (bijv. STOP of CONTROLLER INHIBIT), dan wordt deze actief. Na het inschakelen van de applicatieregelaar levert IPOS plus over het algemeen het besturingscommando ENABLE, zodat de aandrijving ook zonder IPOS plus -programma direct kan worden aangestuurd. Over het algemeen blijven ook bij de besturing van de applicatieregelaar via de procesdata(p101 Control source = RS485/FIELDBUS/Sbus) de binaire ingangen actief. Voor de veiligheid relevante functies zoals regelaarblokkering en vrijgave worden zowel door de klemmenstrook als ook door de veldbus adequaat verwerkt. D.w.z. dat de applicatieregelaar voor de besturing via de veldbus over de klemmen moet worden vrijgegeven. Alle overige functies, die zowel via de klemmen als met het stuurwoord geactiveerd kunnen worden, worden als OR-functie verwerkt. Binaire ingangen /REGELAARBLOKKERING RECHTS/STOP LINKS/STOP VRIJGAVE Commando besturingswoord Bit 0: regelaarblokkering/vrijgave Bit 1: vrijgave/snelstop Besturing en setpointopdracht Klemmenverwerking Verwerking besturingswoord VRIJGAVE HOUDREGELING STOP SNELSTOP IPOS-besturingsprogramma REGELAARBLOKKERING IPOS plus Besturing van de aandrijving 01274ANL Afbeelding 10: verband van de voor de veiligheid relevante besturingssignalen van ingangsklemmen en veldbus. Om veiligheidstechnische redenen is het basisstuurblok zo gedefinieerd, dat de applicatieregelaar met de invoer 0000 hex voor het stuurwoord, de veilige toestand No Enable aanneemt. Alle gangbare veldbus-mastersystemen zetten namelijk in het geval van een fout de uitgangen definitief op 0000 hex! De applicatieregelaar voert in dit geval een snelstop uit en activeert aansluitend de mechanische rem. 20 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

21 Besturing en setpointopdracht 3 Besturing van de applicatieregelaar met bit 0-3 Voorzover de applicatieregelaar aan de klemmenzijde werd vrijgegeven, kan hij met bit 0 - bit 2 resp. bit 0 - bit 3 voor applicaties met toerentalterugkoppeling van het basisstuurblok aangestuurd worden. Prioriteit Besturingscommando: Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 3: houdregeling / vrijgave Bit 2: vrijgave / stop Bit 1: vrijgave / snelstop Bit 0: regelaarblokkering / vrijgave Hoog Regelaarblokkering: X X X 1 Bijv.. 01hex, 03hex, 05hex, 07hex Snelstop: X X 0 0 Bijv. 00hex, 04hex Stop: X Bijv. 02hex Houdregeling: Alleen bij n-reg. / CFC / Servo Bijv. 0E hex Laag Vrijgave: Bijv. 06hex X = irrelevant Afbeelding 11: codering van de besturingscommando's van de applicatieregelaar MOVIDRIVE 01275BNL Besturingscommando Vrijgave Met het besturingscommando Enable geeft u de applicatieregelaar vrij via het veldbussysteem. Wordt via het veldbussysteem de procesintegrator mee overgedragen, dan gebruikt dit besturingscommando de actueel ingevoerde integratorwaarde als acceleratie-integrator. Zo niet, dan gebruikt de applicatieregelaar voor dit besturingscommando - in relatie met de ingestelde parameterset en integratorset - de typische integrator Ramp up. Voor het besturingscommando Enable moeten alle drie bits op Enable gezet zijn (110 bin ). Besturingscommando Regelaarblokkering Met het besturingscommando Controller Inhibit kunt u de vermogenseindtrap van de applicatieregelaar blokkeren en dus hoogohmig maken. Tegelijkertijd laat de applicatieregelaar de mechanische motorrem invallen, zodat de aandrijving direct door de mechanische rem tot stilstand komt. Motoren, die niet over een mechanische rem beschikken, lopen bij gebruik van dit besturingscommando vrij uit. Voor het activeren van het besturingscommando Controller Inhibit is het voldoende Bit 0: Controller inhibit/enable in het stuurwoord te zetten, daar alle overige bits irrelevant zijn. Dit besturingsbit bezit dus de hoogste prioriteit in het stuurwoord. Besturingscommando Houdregeling Met het zetten van bit 3 = 1 van het stuurwoord kan de functie houdregeling in het toerentalgeregelde bedrijf geactiveerd worden. De functie stelt een stop in werking langs de geldende integrator aansluitend gevolgd door de houdregeling. Bij bedrijfssoorten zonder toerentalterugmeldingen werkt deze bit niet; de functie wordt niet geactiveerd. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 21

22 3 Besturing en setpointopdracht Besturingscommando Snelstop Met het besturingscommando Rapid stop laat u de applicatieregelaar decelereren langs de op dat moment geldende snelstop-integrator. Daarbij worden in het algemeen de geparametreerde snelstop-integratoren P136 T13 stop-integrator (bij actieve parameterset 2) P146 T23 stop-integrator (bij actieve parameterset 2) actief. De eventueel via de veldbus ingevoerde procesintegrator heeft geen invloed op de snelstop! Het activeren van dit besturingscommando vindt plaats met het resetten van Bit 1: Enable/Rapid stop. Besturingscommando Stop Met het besturingscommando Stop laat u de applicatieregelaar decelereren. Wordt via het veldbussysteem de procesintegrator overgedragen, dan gebruikt dit besturingscommando de actueel ingevoerde integratorwaarde als deceleratie-integrator. Zo niet, dan gebruikt de applicatieregelaar voor dit besturingscommando - afhankelijk van de ingestelde parameterset en integratorset - de typische integrator Ramp down. Het besturingscommando Stop wordt metbit 2: Enable/stop in werking gesteld. Keuze van de geldige parameterset De keuze van de geldige parmameterset vindt plaats met bit 5 in het stuurwoord. De omschakeling van de parameterset is over het algemeen alleen in de situatie Controller Inhibit mogelijk. Deze bit is als OR-functie verbonden met de functie van de ingangsklem Parameter Set Selection, d.w.z. dat de logische toestand "1" van de ingangsklem OF van de bit van het stuurwoord parameterset 2 activeert! Reset na fout Met bit 6 van het stuurwoord wordt in het geval van een fout een reset via het procesdatakanaal verricht. Een reset kan alleen met een 0/1-flank in het stuurwoord geactiveerd worden. 22 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

23 Besturing en setpointopdracht Stuurwoord 1 Het stuurwoord 1 bevat naast de belangrijkste aandrijffuncties van het basisstuurblok in de meer significante byte ook functie-bits voor interne setpoints en functies, die in de applicatieregelaar MOVIDRIVE gegenereerd worden. Interne setpoint-functies Vast gedefinieerd : regelaarblokkeringt/vrijgave 1: vrijgave/snelstop 2: vrijgave/stop 3: houdregeling 4: integrator-omschakeling 5: omschakeling van parameterset 6: reset 7: gereserveerd 8: draaitichting motorpotentiometer 9: motorpotentiometer omhoog 10: motorpotentiometer omlaag 11: n11 (n21) 12: n12 (n22) 13: omschakeling vaste setpoints 14: gereserveerd 15: gereserveerd Afbeelding 12: definitie van stuurwoord ANL Het stuurwoord 1 biedt u de mogelijkheid, bij gebruik van de interne setpoint-functies, de applicatieregelaar met slechts een procesuitgangsdatawoord op het I/O- resp. perifere niveau van het overkoepelende automatiseringsapparaat aan te sturen. Tabel 4 geeft de toewijzing weer van het meer significante stuurblok met de interne setpointsfuncties. Bit: Functionaliteit Toewijzing 8 draairichting voor motorpotentiometer motorpotentiometer acceleratie motorpotentiometer deceleratie selectie van het interne vaste setpoint n11...n13 resp. n21...n23 0 = draairichting CW 1 = draairichting CCW = geen verandering 1 0 = omlaag 0 1 = omhoog 1 1 = geen verandering = toerental-setpoint via procesuitgangsdatawoord = intern setpoint n11 (n21) 1 0 = intern setpoint n12 (n22) 1 1 = intern setpoint n13 (n23) 13 omschakeling vaste setpoints 0 = vaste setpoints van actieve parameterset via bit 11/12 te selecteren 1 = vaste setpoints van andere parameterset via bit 11/12 te selecteren 14 gereserveerd gereserveerde bits moeten in het algemeen op nul gezet worden! 15 gereserveerd gereserveerde bits moeten in het algemeen op nul gezet worden! Tabel 4: Toekenning van het meer significante stuurblok van stuurwoord 1 Als deze interne setpoint-functies geactiveerd worden, dan heeft de invoer van een toerentalsetpoint via een ander procesuitgangsdatawoord geen resultaat! MOVIDRIVE Veldbus-protocol 23

24 3 Besturing en setpointopdracht Functie van de motorpotentiometer via de veldbus De aansturing van de functie van het setpoint met de motorpotentiometer verloopt over de veldbusinterface op dezelfde manier als over de standaard ingangsklemmen. De procesintegrator, die eventueel met een volgend procesuitgangsdatawoord kan worden ingevoerd, heeft geen invloed op de functie van de motorpotentiometer. Over het algemeen worden alleen de motorpotentiometer-integratoren P150 T3 integrator omhoog P151 T4 integrator omlaag gebruikt stuurwoord 2 Behalve de functiebits voor de belangrijkste aandrijffuncties in het basisstuurblok, bevat het stuurblok 2 in het meer significante deel de virtuele ingangsklemmen. Daarbij gaat het om vrij programmeerbare ingangsklemmen, die echter vanwege het ontbreken van hardware (optiekaart) niet beschikbaar zijn. Deze ingangsklemmen worden zodoende op de virtuele ingangsklemmen van de veldbus weergegeven. Bij elke denkbeeldige klem behoort een optionele en fysiek niet beschikbare klem en kan met elk mogelijke functie vrij geprogrammeerd worden. Virtuele ingangsklemmen Vast gedefinieerd : regelaarblokkeringt/vrijgave 1: vrijgave/snelstop 2: vrijgave/stop 3: houdregeling 4: integrator-omschakeling 5: omschakeling van parameterset 6: reset 7: gereserveerd 8: virtuele klem 1 = P610 binaire ingang DI10 9: virtuele klem 2 = P611 binaire ingang DI11 10: virtuele klem 3 = P612 binaire ingang DI12 11: virtuele klem 4 = P613 binaire ingang DI13 12: virtuele klem 5 = P614 binaire ingang DI14 13: virtuele klem 6 = P615 binaire ingang DI15 14: virtuele klem 7 = P616 binaire ingang DI16 15: virtuele klem 8 = P617 binaire ingang DI17 Afbeelding 13: stuurwoord 2 voor MOVIDRIVE met uitbreiding van digitale klemmen 01118ANL Is naast de veldbus-optiekaart bovendien ook de DI011 in de applicatieregelaar aangebracht, dan hebben de ingangen van de DIO11 voorrang. De virtuele ingangen worden in dit geval niet verwerkt! 24 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

25 Besturing en setpointopdracht Definitie van het statuswoord Het statuswoord is 16 bits breed. De minder significante byte, het zgn. basisstatusblok, bestaat uit 8 vast gedefinieerde statusbits, die de belangrijkste situaties van de aandrijving weergeven. De toekenning van de meer significante statusbits varieert met de verschillende statuswoorden Basisstatusblok Het basisstatusblok van het statuswoord bevat statusinformatie, die voor bijna alle aandrijfapplicaties nodig is. Afhankelijk van statuswoord vast gedefinieerd eindtrap vrijgegeven regelaar bedrijfsgereed PO-data vrijgegeven actuele integratorset actuele parameterset storing/waarschuwing eindschakelaar CW actief eindschakelaar CCW actief Afbeelding 14: basisstatusblok van alle stuurwoorden 01120ANL bit: status toewijzing 0 eindtrap vrijgegeven 0 = eindtrap is geblokkeerd (hoogohmig) 1 = eindtrap is vrijgegeven 1 regelaar bedrijfsgereed 0 = regelaar niet bedrijfsgereed (bijv. geen voedingsspanning / fout) 1 = regelaar bedrijfsgereed 2 PO-data vrijgegeven 0 = PO-data geblokkeerd 1 = PO-data vrijgegeven 3 actuele integratorset 0 = integrator 1 1 = integrator 2 4 actuele parameterset 0 = parameterset 1 1 = parameterset 2 5 storing/waarschuwing 0 = geen storing/waarschuwing 1 = storing/waarschuwing aanwezig 6 eindschakelaar CW actief 0 = niet bediend 1 = eindschakelaar CW is bediend 7 eindschakelaar CCW actief 0 = niet bediend 1 = eindschakelaar CCW is bediend Tabel 5: statusinformatie in het basisstatusblok (statuswoord Lowbyte) Melding regelaar bedrijfsgereed De statusbit 1 in het statuswoord meldt met de waarde Inverter ready for operation = 1, dat de applicatieregelaar gereed is om op besturingscommando's van een externe besturing te reageren. De applicatieregelaar is niet bedrijfsgereed als: MOVIDRIVE melding maakt van een fout; de fabrieksinstelling actief is (setup); er geen voedingsspanning is. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 25

26 3 Besturing en setpointopdracht Melding PO-data vrijgegeven De statusbit 2 signaleert met PO-data vrijgegeven = JA dat de applicatieregelaar reageert op besturingscommando's resp. op setpoints van de interface. Afbeelding 15: laat zien, aan welke voorwaarden voldaan moet zijn, om de PO-data vrij te geven: 100 Setpoint-bron RS-485 VELDBUS SBus 101 Stuurbron RS-485 VELDBUS SBus OF 876 PO-data vrijgegeven JA EN Statuswoord bit 2: PO-data vrijgegeven Afbeelding 15: definitie van statuswoord bit 2: PO-data vrijgegeven 01276ANL Storing/waarschuwing Met bit 5 in het statuswoord meldt de applicatieregelaar een eventueel opgetreden storing of waarschuwing. Een storing heeft principieel tot gevolg dat de applicatieregelaar niet meer bedrijfsgereed is, terwijl een waarschuwing tijdelijk kan optreden, zonder het gedrag van de applicatieregelaar te beïnvloeden. Daarom moet u voor de exacte filtering van een storing bij deze storingsbit bovendien de statusbit 1: bedrijfsgereed mee verwerken (voorwaarde: voedingsspanning in). Bit 2: bedrijfsgereed Bit 2: storing/waarschuwing 0 0 regelaar niet bedrijfsgereed 0 1 storing 1 0 regelaar is bedrijfsgereed 1 1 waarschuwing Tabel 6: codering van een storing resp. waarschuwing Verwerking van de eindschakelaars De verwerking van de eindschakelaars is dan actief, als twee ingangsklemmen van de applicatieregelaar met Limit Switch CW resp. op Limit Switch CCW zijn geprogrammeerd. Daarmee wordt de overkoepelende besturing op de hoogte gesteld van de actuele status van de eindschakelaars, zodat deze een opdracht kan geven voor een corresponderende beweging in tegenovergestelde richting. Terwijl de eindschakelaars via de klemmen actief zijn bij 0-signaal, wordt de status van de eindschakelaar in het statuswoord van de applicatieregelaar aangegeven met 1-signaal. 26 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

27 Besturing en setpointopdracht Statuswoord 1 Behalve de belangrijkste informatie in het basisstatusblok bevat het statuswoord 1 in de meer significante statusbyte afwisselend de informatie status van het apparaat of foutnummer. Afhankelijk van de storingsbit wordt bij storingsbit = 0 de status van het apparaat of in geval van storing (storingsbit = 1) het foutnummer weergegeven (afbeelding 16). Met het resetten van de storing wordt ook de storingsbit gereset en de actuele status van het apparaat weer aangegeven. De betekenis van de foutnummers vindt u in het handboek MOVIDRIVE. Regelaartoestand / foutnummer vast gedefinieerd Storing / waarschuwing? Bit 5 = 1? JA NEE Foutnummer.: Regelaartoestand 01: te hoge stroom 02: eindtrap vrijgegeven regelaar bedrijfsgereed PO-data vrijgegeven actuele integratorset actuele parameterset storing / waarschuwing eindschakelaar CW actief eindschakelaar CCW actief 01: 24 V-bedrijf 02: regelaarblokkering 03:... Afbeelding 16: toewijzing van statuswoord ANL Statuswoord 2 Behalve de belangrijkste informatie in het basisstatusblok bevat het statuswoord 2 in de meer significante statusbyte de virtuele uitgangsklemmen DO10 DO17. Met het programmeren van de virtuele uitgangsklemmen met de functies van de klemmen kunnen zodoende alle oorspronkelijke signalen via het veldbussysteem verwerkt worden. Virtuele uitgangsklemmen vast gedefinieerd eindtrap vrijgegeven regelaar bedrijfsgereed PO-data vrijgegeven actuele integratorset actuele parameterset storing / waarschuwing eindschakelaar CW actief eindschakelaar CCW actief 8: vituele uitgangsklem 1: = P630 binaire uitgang DO10 9: vituele uitgangsklem 2: = P631 binaire uitgang DO11 10: vituele uitgangsklem 3: = P632 binaire uitgang DO12 11: vituele uitgangsklem 4: = P633 binaire uitgang DO13 12: vituele uitgangsklem 5: = P634 binaire uitgang DO14 13: vituele uitgangsklem 6: = P635 binaire uitgang DO15 14: vituele uitgangsklem 7: = P636 binaire uitgang DO16 15: vituele uitgangsklem 8: = P637 binaire uitgang DO17 Afbeelding 17: toewijzing van statuswoord ANL Is naast de veldbus-optiekaart bovendien ook de DI011 in de applicatieregelaar aangebracht, dan hebben de uitgangen van de DIO11 voorrang. De virtuele uitgangen worden in dit geval niet geactiveerd! MOVIDRIVE Veldbus-protocol 27

