Om een grafcet juist op te bouwen moeten we eerst kennis maken met de verschillende symbolen.

Transcriptie

1 12 Grafcet Grafcet staat voor Graphe de Commande, Etape et Transition of Functiediagram. Het is een grafische methode die toelaat om van een sequentieel proces de acties en de hierbij behorende voorwaarden op een eenvoudige wijze voor te stellen. Vanuit dit grafcet diagram is het vrij eenvoudig een bijhorend PLC programma op te stellen. Met deze werkwijze kunnen sequentiële processen eenvoudig en zeer overzichtelijk geprogrammeerd worden. We kunnen hiervan gebruik maken voor zowel elektrische, pneumatische als hydraulische processen. ndere voordelen van de grafcet methode zijn: personen die geen voorkennis hebben van het technisch geheel kunnen de werking snel begrijpen, een onderhoudsman met beperkte kennis van besturingstechniek kan snel en op eenvoudige wijze onregelmatigheden opsporen. Ook aanpassingen aan het programma kunnen nadien makkelijk doorgevoerd worden Principe - We analyseren de probleemstelling en splitsen het proces op in stappen of fasen. Deze zullen één voor één actief worden. - an iedere stap koppelen we één of meerdere acties. Deze acties worden actief als de bijhorende stap actief is. - Een stap kan pas actief worden als de voorgaande stap actief is en de overgangsvoorwaarde(n) of transitievoorwaarde(n) voldaan is (zijn). - Indien aan de voorwaarden voldaan is, zal de stap actief worden en de voorgaande stap gedeactiveerd worden. - De eerste stap van het grafcet is de initialiseringsstap Elementen en symbolen Om een grafcet juist op te bouwen moeten we eerst kennis maken met de verschillende symbolen tappen Een stap wordt voorgesteld door een vierkant. We geven iedere stap die voorkomt een nummer en vermelden in dit vierkant het nummer. Een fase of stap die actief is, wordt aangeduid met een stip, rechts onder het nummer. 2 8 KHLim dep IWT Mea 77/141

2 Initialisatie De eerste stap in een grafcet is de initialisatiestap. Deze stap dient voor het klaarzetten van de machine. Vb alvorens een machine start gaan al de zuigers terug in, timers en tellers worden op 0 gezet De initialisatiestap wordt aangegeven met een dubbel vierkant Overgangs- of transitievoorwaarden an elke transitieovergang zijn overgangs- of transitievoorwaarden verbonden. Deze voorwaarde kan op zijn beurt een combinatie van voorwaarden zijn (ingangen, merkers, tellers, timers, ). Een overgang tussen 2 stappen kan enkel plaatsvinden indien de voorgaande stap actief is en aan de overgangsvoorwaarde voldaan is. Dan zal de volgende stap actief worden en de voorgaande gedeactiveerd worden. Er kunnen nooit 2 opeenvolgende stappen actief zijn. Wat kan gebruikt worden als overgangsvoorwaarde? - het hoog/laag niveau van een ingang, merker(drukknop / sensor / ) - hoog/laag worden van een ingang, merker (flankdetectie) (*) - tijdfunctie of tellerfunctie - actief zijn van een andere stap - een combinatie van al deze voor waarden De overgangsvoorwaarde wordt aangegeven tussen 2 stappen m.b.v. een dwasstreepje. 5 overgangsvoorwaarde 6 (*) om aan te geven dat het om een flankdetectie gaat zetten we voor de betreffende voorwaarde of merker een bij stijgende flank en bij dalend flank. 5 overgangsvoorwaarde 6 KHLim dep IWT Mea 78/141