28 4 Bewakingsfuncties 4 Bewakingsfuncties Om een veilige werking van de applicatieregelaar MOVIDRIVE via de interfaces te verzekeren zijn extra bewakingsfuncties geïmplementeerd, die bijvoorbeeld in het geval van een fout in de bus een aandrijffunctie in werking stellen die door de gebruiker ingesteld kan worden. Voor elke interface zijn twee autonome parameters aanwezig. timeout-tijd response timeout Deze parameters maken een applicatie-afhankelijk aandrijfgedrag mogelijk in het geval van een communicatiefout. 4.1 Timeout-fout / waarschuwing / timeout-tijd / timeout-response De applicatieregelaar genereert een timeout, als binnen een ingesteld tijdvenster (timeout-tijd) geen nieuwe procesdata via het bussysteem werden ontvangen. Met de instelbare timeout-reactie wordt de storingsvariant (fout/waarschuwing) als ook de foutreactie van de aandrijving gedefinieerd. MOVIDRIVE genereert voor elke interface een eigen timeout-foutmelding: Veldbus: F 28 F-BUS TIMEOUT RS485: F 43 RS485 TIMEOUT Systeembus: F 47 SBUS TIMEOUT De timeout-tijd is voor de interfaces RS485 / systeembus / veldbus apart instelbaar. RS485: 812 RS485 timeout-tijd [s] 0.00 Systeembus: 815 Sbus timeout-tijd [s] 0.10 Veldbus: 819 Fieldbus timeout interval [s] 0.50 De timeout-respons is voor de interfaces RS485 / systeembus / veldbus apart instelbaar. 831 respons FIELDBUS-TIMEOUT RAPID STOP/WARNING 833 respons RS-485-TIMEOUT RAPID STOP/WARNING 836 respons Sbus-TIMEOUT RAPID STOP/WARNING De timeout-bewaking is voor alle bussystemen zinvol, kan echter tussen de individuele veldbussystemen aanzienlijk variëren. Parameter-naam Fieldbus timeout interval Eenheid: seconden [s] Bereik: 0.01 tot s in stappen van 10 ms Uitzondering: = veldbus timeout uitgeschakeld Fabrieksinstelling 0,5s Tabel 7: bereik van de parameter veldbus-bewakingstijd Attentie! De parameter 819 Fieldbus Timeout Interval wordt bij PROFIBUS-DP alleen ingesteld met de aanspreekbewakingstijd, die in de DP-master voor het gehele DP-systeem geconfigureerd wordt. Een handmatige instelling van deze parameter met het handbedieningsapparaat resp. met de pcbedieningssoftware MX_SHELL heeft geen effect en zou bij het opnieuw starten van de PROFIBUS- DP weer overschreven worden. 28 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

29 Parametrering van de regelaar 5 5 Parametrering van de regelaar De toegang tot de aandrijfparameters van de regelaar vindt in de regel plaats met de busspecifieke READ- en WRITE-instructies. Aanvullende instructies kunnen bij alle bussystemen over het MOVILINK - parameterkanaal uitgevoerd worden. Dit parameterkanaal is bij alle bussystemen beschikbaar en wordt hieronder nader verklaard. Bovendien vindt u in de documentatie van de veldbus-optiekaart nog meer programmeertips voor het gebruik van het MOVILINK - parameterkanaal over de verschillende bussystemen. 5.1 Procedure van de parametrering De parametrering van de applicatieregelaar MOVIDRIVE verloopt in het algemeen volgens het model Client-Server, d.w.z. de applicatieregelaar levert alleen op commando van het overkoepelende automatiseringsapparaat de vereiste informatie. De MOVIDRIVE heeft zodoende steeds alleen server-functionaliteit (afbeelding 18:). E Q CLIENT Request SERVER Indication Response Confirmation Afbeelding 18: procedure van de parametrering volgens het model Client-Server 01102AXX Voor de parametrering van de applicatieregelaar worden in de regel door de mastermodule resp. door het overkoepelende automatiseringsapparaat functies als READ of WRITE ter beschikking gesteld, die toegang verlenen tot de belangrijkste aandrijfparameters met behulp van gestandaardiseerde functies Index-adressering Alle parameters van de applicatieregelaar MOVIDRIVE zijn in het handboek MOVIDRIVE opgenomen. Aan elke parameter is een speciaal nummer (index) gekoppeld, waaronder deze parameter gelezen resp. geschreven kan worden Datalengte/codering De datalengte voor de parameters van de applicatieregelaar MOVIDRIVE bedraagt constant 4 bytes bij alle parameters. Gedetailleerde informatie over codering, toegangsattibruut enz. kunt u vinden in het systeemhandboek MOVIDRIVE. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 29

30 5 Parametrering van de regelaar 5.2 Lezen van een parameter (READ) Het lezen van een parameter via de interface vindt plaats met de leesinstructie (Read-request) van het automatiseringsapparaat aan de applicatieregelaar MOVIDRIVE. E Q CLIENT SERVER 1. Lees-aanvraag (bijv. Lees integrator t11 op RECHTS = index 8470) Readrequest READ (8470) Read indication 2a. Parameter-index 8470 wordt door de regelaar gelezen 3a. Leesinstructie wordt met de data beantwoord (bijv. 0.5 s) Read confirmation Read-error confirmation OK + Data van index 8470 OF 3b. Onjuiste leesinstructie, overige info in de return-code Fout + return-code Read response 2b. An error has occurred! No data available Negative read response Afbeelding 19: procedure voor het lezen van een parameter 01103ANL Is het uitvoeren van de leesinstructie in de applicatieregelaar niet mogelijk, dan wordt dit aan het automatiseringsapparaat met een negatief antwoord (Negative Read-Response) teruggemeld. Het automatiseringsapparaat krijgt dus een negatieve bevestiging (Read-Error-Confirmation) met exact uitsluitsel van de fout. 30 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

31 Parametrering van de regelaar Schrijven van een parameter (WRITE) Het schrijven van een parameter is analoog aan het lezen van een parameter via de veldbusinterface. E Q CLIENT SERVER 1. Schrijfaanvraag (bijv. Schrijf op index 8470 = integrator t11 op RECHTS de parameterwaarde 2.5 s) Write request Write indication Write (8470: 2.5 s) 2a. Parameter index 8470 wordt op 2.5 s gezet 3a. Schrijfinstructie is succesvol uitgevoerd Write confirmation OF OK Write response 2b. Fout opgetreden! Geen data geschreven 3b. Onjuiste schrijfinstructie, omdat de parameterwaarde te groot is Write error confirmation Fout + return-code Negative write response Afbeelding 20: procedure voor het schrijven van een parameter 01104ANL Is het uitvoeren van de schrijfinstructie in de applicatieregelaar niet mogelijk, daar er bijv. onjuiste parameterdata overgedragen werden, dan wordt dit aan het automatiseringsapparaat met een negatief antwoord (Negative Write-response) teruggemeld. Het automatiseringsapparaat krijgt dus een negatieve bevestiging (Write-Error-Confirmation) met exact uitsluitsel van de fout. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 31

32 5 Parametrering van de regelaar 5.4 Opbouw van het MOVILINK-parameterkanaal Het MOVILINK-parameterkanaal geeft u toegang tot alle aandrijfparameters onafhankelijk van de veldbus en biedt naast de oorspronkelijke parameterinstructies READ en WRITE nog extra parameterinstructies. Het MOVILINK -parameterkanaal bestaat uit een management-byte, een indexwoord, een gereserveerde byte evenals vier databytes. byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 Management Gereserveerd Index high Index low Data MSB Data Data Data LSB Management Gereserveerd Parameter index 4-byte data Afbeelding 21: opbouw van het parameterkanaal 00146ANL Management van het parameterkanaal De gehele procedure voor de parametrering wordt met byte 0: Management gecoördineerd. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters zoals servicekenteken, datalengte, uitvoering en status van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld. MSB Byte 0: Management LSB Bit: Instructie-kenteken 0000 = No Service 0001 = Read Parameter 0010 = Write Parameter 0011 = Write Parameter volatile 0100 = Read Minimum 0101 = Read Maximum 0110 = Read Default 0111 = Read Scale 1000 = Read Attribute Datalengte: 00 = 1 byte 01 = 2 bytes 10 = 3 bytes 11 = 4 bytes (moet ingesteld zijn!) Handshake-bit moet bij cyclisch overdracht met elke nieuwe opdracht worden uitgewisseld Status-bit 0 = geen fout bij instructie-uitvoering 1 = fout bij instructie-uitvoering Afbeelding 22: opbouw van het management-byte 01229ANL De handshake-bit (bit 6) dient bij de cyclische overdrachtsvariant als bevestigingsbit tussen besturing en applicatieregelaar. Daar het parameterkanaal bij deze variant cyclisch, eventueel met de procesdata, wordt overgedragen, moet de instructie flankgestuurd over de handshake-bit 6 uitgevoerd worden. De waarde van deze bit wordt daarom bij elke nieuw uit te voeren instructie gewisseld (getoggeld). De applicatieregelaar signaleert met de handshake-bit, of de instructie wel of niet werd uitgevoerd. Zodra in de besturing de ontvangen handshake-bit overeenkomt met de verzonden hanshake-bit, is de instructie uitgevoerd. De status-bit 7 geeft aan, of de instructie juist kon worden uitgevoerd of fout was. 32 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

33 Parametrering van de regelaar Index-adressering Met byte 2: Index High en byte 3: Index Low wordt de parameter bepaald, die via het veldbussysteem gelezen of geschreven moeten worden. De parameters van de applicatieregelaar worden via alle interfaces onder dezelfde index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd beschouwd worden en moet in 't algemeen op 0x00 gezet worden Databereik De data bevindt zich, zoals afbeelding 23:laat zien, in byte 4 tot byte 7 van het parameterkanaal. Zodoende kunnen er maximaal 4 byte data per instructie overgedragen worden. In principe worden de gegevens rechts onder elkaar ingevoerd, d.w.z. byte 7 bevat de minst significante databyte (LSB data), byte 4 dienovereenkomstig de meest significante databyte (MSB data). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Management Reserved Index high Index low Data MSB Data Data Data LSB High byte 1 Low byte 1 High byte 2 Low byte 2 High word Low word Afbeelding 23: definitie van het databereik in het parameterkanaal 01277ANL Onjuiste uitvoering van de instructie Een onjuiste uitvoering van de instructie wordt door het zetten van de statusbit in de managementbyte gesignaleerd. Is het ontvangen handshake-bit gelijk aan het verzonden handshake-bit, dan is de instructie door de applicatieregelaar uitgevoerd. Als de status-bits u een fout signaleert, dan wordt in het databereik van het parametertelegram de foutcode ingevoerd (afbeelding 24). Byte 4-7 leveren de Return code in gestructureerde vorm terug. byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 Management Gereserveerd Index High Index Low Error class Error code Add. code high Add. code low Statusbit = 1: onjuiste instructie-uitvoering Afbeelding 24: opbouw van het parameterkanaal bij onjuiste uitvoering van de instructie 00149ANL Beschrijving van de parameterinstructie In de bits 0-3 van de managementbyte worden de individuele parameterinstructies gedefinieerd. De volgende parameterinstructies zijn mogelijk: No Service Deze codering signaleert, dat er geen parameterinstructie aanwezig is. Read parameter Met deze parameterinstructie wordt een aandrijfparameter gelezen. Write parameter Met deze parameterinstructie wordt een aandrijfparameter niet-vluchtig geschreven. De geschreven parameter wordt niet-vluchtig (bijv. in een EEPROM) opgeslagen. Deze instructie moet niet voor cyclische schrijftoegang gebruikt worden, daar de geheugenmodulen slechts een begrensd aantal schrijfcycli toestaan. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 33

34 5 Parametrering van de regelaar Write parameter volatile Met deze parameterinstructie wordt een aandrijfparameter vluchtig geschreven. De geschreven parameterwaarde wordt alleen vluchtig in de RAM van de regelaar opgeslagen en gaat met het uitschakelen van de applicatieregelaar resp. na een nieuwe initialisatie door een foutreset verloren. Na het opnieuw inschakelen van de regelaar staat de laatste met Write Parameter geschreven waarde weer ter beschikking. Read Minimum Met deze instructie kan de kleinste instelbare waarde (minimum) van een aandrijfparameter vastgesteld worden. De codering gaat op dezelfde manier als bij de parameterwaarde. Read Maximum Met deze instructie kan de grootste instelbare waarde (maximum) van een aandrijfparameter vastgesteld worden. De codering gaat op dezelfde manier als bij de parameterwaarde. Read Default Met deze instructie kan de fabrieksinstelling van een aandrijfparameter vastgesteld worden. De codering gaat op dezelfde manier als bij de parameterwaarde. Read Scale Met deze instructie kan de schalering van een parameter vastgesteld worden. Daarbij levert de regelaar een zgn. groothedenindex en omrekeningsindex terug. byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 Data MSB Data Data Data LSB Gereserveerd Grootheden-index Omrekeningsindex Afbeelding 25: codering van de antwoorddata voor Read Scale 1278ANL Groothedenindex De groothedenindex dient voor de codering van natuurkundige grootheden. Met deze index wordt aan een communicatiepartner informatie verstrekt om welke natuurkundige grootheid het gaat bij de bijbehorende parameterwaarde. De codering vindt plaats overeenkomstig het protocol van de sensor-/ actortechniek van de Profibus Gebruikersorganisatie (PNO). De invoer FF hex betekent dat er geen groothedenindex aangegeven is. U kunt de groothedenindex echter uit de parameterlijst van de applicatieregelaar ontlenen. Omrekeningsindex De omrekeningsindex dient voor de omrekening van de overgedragen parameterwaarde in een SI-basiseenheid. De codering vindt plaats overeenkomstig het protocol van de sensor-/ actortechniek van de Profibus Gebruikersorganisatie (PGO). Voorbeeld: aandrijfparameters: P131 ramp t11 down CW groothedenindex: 4 (= tijd) omrekeningsindex: 3 (10 3 = Milli) overgedragen numerieke waarde:3000 dec De via de bus ontvangen numerieke waarde wordt door de applicatieregelaar als volgt geïnterpreteerd: 3000 dec 10-3 = 3 s 34 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

35 Parametrering van de regelaar 5 Read Attribute Met deze instructie kunnen de toegangsattributen en de index van de volgende parameters gelezen worden. Afbeelding 26 laat de codering van de data zien voor deze parameterinstructie. byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 Data MSB Data Data Data LSB Volgende beschikbare index Toegangsattributen Afbeelding 26: codering van de antwoorddata voor Read Attribute 01279ANL De toegangsattributen zijn voor elk apparaat speciaal gecodeerd. Voor de applicatieregelaar MOVIDRIVE is de attribuut-definitie af te leiden volgens afbeelding 27: byte 6 byte Gereserveerd 1 = parameter staat write-toegang toe 1 = parameter wordt resident op EEPROM opgeslagen 1 = fabrieksinstelling overschrijft RAM-waarde 1 = fabrieksinstelling overschrijft EEPROM waarde 1 = na initialisatie is EEPROM-waarde geldig 1 = toestand regelaarblokkering voor Write-toegang niet noodzakelijk 1 = wachtwoord vereist 00 = parameter is algemeen geldig 01 = parameter is aan parameterset 1 toegekend 10 = parameter is aan parameterset 2 toegekend 11 = parameter is aan beide parametersets toegekend Afbeelding 27: codering van de toegangsattributen voor MOVIDRIVE ANL 5.5 Return-code van de parametrering Bij onjuiste parametrering worden door de applicatieregelaar verschillende Return-codes aan de parametrerende master teruggegeven, die gedetailleerde informatie verstrekken over de oorzaak van de fout. Over het algemeen zijn deze Return-codes gestructureerd volgens EN opgebouwd. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de elementen Error-class Error-code Additional-code Deze Return-codes gelden voor alle interfaces van de MOVIDRIVE. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 35

36 5 Parametrering van de regelaar Error-class Met het element Error-Class wordt de soort van de fout nader geclassificeerd. Volgens EN worden de volgende klassen onderscheiden. Class (hex) Betekenis Betekenis 1 vfd-state Statusfout van het virtuele veldapparaat 2 application-reference Fout in het applicatie-programma 3 definition Fout in de definitie 4 resource Resource-fout 5 service Fout bij de uitvoering van de instructie 6 access Toegangsfout 7 ov Fout in de objectlijst 8 other Andere fouten (zie Additional-code) De Error-class wordt met uitzondering van Error-class 8 = "Other error" bij onjuiste communicatie door de communicatie-software van de veldbuskaart gegenereerd. Return-codes, die door het systeem van de applicatieregelaar geleverd worden, vallen allemaal onder de Error-class 8 = "Other error". De gedetailleerdere bepaling van de fout vindt met het element Additional-code plaats Error-Code Het element Error-code maakt een nauwkeuriger bepaling van de oorzaak van de fout binnen de Error-class mogelijk en wordt bij onjuiste communicatie door de communicatie-software van de veldbuskaart gegenereerd. Voor Error-class 8 = "Other error" is alleen de Error-code = 0 (andere foutcode) gedefinieerd. De nauwkeuriger bepaling heeft in dit geval plaats in de Additional-code. 36 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