3 cties an een stap kunnen 1 of meerdere acties toegekend worden. Deze acties zullen enkel worden uitgevoerd zolang de stap actief is. We geven de acties aan in een rechthoek naast het vierkant van de bijhorende stap en verbinden deze 2 m.b.v. een horizontale lijn. Ook kunnen er stappen voorkomen zonder actie om bv een wachttijd in te bouwen. 9 omhoog 6 omlaag koeling aan Indien een bepaalde actie in meerdere opeenvolgende stappen voorkomt, kan men deze actie in iedere stap opnemen of setten in stap X en resetten in stap Z. Dit heeft tot voordeel het grafcet diagramma niet te overbelasten. Men moet wel opletten wat met deze acties dient te gebeuren indien stop of noodstop wordt gedrukt Voorwaardelijke actie Zoals eerder vermeld zal de actie die gekoppeld is aan een stap worden uitgevoerd zolang de stap actief is. In bepaalde situaties is het nodig om nog een extra voorwaarde te koppelen aan het uitvoeren van de actie. De actie zal dus uitgevoerd worden als zowel de stap als de bijkomende voorwaarde actief zijn. Vb: bij het boren is er de mogelijkheid om te koelen. Tijdens het boren zal enkel gekoeld worden als m.b.v. de schakelaar gekozen is voor koeling. taat de schakelaar koeling uit, dan zal geboord worden zonder koeling. koeling aan 8 koelen boren Monostabiel en bistabiel Verder moeten we nog een onderscheid maken tussen mono- en bistabiele acties. Een monostabiel element keert bij het wegvallen van de bekrachtiging terug naar zijn rusttoestand. M.a.w. monostabiele elementen worden geactiveerd bij het actief worden van de stap waaraan de actie is verbonden, en zal onmiddellijk gedeactiveerd worden bij het niet KHLim dep IWT Mea 79/141

4 meer actief zijn van de stap. Voorbeelden hiervan zijn: een contactor, een enkelwerkende pneumatisch ventiel. Bij het opstellen van het grafcet diagram moeten we hiermee rekening houden door de actie te herhalen in elke stap dat deze actief moet zijn. 1 ctie1 Trans 1 2 ctie1 ctie 2 Trans 2 3 ctie1 Trans 3 4 ctie3 Een bistabiel element bezit 2 stabiele toestanden. Bij het wegvallen van de bekrachtiging behoudt dit element zijn toestand. Om het element terug naar zijn eerste toestand te brengen dienen we de tegengestelde kant te bekrachtigen. We moeten er wel op letten dat nooit beide bekrachtigingen gelijktijdig actief zijn. Voorbeelden hiervan zijn een pneumatisch bistabiel 5/2 ventiel, flipflop. 1 ctie1 + Trans Trans 2 ctie2 ctie1 - Trans 3 4 ctie3 ctie 1 + : geeft aan dat we het element bekrachtigen, bv uitsturen van een pneumatische zuiger. In de daarop volgende stap wordt ctie niet meer bekrachtigd, toch blijft de zuiger in uitgestuurde toestand. Vervolgens geven we actie en zal de zuiger terug worden ingestuurd. KHLim dep IWT Mea 80/141

5 12.3 Overgangsregels Welke zijn de voorwaarden waaraan moet voldaan zijn alvorens de overgang van een stap naar een andere stap kan plaatsvinden? - de overgang moet ontvankelijk zijn - de transitievoorwaarde moet voldaan zijn voorbeeld: de overgang zal niet plaatsvinden. Er is niet voldaan aan voorwaarde 1: de overgang is niet ontvankelijk omdat stap 5 niet actief is. 5 overgangsvoorwaarde =1 6 De overgang zal niet plaatsvinden. Er is niet voldaan aan voorwaarde 2: de transitievoorwaarde is niet voldaan Overgangsvoorwaarde = 0 De overgang zal wel plaatsvinden. Er is voldaan aan beide voorwaarden Overgangsvoorwaarde =1 KHLim dep IWT Mea 81/141