37 Parametrering van de regelaar Additional-code De Additional-code bevat de SEW-specifieke return-codes voor onjuiste parametrering van de applicatieregelaar. Zij worden onder Error-class = 8 Other Error naar de master teruggestuurd. De volgende tabel geeft alle mogelijke coderingen weer voor de Additional-code. Add.-codehigh (hex) Add.-c odelow (hex) Betekenis Geen fout Ongeoorloofde parameter-index Functie/parameter niet geïmplementeerd Alleen lees-toegang geoorloofd Parameterblokkering is actief Fabrieksinstelling is actief Waarde voor de parameter te groot Waarde voor de parameter te klein Voor deze functie/parameter ontbreekt de benodigde optiekaart Fout in de systeem-software Parametertoegang alleen via RS485-procescommunicatie op X A Parametertoegang alleen via RS485-diagnose-communicatie 00 1B Parameter is niet toegankelijk 00 1C Regelaarblokkering noodzakelijk 00 1D Ontoelaatbare waarde voor de parameter 00 1E Fabrieksinstelling werd geactiveerd 00 1F Parameter werd niet in de EEPROM beveiligd Parameter kan niet bij vrijgegeven eindtrap veranderd worden Uitzondering: "Interne communicatiefout" De in de onderstaande tabel opgevoerde Return-code wordt teruggegeven, als tussen optiekaart en het systeem van de regelaar een communicatiefout is opgetreden. De via de veldbus overgedragen parametreerinstructie is misschien niet uitgevoerd en moet herhaald worden. Bij herhaaldelijk optreden van deze fout moet de applicatieregelaar uit- en weer ingeschakeld worden opdat er een nieuwe initialisatie doorgevoerd wordt. Code (dec) Betekenis Error-class 6 Access Error-code 2 Hardware Fault Add.-code high: 0 - Add.-code high: 0 - Herstel van de fout Herhaal de Read- en Write-instructie. Als de fout opnieuw optreedt moet u de regelaar uit- en weer inschakelen. Treedt de fout permanent op, stelt u zich dan in verbinding met de service-afdeling van Vector Aandrijftechniek. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 37

38 5 Parametrering van de regelaar 5.6 Aanwijzingen voor de gebruiker voor de parametrering Met de parametrering van de applicatieregelaar MOVIDRIVE via het veldbussysteem kunt u over het algemeen alle aandrijfparameters bereiken. Daar er echter enkele aandrijfparameters in directe verbinding staan met de communicatie via het veldbussysteem, moet u de volgende gebruikertips bij de parametrering in acht nemen Parametrering in de status INHIBIT Enkele parameters kunnen alleen in de regelaarstatus INHIBIT veranderd (geschreven) worden. De regelaar signaleert dit door een negatieve bevestiging van de Write-instructie. Welke parameters deze beperking vertonen, kunt u aan de parameterlijst ontlenen. Over het algemeen kunnen deze parameters echter ook gedurende een fout resp. in de status 24V-bedrijf veranderd worden Fabrieksinstelling Bij de uitvoering van de fabrieksinstelling worden bijna alle parameters op de default-waarde teruggezet. Voor het busbedrijf betekent dit dat de stuurbron en de setpoint-bron op de defaultwaarde worden teruggezet. De parametrering kunt u handmatig met het handbedieningsapparaat resp. MX_SHELL of ook via de interfaces in de vorm van een parameter-download doorvoeren. Bij de activering van de fabrieksinstelling via de interfaces aansluitend met parametrering van de applicatieregelaar moet u de volgende procedure aanhouden: 1. Het schrijven van de parameter P802 Factory Setting = YES. 2. Herhaaldelijk lezen van het statuswoord 1 of van de parameter P802 Factory Setting, tot de fabrieksinstelling beëindigd is, dus P802 Factory Setting = No resp. statuswoord 1 fabrieksinstelling. 3. Het schrijven van alle parameters, die afwijken van de fabrieksinstelling (of met enkele Writeinstructies of als Download-parameterblok). STOP! De applicatieregelaar moet voor de besturing via de procesdata op de klemmen vrijgegeven worden. Dit betekent, dat de aandrijving na de fabrieksinstelling onder bepaalde voorwaarden vrijgegeven wordt. Verzekert u zich voor het activeren van de fabrieksinstelling ervan, dat de signalen van de digitale binaire ingangen na de fabrieksinstelling geen vrijgave van de applicatieregelaar bewerkstelligen. Schakelt u veiligheidshalve de voedingsspanning pas in na volledige parametrering van de regelaar. 38 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

39 Parametrering van de regelaar Cyclische verandering van parameters Bij de parametrering moet er op gelet worden, dat alle parameters die met de Write-instructie van het veldbussysteem geschreven worden, in de regel resident in de applicatieregelaar worden opgeslagen. Omdat de applicatieregelaar MOVIDRIVE voor de residente opslag een EEPORM gebruikt, waarvan de levensduur door het aantal malen opslaan begrensd wordt, moet u bij het vaak veranderen van parameters het MOVILINK-parameterkanaal met de instructie Write Parameter volatile gebruiken. In dit geval wordt niet in de EEPORM opgeslagen, maar alleen in de RAM van de regelaar. Dit betekent, dat de parameters alleen zolang actief blijven, tot het apparaat uitgeschakeld wordt of er een nieuwe initialisatie (bijv. door foutreset) wordt doorgevoerd. Voor het veldbusbedrijf moet u bij cyclische parametrering van de applicatieregelaar met de Writeinstructie van het veldbussysteem de volgende procedure aanhouden: 1. Fabrieksinstelling doorvoeren. 2. Applicatieregelaar met de Write-instructie zodanig parametreren, dat de basisfunctionaliteit van de applicatie gewaarborgd is. Alle parameters worden zodoende resident opgeslagen en zijn actief na het opnieuw inschakelen resp. resetten. 3. Cyclische parameterveranderingen alleen met Write Parameter Volatile instellen. Wordt nu de applicatieregelaar opnieuw ingeschakeld resp. gereset, dan worden de instellingen na punt 2. weer actief Parameterblokkering De parameterblokkering verhindert met het activeren vanp803 Parameter Lock = Yes elke wijziging van instelbare parameters. Het activeren van de parameterblokkering is zinvol, als de applicatieregelaar compleet geparametreerd werd en er geen verdere wijzigingen vereist zijn. Met deze parameter heeft u bijvoorbeeld de mogelijkheid, een verandering van de aandrijfparameters bijv. met het handbedieningsapparaat van de applicatieregelaar te verhinderen. Attentie! De parameterblokkering verhindert over het algemeen het schrijven van parameters. Hiermee is ook de schrijftoegang via de interfaces bij actieve parameterblokkering afgeschermd! Download-parameterblok Enkele veldbus-optiekaarten bieden de mogelijkheid, met slechts één schrijfinstructie meerdere aandrijfparameters gelijktijdig uit het overkoepelende automatiseringsapparaat naar de applicatieregelaar te laden. Dit downloaden wordt met een speciaal communicatie-object uitgevoerd, het Download-parameterblok. Let u bij het gebruik van het Download-parameterblok op de volgende aanwijzingen: 1. Voert u geen fabrieksinstelling door binnen het Download-parameterblok! 2. Na het activeren van de parameter P803 Parameter Lock = YES worden alle hierna geschreven parameters genegeerd. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 39

40 6 Busdiagnose 6 Busdiagnose De applicatieregelaar MOVIDRIVE biedt een grote hoeveelheid diagnose-informatie voor het veldbusbedrijf. Naast de beschrijvingsparameters voor de procesdata maakt bovendien het menubereik met de parameters P090 - P099 deel uit van de mogelijkheden voor de busdiagnose. Met deze parameters is een eenvoudige diagnose van de bus-applicatie met DBG11 mogelijk. In dit hoofdstuk worden primair de parameters voor de busdiagnose en de in MX_SHELL geïntegreerde bus-monitor uitgelegd. Afbeelding 28 geeft bovendien een overzicht van alle communicatieparameters van de applicatieregelaar MOVIDRIVE, die natuurlijk ook voor de gedetailleerde diagnose kunnen worden gebruikt. RS-485 VELDBUS Systeembus 810 RS-485 adres 811 RS-485 groepsadres 812 RS-485 timeout-tijd 833 reactie RS-485 TIMEOUT Instelling van de busparameters op de veldbusoptiekaart 819 Veldbus timeout-tijd 831 Reactie veldbus TIMEOUT Busdiagnose: 090 Veldbus PD-configuratie 091 Type veldbus 092 Baudrate veldbus 093 Adres veldbus 813 SBus-adres 814 SBus-groepsadres 815 SBus timeout-tijd 816 SBus baudrate 817 SBus synchronisatie-id 836 reactie SBus-TIMEOUT 100 Setpoint-bron 101 Stuurbron 870 PO1 setpoint-beschrijving 871 PO2 setpoint-beschrijving 872 PO3 setpoint-beschrijving 876 PO data vrijgeven PO1 PO2 PO3 Busdiagnose: 094 PO1 setpoint [hex] 095 PO2 setpoint [hex] 096 PO3 setpoint [hex] 097 PI1 actuele waarde [hex] 098 PI2 actuele waarde [hex] 099 PI3 actuele waarde [hex] 873 PI1 beschrijving actuele waarde 874 PI2 beschrijving actuele waarde 875 PI3 beschrijving actuele waarde PI1 PI2 PI3 Binaire ingangen Besturing van de aandrijving Setpoint-verwerking DO DO Binaire uitgangen IPOS plus IPOS plus Afbeelding 28: overzicht van alle communicatieparameters van de MOVIDRIVE 01281ANL 40 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

41 Busdiagnose Procesingangsdata/-uitgangsdata-diagnose Een onjuist gedrag van de applicatieregelaar is in de regel terug te voeren op een verkeerd applicatieprogramma. Dit betekent dat incidenteel van de overkoepelende besturing onjuiste besturingsinformatie resp. setpoints naar de applicatieregelaar worden verzonden. Dientengevolge is het vaak interessant, welke besturingsinformatie en setpoints de applicatieregelaar ontvangt en verzendt. Gebruikersvriendelijke veldbus-masterschakelingen bieden hiervoor eenvoudige mogelijkheden voor de diagnose, bijv. LED-regels op de frontafdekking, voor diagnose van de individuele procesdata van de veldbus. Om voor de gebruiker echter een nog eenvoudiger toegang te bieden tot deze besturingsinformatie en setpoints, levert de applicatieregelaar MOVIDRIVE met de parameters van de veldbus-monitor P094 PO1 setpoint (hex) P096 PO2 setpoint (hex) P098 PO3 setpoint (hex) P095 PI1 actuele waarde (hex) P097 PI2 actuele waarde (hex) P099 PI3 actuele waarde (hex) direct inzicht in de via het veldbussysteem ontvangen en verzonden procesdata (afbeelding 29). De door de applicatieregelaar ontvangen en verzonden procesdata worden daartoe via de seriële interface aan het handbedieningsapparaat resp. PC-programma MX_SHELL doorgegeven. Hoewel hier natuurlijk vanwege de verschillende overdrachtssnelheden niet alle procesdatacycli zichtbaar worden, leert de praktijk dat deze diagnosemogelijkheid toch goed functioneert. P09x Px1 setpoint (hex) E Q P09x Px3 setpoint (hex) P09x Px3 setpoint (hex) 0006 hex 01F4 hex 0000 hex Procesingangs-/uitgangsdata 0006 hex 01F4 hex 0000 hex Px1 Px2 Px3 Afbeelding 29: diagnose van de in-/uitgangsdata met MOVIDRIVE 01105ANL Deze parameters voor de veldbusmonitor bieden u de gelegenheid, met het handbedieningsapparaat van de applicatieregelaar alle procesdata in hexadecimale vorm te controleren. Het PC-programma MX_SHELL biedt bovendien zelfs de interpretatie van de procesdata, conform aan het protocol, zoals bijv. de weergave van toerental-setpoints in de eenheid [r/min]. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 41

42 6 Busdiagnose 6.2 MX_SHELL busmonitor Met het pc-bedieningsplatform MX_SHELL kunt u bij het menu Bus Monitor de functie procesdatamonitor gebruiken. Met deze functie krijgt u een bedieningsvriendelijke mogelijkheid voor inbedrijfstelling en diagnose voor het gebruik van de regelaar in het communicatie-netwerk. Met de beide bedrijfssoorten Monitor en Control kunt u kiezen tussen louter diagnosebedrijf, waar u de procesdatakanalen alleen kunt inzien, en het besturingsbedrijf, waarin u ook veranderingen via de pc kunt uitvoeren Diagnosebedrijf van de MX_SHELL busmonitor Met de MX_SHELL busmonitor kunt u in de bedrijfssoort Monitor, in een werkende installatie de setpoints en actuele waarden, die tussen de overkoepelende besturing en de regelaar MOVIDRIVE uitgewisseld worden, in overzichtelijke vorm inzien en analyseren. U ontvangt alle informatie van de drie procesdatakanalen, zoals bijv. de beschrijving van de procesingangsdata PI1 -PI3 (actuele waarden) en de procesuitgangsdata PO1 - PO3 (setpoints) en eveneens hun actuele waarden, die over het bussysteem worden overgedragen Besturing met de MX_SHELL busmonitor In de bedrijfssoort Control kunt u de busmonitor voor de handmatige besturing van de regelaar via de pc gebruiken. De regelaar vertoont daarbij hetzelfde aandrijfkarakter als over de interfaces. Deze bedrijfssoort biedt u bijvoorbeeld een eenvoudige kennismaking met de besturingsconcepten van de procesdata van de regelaar MOVIDRIVE. Daar MX_SHELL via de seriële interface met de regelaar communiceert, kunt u de functionaliteit van de procesdata van de regelaar ook zonder bus-master leren kennen, waarin u alle setpoints handmatig via de busmonitor (bedrijfssoort Control) invoert. 6.3 Controle van de parametrering De parameters van de applicatieregelaar MOVIDRIVE kunnen over alle interfaces gelezen en geschreven worden. Ter controle van de parametrering kan het handbedieningsapparaat of het pcprogramma MX_SHELL gebruikt worden. Parameters, die bijvoorbeeld via de veldbus geschreven worden, kunnen dientengevolge via de seriële interface gelezen en gecontroleerd worden. De relatie tussen het menunummer van het handbedieningsapparaat en de parameter-index kunt u vinden in de documentatie Handboek MOVIDRIVE. In principe is controle niet noodzakelijk, daar de applicatieregelaar bij onjuiste parametrering met een corresponderende foutmelding antwoordt. 42 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

43 Busdiagnose Informatie over de veldbus-optiekaart Met de parameters P090-P093 van de bus-diagnose krijgt u extra informatie over de veldbusoptiekaart Configuratie van de procesdata Met P090 Fieldbus PD Configuration wordt aangegeven, hoeveel procesdatawoorden de veldbusmaster uitwisselt met de applicatieregelaar en of het parameterkanaal gebruikt wordt. De instelling van deze parameter vindt plaats of op de veldbus-optiekaart met een hardware-schakelaar of via de veldbus-master bij de inbedrijfstelling van het bussysteem (bijv. bij PROFIBUS-DP) Veldbus-type van de optiekaart Met de uitleesparameter P091 Fieldbus Type wordt aangegeven, welk veldbussysteem door de gemonteerde veldbus-optiekaart ondersteund wordt. Vanwege de universele veldbus-interface van de applicatieregelaar MOVIDRIVE dient deze parameter alleen voor informatie Baudrate veldbus Met de parameter P092 Fieldbus Baud Rate wordt de baudrate van de veldbus in de eenheid [kbaud] weergegeven. Al naargelang het veldbussysteem vindt een instelling plaats of op de veldbus-optiekaart met een hardware-schakelaar of via de automatische baudrate-detectie. Bij nietgedetecteerde baudrate wordt de waarde 0.00 aangegeven Veldbus-adres Met P093 Fieldbus Address wordt het actuele stationsadres van de veldbus van de applicatieregelaar weergegeven. Het adres wordt ingesteld met de hardware-schakelaar op de veldbus-optiekaart (zie de technische handleiding van de optiekaart). Deze parameter wordt bij veldbussystemen, die geen deelnemeradressering nodig hebben, op de waarde 0 ingesteld. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 43

44 7 Applicatievoorbeelden 7 Applicatievoorbeelden Dit hoofdstuk laat aan de hand van twee applicatievoorbeelden zien, hoe u de regelaar MOVIDRIVE in bedrijf moet stellen, om de besturing van de aandrijving via de interfaces RS-485, veldbus of ook over de systeembus te laten verlopen. In principe kunnen de applicatievoorbeelden op alle interfaces toegepast worden; zij zijn hieronder echter voor de veldbus-optiekaarten beschreven. Als de RS-485-interface resp. de systeembus wordt gebruikt, dan moeten de stuurbron, de setpointbron, de timeout-tijd en respons en eveneens de busspecifieke parameters als adres en eventueel de baudrate ingesteld worden. 7.1 Besturing en invoer toerental Dit voorbeeld is gebaseerd op de fabrieksinstelling van de parameters van de beschrijving van de procesdata: P870 beschrijving van het setpoint PO1 stuurwoord 1 P871 beschrijving van het setpoint PO2 toerentalsetpoint P872 beschrijving van het setpoint PO3 zonder functie P873 beschrijving van de actuele waarde PI1 statuswoord 1 P874 beschrijving van de actuele waarde PI2 actuele waarde toerental P872 beschrijving van de actuele waarde PI3 zonder functie Met deze configuratie kan een groot aantal applicaties gerealiseerd worden, zonder dat u de toewijzing van de procesdata moet veranderen. Afbeelding 30 laat zien, welke procesdata tussen besturing en regelaar moeten worden overgedragen. Procesuitgangsdata (PO) Toerentalsetpoint Stuurwoord 1 Statuswoord 1 Actuele waarde toetental Procesingangsdata (PI) E Q Afbeelding 30: applicatievoorbeeld voor de besturing van de regelaar met twee procesdatawoorden ANL Omschrijving van de opdracht De applicatieregelaar moet via twee procesdatawoorden aangestuurd worden. Door de overkoepelende besturing moeten de procesuitgangsdata Control Word 1 en Speed Setpoint ingevoerd worden. In tegenovergestelde richting moet de regelaar de procesingangsdata Status Word 1 en Actual Speed Value aan de overkoepelende besturing teruggeven. Het applicatieprogramma moet de volgende regelaarfuncties aansturen: 1. De digitale ingang E1.1 moet het besturingscommando Enable en Stop activeren. E1.1 = 1: Enable E1.1 = 0: Stop 2. De digitale ingang E1.2 moet het besturingscommando Enable en Snelstop activeren. E1.2 = 1: Enable E1.2 = 0: Snelstop 3. De digitale ingang E1.3 moet het toerental-setpoint bepalen. E1.3 = 1: 750 r/min linksom E1.3 = 0: 1000 r/min rechtsom 44 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

45 Applicatievoorbeelden 7 Alleen de eerste parameterset en de eerste integratorset worden gebruikt. De aandrijving moet met een integratortijd van 1,5 seconde accelereren, met een integratortijd van 2 seconden decelereren en een snelstop binnen 200 ms uitvoeren. Bovendien moet de regelaar een busfout, die langer dan 100 ms aanwezig is, herkennen en met de snelstop de aandrijving tot stilstand brengen Inbedrijfstelling Voor het implementeren van dit applicatievoorbeeld adviseren wij u de volgende werkwijze: 1. Bedraad de regelaar overeenkomstig de montage- en inbedrijfstellingshandleiding. Voor het bedrijf over de veldbus dient de regelaar op een externe 24V-voeding (klem VI24 en DGND) te worden aangesloten. Plaats een doorverbinding tussen klem DI00 en VO24, om de regelaar over de klemmen vrij te geven (afbeelding 31). Besturingskop /Regelaarblokkering geen functie geen functie geen functie geen functie X13: DI00 DI01 DI02 DI03 DI04 Met deze doorverbinding kan de applicatieregelaar via de klemmen worden vrijgegegeven! geen functie DI05 0V-X13: DI00-05 DCOM +24V V024 0V-potentiaal binaire signalen DNDG RS-485+ ST11 RS-485- ST12 X10: TF-ingang 0V-potentiaal binaire signalen /Rem Relaiscontakt Maakcontact Verbreekcontact /Storing* +24V +24V (extern) 0V-potentiaal binaire signalen TF1 DGND DB00 DO01-C DO01-NO DO01-NC + DO02 VO24 VI24 DGND 24V extern - Afbeelding 31: bedrading van de regelaar voor applicatievoorbeeld 1 voor veldbus 01267ANL 2. Stel alle voor de veldbus specifieke parameters met de DIP-schakelaars op de veldbusoptiekaart in. Configureer voor dit applicatievoorbeeld de procesdatalengte "2PD". Dit kan bijvoorbeeld voor de optie DFI11 (INTERBUS) met de DIP-schakelaar op de optiekaart. Bij PROFIBUS-DP (optie DFP11) wordt de procesdatalengte in de mastermodule geconfigureerd. Overige informatie vindt u in de technische handleidingen van de betreffende veldbus-optiekaart. 3. Schakel de externe 24V-voeding in. Daar de regelaar nog niet voor het bedrijf over de veldbus werd geparametreerd, sluit u uit veiligheidsoverwegingen nu nog geen voedingsspanning aan! MOVIDRIVE Veldbus-protocol 45

46 7 Applicatievoorbeelden 4. Voer een fabrieksinstelling door 802 Factory Setting ON 5. Parametreer de setpoint-bron en stuurbron op FIELDBUS 100 Setpoint source FIELDBUS 101 Control source FIELDBUS 6. Programmeer de binaire ingangen DI01 DI03 op NO FUNCTION, opdat de regelaar over de eerder aangesloten doorverbinding over de klemmen wordt vrijgegeven. 600 Binary input DI01 NO FUNCTION 601 Binary input DI02 NO FUNCTION 602 Binary input DI03 NO FUNCTION 7. Programmeer overeenkomstig de beschrijving van de opdracht de veldbus-parameter Fieldbus Timeout Interval op 100 ms en de parameter FIELDBUS TIMEOUT op snelstop. 819 Fieldbus Timeout Interval Fieldbus Timeout response RAPID STOP/WARNING Attentie: bij PROFIBUS-DP vindt de instelling van de timeout-tijd plaats met de DP-master. 8. Voer nu alle voor de aandrijving specifieke parameters in zoals bijv. motorparameters, frequentiekarakteristieken enz. (zie handboek MOVIDRIVE ). 9. Voer de integratortijden in voor acceleratie, deceleratie en snelstop. Daar de eerste parameterset en daarvan de eerste integratorset moet worden gebruikt, moeten de integratoren t11 Ramp up CW/CCW, integrator t11 CW/CCW en t13 Stop Ramp worden veranderd. 130 Ramp t11 up CW [s] Ramp t11 down CW [s] Ramp t11 up CCW [s] Ramp t11 down CCW [s] t13 Stop Ramp [s] 0.20 De regelaar is nu voor dit applicatievoorbeeld geheel geparametreerd S5-applicatieprogramma Het onderstaande applicatieprogramma veronderstelt, dat de procesin- en uitgangsdata zich in een Simatic S5 bevinden op de periferie-adressen PW132 en PW134. Leestoegang: L PW 132 Read status word 1 L PW 134 Read speed actual value Schrijftoegang: T PW 132 Write control word 1 T PW 134 Write speed setpoint 46 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

47 Applicatievoorbeelden 7 Voor de besturing van de regelaar worden nu de beide stuurwoord-bits Enable/Stop en Enable/ Rapid stop veranderd. Afbeelding 32 laat zien, hoe het stuurwoord in de Simatic S5 wordt opgebouwd. PB 132 PB 133 PW 132: Bit: = vrijgave vrijgave/snelstop 0 = geen overige functies geactiveerd vrijgave/stop 0 = houdregeling niet geactiveerd 0 = integratorset 1 0 X X 0 Afbeelding 32: opbouw van het stuurwoord in de Simatic S5 MD0281ANL Afbeelding 33 laat het S5-programma van dit applicatievoorbeeld zien. In het bovenste deel wordt het setpoint gespecificeerd in relatie met ingang E1.3. De eigenlijke aansturing van de regelaar met het stuurwoord gebeurt vanaf de sprongmarkering CONT. Afhankelijk van de digitale ingangen E1.1 en E1.2 worden de besturingscommando's Enable, Stop en Rapid Stop geactiveerd. Deze commando's worden als hexconstante (KH) gecodeerd en naar het stuurwoord (PW132) overgedragen. OB1: :SPA FB 10 NAME:SEW :BE cyclisch FB 10: :U E 1.3 :SPB = left :L KF /min CW :T PW 134 as speed setpoint :SPA = CONT LEFT :L KF /min CCW :T PW 134 as speed setpoint : CONT :U E 1.1 :U E 1.2 Control command :SPB =ENAB Trigger enable : :UN E 1.1 :U E 1.2 Control command :SPB =STOP Trigger stop : :UN E 1.2 Control command :SPB = RSTP :BEA : ENAB :L KH 0006 :T PW 132 :BEA RSTP :L KH 0002 :T PW 132 :BEA STOP :L KH 0000 :T PW 132 :BE Trigger rapid stop Write enable to control word Write stop to control word Write rapid stop to control word Afbeelding 33: S5-programmavoorbeeld voor de besturing van de regelaar MOVIDRIVE via procesdata MD0282ANL MOVIDRIVE Veldbus-protocol 47

48 7 Applicatievoorbeelden Opstart-parametrering over de veldbus De handmatige procedure voor de configuratie kan ook automatisch door de overkoepelende veldbus-master worden doorgevoerd, d.w.z. alle aandrijfparameters kunnen bij de inbedrijfstelling van de besturing automatisch via de veldbus ingesteld worden. Om een automatische opstartparametrering te verwezenlijken moet u het handboek MOVIDRIVE raadplegen, om aan de hand van de in het hoofdstuk vermelde menunummers de veldbus-index en de codering van de corresponderende instellingen te achterhalen. Tabel 8 laat de uit de parameterlijst verkregen indexen en coderingen voor de opstartparametrering zien. Menunr. naam parameter instelling veldbus-index (decimaal) codering (4 bytehex) 802 Factory setting ON Setpoint source FIELDBUS Control source FIELDBUS Binary input DI01 NO FUNCTION Binary input DI02 NO FUNCTION Binary input DI03 NO FUNCTION Fieldbus timeout interval 00:10:00 s Response timeout interval RAPID STOP/WARNING voor de aandrijving specifieke parameters t11 Ramp up CW 1.50 s DC 131 t11 Ramp down CW 2.00 s D0 132 t11 Ramp up CCW 1.50 s DC 133 t11 Ramp down CCW 2.00 s D0 136 t13 Stop Ramp 0.20 s C8 Tabel 8: codering van de parameters voor opstart-parametrering via de veldbus De in de tabel vermelde parameters kunnen nu in de bovenstaande volgorde aan de regelaar worden overgedragen bijv. met enkele Write-instructies resp. met het Download-parameterblok, voorzover hij door de optiekaart wordt ondersteund. Let u er echter op, dat pas na het geheel doorvoeren van de fabrieksinstelling alle overige parameters kunnen worden geschreven. 48 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

49 Applicatievoorbeelden Besturing met relatieve snelheid en integrator Dit voorbeeld beschrijft de besturing via drie procesdatawoorden. Daarbij worden nu de beschrijvingsparameters van de procesdata als volgt ingesteld: P870 Beschrijving van het setpoint PO1 stuurwoord 1 P873 beschrijving van de actuele waarde PI1 statuswoord 1 P871 beschrijving van het setpoint PO2 actuele waarde toerental P874 beschrijving van de actuele waarde PI2 toerentalsetpoint P872 beschrijving van het setpoint PO3 integrator P874 beschrijving van de actuele waarde PI3 actuele waarde schijnstroom Met de besturing via drie procesdatawoorden kunt u zeer krachtige applicaties realiseren, daar de communicatie tussen veldbus-master en regelaar over drie procesingangs- en drie procesuitgangsdatawoorden plaatsvindt. Stuurwoord 1 Procesuitgangsdata (PO) Toerental setpoint Integrator E Q Actuele waarde Actuele Statuswoord 1 toerental Watt-stroom Procesingangsdata (PI) Afbeelding 34: applicatievoorbeeld voor de besturing van de regelaar via drie procesdatawoorden 01109ANL Omschrijving van de opdracht De applicatieregelaar moet via drie procesdatawoorden aangestuurd worden. Door de overkoepelende besturing moeten de procesuitgangsdata stuurwoord 1, toerentalsetpoint en de integrator ingevoerd worden. In tegenovergestelde richting moet de regelaar de procesingangsdata statuswoord 1, actuele toerentalwaarde en de uitgangsstroom aan de overkoepelende besturing teruggeven. Het applicatieprogramma moet de volgende regelaarfuncties aansturen: 1. De digitale ingang E1.1 moet het besturingscommando Enable en Stop activeren. E1.1 = 1: Enable E1.1 = 0: Stop 2. De digitale ingang E1.2 moet het besturingscommando Enable en Snelle stop activeren. E1.2 = 1: Enable E1.2 = 0: Snelstop 3. De digitale ingang E1.3 moet het relatieve toerental-setpoint bepalen. E1.3 = 1: 25 % van P302 Maximum speed 1 E1.3 = 0: 100 % van P302 Maximum speed 1 4. De acceleratie- en deceleratie-integrator worden in de applicatie door een andere functiebouwsteen continu opnieuw berekend en in de gemarkeerde woorden MW 100: actuele acceleratie-integrator MW 102: actuele deceleratie-integrator tussentijds opgeslagen. Parameterset 1 en integratorset 1 worden nu gebruikt. De aandrijving moet met de via de veldbus ingevoerde integrator, die continu gevarieerd kan worden, versnellen resp. vertragen. De snelstop moet binnen 200 ms zijn beslag krijgen. Bovendien moet de regelaar een busfout, die langer dan 100 ms aanwezig is, herkennen en met de snelstop de aandrijving tot stilstand brengen. In de nood-uit situatie moet de applicatieregelaar onafhankelijk van het bedrijf met de veldbus direct via de ingangsklemmen een snelstop uitvoeren. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 49

50 7 Applicatievoorbeelden Inbedrijfstelling Voor het implementeren van dit applicatievoorbeeld adviseren wij u de volgende werkwijze: 1. Bedraad de regelaar overeenkomstig de technische handleiding. Voor het bedrijf via de veldbus dient de regelaar op een externe 24V-voeding (klem VI24 en DGND) te worden aangesloten. Plaats een doorverbinding tussen klem DI00 en VO24, om de regelaar via de klemmen vrij te geven (afbeelding 35). Verbind de snelstopschakelaar met de binaire ingang DI03 (vrijgave) van de regelaar, om een snelstop-uitschakeling onafhankelijk van de veldbus te kunnen realiseren. X13: DI00 DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DCOM V024 DNDG ST11 ST X10: TF1 DGND DB00 DO01-C DO01-NO DO01-NC DO02 VO24 VI24 DGND Afbeelding 35: bedrading van de regelaar met snelstop-functie 01283ANL 2. Stel alle voor de veldbus specifieke parameters met de DIP-schakelaars op de veldbusoptiekaart in. Configureer voor dit applicatievoorbeeld de procesdatalengte "3PD". Dit kan bijvoorbeeld voor de optie DFI11 (INTERBUS) met de DIP-schakelaar op de optiekaart. Bij PROFIBUS-DP (optie DFP11) wordt de procesdatalengte in de mastermodule geconfigureerd. Overige informatie vindt u in de technische handleidingen van de betreffende veldbusoptiekaart. 3. Schakel de externe 24V-voeding in. Daar de regelaar nog niet voor het bedrijf over de veldbus werd geparametreerd, sluit u uit veiligheidsoverwegingen nu nog geen voedingsspanning aan! 4. Voer een fabrieksinstelling door 802 Factory Setting ON 50 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

51 Applicatievoorbeelden 7 5. Parametreer de setpoint-bron en stuurbron op FIELDBUS 100 Setpoint source FIELDBUS 101 Control source FIELDBUS 6. Daar de beschrijving van de procesdata PO1, PI1, PO2 en PI2 met de fabrieksinstelling overeenstemt, moet u alleen de beschrijvingsparameters van de procesdata veranderen voor het derde procesdatawoord van de ingevoerde instellingen. 871 beschrijving van het setpoint PO2 SPEED [%] 872 beschrijving van het setpoint PO3 RAMP 874 beschrijving van de actuele waarde PI2 SPEED [%] 875 beschrijving van de actuele waarde PI3 OUTPUT CURRENT 7. Daar u de beschrijving van het setpoint van de procesingangsdata veranderd heeft, heeft de regelaar zichzelf automatisch geblokkeerd met Enable PO Data = NO. Geeft u de setpoints van de veldbus weer vrij met Enable PO Data = YES. 876 Enable PO data YES 8. Programmeer de binaire ingangen DI01 en DI02 met NO FUNCTION, opdat de regelaar over de eerder aangebrachte doorverbinding op de klemmen wordt vrijgegeven. 600 Binary input DI01 NO FUNCTION 601 Binary input DI02 NO FUNCTION 9. Programmeer overeenkomstig de beschrijving van de opdracht de veldbus-parameter Fieldbus Timeout Interval op 100 ms en de parameter FIELDBUS TIMEOUT response op snelstop. 819 Fieldbus Timeout Interval [s] Fieldbus Timeout response RAPID STOP/WARNING Attentie! Bij PROFIBUS-DP wordt de timeout-tijd ingesteld met de DP-master! 10. Voer nu alle voor de aandrijving specifieke parameters in zoals bijv. motorparameters, frequentiekarakteristieken enz. (zie technische handleiding MOVIDRIVE ). 11. Voer nu de snelstop-integrator in. Daar de eerste parameterset en daarvan de eerste integratorset moet worden gebruikt, moet u de parameter T13 Stop Ramp veranderen. 136 t13 Stop Ramp [s] 0.20 De regelaar is nu voor dit applicatievoorbeeld geheel geparametreerd. De snelstop-functie, onafhankelijk van de veldbus, wordt in werking gesteld door de vrijgaveklem direct met de noodstop te verbinden. In normaal bedrijf is de snelstop-drukknop gesloten, zodat de binaire ingang DI03 aan +24V ligt en de regelaar wordt vrijgegeven. De aandrijving wordt nu met het stuurwoord via de veldbus aangestuurd. In een nooduit-situatie wordt nu de snelstop-drukknop bediend. De binaire ingang DI03 krijgt 0V en activeert daarmee de snelstop. De aandrijving komt nu binnen 200 ms (geconfigureerde snelstop-integrator) tot stilstand, hoewel de veldbus met het stuurwoord een ander besturingscommando zendt S5-applicatieprogramma Het onderstaande applicatieprogramma veronderstelt, dat de procesin- en uitgangsdata zich in een Simatic S5 bevinden op de periferie-adressen PW132, PW134 en PW136. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 51

52 7 Applicatievoorbeelden Grotendeels stemt het overeen met het S5-programma uit het vorige applicatievoorbeeld. Leestoegang: L PW 132 Read status word 1 L PW 134 Read speed actual value L PW 136 Read apparent current actual value Schrijftoegang: T PW 132 Write control word 1 T PW 134 Write speed setpoint T PW 136 Write ramp Afbeelding 36 laat het S5-programma van dit applicatievoorbeeld zien. De actuele acceleratieintegrator wordt in het merkerwoord MW 100 en de actuele deceleratie-integrator in de MW 120 tussentijds opgeslagen. Wordt het besturingscommando Enable gegeven (sprongmarkering ENAB), dan wordt eerst de actuele acceleratie-integrator uit MW100 naar PW136 (integrator) overgedragen en aansluitend het besturingscommando Enable met de codering 0006 hex naar het stuurwoord overgedragen. Analoog daaraan wordt bij het besturingscommando Stop eerst de deceleratie-integrator van MW102 naar PW136 (integrator) overgedragen en aansluitend het besturingscommando Stop met de codering 0000 hex naar het stuurwoord overgedragen. OB1: :SPA FB 10 NAME:SEW :BE cyclically FB 10: :U E 1.3 :SPB =CCW :L KF /min CW :T PW 134 as speed setpoint :SPA =CONT LEFT :L KF /min CCW :T PW 134 as speed setpoint : CONT :U E 1.1 :U E 1.2 Control command :SPB =ENAB Trigger enable : :UN E 1.1 :U E 1.2 Control command :SPB =STOP Trigger stop : :UN E 1.2 :SPB =STOP :BEA : ENAB :L MW 100 :T PW 136 :L KH 0006 :T PW 132 :BEA STOP :L MW 102 :T PW 136 :L KH 0002 :T PW 132 :BEA STOP :L KH 0000 :T PW 132 :BE Control command Trigger rapid stop Write acceleration ramp from MW 100 Write enable to control word Write deceleration ramp from MW 102 Write stop to control word Write rapid stop to control word Afbeelding 36: S5-programmavoorbeeld voor de besturing van de regelaar MOVIDRIVE via procesdata MD0293ANL De procesingangsdata Status Word 1, Speed [%] Actual Value en Output Current kunnen met het commando Laden (bijv. L PW 132) verwerkt worden. Afbeelding 36 geeft nogmaals de logische structuur weer van de in- en uitgangsklemmen van de regelaar op het status- en stuurwoord 2. Binnen de plc kan de I/O-informatie met de gangbare logische commando's geprogrammeerd worden. 52 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