6 12.4 Ontwerpen van een PLC programma m.b.v.grafcet Het ontwerpen van een PLC programma aan de hand van een grafcet diagram verloopt in 3 fasen. Eerst analyseren we het probleem en stellen we een grafcet op waarbij we voor de acties en transitievoorwaarden tekstuele omschrijving gebruiken en de acties nummeren van 0 tot. In fase 2 kennen we aan iedere stap een merker toe en vervangen we de tekstuele omschrijving van acties en transitievoorwaarden door ingangen, uitgangen, merkers, timers, tellers, (eventueel door de symbolen van de resp. in-, uitgangen, ) In de derde en laatste fase wordt de grafcet structuur omgezet in een PLC programma (TL, LD of FBD). Hierbij programmeren we de overgang tussen de stappen in 1 FC, de sturing van de acties in een andere FC. Voorbeeld: Een automatische boormachine heeft volgende werking. Na het inschakelen van de boorrotatie daalt de boor in ijlgang (snel) tot bijna tegen het werkstuk (van sensor b0 tot b1). Vervolgens wordt tegen lage snelheid het gat in het werkstuk geboord tot de juiste diepte (b2) en keert de tegen hoge snelheid terug naar zijn beginsituatie. KHLim dep IWT Mea 82/141

7 Opstellen van een grafcet fase Opstellen van een grafcet fase 2 toekenning symbolen I124.0 tart I124.1 Bo I124.2 b1 I124.3 b2 Q124.0 Boor Q124.1 Dalen snel Q124.2 Dalen traag Q124.3 tijgen snel KHLim dep IWT Mea 83/141

8 M20.0 M20.0 I124.0 start M20.1 Q124.0 M20.1 boor Q124.1 dalen snel I M20.2 Q124.0 Q124.2 I b1 M20.2 boor dalen traag b2 M20.3 Q124.0 M20.3 boor Q124.3 stijgen snel I b Vertaling tot een PLC programma 1 TL FC1: grafcet structuur NW1: stap1 -> stap 2 M20.0 start M20.1 M20.0 NW2: stap2 -> stap 3 M20.1 b1 M20.2 M20.1 NW3: stap3 -> stap 4 M20.2 b2 M20.3 M20.2 NW4: stap4 -> stap 1 M20.3 b M20.0 M20.3 KHLim dep IWT Mea 84/141

9 FC2: sturing uitgangen NW1: NW2: NW3: NW4: M M M20.3 = boor M20.1 = dalen snel M20.2 = dalen traag M20.3 = stijgen snel 2 LD schrijf zelf het programma in LD of FBD 12.5 Initialisatie De initialisatie zorgt ervoor dat het proces in de rustoestand komt. Bij het opstarten van het proces dient dit eerst de initialisatie te doorlopen. lle andere stappen in het proces zijn gedeactiveerd. Nu het proces in rustoestand is wacht het op een startcommando. Bij het opstellen van het programma moeten we er voor zorgen dat bij spanningsopkomst deze initialisatie altijd doorlopen wordt. Dit kan zowel manueel als automatisch gebeuren Manueel initialiseren Indien gekozen wordt voor manueel initialiseren, moet er een drukknop voorzien worden waarmee de operator de initiële stap actief kan maken. We moeten het programma echter wel zo schrijven dat het niet mogelijk is om tijdens de uitvoering van de cyclus een tweede maal te initialiseren. Dit zou tot gevaarlijke situaties kunnen leiden. initialisatieknop 0 Trans 1 1 ctie1 Trans 2 KHLim dep IWT Mea 85/141