53 Applicatievoorbeelden Positionering met IPOS via de veldbus De opgave van de positie via de veldbus veronderstelt, dat er een bedrijfssoort met toerentalterugkoppeling wordt ingesteld. Dit applicatievoorbeeld laat u zien, hoe u positie-setpoints uit het overkoepelende besturingsapparaat via de veldbus naar de MOVIDRIVE overdraagt en hoe u bovendien functies van de interne positioneerbesturing IPOS plus via de veldbus kunt gebruiken Omschrijving van de opdracht De applicatieregelaar MOVIDRIVE moet over het veldbussysteem verschillende positie-setpoints krijgen en zelfstandig de positioneerprocedure afwerken. De gehele besturing moet over de veldbus-master plaatsvinden. Bovendien moeten de feitelijke positie en de status van de applicatieregelaar aan de overkoepelende master teruggeleverd worden. De applicatieregelaar moet uitsluitend met stuurwoord 2 aangestuurd worden. Alleen de eindschakelaars rechts/links zijn op het apparaat aangesloten. Voor de verwerking van de gevraagde positie moet een corresponderend IPOS plus -programma geschreven worden. In het geval van een busfout moet de aandrijving na 100 ms een snelstop doorvoeren Beschrijving van de procesdata voor positionering Daar de applicatieregelaar in dit toepassingsvoorbeeld via de veldbus-optiekaart zowel besturingscommando's als ook positie-setpoints moet krijgen, moet de procesdatalengte op 3PD worden ingesteld (afbeelding 37). De volgende beschrijving van de procesdata moet voor dit applicatievoorbeeld worden ingesteld: P870 Beschrijving van het setpoint PO1 Control word 2 P871 Beschrijving van het setpoint PO2 Position High P872 beschrijving van het setpoint PO3 Position Low Procesuitgangsdata (PO) Stuurwoord 1 Positie High Positie Low E Q Statuswoord 2 Positie High Positie Low Procesingangsdata (PI) Afbeelding 37: applicatievoorbeeld voor de positionering over de veldbus 01298ANL Terwijl voor de overdacht van de positie-setpoints zowel Position High als Position Low geprogrammeerd moeten worden, kan de beschrijving van de actuele waarde naar keuze ingesteld worden. Voor dit applicatievoorbeeld worden de procesingangsdata als volgt beschreven: P873 beschrijving van de actuele waarde PI1 Statuswoord 2 P874 beschrijving van de actuele waarde PI2 Position High P875 beschrijving van de actuele waarde PI3 Position Low Met deze instelling heeft u de mogelijkheid, over het procesdatakanaal voortdurend de actuele positie en overige statusinformatie van de aandrijving vast te stellen. Met de virtuele klemmen van stuurwoord 2 en statuswoord 2 kunt u een directe koppeling tussen het overkoepelende automatiseringsapparaat (veldbus-master) en het decentraal in de applicatieregelaar werkende IPOS plus -programma realiseren. Daartoe kunt u de virtuele in- en uitgangsklemmen in het IPOS plus -programma direct verwerken resp. besturen. Daarbij worden de digitale in- en uitgangsklemmen van de optie DIO11, die fysiek niet beschikbaar zijn, als virtuele klemmen binnen het stuurwoord 2 resp. statuswoord 2 op het veldbussysteem geplaatst. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 53

54 7 Applicatievoorbeelden Inbedrijfstelling Voor het implementeren van dit applicatievoorbeeld adviseren wij u de volgende werkwijze: 1. Bedraad de regelaar overeenkomstig de technische handleiding. Voor het bedrijf via de veldbus dient de regelaar op een externe 24V-voeding (klem VI24 en DGND) te worden aangesloten. Sluit u de binaire ingang DI00 aan op +VO24, om de regelaar via de klemmen vrij te geven (afbeelding 38). Sluit u de beide hardware-eindschakelaars voor CW/CCW aan. 2. Stel alle voor de veldbus specifieke parameters met de DIP-schakelaars op de veldbusoptiekaart in. Configureer voor dit applicatievoorbeeld de procesdatalengte "3PD". Dit kan bijvoorbeeld voor de optie DFI11 (INTERBUS) met de DIP-schakelaar op de optiekaart. Bij PROFIBUS-DP (optie DFP11) wordt de procesdatalengte in de mastermodule geconfigureerd. Overige informatie vindt u in de technische handleidingen van de betreffende veldbusoptiekaart. Besturingskop X13: /Regelaarblokkering geen functie geen functie geen functie geen functie geen functie O V X13: DI V 0 V potentiaal binaire signalen RS-485+ RS-485- DI00 DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DCOM V024 DNDG ST11 ST V (extern) - X10: TF ingang 0 V potentiaal binaire signalen /Rem Relaiscontact Maakcontact Verbreekcontact /Storing* +24V +24V (extern) 0 V potentiaal binaire signalen TF1 DGND DB00 DO01-C DO01-NO DO01-NC DO02 VO24 VI24 DGND Afbeelding 38: bedrading van de regelaar voor het applicatievoorbeeld 01284ANL 3. Schakel de externe 24V-voeding in. Daar de regelaar nog niet voor het bedrijf via de veldbus werd geparametreerd, sluit u uit veiligheidsoverwegingen nu nog geen voedingsspanning aan! 4. Voer een fabrieksinstelling door 802 Factory Setting ON 54 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

55 Applicatievoorbeelden 7 5. Parametreer de setpoint-bron en stuurbron op FIELDBUS 100 Setpoint source FIELDBUS 101 Control source FIELDBUS 6. Programmeer de PO- en PI-data overeenkomstig de specificaties van de applicatie. 870 Setpoint Description PO1 CONTROL WORD Setpoint Description PO2 POSITION HIGH 872 Setpoint Description PO3 POSITION LO 873 Actual Vlaue Description PI1 STATUS WORD Actual Vlaue Description PI2 POSITION HIGH 875 Actual Vlaue Description PI3 POSITION LO 7. Daar u de beschrijving van het setpoint van de procesingangsdata veranderd heeft, heeft de regelaar zichzelf automatisch geblokkeerd met Enable PO Data = NO. Geeft u de setpoints van de veldbus weer vrij met Enable PO Data = YES. 876 Enable PO data YES 8. Programmeer de binaire ingangen DI01 en DI02 met NO FUNCTION, opdat de regelaar over de eerder aangebrachte doorverbinding op de klemmen wordt vrijgegeven. 600 Binary input DI01 NO FUNCTION 600 Binary input DI02 NO FUNCTION 600 Binary input DI03 /LS CCW 600 Binary input DI04 /LS CW 9. Mocht u extra besturingsbits tussen het IPOS plus -programma en het overkoepelende automatiseringssysteem willen uitwisselen, dan kunt u de virtuele klemmen van stuurwoord 2 en statuswoord 2 op IPOS-INPUT resp. IPOS-OUTPUT programmeren. 610 Binaire ingang DI10 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI11 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI12 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI13 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI14 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI15 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI16 IPOS INPUT 610 Binaire ingang DI17 IPOS INPUT 610 Binaire uitgang DO10 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO11 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO12 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO13 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO14 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO15 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO16 IPOS OUTPUT 610 Binaire uitgang DO17 IPOS OUTPUT 10. Stel overeenkomstig de opdracht de veldbus-parameter Fieldbus Timeout Interval in op 100 ms. 819 Fieldbus Timeout Interval [s] 0.10 Attentie! Bij PROFIBUS-DP wordt de timeout-tijd ingesteld met de DP-master! MOVIDRIVE Veldbus-protocol 55

56 7 Applicatievoorbeelden 11. Voer nu de snelstop-integrator in. Daar de eerste parameterset en daarvan de eerste integratorset moet worden gebruikt, moet u de parameter T13 Stop Ramp veranderen. 136 t13 Stop Ramp [s] Voer nu alle voor de aandrijving specifieke parameters in zoals bijv. motorparameters, frequentiekarakteristieken enz. (zie technische handleiding MOVIDRIVE ). 13. Stel de machineparameters voor IPOS plus in overeenkomstig uw applicatie. 14. Voer het referentietraject type 3 in (= eindschakelaar CW). 903 Reference travel typ Voer nu het hieronder afgedrukte IPOS plus -programma in. Afbeelding 39 laat een minimumprogramma zien voor het gebruik van de positie-setpoints van de veldbus-interface. Process output data (PO) Control word 2 Position High Position Low E Q IPOS variables: 492 TARGET POS SP.POS.BUS IPOSplus program: *************************** Copy position setpoint of the PO data to the new target position *************************** SET H492 = H499 END Afbeelding 39: toepassing van het positie-setpoint in het IPOS plus -programma 01287AEN 56 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

57 Applicatievoorbeelden 7 De toestanden van de virtuele ingangsklemmen van stuurwoord 1 worden automatisch op de IPOS-variabele 483 INPUT LVL geplaatst. De virtuele uitgangsklemmen van statuswoord 2 kunnen met de IPOS-variabele 480 OPT.OUT.IP worden ingesteld. Stuurwoord 2 Virtuele ingangsklemmen Statuswoord 2 Virtuele uitgangsklemmen IPOS variable ************* 480 OPT.OUT IP INPUT LVL Afbeelding 40: veldbus-applicatie met IPOS-programma en stuurwoord 2/statuswoord ANL 16. Activeer nu het IPOS-programma, als u via de veldbus het commando Enable geeft en het IPOS-programma met MX_SHELL start. De applicatieregelaar is nu voor dit applicatievoorbeeld geheel geprogrammeerd S5-applicatieprogramma Worden de procesingangs- en uitgangsdata bijvoorbeeld binnen een Simatic S5 in de periferieadressen PW132, PW134 en PW136 geplaatst, dan kunt u met de corresponderende commando's voor laden en overdragen de besturing en invoer van de positie-setpoints realiseren. Leestoegang: L PW 132 Read status word 2 L PW 134 Read actual value position high L PW 136 Read actual value position low Schrijftoegang: T PW 132 Write control word 2 T PW 134 Write setpoint position high T PW 136 Write setpoint position low STOP! Let u er beslist op, dat de positiewaarden consistent behandeld worden, d.w.z. dat gegarandeerd is, dat zowel Position High als Position Low binnen een programmacyclus en buscyclus de juiste 32- bit postitiewaarde leveren! Overige informatie over de data-consitentie en de daaraan verbonden programmeertechnieken kunt u vinden in het handboek van uw mastermodule. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 57

58 7 Applicatievoorbeelden 7.4 Individuele IPOS-procesdata-communicatie Met de volgorde- en positioneerbesturing IPOS plus kunt u de toewijzing van de procesdata ook individueel gestalte geven. Daarbij dienen de procesdata alleen nog als communicatiemedium tussen het overkoepelende automatiseringsapparaat en het IPOS plus -besturingsprogramma. De inhoud van deze procesdata wordt transparant overgedragen en door het regelaarsysteem niet verwerkt. Zodoende kunt u zelf bepalen, hoe de inhoud van deze procesdata geïnterpreteerd wordt. Dit applicatievoorbeeld laat u zien, hoe u de procesdata individueel via IPOS plus kunt gebruiken Omschrijving van de opdracht De procesdata moeten willekeurige informatie tussen het besturingsprogramma van het overkoepelende automatiseringssysteem en het IPOS plus -programma uitwisselen. Het regelaarsysteem zelf verwerkt die procesdata niet meer. Op de binaire ingangen van de regelaar zijn sensoren aangesloten, die in het IPOS plus -programma verwerkt kunnen worden resp. ook over de PI-data naar de overkoepelende besturing kunnen worden overgedragen Beschrijving van de procesdata De uitwisseling van de individuele procesdata tussen IPOS plus en een overkoepelend automatiseringsapparaat kan met de volgende beschrijving van de procesdata verwezenlijkt worden: P870 Beschrijving van het setpoint PO1 IPOS PO-DATA P871 Beschrijving van het setpoint PO2 IPOS PO-DATA P872 Beschrijving van het setpoint PO3 IPOS PO-DATA P873 Beschrijving van de actuele waarde PI1 IPOS PI-DATA P874 Beschrijving van de actuele waarde PI1IPOS PI-DATA P875 Beschrijving van de actuele waarde PI3IPOS PI-DATA Procesuitgangsdata (PO) 48 bits individueel gecodeerd E Q 48 bits individueel gecodeerd Procesingangsdata (PI) Afbeelding 41: applicatievoorbeeld voor de communicatie van de procesdata met IPOS plus 01289ANL Het IPOS plus -besturingsprogramma heeft altijd toegang tot de procesuitgangsdata. Om te voorkomen dat het regelaarsysteem deze PO-data verwerkt, worden ze in dit voorbeeld met IPOS PO-DATA geprogrammeerd. Daartegenover moeten de procesingangsdata met IPOS PI-DATA geprogrammeerd worden, opdat ze alleen door het IPOS plus -besturingsprogramma geactualiseerd worden. 58 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

59 Applicatievoorbeelden Inbedrijfstelling Voor het implementeren van dit applicatievoorbeeld adviseren wij u de volgende werkwijze: 1. Bedraad de regelaar overeenkomstig de technische handleiding. Voor het bedrijf via de veldbus dient de regelaar op een externe 24V-voeding (klem VI24 en DGND) te worden aangesloten. Sluit de binaire ingang DI00 aan op +24V, om de regelaar via de klemmen vrij te geven. De overige vrije ingangen kunt u tijdens het programmeren met IPOS Input willekeurig in het IPOS-besturingsprogramma opnemen. Besturingskop X13: /Regelaarblokkering IPOS ingang DI00 DI V (extern) IPOS ingang DI02 IPOS ingang DI03 IPOS ingang DI04 IPOS ingang DI05 O V X13: DI00-05 DCOM +24V V024 0 V potentiaal binaire signalen DNDG RS-485+ ST11 RS-485- ST12 X10: TF ingang TF1 0 V potentiaal binaire signalen DGND Relaiscontact Maakcontact Verbreekcontact /Rem DB00 DO01-C DO01-NO DO01-NC /Storing* DO02 +24V VO24 +24V (external) VI24 0 V potentiaal binaire signalen DGND Afbeelding 42: bedrading van de regelaar met IPOS 01290ANL 2. Stel alle voor de veldbus specifieke parameters met de DIP-schakelaars op de veldbusoptiekaart in. Configureer voor dit applicatievoorbeeld de procesdatalengte "3PD". Dit kan bijvoorbeeld voor de optie DFI 11 (INTERBUS) met de DIP-schakelaar op de optiekaart. Bij PROFIBUS-DP (optie DFP11) wordt de procesdatalengte in de mastermodule geconfigureerd. Overige informatie vindt u in de technische handleidingen van de betreffende veldbusoptiekaart. 3. Schakel de externe 24V-voeding in. Daar de regelaar nog niet voor het bedrijf over de veldbus werd geparametreerd, sluit u uit veiligheidsoverwegingen nu nog geen voedingsspanning aan! 4. Voer een fabrieksinstelling door 802 Factory Setting ON MOVIDRIVE Veldbus-protocol 59

60 7 Applicatievoorbeelden 5. Parametreer de setpoint-bron en stuurbron op FIELDBUS 100 Setpoint source FIELDBUS 101 Control source FIELDBUS 6. Programmeer de PO- en PI-data overeenkomstig de specificaties van de applicatie. 870 Setpoint Description PO1 IPOS PO-DATA 871 Setpoint Description PO2 IPOS PO-DATA 872 Setpoint Description PO3 IPOS PO-DATA 873 Actual Value Description PI1 IPOS PI-DATA 874 Actual Value Description PI2 IPOS PI-DATA 875 Actual Value Description PI3 IPOS PI-DATA 7. Daar u de beschrijving van het setpoint van de procesingangsdata veranderd heeft, heeft de regelaar zichzelf automatisch geblokkeerd met Enable PO Data = NO. Geeft u de setpoints van de veldbus weer vrij met Enable PO Data = YES. 876 Enable PO data YES 8. Programmeer de binaire ingangen DI01 en DI05 met IPOS INPUT, opdat u de binaire ingangen in het IPOS-besturingsprogramma kunt gebruiken en de regelaar over de eerder aangebrachte doorverbinding op de klemmen wordt vrijgegeven. 600 Binary input DI01 IPOS INPUT 601 Binary input DI02 IPOS INPUT 602 Binary input DI03 IPOS INPUT 603 Binary input DI04 IPOS INPUT 604 Binary input DI05 IPOS INPUT 9. Stel overeenkomstig de opdracht de veldbus-parameter Fieldbus Timeout Interval in op 100 ms. 819 Fieldbus Timeout Interval [s] 0.10 Attentie! Bij PROFIBUS-DP wordt de timeout-tijd ingesteld met de DP-master! 10. Voer nu alle voor de aandrijving specifieke parameters in zoals bijv. motorparameters, frequentiekarakteristieken enz. (zie technische handleiding MOVIDRIVE ). 11. Stel de machineparameters voor IPOS in overeenkomstig uw applicatie. 12. Voer nu het hieronder afgedrukte IPOS plus -programma in. Afbeelding 43 laat een minimumprogramma zien voor het gebruik van de gevraagde procesingangs- en procesuitgangsdata. 60 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

61 Applicatievoorbeelden 7 PI1 PO1 PI2 PO2 PI3 PO3 GETSYS IPOSplus program: *********************************** Copy PO data from fieldbus to variables H102, H103, H104 *********************************** SET H100 = 3 SET H101 = 3 GETSYS H100 = PO DATA *********************************** Return variables H111, H112, H113 as PI data to communication *********************************** SET H110 = 3 SETSYS H110 = PI DATA END SETSYS IPOS variables: 100 Bus type Length PO PO PO Length PI PI PI3 0 Afbeelding 43: toepassing van de positie-setpoints in het IPOS-programma 01291BEN 13. Nadat u het IPOS plus -programma hebt gestart, kunt u de regelaar via de veldbus vrijgeven en positie-setpoints verzenden S5-applicatieprogramma Worden de procesingangs-en uitgangsdata bijvoorbeeld binnen een Simatic S5 in de periferieadressen PW132, PW134 en PW136 geplaatst, dan kunt u met de corresponderende commando's voor laden en overdragen de PO- en PI-data individueel besturen resp. verwerken. Leestoegang: L PW 132 PI1 = Read IPOS variable H111 low L PW 134 PI1 = Read IPOS variable H112 low L PW 136 PI1 = Read IPOS variable H113 low Schrijftoegang: T PW 132 PO1 = Write IPOS variable H102 low T PW 134 PO2 = Write IPOS variable H103 low T PW 136 PO3 = Write IPOS variable H104 low MOVIDRIVE Veldbus-protocol 61

62 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Verklaring van de kop van de tabel: Par. Nr. Parameter Index Eenheden/Index Toegang Default Betekenis / bereik = parameternummer, zoals deze in MX_SHELL, of op de DBG11A wordt gebruikt = naam van de parameter = 16-bit-index voor de adressering van de parameter via de communicatiepoort = eenhedenindex volgens het sensor/actor-protocol van de PNO afk. = afkorting van de maateenheid Gr. = groothedenindex (bijv. 11 = toerental) Om. = omrekeningsindex (bijv ) = toegangsattributen S= opslaan ook bij parameterblokkering RO = Read Only R = bij het schrijven moet de regelaarblokkering actief zijn RW = Read/Write N = bij een nieuwe start wordt de waarde van de EEPROM in de RAM geschreven = fabrieksinstelling = betekenis/bereik van de waarden van de parameters Dataformaat Over het algemeen worden alle parameters als 32-bit waarde behandeld. De representatie wordt gedaan in Motorola-formaat. High Byte Low Byte High Byte Low Byte Bit 2 31 Bit 2 0 High Word Low Word MOVILINK - parameters: De parameters zijn zo geordend, dat zij binnen het voor de fabrikant specifieke bereik van het aandrijfprotocol (DRIVECOM-INTERBUS, CANopen...) liggen. Dat resulteert in het volgende bereik voor de indices van de MOVILINK -parameters: 2000h (8192)... 5FFF (24575). Start-index Aantal indices Inhoud Local parameters for fieldbus options / gateway Drive parameters / display values / scope parameter Fault responses (max. 255 fault codes) Motor table Current (Id) Motor table Flow IPOS variables ( IPOS variable number) IPOS program code End 62 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

63 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Opmerking voor INTERBUS en Profibus-FMS: De toegang tot de indexen < verloopt direct over de instructies READ-Request resp. WRITE- Request van het veldbussysteem. Alle indexen >= kunnen alleen indirect via het MOVILINK - parameterkanaal (index 8298// 8299) geadresseerd worden (zie gebruikershandboek van de optie DFP/DFI). Par. Nr. Parameter Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 0. Display values 00. Process values 000 Speed [1/min] E 1/s RO User display [ ] RO Frequency [Hz] F Hz 28-3 RO Actual position [ Inc ] RO Output current [% In] % 24-3 RO Active current [%In] % 24-3 RO Motor utilization 1 [%] % 24-3 N/RO Motor utilization 2 [%] % 24-3 N/RO DC link voltage [V] V 21-3 RO Output current [A] A 22-3 RO Status indicators 010 Inverter status RO Operating state RO Fault status RO Active parameter set RO Heat sink temperature [ C] C RO Operating hours [h] s 4 70 N/RO Enable hours [h] s 4 70 N/RO Energy [kwh] A Ws 8 5 N/RO Analog setpoints 020 Analog input AI1 [V] B V 21-3 RO Analog input AI2 [V] C V 21-3 RO External current limit [%] D % 24-3 RO Binary inputs of base unit Low word coded like status word Binary input DI E 0 0 R/RO Binary input DI F 0 0 N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary inputs DI00 DI E 0 0 N/R/RW 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI Binary inputs of option 040 Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI N/R/RW , Step Binary input DI A 0 0 N/R/RW , Step Binary input DI B 0 0 N/R/RW , Step 1 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 63

64 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter 048 Binary inputs DI10 DI C 0 0 RO 0 Bit 0 = DI Bit 7 = DI Binary outputs of base unit 050 Binary output DB D 0 0 RO Binary output DO E 0 0 N/RW , Step Binary output DO F 0 0 N/RW , Step Binary outputs DB00, DO01/ D 0 0 RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO Binary outputs of option 060 Binary output DO A0 0 0 N/RW , Step Binary output DO A1 0 0 N/RW , Step Binary output DO A2 0 0 N/RW , Step Binary output DO A3 0 0 N/RW , Step Binary output DO A4 0 0 N/RW , Step Binary output DO A5 0 0 N/RW , Step Binary output DO A6 0 0 N/RW , Step Binary output DO A7 0 0 N/RW , Step Binary outputs DO10 DO A8 0 0 RO 0 Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO Device data Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 070 Device type D 0 0 RO Device rated current [A] A9 A 22-3 RO Option AA 0 0 RO 0 0 = SHORT CIRCUIT 1 = invalid 2 = FIELDBUS 3 = DPI/DPA 4 = DRS 5 = AIO 6 = invalid 7 = DIO 8 = invalid 9 = NONE 073 Option AB 0 0 RO 0 See menu no. 072 or index Firmware option AC 0 0 RO 0 Example: 075 Firmware option AD 0 0 RO = Firmware basic unit C 0 0 RO = X Fault memory time t-x 080 Fault t AE 0 0 N/RO 0 Input terminals B3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI05 Input terminals (opt.) B8 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI Bit 7 = DI17 Output terminals BD 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Output terminals (opt.) C2 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO17 Operating state C7 0 0 N/RO 0 Low word coded like status word 1 Heat sink temperature [ C] CC C N/RO 0 Speed [1/min] D1 1/s N/RO 0 Output current [%] D6 % 24-3 N/RO 0 Active current [%] DB % 24-3 N/RO 0 Device utilization [%] E0 % 24-3 N/RO 0 DC link voltage [V] E5 V 21-3 N/RO 0 Operating hours [h] EA s 4 70 N/RO 0 Enable hours [h] EF s 4 70 N/RO 0 Parameter set C7 0 0 N/RO 0 64 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

65 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik Motor utilization 1 [%] F9 % 24-3 N/RO 0 Motor utilization 2 [%] FE % 24-3 N/RO Fault t AF 0 0 N/RO 0 Input terminals B4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI05 Input terminals (opt.) B9 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI Bit 7 = DI17 Output terminals BE 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Output terminals (opt.) C3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO17 Operating state C8 0 0 N/RO 0 Low word coded like status word 1 Heat sink temperature [ C] CD C N/RO 0 Speed [1/min] D2 1/s N/RO 0 Output current [%] D7 % 24-3 N/RO 0 Active current [%] DC % 24-3 N/RO 0 Device utilization [%] E1 % 24-3 N/RO 0 DC link voltage [V] E6 V 21-3 N/RO 0 Operating hours [h] EB s 4 70 N/RO 0 Enable hours [h] F0 s 4 70 N/RO 0 Parameter set C8 0 0 N/RO 0 Motor utilization 1 [%] FA % 24-3 N/RO 0 Motor utilization 2 [%] FF % 24-3 N/RO Fault t B0 0 0 N/RO 0 Input terminals B5 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI05 Input terminals BA 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI Bit 7 = DI17 Output terminals BF 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Output terminals (opt.) C4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO17 Operating state C9 0 0 N/RO 0 Low word coded like status word 1 Heat sink temperature [ C] CE C N/RO 0 Speed [1/min] D3 1/s N/RO 0 Output current [%] D8 % 24-3 N/RO 0 Active current [%] DD % 24-3 N/RO 0 Device utilization [%] E2 % 24-3 N/RO 0 DC link voltage [V] E7 V 21-3 N/RO 0 Operating hours [h] EC s 4 70 N/RO 0 Enable hours [h] F1 s 4 70 N/RO 0 Parameter set C9 0 0 N/RO 0 Motor utilization 1 [%] FB % 24-3 N/RO 0 Motor utilization 2 [%] % 24-3 N/RO Fault t B1 0 0 N/RO 0 Input terminals B6 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI05 Input terminals (opt.) BB 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI Bit 7 = DI17 Output terminals C0 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Output terminals C5 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO17 Operating state CA 0 0 N/RO 0 Low word coded like status word 1 Heat sink temperature [ C] CF C N/RO 0 Speed [1/min] D4 1/s N/RO 0 Output current [%] D9 % 24-3 N/RO 0 Active current [%] DE % 24-3 N/RO 0 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 65

66 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter Device utilization [%] E3 % 24-3 N/RO 0 DC link voltage [V] E8 V 21-3 N/RO 0 Operating hours [h] ED s 4 70 N/RO 0 Enable hours [h] F2 s 4 70 N/RO 0 Parameter set CA 0 0 N/RO 0 Motor utilization 1 [%] FC % 24-3 N/RO 0 Motor utilization 2 [%] % 24-3 N/RO Fault t B2 0 0 N/RO 0 Input terminals B7 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00... Bit 5 = DI05 Input terminals (opt.) BC 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI Bit 7 = DI17 Output terminals C1 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Output terminals (opt.) C6 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO17 Operating state CB 0 0 N/RO 0 Low word coded like status word 1 Heat sink temperature [ C] D0 C N/RO 0 Speed [1/min] D5 1/s N/RO 0 Output current [%] DA % 24-3 N/RO 0 Device utilization [%] E4 % 24-3 N/RO 0 DC link voltage [V] E9 V 21-3 N/RO 0 Operating hours [h] EE s 4 70 N/RO 0 Enable hours [h] F3 s 4 70 N/RO 0 Parameter set CB 0 0 N/RO 0 Motor utilization 1 [%] FD % 24-3 N/RO 0 Motor utilization 2 [%] % 24-3 N/RO Bus diagnostics 090 PD configuration N/S/RO 4 0 = PARAM + 1PD 1 = 1PD 2 = PARAM + 2PD 3 = 2PD 4 = PARAM + 3PD 5 = 3PD 6 = PARAM + 6PD 7 = 6PD 8 = PARAM + 10PD 9 = 10PD 091 Fieldbus type S/RO 0 0 = NO FIELDBUS 1 = PROFIBUS FMS/DP 2 = INTERBUS 3 = reserved 4 = CAN 5 = PROFIBUS DP 092 Fieldbus baud rate S/RW FFFFFFFFh, Step Fieldbus address S/RW , Step PO1 setpoint [hex] S/RO PO2 setpoint [hex] S/RO PO3 setpoint [hex] S/RO PI1 actual value [hex] A 0 0 RO PI2 actual value [hex] B 0 0 RO PI3 actual value [hex] C 0 0 RO 0 1. Setpoints / ramp generators 10. Setpoint specification Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 66 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

67 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter 100 Setpoint source D 0 0 N/R/RW 0 0 = BIPOL./FIXED SETPOINT 1 = UNIPOL./FIXED SETPOINT 2 = RS485 3 = FIELDBUS 4 = MOTORPOTENTIOM. 5 = MOTORPOT+ANALOG1 6 = FIXEDSET+ANALOG1 7 = FIXEDSET*ANALOG1 8 = MASTER SBus 9 = MASTER RS = SBus 101 Control source E 0 0 N/R/RW 0 0 = TERMINALS 1 = RS485 2 = FIELDBUS 3 = SBus 11. AI1 analog input 110 AI1 scaling F 0-3 N/RW , Step , Step AI1 offset [mv] V 21-3 N/RW , Step , Step AI1 operating mode N/RW 1 0 = Reference /min 1 = Reference N-MAX 2 = U-Off., N-MAX 3 = N-Off., N-MAX 4 = Expert characteristic curve 5 = N-MAX, 0-20mA 6 = N-MAX, 4-20mA 113 AI1 voltage offset [V] V 21-3 N/RW , Step , Step AI1 speed offset [1/min] /s N/RW , Step , Step Filter setpoint [ms] s 4-6 N/RW , Step , Step , Step , Step Analog inputs (optional) 120 AI2 operating mode (opt.) N/R/RW 0 0 = NO FUNCTION 1 = 0..+/-10V+Setpoint1 2 = 0..10V I limit 3 = ACTUAL VALUE CONTROLLER 13. Speed ramps 1 Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 130 t11 ramp up CW [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t11 ramp down CW [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t11 ramp up CCW [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t11 ramp down CCW [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step MOVIDRIVE Veldbus-protocol 67

68 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter 134 t12 ramp UP=DOWN [s] A s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t12 S pattern B 0 0 N/RW 0 0 = 0 1 = 1 2 = 2 3 = t13 stop ramp [s] C s 4-3 N/RW , Step , Step , Step t14 emergency ramp [s] D s 4-3 N/RW , Step , Step , Step Speed ramps t21 ramp up CW [s] E s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t21 ramp down CW [s] F s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t21 ramp up CCW [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t21 ramp down CCW [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t22 ramp UP=DOWN [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step t22 S pattern N/RW 0 See menu no. 135 or index t23 stop ramp [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step t24 emergency ramp [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step Motor potentiometer 150 t3 ramp up [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step t3 ramp down [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step Save last setpoint N/RW 0 0 = OFF 1 = ON 16. Fixed setpoints 1 Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 160 n11 internal setpoint [1/min] /s N/RW , Step , Step n12 internal setpoint [1/min] A 1/s N/RW , Step , Step n13 internal setpoint [1/min] B 1/s N/RW , Step , Step MOVIDRIVE Veldbus-protocol

69 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter n11 internal setpoint [%] /s N/RW , Step , Step 200 n12 internal setpoint [%] A 1/s N/RW , Step , Step 200 n13 internal setpoint [%] B 1/s N/RW , Step , Step Fixed setpoints n21 internal setpoint [1/min] C 1/s N/RW , Step , Step n22 internal setpoint [1/min] D 1/s N/RW , Step , Step n23 internal setpoint [1/min] E 1/s N/RW , Step , Step 200 n21 internal setpoint [%] C 1/s N/RW , Step , Step 200 n22 internal setpoint [%] D 1/s N/RW , Step , Step 200 n23 internal setpoint [%] E 1/s N/RW , Step , Step Controller parameters 20. Closed-loop speed control 200 P gain n-controller F 0-3 N/RW , Step Time constant n-controller [ms] s 4-6 N/RW , Step , Step , Step , Step , Step , Step , Step P gain accel. feedforward N/RW , Step Filter accel. feedforward [ms] s 4-6 N/RW , Step , Step , Step , Step Filter speed actual value [ms] s 4-6 N/RW , Step , Step , Step Hold controller 210 P gain hold controller N/RW , Step Synchronous operation control Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 220 P gain (DRS) D 0-3 N/RW , Step Master gear unit factor N/RW , Step Slave gear unit factor N/RW , Step Mode selection N/RW 0 0 = MODE 1 1 = MODE 2 2 = MODE 3 3 = MODE 4 4 = MODE 5 5 = MODE 6 6 = MODE Slave counter [Inc] N/RW , Step , Step Offset 1 [Inc] A 0 0 N/RW , Step , Step Offset 2 [Inc] B 0 0 N/RW , Step , Step 1 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 69

70 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter 227 Offset 3 [Inc] C 0 0 N/RW , Step , Step Synchronous operation with synchronous encoder 230 Synchronous encoder E 0 0 N/R/RW 0 0 = OFF 1 = EQUAL 2 = CHAIN 231 Factor slave encoder F 0 0 N/RW , Step Factor slave synchronous encoder N/RW , Step Synchronous operation with catch-up 240 Synchronous speed [1/min] /s N/RW , Step Synchr. ramp [s] s 4-3 N/RW , Step , Step , Step Motor parameters 30. Limitings Start-Stop speed 1 [1/min] /s N/RW , Step Minimum speed 1 [1/min] /s N/RW , Step Maximum speed 1 [1/min] /s N/RW , Step Current limit 1 [%In] % 24-3 N/RW , Step Limitings Start-Stop speed 2 [1/min] /s N/RW , Step Minimum speed 2 [1/min] /s N/RW , Step Maximum speed 2 [1/min] /s N/RW , Step Current limit 2 [%In] A % 24-3 N/RW , Step Motor compensation 1 (asynchr.) 320 Automatic adjustment B 0 0 N/RW 1 See menu no. 152 or index Boost 1 [%] C V 21-3 N/RW , Step IxR adjustment 1 [%] D V 21-3 N/RW , Step Premagnetization time 1 [s] E s 4-3 N/RW , Step Slip compensation 1 [1/min] F 1/s N/RW , Step Motor compensation 2 (asynchr.) 330 Automatic adjustment N/RW 1 See menu no. 152 or index Boost 2 [%] V 21-3 N/RW , Step IxR adjustment 2 [%] V 21-3 N/RW , Step Premagnetization time 2 [s] s 4-3 N/RW , Step Slip compensation 2 [1/min] /s N/RW , Step Motor protection 340 Motor protection N/RW 0 See menu no. 152 or index Type of cooling N/RW 0 0 = SELF-VENTILATION 1 = EXTERNAL VENTILATION 342 Motor protection N/RW 0 See menu no. 152 or index Type of cooling N/RW 0 See menu no. 341 or index Rotational direction of the motor 350 Rotational direction change N/R/RW 0 See menu no. 152 or index Rotational direction change A 0 0 N/R/RW 0 See menu no. 152 or index Reference messages 40. Speed reference message Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 70 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