10 utomatisch initialiseren Het manueel initialiseren wordt zelden toegepast aangezien we een extra ingang nodig hebben en het makkelijk kan leiden tot fouten. Bij het automatisch initialiseren moet het programma ervoor zorgen dat tijdens de eerste cyclus na het opstarten (van TOP naar UN gaan van de PLC) de initiële stap wordt geactiveerd. Dit kunnen we op meerdere manieren programmeren. 1. Gebruik maken van 2 merkers Meestal wordt hiervoor M100.0 en M100.1 gebruikt maar dit is niet noodzakelijk. Wel moeten we ervoor zorgen dat dit GEEN remanente merkers zijn indien we na spanningsopkomst in rusttoestand wensen te starten. Wensen we na spanningsopkomst terug te herstarten in de situatie bij spanningsonderbreking, dan moeten we kiezen voor remanente merkers voor de merkers in de stappen. Let er dan wel op dat LLE merkers gebruikt in het programma dan remanent moeten zijn. Meestal zijn de merkers M0.0 tot M15.7 remanent. Kijk hiervoor in de HW configuratie van de PLC. We gebruiken het volgende programma: NW1: N M = M NW2: O M ON M = M M100.0 M100.1 Cyclus 1 Cyclus 2 Cyclus 3 Verklaring: Bij spanningsopkomst zijn M100.0 en M100.1 laag (niet remanent). Hierdoor zal M100.0 in het eerste netwerk hoog gemaakt worden tijdens de eerste cyclus. In het volgende netwerk zal onafhankelijk van de huidige toestand van M100.1 deze altijd hoog gemaakt worden. In de tweede cyclus zien we dat in netwerk 1 M100.0 terug laag zal worden aangezien M100.1 nu hoog is. M100.1 zal hoog blijven, M100.0 zal laag blijven. We zien dus dat M100.0 gedurende de eerste cyclus hoog is en verder altijd laag. We kunnen deze merker bijgevolg gebruiken als initialisatiemerker. Opgelet: de volgorde van programmeren is hier van belang! Waarom?? M Trans 1 1 ctie1 Trans 2 KHLim dep IWT Mea 86/141

11 2. Gebruik maken van een initialisatie programma als eerste netwerk We kunnen ook het initialisatieprogramma als volgt schrijven: NW1: N M // merker is laag bij spanningsopkomst (niet remanent) M 10.1 M 10.2 // al de stappen resetten M 10.0 // set initialisatiestap M // er mag maar 1 cyclus geïnitialiseerd worden NW2: afloop grafcet Hierbij is M100.0 een willekeurig gekozen niet remanente merker. 3. Gebruik maken OB100 Iedere PLC heeft een bouwsteen die wordt uitgevoerd voor de cyclische bewerking begint. Voor een CPU 300 is dit OB100. In OB 100 kunnen we dan volgend programma schrijven. NW1: N M // merker is laag bij spanningsopkomst (niet remanent) O M // Dti geeft een altijd een hoog aangezien M100.0 altijd hoog of laag is M 10.1 M 10.2 // al de stappen resetten M 10.0 // set initialisatiestap // M100.0 moet niet geset of gereset aangezien OB100 maar één keer wordt uitgevoerd Voorbeeld automatisch initialiseren FC1: grafcet structuur NW1: N M // merker is laag bij spanningsopkomst (niet remanent) M 20.1 M 20.2 // al de stappen resetten M 20.3 M 20.4 M 20.0 // set initialisatiestap M // er mag maar 1 cyclus geïnitialiseerd worden NW2: stap1 -> stap 2 M20.0 start M20.1 M20.0 NW3: stap2 -> stap 3 M20.1 b1 M20.2 M20.1 KHLim dep IWT Mea 87/141

12 NW4: stap3 -> stap 4 M20.2 b2 M20.3 M20.2 NW5: stap4 -> stap 1 M20.3 b M20.0 M20.3 FC2: sturing uitgangen Deze bouwsteen is niet gewijzigd 12.6 structuren Lineaire sequentie Dit is de eenvoudigste structuur en is opgebouwd uit een aantal stappen die op elkaar volgen. Na iedere stap is slechts 1 overgang mogelijk. Er kan nooit meer dan 1 stap actief zijn. De eerste stap is de initialiseringsstap. Het aantal stappen is afhankelijk van het proces. initialisatiemerker 0 Trans Trans 2 ctie 1 ctie 2 Trans 3 3 ctie 3 Trans 4 Voorbeeld van programmeren: zie voorbeeld programma automatisch initialiseren. KHLim dep IWT Mea 88/141