71 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter 400 Speed reference value [1/ min] B 1/s N/RW , Step Hysteresis [1/min] C 1/s N/RW , Step Delay time [s] D s 4-3 N/RW , Step Message = "1" at: E 0 0 N/RW 0 0 = n < n ref 1 = n > n ref 41. Speed window message 410 Window center [1/min] F 1/s N/RW , Step Range width [1/min] /s N/RW , Step Delay time [s] s 4-3 N/RW , Step Message = "1" at: N/RW 0 0 = INTERNAL 1 = EXTERNAL 42. Speed setpoint/actual value comparison 420 Hysteresis [1/min] /s N/RW , Step Delay time [s] s 4-3 N/RW , Step Message = "1" at: N/RW 1 0 = n <> n setp 1 = n = n setp 43. Current reference message 430 Current reference value [%In] % 24-3 N/RW , Step Hysteresis [%In] % 24-3 N/RW , Step Delay time [s] s 4-3 N/RW , Step Message = "1" at: N/RW 0 0 = I < I ref 1 = I > I ref 44. Imax message 440 Hysteresis [%In] A % 24-3 N/RW , Step Delay time [s] B s 4-3 N/RW , Step Message = "1" at: C 0 0 N/RW 1 0 = I=Imax 1 = I<Imax 5. Control functions 50. Speed monitoring 500 Speed monitoring D 0 0 N/RW 3 0 = OFF 1 = MOTORIC 2 = REGENERATIVE 3 = MOT.& REGENERAT. 501 Delay time 1 [s] E s 4-3 N/RW , Step Speed monitoring F 0 0 N/RW 3 See menu no. 500 or index Delay time 2 [s] s 4-3 N/RW , Step Synchronous operation monitoring 510 Slave position tolerance [Inc] N/RW , Step Prewarning Lag error [Inc] N/RW , Step Lag error limit [Inc] N/RW , Step Delay Lag message [s] s 4-3 N/RW , Step LED counter display [Inc] N/RW , Step Delay position message [ms] s 4-3 N/RW , Step Mains-off control 520 Mains-off response time [s] s 4-3 N/RW , Step Mains-off response N/RW 0 0 = CONTROLLER INHIBIT 1 = EMERGENCY STOP 6. Terminal assignment Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik MOVIDRIVE Veldbus-protocol 71

72 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 60. Binary inputs of base unit 600 Binary input DI F 0 0 N/R/RW 2 0 = NO FUNCTION 1 = ENABLE/STOP 2 = CW/STOP 3 = CCW/STOP 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = FIXED SETPOINT SWITCH. 7 = PARAM. SWITCH 8 = RAMP SWITCH 9 = MOTORPOT. UP 10 = MOTORPOT. DOWN 11 = /EXT. FAULT 12 = FAULT RESET 13 = /HOLDING CONTROL 14 = /ES CW 15 = /ES CCW 16 = IPOS INPUT 17 = REFERENCE CAM 18 = REF. TRAVEL START 19 = SLAVE FREEWHEELING 20 = SETPOINT TAKEOVER 21 = MAINS ON 22 = DRS SET ZERO POINT 23 = DRS SLAVE START 24 = DRS TEACH IN 25 = DRS MASTER RESTS 601 Binary input DI N/R/RW 3 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 1 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 4 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 5 See menu no. 600 or index Binary inputs of option 610 Binary input DI N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI A 0 0 N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary input DI B 0 0 N/R/RW 0 See menu no. 600 or index Binary outputs of base unit 72 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

73 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter 620 Binary output DO E 0 0 N/RW 2 0 = NO FUNCTION 1 = /MALFUNCTION 2 = READY FOR OPERATION 3 = OUTPUT STAGE ON 4 = PHASE SEQUENCE ON 5 = BRAKE OPEN 6 = BRAKE CLOSED 7 = MOTOR STANDSTILL 8 = PARAMETER SET 9 = SPEED REFERENCE 10 = SPEED WINDOW 11 = SETPOINT/ACTUAL VALUE COMPARISON 12 = CURRENT REFERENCE 13 = Imax MESSAGE 14 = /MOTOR UTILIZATION 1 15 = /MOTOR UTILIZATION 2 16 = /DRS PREWARNING 17 = /DRS LAG 18 = DRS SLAVE IN POS 19 = IPOS IN POSITION 20 = IPOS REFERENCE 21 = IPOS OUTPUT 22 = /IPOS MALFUNCTION 621 Binary output DO F 0 0 N/RW 1 See menu no. 620 or index Binary outputs of option 630 Binary output DO A0 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A1 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A2 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A3 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A4 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A5 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A6 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Binary output DO A7 0 0 N/RW 0 See menu no. 620 or index Analog outputs optional 640 Analog output AO N/RW 3 0 = NO FUNCTION 1 = RAMP INPUT 2 = SETPOINT SPEED 3 = ACTUAL SPEED 4 = ACTUAL FREQUENCY 5 = OUTPUT CURRENT 6 = ACTIVE CURRENT 7 = DEVICE UTILIZATION 8 = IPOS OUTPUT 641 Scaling AO N/RW , Step , Step Operating mode AO A 0 0 N/RW 1 0 = OFF 1 = -10V..10V 2 = ma 3 = ma 643 Analog output AO B 0 0 N/RW 5 See menu no. 640 or index Scaling AO C 0-3 N/RW , Step , Step Operating mode AO D 0 0 N/RW 1 See menu no. 642 or index Control functions 70. Operating modes Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik MOVIDRIVE Veldbus-protocol 73

74 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter 700 Operating mode E 0 0 N/R/RW 0 0 = VFC 1 1 = VFC 1 & GROUP 2 = VFC 1 & HOIST 3 = VFC 1 & DC BRAKE 4 = VFC 1 & FLYING-RESTART 5 = VFC n-controller 6 = VFC n-contr.& GRP. 7 = VFC n-contr.& HOIST 8 = VFC n-contr.& SYNC 9 = VFC n-contr.& IPOS 10 = VFC n-contr.& DPx 11 = CFC 12 = CFC & M-CONTROL 13 = CFC & IPOS 14 = CFC & SYNC. 15 = CFC & DPx 16 = SERVO 17 = SERVO & M-CONTROL 18 = SERVO & IPOS 19 = SERVO & SYNC. 20 = SERVO & DPx 701 Operating mode F 0 0 N/R/RW 0 0 = VFC 2 1 = VFC 2 & GROUP 2 = VFC 2 & HOIST 3 = VFC 2 & DC BRAKE 4 = VFC 2 & FLYING-RESTART 71. Standstill current 710 Standstill current 1 [%Imot.] A 22-3 N/RW , Step Standstill current 2 [%Imot.] A 22-3 N/RW , Step Setpoint stop function 720 Setpoint stop function N/RW 0 See menu no. 152 or index Stop setpoint 1 [1/min] /s N/RW , Step Start offset 1 [1/min] /s N/RW , Step Setpoint stop function N/RW 0 See menu no. 152 or index Stop setpoint 2 [1/min] /s N/RW , Step Start offset 2 [1/min] /s N/RW , Step Brake function 730 Brake function N/RW 1 See menu no. 152 or index Brake opening time 1 [s] D s 4-3 N/RW , Step Brake reaction time 1 [s] s 4-3 N/RW , Step Brake function A 0 0 N/RW 1 See menu no. 152 or index Brake opening time 2 [s] E s 4-3 N/RW , Step Brake reaction time 2 [s] B s 4-3 N/RW , Step Speed jumping Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 740 Jump center 1 [1/min] C 1/s N/RW , Step Jump center 1 [1/min] D 1/s N/RW , Step Jump center 2 [1/min] E 1/s N/RW , Step Jump center 2 [1/min] F 1/s N/RW , Step Master-slave function 74 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

75 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter 750 Slave setpoint N/RW 0 0 = MASTER-SLAVE OFF 1 = SPEED (RS485) 2 = SPEED (SBus) 3 = SPEED (485+SBus) 4 = TORQUE (RS485) 5 = TORQUE (SBus) 6 = TORQUE (485+SBus) 7 = LOAD SHARING (RS485) 8 = LOAD SHARING (SBus) 9 = LOAD SHARING (485+SBus) 751 Scaling slave setpoint N/RW , Step , Step 1 8. Device functions 80. Setup 802 Factory Setting R/RW 0 0 = NO 1 = YES 803 Parameter Lock N/S/RW 0 See menu no. 152 or index Reset statistics RW 0 0 = NO 1 = FAULT MEMORY 2 = KWH COUNTER 3 = OPERATING HOURS 81. Serial communication Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 810 RS485 address N/RW , Step RS485 group address N/RW , Step RS485 timeout interval [s] s 4-3 N/RW , Step SBus address N/RW , Step SBus group address N/RW , Step SBus timeout interval [s] A s 4-3 N/RW , Step SBus baud rate [kbaud] B 0 0 N/RW 2 0 = = = = SBus synchronization ID C 0-3 N/RW , Step CAN synchronization ID C 0-3 N/RW , Step Fieldbus timeout interval [s] E s 4-3 N/S/RW , Step Brake operation quadrant mode F 0 0 N/RW 1 See menu no. 152 or index quadrant mode A0 0 0 N/RW 1 See menu no. 152 or index Fault responses 830 EXT. ERROR response A1 0 0 N/RW 3 0 = NO RESPONSE 1 = DISPLAY FAULT 2 = INSTANT STOP/ FAULT 3 = EMERGENCY STOP/ FAULT 4 = RAPID STOP/FAULT 5 = INSTANT STOP/WARN. 6 = EMERGENCY STOP/WARN. 7 = RAPID STOP/WARN. 831 FIELDBUS TIMEOUT A2 0 0 N/RW 4 See menu no. 830 or index 8609 response 832 MOTOR OVERLOAD A3 0 0 N/RW 3 See menu no. 830 or index 8609 response 833 RS485-TIMEOUT response A4 0 0 N/RW 7 See menu no. 830 or index LAG ERROR response A5 0 0 N/RW 3 See menu no. 830 or index TF MESSAGE response A8 0 0 N/RW 0 See menu no. 830 or index SBus TIMEOUT response A7 0 0 N/RW 3 See menu no. 830 or index 8609 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 75

76 8 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer Par. Nr. Parameter Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 84. Reset behavior 840 Manual reset A9 0 0 S/RW 0 See menu no. 802 or index Auto reset AA 0 0 N/RW 0 See menu no. 152 or index Restart time [s] AB s 4-3 N/RW , Step Scaling of speed actual value 850 Scaling factor numerator B 0 0 N/RW , Step Scaling factor denominator C 0 0 N/RW , Step User unit Modulation N/RW ASCII characters 860 PWM frequency 1 [khz] AC 0 0 N/RW 0 0 = 4 1 = 8 2 = 12 3 = PWM frequency 2 [khz] AD 0 0 N/RW 0 See menu no. 860 or index PWM fix F 0 0 N/RW 0 See menu no. 152 or index PWM fix N/RW 0 See menu no. 152 or index Process data description 870 PO1 Setpoint Description N/RW 9 0 = NO FUNCTION 1 = SPEED 2 = CURRENT 3 = POSITION LO 4 = POSITION HI 5 = MAX. SPEED 6 = MAX. CURRENT 7 = SLIP 8 = RAMP 9 = CONTROL WORD 1 10 = CONTROL WORD 2 11 = SPEED [%] 12 = IPOS PO DATA 871 PO2 Setpoint Description N/RW 1 See menu no. 870 or index PO3 Setpoint Description N/RW 0 See menu no. 870 or index PI1 Actual value description N/RW 6 0 = NO FUNCTION 1 = SPEED 2 = OUTPUT CURRENT 3 = ACTIVE CURRENT 4 = POSITION LO 5 = POSITION HI 6 = STATUS WORD 1 7 = STATUS WORD 2 8 = SPEED [%] 9 = IPOS PI DATA 874 PI2 Actual value description N/RW 1 See menu no. 873 or index PI3 Actual value description N/RW 2 See menu no. 873 or index Enable PO data AE 0 0 N/S/RW 1 See menu no. 152 or index IPOS parameters 90. IPOS reference travel 900 Reference offset [ Inc ] AF 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, Step FFFFFFFh, Step Reference speed 1 [1/min] B0 1/s N/RW , Step Reference speed 2 [1/min] B1 1/s N/RW , Step Reference travel type B2 0 0 N/RW , Step IPOS travel parameter 76 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

77 Parameterlijst gesorteerd op parameternummer 8 Par. Nr. Parameter 910 Gain X-controller B3 0-3 N/RW , Step Positioning ramp 1 [s] B4 s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step Positioning ramp 2 [s] F8 s 4-3 N/RW , Step , Step , Step , Step Travel speed CW [1/min] B5 1/s N/RW , Step Travel speed CCW [1/min] B6 1/s N/RW , Step Speed feedforward [%] B7 0-3 N/RW , Step , Step Ramp form B8 0 0 N/RW 0 0 = LINEAR 1 = SINUS 2 = SQUARE 92. IPOS monitoring 920 SW limit switch CW [Inc] B9 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, Step FFFFFFFh, Step SW limit switch CCW [ Inc ] BA 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, Step FFFFFFFh, Step Position window [ Inc ] BB 0 0 N/RW , Step Lag error window [ Inc ] BC 0 0 N/RW FFFFFFFh, Step IPOS special functions 930 Override BD 0 0 N/RW 0 See menu no. 152 or index IPOS encoder Index Eenheid/index Dec Hex Afk. Gr. Om. Toegang Standaard Betekenis / bereik 941 Source actual position N/RW 0 0 = MOTOR ENCODER (X15) 1 = EXT. ENCODER (X14) 2 = ABSOLUTE ENCODER (DIP) 942 Encoder factor numerator N/RW , Step Encoder factor denominator N/RW , Step DIP 950 Encoder type N/R/RW 0 0 = NO ENCODER 1 = VISOLUX EDM 2 = T&R CE65,CE100 MSSI 3 = RESERVED 4 = RESERVED 5 = RESERVED 6 = STEGMANN AG100 MSSI 7 = SICK DME = STAHL WCS2-LS Counter direction N/R/RW 0 0 = NORMAL 1 = INVERTED 952 Switching frequency [%] A % 24-3 N/R/RW , Step Position offset B 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, Step FFFFFFFh, Step Zero offset D 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh...-0, Step FFFFFFFh, Step Encoder scaling N/R/RW 0 0 = x 1 1 = x 2 2 = x 4 3 = x 8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 77

78 9 Parameterlijst gesorteerd op indexnummer 9 Parameterlijst gesorteerd op indexnummer Index Par. no. Parameter Firmware base unit Device type PO1 Setpoint Description PO2 Setpoint Description PO3 Setpoint Description PI1 Actual value description PI2 Actual value description PI3 Actual value description Inverter status Active parameter set Fault status Operating state Speed [1/min] Frequency [Hz] Actual position [ Inc ] Output current [% In] Active current [%In] Motor utilization 1 [%] Motor utilization 2 [%] DC link voltage [V] Output current [A] Heat sink temperature [ C] Operating hours [h] Enable hours [h] Energy [kwh] Analog input AI1 [V] Analog input AI2 [V] External current limit [%] Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI12 Index Par. no. Parameter Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary input DI Binary output DB Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Binary output DO Device rated current [A] Option Option Firmware option Firmware option Fault t Fault t Fault t Fault t Fault t Input terminals Input terminals Input terminals Input terminals Input terminals Input terminals (opt.) Input terminals (opt.) MOVIDRIVE Veldbus-protocol

79 Parameterlijst gesorteerd op indexnummer 9 Index Par. no. Parameter Input terminals (opt.) Input terminals (opt.) Input terminals (opt.) Output terminals Output terminals Output terminals Output terminals Output terminals Output terminals (opt.) Output terminals (opt.) Output terminals (opt.) Output terminals (opt.) Output terminals (opt.) Operating state Parameter set Operating state Parameter set Parameter set Operating state Operating state Parameter set Parameter set Operating state Heat sink temperature [ C] Heat sink temperature [ C] Heat sink temperature [ C] Heat sink temperature [ C] Heat sink temperature [ C] Speed [1/min] Speed [1/min] Speed [1/min] Speed [1/min] Speed [1/min] Output current [%] Output current [%] Output current [%] Output current [%] Output current [%] Active current [%] Active current [%] Active current [%] Active current [%] Active current [%] Device utilization [%] Device utilization [%] Device utilization [%] Device utilization [%] Device utilization [%] Index Par. no. Parameter DC link voltage [V] DC link voltage [V] DC link voltage [V] DC link voltage [V] DC link voltage [V] Operating hours [h] Operating hours [h] Operating hours [h] Operating hours [h] Operating hours [h] Enable hours [h] Enable hours [h] Enable hours [h] Enable hours [h] Enable hours [h] Motor utilization 1 [%] Motor utilization 1 [%] Motor utilization 1 [%] Motor utilization 1 [%] Motor utilization 1 [%] Motor utilization 2 [%] Motor utilization 2 [%] Motor utilization 2 [%] Motor utilization 2 [%] Motor utilization 2 [%] PD configuration Fieldbus type Fieldbus baud rate Fieldbus address PO1 setpoint [hex] PO2 setpoint [hex] PO3 setpoint [hex] PI1 actual value [hex] PI2 actual value [hex] PI3 actual value [hex] Setpoint source Control source AI1 scaling AI1 offset [mv] AI1 operating mode AI1 voltage offset [V] AI1 speed offset [1/min] Filter setpoint [ms] AI2 operating mode (opt.) t11 ramp up CW [s] t11 ramp down CW [s] t11 ramp up CCW [s] t11 ramp down CCW [s] MOVIDRIVE Veldbus-protocol 79