13 Meervoudige sequentie met keuze Indien vanuit een stap meerdere overgangen mogelijk zijn spreken we van meervoudige sequentie met keuze. Er wordt aan de hand van voorwaarden een keuze gemaakt welk deel van de sequentie wordt uitgevoerd. a Divergente vertakking: stap a b c d e f b stap20 c stap30 stap10 d stap11 stap10 Er zal slechts 1 overgang zijn vanuit stap 7, ofwel naar 10, naar 20 of naar 30. tel dat vw a voldaan is en stap 7 actief is. Dan zal de overgang onmiddellijk gebeuren en is er geen overgang meer mogelijk naar stap 20 of 30 aangezien stap 7 reeds gedeactiveerd is. Men kan er ook voor kiezen prioriteit te geven aan een tak. Hiervoor gaan we de voorwaarde als volgt noteren: 7 a stap10 a a. b stap 7 N a b stap20 De overgang van stap 7 naar 10 heeft voorrang want deze zal plaatsvinden als voorwaarde a voldaan is en als beide voorwaarden voldaan zijn. De overgang naar stap 20 kan enkel gebeuren indien alleen voorwaarde b voldaan is. We kunnen ook een exclusieve keuze maken. We moeten er dan voor zorgen dat de keuze enkel kan gebeuren indien slechts 1 van beide voorwaarde voldaan is. Indien geen of beide voorwaarde voldaan zijn wordt er geen keuze gemaakt. KHLim dep IWT Mea 89/141

14 7 a. b a. b N N a b stap10 a b stap20 Convergente vertakking: Na een vertakking (divergentie) wordt de cyclus na het doorlopen van een van de takken voortgezet in een convergentie. Hier komen de takken weer samen. stap19 x u v w stap40 stap stap29 x y z y stap40 stap29 40 stap39 chrijf deze structuur zelf in LD of FBD Voorwaardelijke spronginstructie Indien één of meerdere stappen, afhankelijk van een voorwaarde, kunnen worden overgeslagen spreken we van een voorwaardelijke spronginstructie. Vb: Indien ons boormachine een gat dient te boren in kunststof, kunnen we de stap inschakelen van koeling overslaan aangezien we hier geen koeling nodig hebben. KHLim dep IWT Mea 90/141

15 OF 7 a stap8 a stap8 a 8 c 9 d 10 b b stap10 stap8 c stap9 stap8 stap9 d stap10 stap9 ( ) 0 ( ) stap8 c stap9 stap8 stap9 d b stap10 stap9 chrijf deze structuur zelf in LD of FBD Voorwaardelijke herhalingsfunctie Bij deze structuur worden 1 of meerdere stappen een aantal keren hernomen. De herhaling van de stappen is afhankelijk van één of meerder voorwaarden. Deze structuur is een variant op de divergente vertakking. OF 7 a 8 b 9 c 10 d a stap8 stap8 b stap9 stap8 stap9 c stap10 stap9 stap9 d stap8 stap9 ( ) O( ) a stap9 d stap8 stap9 stap8 b stap9 stap8 stap9 c stap10 stap9 chrijf deze structuur zelf in LD of FBD KHLim dep IWT Mea 91/141

16 Gelijktijdig lopende sequenties Deze structuur is een variant op de structuur meervoudige sequentie met keuze. Hier zal de cyclus op een bepaalt moment opsplitsen in meerdere takken die gelijktijdig uitgevoerd worden. Divergentie is synchroon: alle takken worden gelijktijdig gestart op het moment dat de overgang ontvankelijk is en de transitievoorwaarde voldaan is. De afloop per tak is asynchroon en de convergentie is weer synchroon aangezien de convergentie pas kan geschieden als al de stappen boven de dubbele lijn actief zijn (overgang is ontvankelijk) en de transitievoorwaarde voldaan is. 7 a 10 b 20 d a stap10 stap20 stap10 b stap11 stap10 11 c 21 e (beide takken programmeren) 12 8 f 22 stap12 stap22 f stap8 stap12 stap22 KHLim dep IWT Mea 92/141

17 12.7 Voorbeelden Oppervlaktebehandeling Om een werkstuk te behandelen dient dit in een product te worden ondergedompeld gedurende een bepaalde tijd. Hieronder vinden we een voorstelling van de machine. magazijn vat losplaats hoog laag Werking Na het starten gaat de grijper omlaag tot sensor laag een melding geeft. Dan sluit de grijper. Dit is een pneumatische zuiger die gestuurd wordt met een monostabiel ventiel. Vervolgens gaat de grijper omhoog tot sensor hoog bediend is. De slede verplaatst zich naar het vat en daalt vervolgens tot in de vloeistof. 30s later gaat de grijper weer omhoog en verplaatst deze zich naar de losplaats waar de grijper opent. De grijper keert vervolgens terug naar het magazijn. Toekenning adressen dres ensor/actuator Type I tart NO I top NC I Magazijn NO I Vat NO I Losplaats NO I Hoog NO I Laag NO I Klem dicht NO Q Omhoog - Q Omlaag - Q ijden links - Q ijden rechts - Q grijper - KHLim dep IWT Mea 93/141

18 Grafcet diagram N inimerker ON stop M10.0 FPstart stop M10.1 Grijper omlaag laag M10.2 klemmen grijper dicht M10.3 Grijper omhoog hoog M10.4 ijden rechts Vat1 M10.5 Grijper omlaag laag M10.6 T = 30s T = 30s? M10.7 Grijper omhoog hoog M11.0 ijden rechts losplaats M11.1 Grijper open Niet grijper dicht M11.2 ijden links magazijn KHLim dep IWT Mea 94/141

19 Programma in LD Grafcet structuur KHLim dep IWT Mea 95/141

20 KHLim dep IWT Mea 96/141

21 KHLim dep IWT Mea 97/141

22 turing timers en uitgangen KHLim dep IWT Mea 98/141

23 Maalinstallatie Een landbouwer heeft een eigen voedermenginstallatie. De verschillende ingrediënten worden opgeslagen in silo s. M.b.v.schroefvijzels worden de juiste hoeveelheden in een menger gebracht. Er kunnen met deze installatie 2 verschillende voerders gemengd worden. Vóór het bedienen van de startknop moet er een keuze gemaakt worden tussen de 2 voeders m.b.v. een keuzeschakelaar. Het afmeten van de juiste hoeveelheden gebeurt met een bascule die per 5 kg omkipt en een signaal geeft aan de PLC. De hoofdvijzel start na het drukken op de startknop en blijft na het afwegen van de verschillende ingrediënten nog 30s leegdraaien. ilo1 ilo2 ilo 3 V1 V2 V3 hoofdvijzel 1 bascule menger Toekenning adressen dres ensor/actuator Type I tart NO I top NC I NO I Thermiek vijzels NO I Thermiek menger NO I Keuze Voeder1 NO I Keuze Voeder 2 NO Q V1 - Q V2 - Q V3 - Q Hoofdvijzel - Q Menger - KHLim dep IWT Mea 99/141

24 Grafcet diagram N inimerker ON stop M10.0 FPstart stop voeder1 FPstart stop voeder2 M10.1 C1 C2 C3 hoofdvijzel C1 = 5 C2 = 9 C3 = 2 M20.1 hoofdvijzel C4 C5 C6 C4 = 9 C5 = 5 C6 = 8 M10.2 V1 M20.2 V1 C1 = 0 C4 = 0 M10.3 V2 M20.3 V2 C2 = 0 C5 = 0 M10.4 V3 M20.4 V3 C3 = 0 C6 = 0 M10.5 T1 = 30s T1 KHLim dep IWT Mea 100/141