80 9 Parameterlijst gesorteerd op indexnummer Index Par. no. Parameter t12 ramp UP=DOWN [s] t12 S pattern t13 stop ramp [s] t14 emergency ramp [s] t21 ramp up CW [s] t21 ramp down CW [s] t21 ramp up CCW [s] t21 ramp down CCW [s] t22 ramp UP=DOWN [s] t22 S pattern t23 stop ramp [s] t24 emergency ramp [s] t3 ramp up [s] t3 ramp down [s] Save last setpoint 8489 n11 internal setpoint [%] n11 internal setpoint [1/min] n12 internal setpoint [1/min] 8490 n12 internal setpoint [%] n13 internal setpoint [1/min] 8491 n13 internal setpoint [%] n21 internal setpoint [1/min] 8492 n21 internal setpoint [%] n22 internal setpoint [1/min] 8493 n22 internal setpoint [%] 8494 n23 internal setpoint [%] n23 internal setpoint [1/min] P gain n-controller Time constant n-controller [ms] P gain accel. feedforward Filter accel. feedforward [ms] Filter speed actual value [ms] P gain hold controller User display [ ] Master gear unit factor Slave gear unit factor Mode selection Slave counter [Inc] Offset 1 [Inc] Offset 2 [Inc] Offset 3 [Inc] P gain (DRS) Synchronous encoder Factor slave encoder Factor slave synchronous encoder Synchronous speed [1/min] Synchr. ramp [s] Start-Stop speed 1 [1/min] Index Par. no. Parameter Minimum speed 1 [1/min] Maximum speed 1 [1/min] Current limit 1 [%In] Start-Stop speed 2 [1/min] Minimum speed 2 [1/min] Maximum speed 2 [1/min] Current limit 2 [%In] Automatic adjustment Boost 1 [%] IxR adjustment 1 [%] Premagnetization time 1 [s] Slip compensation 1 [1/min] Automatic adjustment Boost 2 [%] IxR adjustment 2 [%] Premagnetization time 2 [s] Slip compensation 2 [1/min] Motor protection Type of cooling Motor protection Type of cooling Rotational direction change Rotational direction change Speed reference value [1/min] Hysteresis [1/min] Delay time [s] Message = "1" at: Window center [1/min] Range width [1/min] Delay time [s] Message = "1" at: Hysteresis [1/min] Delay time [s] Message = "1" at: Current reference value [%In] Hysteresis [%In] Delay time [s] Message = "1" at: Hysteresis [%In] Delay time [s] Message = "1" at: Speed monitoring Delay time 1 [s] Speed monitoring Delay time 2 [s] Slave position tolerance [Inc] Prewarning Lag error [Inc] Lag error limit [Inc] 80 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

81 Parameterlijst gesorteerd op indexnummer 9 Index Par. no. Parameter Delay Lag message [s] LED counter display [Inc] Delay position message [ms] Mains-off response time [s] Analog output AO Scaling AO Operating mode AO Analog output AO Scaling AO Operating mode AO Operating mode Operating mode Standstill current 1 [%Imot.] Standstill current 2 [%Imot.] Setpoint stop function Stop setpoint 1 [1/min] Start offset 1 [1/min] Setpoint stop function Stop setpoint 2 [1/min] Start offset 2 [1/min] Brake function Brake reaction time 1 [s] Brake function Brake reaction time 2 [s] Jump center 1 [1/min] Jump width 1 [1/min] Jump center 2 [1/min] Jump width 2 [1/min] Slave setpoint Scaling slave setpoint Factory Setting Parameter Lock Reset statistics RS485 address RS485 group address RS485 timeout interval [s] SBus address SBus group address SBus timeout interval [s] SBus baud rate [kbaud] SBus synchronization ID Fieldbus timeout interval [s] quadrant mode quadrant mode EXT. ERROR response FIELDBUS TIMEOUT response MOTOR OVERLOAD response RS485-TIMEOUT response Index Par. no. Parameter LAG ERROR response SBus TIMEOUT response TF MESSAGE response Manual reset Auto reset Restart time [s] PWM frequency 1 [khz] PWM frequency 2 [khz] Enable PO data Reference offset [ Inc ] Reference speed 1 [1/min] Reference speed 2 [1/min] Reference travel type Gain X-controller Positioning ramp 1 [s] Travel speed CW [1/min] Travel speed CCW [1/min] Speed feedforward [%] Ramp form SW limit switch CW [ Inc ] SW limit switch CCW [ Inc ] Position window [ Inc ] Lag error window [ Inc ] Override Positioning ramp 2 [s] Source actual position CAN synchronization ID Scaling factor numerator Scaling factor denominator Brake opening time 1 [s] Brake opening time 2 [s] PWM fix PWM fix Mains-off response User unit Encoder factor numerator Encoder factor denominator Counter direction Encoder type Switching frequency [%] Position offset Zero offset Encoder scaling MOVIDRIVE Veldbus-protocol 81

82 Appendix Appendix Grootte- en omrekingsindex uit het PNO-actor/sensor-protocol Fysische grootheid Grootteindex Eenheid Afkorting Omrekeningsindex Lengte 1 meter millimeter kilometer micrometer Oppervlakte 2 vierkante meter vierkante millimeter vierkante kilometer Volume 3 kubieke meter liter Tijd 4 seconde minuut uur dag milliseconde microseconde Kracht 5 newton kilonewton meganewton Druk 6 pascal kilopascal millibar bar Massa 7 kilogram gram milligram ton Energie, arbeid 8 joule kilojoule megajoule wattuur kilowattuur magawattuur Effectief vermogen 9 watt kilowatt megawatt milliwatt Schijnbaar vermogen 10 voltampere kilovoltampere megavoltampere millivoltampere Toerental Hoek Snelheid 0 zonder dimensie /seconde 1/minuut 1/uur 12 radiaal seconde minuut (oude)graad nieuwe graad (Gon) 13 meter/seconde millimeter/seconde millimeter/minuut meter/minuut kilometer/minuut millimeter/uur meter/uur kilometer/uur m mm km µm m 2 mm 2 km 2 m 3 l s min h d ms µs N kn MN Pa kpa mbar bar kg g mg t J kj MJ Wh kwh MWh W kw MW mw VA kva MVA mva s 1 min 1 h 1 rad " ' o g m/s mm/s mm/min m/min km/min mm/h m/h km/h MOVIDRIVE Veldbus-protocol

83 Appendix Fysische grootheid Grootteindex Eenheid Afkorting Omrekeningsindex Volumestroom Massastroom Koppel Temperatuur 14 kubieke meter/seconde kubieke meter/minuut kubieke meter/uur liter/seconde liter/minuut liter/uur 15 kilogram/seconde gram/seconde ton/seconde gram/minuut kilogram/minuut ton/minuut gram/uur kilogram/uur ton/uur 16 newtonmeter kilonewtonmeter meganewtonmeter 17 kelvin graad Celsius graad Fahrenheit m 3 /s m 3 /min m 3 /h l/s l/min l/h kg/s g/s t/s g/min kg/min t/min g/h kg/h t/h Nm knm MNm K C F Temperatuurverschil 18 Kelvin K 0 Entropie 19 joule/(kelvin kg) kj/(k kg) MJ/(K kg) J/(K kg) kj/(k kg) MJ/(K kg) Enthalpie Elektrische spanning Elektrische stroom Elektrische weerstand 20 joule/kilogram kilojoule/kilogram megajoule/kilogram 21 volt kilovolt millivolt microvolt 22 ampère milliampère kiloampère micorampère 23 ohm milliohm kilo-ohm megaohm J/kg kj/kg MJ/kg V kv mv µv A ma ka µa Ω mω kω MΩ Verhouding 24 procent % 0 Relatieve vochtigheid 25 procent % 0 Absolute vochtigheid 26 gram/kilogram g/kg 3 Relatieve verandering 27 procent % 0 Frequentie 28 hertz kilohertz megahertz gigahertz Hz khz MHz GHz Omrekeningsindex A (omrekeningsfactor) 1/A (reciproke omrekeningsfactor) B (offset) 0 1.E+0 1.E = 1.E+1 1.E = 1.E+2 1.E = 1.E+3 1.E 3 0 usw. MOVIDRIVE Veldbus-protocol 83

84 Appendix Omrekeningsindex A (omrekeningsfactor) 1/A (reciproke omrekeningsfactor) B (offset) = 1.E 1 1.E = 1.E 2 1.E = 1.E 3 1.E+3 0 usw E 3/60 = E E /60 = E E E+3/60 = E E E E 3/3600 = E E /3600 = E E E+3/3600 = E /3600 = E E+3 = E E E+6 = E E / = E π / = E E π / = E E π / 180 = E E π / 200 = E E K 101 5/9 = K Voorbeeld: De omrekeningswaarden moeten als volgt gebruikt worden: (fysische waarde in veelvouden of delen van de eenheid) = (overgedragen waarde eenheid) A + B Voorbeeld: Via de bus wordt verzonden: getalswaarde grootte-index omrekeningsindex De ontvanger kent aan deze gegevens de volgende waarden toe: 4 meetgrootheid tijd 3 maateenheid milliseconden 1500ms = 1500s A + B = 1500s s = 1.5 s Omrekeningsindices, die groter zijn dan +64, hebben over het algemeen een speciale betekenis, die in de bovenstaande tabel kan worden gevonden. Bij deze eenheden gaat het bijvoorbeeld om de eenheden dag, uur, minuut en om niet compatibele eenheden zoals Fahrenheit enz. 84 MOVIDRIVE Veldbus-protocol

85 Index Index 32-bit-procesuitgangsdata 14 A adres - veldbus 43 afbeelding van de procesdata 10 applicatievoorbeeld - besturing en invoer toerental 44 - besturing met rel. toerental en integrator 49 - individuele IPOS-procesdata-communicatie 58 - positionering met IPOS over de veldbus 53 applicatievoorbeelden 44 B basisstuurblok 19 basisstatusblok 25 baudrate - veldbus 43 bedradingsvoorbeeld 9 beschrijving van de actuele waarde - PI-Data 16 beschrijving van de setpoints -PO Data 11 beschrijving van de procesdata 11 besturing 8 besturingscommando - snelstop 22 - houdregeling 21 - regelaarblokkering 21 - stop 22 stuurwoord 1 23 stuurwoord 2 24 bewakingsfuncties 28 busdiagnose 40 busmonitor - MX_SHELL 42 C codering 29 configuratie - procesdata 10 configuratie van de procesdata 10 - veldbus-optiekaart 43 control source - FIELDBUS 8 - RS SBus 8 - TERMINALS 8 cyclische verandering van parameters 39 D databereik 33 datalengte 29 definitie van het stuurwoord 19 definitie van het statuswoord 25 diagnose - procesingangsdata 41 - procesuitgangsdata 41 download-parameterblok 39 F fabrieksinstelling 38 veldbus - adres 43 - baudrate 43 - motorpotentiometer-functie 24 G setpoints veldbus vrijgeven 17 setpoint-opdracht 8 groothedenindex 34 groothedenindex uit het PNO-protocol 82 I index-adressering 29, 33 L lezen - parameter 30 M management - parameterkanaal 32 melding PO-data vrijgegeven 26 regelaar bedrijfsgereed 25 motorpotentiometer-functie - veldbus 24 MOVILINK-parameterkanaal 32 MX_SHELL busmonitor 42 - besturing via 42 - diagnosebedrijf 42 O omrekeningsindex 34 onjuiste uitvoering van de instructie 33 P parameter - lezen 30 - schrijven 31 parameterblok - download 39 parameterblokkering 39 parametereset - keuze 22 parameterinstructie - beschrijving 33 - No Service 33 - Read Attribute 35 - Read Default 34 - Read Maximum 34 - Read Minimum 34 - Read parameter 33 - Write parameter 33 - Write parameter volatile 34 MOVIDRIVE Veldbus-protocol 85

86 Index parameterkanaal - management 32 parameterlijst - gesorteerd op parameternummer 62 parameterverzeichnis - gesorteerd op indexnummer 78 parametrering 29 - controle 42 - gebruikertips 38 - procedure 29 - status INHIBIT 38 PI-Data - beschrijving van de actuele waarde 16 PO Data - beschrijving van de setpoints 11 - vrijgeven 17 procesdata 7 - afbeelding 10 - schalering 17 procesdatakanaal 10 procesingangsdata-diagnose 41 procesuitgangsdata-diagnose 41 verwerking van de eindschakelaars 26 W waarschuwing 26, 28 WRITE 31 R READ 30 regelaarblokkering 38 reset na fout 22 response timeout 28 S schalering - procesdata 17 schrijven - parameter 31 statuswoord 1 27 statuswoord 2 27 storing 26 T timeout-fout 28 timeout-tijd 28 U omrekeingsindex uit het PNO-prtocol 82 V veiligheidrelevante besturingscommando s 20 veiligheidsaanwijzingen 2 veldbus-bewakingstijd 28 veldbus-optiekaart - configuratie van de procesdata 43 - veldbus-type 43 veldbus-type - veldbus-optiekaart 43 verandering van parameters - cyclische 39 verwerking PI-data 15 verwerking PO-data - bijzonder manieren MOVIDRIVE Veldbus-protocol

87

88

89 Adressenopgave Adressenopgave Duitsland Hoofdkantoor Fabriek Verkoop Service Assemblage Service Frankrijk Fabriek Verkoop Service Assemblage Verkoop Service Bruchsal Garbsen (bij Hannover) Kirchheim (bij München) Langenfeld (bij Düsseldorf) Meerane (bij Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen Postfach D Garbsen SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D Langenfeld SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D Meerane Andere adressen van service-werkplaatsen in Duitsland op aanvraag. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 185 F Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Andere adressen van service-werkplaatsen in Frankrijk op aanvraag. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Service electronica: Tel Service motorreductoren: Tel Tel Fax scm-garbsen@sew-eurodrive.de Tel Fax scm-kirchheim@sew-eurodrive.de Tel Fax scm-langenfeld@sew-eurodrive.de Tel Fax scm-meerane@sew-eurodrive.de Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algerije Verkoop Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Tel Fax Argentinië Assemblage Verkoop Service Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar Australië Assemblage Verkoop Service Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au 08/

90 Adressenopgave België Assemblage Verkoop Service Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brazilië Fabriek Verkoop Service Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Andere adressen van service-werkplaatsen in Brazilië op aanvraag. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgarije Verkoop Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Tel (2) Fax +359 (2) bever@mbox.infotel.bg Canada Assemblage Verkoop Service Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Andere adressen van service-werkplaatsen in Canada op aanvraag. Tel Fax l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Fax b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Fax a.peluso@sew-eurodrive.ca Chili Assemblage Verkoop Service Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax sewsales@entelchile.net China Fabriek Assemblage Verkoop Service Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin Tel Fax Assemblage Verkoop Service Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Fax suzhou@sew.com.cn Colombia Assemblage Verkoop Service Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@andinet.com Denemarken Assemblage Verkoop Service Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Estland Verkoop Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Tel Fax /2003

91 Adressenopgave Finland Assemblage Verkoop Service Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Tel Fax sew@sew-eurodrive.fi Gabon Verkoop Libreville Electro-Services B.P Libreville Tel Fax Griekenland Verkoop Service Athene Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR Piraeus Tel Fax Boznos@otenet.gr Groot-Brittannië Assemblage Verkoop Service Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk Hongarije Verkoop Service Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax sew-eurodrive.voros@matarnet.hu Hong Kong Assemblage Verkoop Service Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax sew@sewhk.com Ierland Verkoop Service Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax India Assemblage Verkoop Service Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Verkooppunten Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited 312 A, 3rd Floor, Acme Plaza Andheri Kurla Road, Andheri (E) Mumbai Tel Fax sew.baroda@gecsl.com Tel Fax sewbangalore@sify.com Tel Fax sewmumbai@vsnl.net Italië Assemblage Verkoop Service Milaan SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Ivoorkust Verkoop Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Tel Fax /

92 Adressenopgave Japan Assemblage Verkoop Service Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, Tel Fax Kameroen Verkoop Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P Douala Tel Fax Korea Assemblage Verkoop Service Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kroatië Verkoop Service Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr Libanon Verkoop Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Tel Fax gacar@beirut.com Luxemburg Assemblage Verkoop Service Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Macedonië Verkoop Skopje SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski Skopje / Macedonia Tel Fax sgs@mol.com.mk Maleisië Assemblage Verkoop Service Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax kchtan@pd.jaring.my Marokko Verkoop Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Tel Fax srm@marocnet.net.ma Nederland Assemblage Verkoop Service Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu 92 08/2003

93 Adressenopgave Nieuw-Zeeland Assemblage Verkoop Service Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Noorwegen Assemblage Verkoop Service Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Oostenrijk Assemblage Verkoop Service Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Peru Assemblage Verkoop Service Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos <FmSdata>[Idot ] Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@terra.com.pe Polen Assemblage Verkoop Service Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Assemblage Verkoop Service Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Roemenië Verkoop Service Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rusland Verkoop St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 263 RUS St. Petersburg Senegal Verkoop Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Tel Fax senemeca@sentoo.sn Singapore Assemblage Verkoop Service Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tel Fax Telex sales@sew-eurodrive.com.sg Slovenië Verkoop Service Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje Tel Fax pakman@siol.net 08/

94 Adressenopgave Spanje Assemblage Verkoop Service Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Thailand Assemblage Verkoop Service Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tjechische Republiek Verkoop Praag SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 CZ Praha 6 - Vokovice Tunesië Verkoop Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax Turkije Assemblage Verkoop Service Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tel Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Venezuela Assemblage Verkoop Service Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net Verenigde Staten Fabriek Assemblage Verkoop Service Assemblage Verkoop Service Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton Dallas SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Andere adressen van service-werkplaatsen in de Verenigde Staten op aanvraag. Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Fax cshayward@seweurodrive.com Tel Fax csbridgeport@seweurodrive.com Tel Fax cstroy@seweurodrive.com Tel Fax csdallas@seweurodrive.com 94 08/2003

95 Adressenopgave Zuid-Afrika Assemblage Verkoop Service Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 Tel Fax ljansen@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Tel Fax dtait@sew.co.za Zweden Assemblage Verkoop Service Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Zwitserland Assemblage Verkoop Service Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch 08/

96 Wij bevinden ons, waar u ons nodig hebt. Overal ter wereld. SEW is overal ter wereld uw competente aanspreekpartner voor de aandrijftechniek met productie- en assemblagebedrijven in alle belangrijke industrielanden SEW-EURODRIVE GmbH & Co Postfach D Bruchsal Tel.(07251)75-0 Fax (07251) Telex sew@sew-eurodrive.de