25 Programma in TL Grafcet structuur KHLim dep IWT Mea 101/141

26 KHLim dep IWT Mea 102/141

27 turing counters, timers en uitgangen KHLim dep IWT Mea 103/141

28 KHLim dep IWT Mea 104/141

29 12.8 tarten van een proces Het starten van een installatie mag enkel gebeuren bij het indrukken van de startdrukknop. Hierbij moet de stopknop altijd voorrang hebben op de startknop. angezien we de stopknop meestal gaan programmeren in het eerste netwerk en de startknop in het tweede netwerk zou start voorrang hebben op stop (laatst geprogrammeerde heeft voorrang). ls extra voorwaarde voor het starten moeten we dus stellen dat de stopknop niet bediend is. Tevens moeten we er rekening mee houden dat een knop defect kan zijn en dus bijvoorbeeld blijft kleven. Hierdoor zou na het loslaten van de stopknop de installatie terug starten zonder dat we de startknop bedienen. Dit kan uiteraard gevaarlijke situaties opleveren. Om dit probleem op te lossen gaan we niet starten bij een hoogsignaal van de startknop maar gaan we reageren op de stijgende flank van het startsignaal. N inimerker ON top M10.0 FPstart stop M10.1 pomp top I124.0 tart I124.1 inimerker M100.0 pomp Q124.0 Grafcet structuur Nwk1: initialisatie Nwk2: starten van cyclus N M //initialisatie merker ON top M 10.1 M 10.2 //alle stappen resetten M 10.0 //de eerste stap setten M I FP M 50.0 //hulpmerker M50.0 om positieve flank te bepalen M 10.0 I // stop niet bediend M 10.1 M 10.0 KHLim dep IWT Mea 105/141

30 12.9 TOPPEN van een proces Om een cyclus te stoppen zijn er verschillende mogelijkheden: o top op het einde van de cyclus o top zonder geheugen o top met geheugen o top aan het einde van een cyclus bewerkingen o Keuze : continue werking of cyclus per cyclus top op het einde van de cyclus (halfautomatische werking) Bij een halfautomatische werking zal na iedere cyclus de startknop opnieuw bediend moeten worden. Dit kan nuttig zijn bij machines met handmatige materiaalinvoer zodat iedere bewerkingscyclus gestart wordt na het invoeren van nieuw materiaal en het drukken van de startknop. (FP staat voor flank positief) N inimerker ON top M10.0 FPstart stop M10.1 pomp sensor 1 M10.2 klep top I124.0 tart I124.1 ensor1 I124.2 ensor2 I124.3 inimerker M100.0 pomp Q124.0 klep Q124.1 sensor 2 Grafcet structuur: Nwk1: initialisatie N M ON top M 10.1 M 10.2 M 10.0 M Nwk2: starten van cyclus I FP M 50.0 //hulpmerker M50.0 voor stijgende flank I124.1 M 10.0 I // stop niet bediend M 10.1 M 10.0 KHLim dep IWT Mea 106/141

31 Nwk3: sensor 1 moet bediend zijn M 10.1 I M 10.2 M 10.1 Nwk4: sensor 2moet bediend zijn M 10.2 I M 10.0 // terug naar initiële stap M top zonder geheugen Bij een aantal processen zal het van belang zijn het proces onmiddellijk te stoppen en terug te brengen in de initiële toestand. Het proces moet dan steeds vanaf de begintoestand worden herstart. Dit is vooral nodig bij machines met een bepaalde aanloopsequentie. Bv het aanlopen in sterdriehoek. Bij deze vorm van sturing worden monostabiele vermogenselementen aan de uitgangen van de PLC aangesloten. (bv monostabiele ventielen voor de sturing van zuigers) Verder moeten we in het programma gebruik maken van niet-remanente merkers. ON inimerker ON stop M10.0 start stop M10.1 sensor 1 M10.2 sensor 2 M10.3 T1 pomp klep top I124.0 tart I124.1 ensor1 I124.2 ensor2 I124.3 inimerker M100.0 T1 10s Pomp Q124.0 Klep Q124.1 Grafcet structuur: Nwk1: initialisatie ON M ON I // bij stop terug gaan naar initiële fase M 10.1 M 10.2 M 10.0 M Nwk2: starten van cyclus KHLim dep IWT Mea 107/141

32 top met geheugen In sommige gevallen is het noodzakelijk dat de PLC na het bedienen van de stopknop onthoudt waar het proces onderbroken werd. ls voorbeeld kunnen we het stapelen van dozen op een pallet gebruiken. De PLC dient na het drukken van de stopknop te onthouden welke dozen reeds geplaatst zijn zodoende dat na het herstarten van de installatie de reeds geplaatste dozen niet handmatig van de pallet moeten worden weggenomen om vanuit de beginsituatie te starten: lege pallet. Meestal is het noodzakelijk om toch een resetknop te voorzien. Indien na het drukken van de stopknop de pallet zou worden weggenomen (bv omdat de pallet stuk is) moet de installatie toch na herstart vanuit de beginsituatie kunnen herstarten. Ook is soms de werking van stop en noodstop niet gelijk. We kunnen bijvoorbeeld een stopfunctie hebben met geheugen en een noodstop zonder geheugen. N inimerker M10.0 M10.1 M10.2 FP M20.0 sensor 1 M20.0 pomp klep M20.0 M20.0 top I124.0 tart I124.1 ensor1 I124.2 ensor2 I124.3 Pomp Q124.0 Klep Q124.1 inimerker M100.0 M20.0 installatie gestart T1 10s sensor 2 M20.0 M10.3 T1 M20.0 Grafcet structuur: Nwk1: starten installatie I M 20.0 N I M 20.0 Nwk2: initialisatie N M M 10.1 // GEEN stopvoorwaarde toevoegen!!!! M 10.2 // Hier kan wel een eset of Noodstop geprogrammeerd worden M 10.0 M KHLim dep IWT Mea 108/141

33 Nwk3: starten van cyclus M 20.0 FP M 50.0 // hulpmerker M50.0 voor stijgende flank M20.0 M 10.0 M 10.1 M 10.0 Nwk4: sensor 1 moet bediend zijn M 10.1 I M 20.0 M 10.2 M 10.1 Nwk4: sensor 2moet bediend zijn M 10.2 I M 20.0 M 10.3 M 10.2 turing uitgangen: Nwk1: sturen van pomp M 10.1 M 20.0 // installatie mag niet gestopt zijn = Q Nwk1: sturen van klep M 10.2 M 20.0 // installatie mag niet gestopt zijn = Q top aan het einde van een cyclus bewerkingen Een machine moet een aantal keren een handeling uitvoeren en hierna terug naar initiële toestand gaan. We hebben dan op het einde van de cyclus de keuze om de handelingen terug te starten indien het juiste aantal niet bereikt is of om terug naar de initiële toestand terug te keren. Hierbij maken we best gebruik van een CD teller. De PV waarde setten we in de initiële stap. Bij het doorlopen van de cyclus gaan we in 1 stap (bv de eerste) de teller met 1 verlagen tot we nul bekomen. KHLim dep IWT Mea 109/141

34 N inimerker N stop M10.0 M10.1 M10.2 start stop sensor 1 C1 = 10 Q124.0 CD C1 Q124.2 top I124.0 tart I124.1 ensor1 I124.2 ensor2 I124.3 inimerker M100.0 C1 sensor 2 M10.3 N C1 C1 Grafcet structuur Nwk1: initialisatie N M ON top M 10.1 M 10.2 M 10.3 M 10.0 M Nwk5: cyclus herahalen : teller is nog niet 0 M 10.3 C1 M 10.1 M 10.3 Nwk6: cyclus beëindigen : teller is 0 M 10.3 N C1 M 10.0 M 10.3 turing van de uitgangen: Nwk1: setten van teller bij inistap M 10.0 L C#10 C1 Nwk2: aftellen teller bij stap 1 M 10.1 CD C1 KHLim dep IWT Mea 110/141

35 Keuze: continue werking of cyclus per cyclus Er wordt een keuzeschakelaar gemaakt om de cyclus continu te laten verwerken zonder ingrijpen van de operator of na iedere cyclus terug te wachten op een startsignaal. N inimerker N stop M10.0 start stop M10.1 Q124.0 sensor 1 M10.2 Q124.1 top I124.0 tart I124.1 ensor1 I124.2 ensor2 I124.3 keuze I124.4 inimerker M100.0 sensor 2 M10.3 N keuze Keuze Programma: Zie top aan het einde van een cyclus bewerkingen maar vervang de voorwaarde van de teller door de keuzeknop. KHLim dep IWT Mea 111/141