Project Optotrak Marker Clusters Verslag eindopdracht cursus Inventor Methodisch Ontwerpen TEC/CADCollege Faculteit Bewegingswetenschappen November 2008
Voorwoord Na tien jaar als servicetechnicus bij de faculteit Bewegingswetenschappen van de Vrije Universiteit te Amsterdam gewerkt te hebben werd mij gevraagd de vrijgekomen functie van mechanica ontwerper te gaan vervullen. In mijn dagelijks werk was er de afgelopen jaren al enig ontwerpwerk (mechanisch en elektronisch) ingeslopen, dus dit voor mij was een logische stap. Om het leren werken met Autodesk Inventor wat meer inhoud te geven heb ik aangegeven de cursus Inventor Ontwerpen bij TEC/CadCollege te willen volgen. Deze cursus wordt afgesloten met een ontwerpopdracht; het hier voorliggende is het verslag van deze ontwerpopdracht. Dank ben ik verschuldigd aan de volgende personen; Joost Rosier voor het mij de kans te geven deze cursus te volgen, Bert Clairbois voor het uitvogelen van de strober elektronica en het kiezen en testen van de te gebruiken componenten, Ronald Boeklagen voor de enthousiasmerende wijze van doceren tijdens de Inventor cursussen, Danny Koops voor het eerste idee van de draaiklik constructie en Micha Paalman voor zijn kritische opmerkingen en zijn belangstelling voor waar ik mee bezig was. 3
4
Inhoudsopgave Samenvatting 7 Inleiding 9 1. Ontwerpcriteria 11 1.1 Voorwaarden. 11 1.2 Functies. 11 2. Ontwerp deel A 12 2.1 Aantal markers en afstand tussen markers 12 2.2 Aansluiting kabel 14 3. Ontwerp deel B 15 3.1 Morfologisch overzicht 15 3.1.1 Weegfactoren voorwaarden 16 3.1.2 Gewogen scores structuren 16 4. Vormgeving 17 4.1 Materiaalkeuze 17 4.2 Deel A 17 4.3 Deel B 17 4.3.1 De bases 17 4.3.2 Draaiklik constructie eerste as 17 4.3.3 Vergrendeling eerste as 18 4.3.4 Indexering tweede as 19 4.3.5 Montage 19 5. Conclusie 20 6. Literatuur 21 Bijlagen 22 5
6
Samenvatting Bij de faculteit Bewegingswetenschappen van de Vrije Universiteit en de afdeling Revalidatie van het VUMC te Amsterdam is behoefte aan Rigid Body Marker Clusters (RBMC) ten behoeve van de metingen met Optotrak. Optotrak is een bewegingsregistratie systeem dat zeer nauwkeurig meet (binnen tienden van millimeters). De bewegingen van lichaamsdelen waarop deze RBMC s bevestigd zijn, zijn nauwkeurig te schatten op basis van de door Optotrak gemeten bewegingen van de RBMC s. Het hier gepresenteerde ontwerp voldoet in hoge mate aan de gewenste functionaliteit en is gebruiksvriendelijk. Het geheel is deelbaar waardoor eerst het basisdeel op de proefpersoon/patiënt aangebracht kan worden voordat het bovendeel erop gezet wordt. Het bovendeel is verstelbaar zodat het optimaal op de camera( s) te richten is, daarnaast is de instelling vormgesloten te vergrendelen waardoor ongemerkt/onbedoeld wijzigen van de instelling voorkomen wordt. De aanstuurelektronica voor de markers is in de clusters geïntegreerd waardoor het aantal kabeltjes dat moet worden aangesloten flink verminderd is. De aanstuurelektronica is zo ontworpen dat clusters kunnen worden doorgelust. De verbindingskabels tussen de clusters wordt met een stekker aan het cluster aangesloten; dit kan als laatste handeling na het aanbrengen en richten gedaan worden. Deze koppelkabels zijn in diverse lengten beschikbaar zodat er altijd een passend kabeltje te vinden is. Dit maakt het moeten wegwerken van overtollige kabellengte tot verleden tijd. Ten slotte zijn de massa (ca. 50 gram) en de bouwhoogte (ca. 45 mm) van het geheel laag gehouden wat de mauwkeurigheid van de metingen met deze RBMC s ten goede komt. 7
8
Inleiding Bij de faculteit Bewegingswetenschappen van de Vrije Universiteit en het VU Medisch Centrum, afdeling Revalidatie wordt er voor het vastleggen van bewegingen van proefpersonen/patiënten intensief gebruikt gemaakt van Optotrak van Northern Digital Inc. Optotrak is een 3D bewegingsregistratie systeem bestaande uit een ControlUnit (CU) verbonden aan een PC, één of meer camera s (elke camera bevat drie sensors) en actieve markers (infrarood LEDs, IREDs). Tijdens een opname worden de posities van de markers online omgerekend naar 3D coördinaten in een tevoren gedefinieerd assenstelsel. Om goed te kunnen rekenen aan de kinematica van het menselijk bewegen wordt er gebruikt gemaakt van zogenoemde markerclusters. Dit zijn objecten waar op een aantal markers vast gemonteerd zijn die op de huid van een lichaamssegment (bv. een bovenbeen) bevestigd worden. Voorafgaande aan de metingen worden belangrijke botpunten in 3D vastgelegd ten opzichte van de clustermarkers. Door aan te nemen dat het cluster markers niet beweegt t.o.v. het onderliggende skeletdeel is aan de hand van de positie van het cluster de positie van het skeletdeel op elk moment gedurende de gehele beweging bekend. De grootte van de fout die ontstaat door deze aanname is sterk afhankelijk van de positie op het segment waar het cluster geplaatst wordt en de methode die gebruikt wordt om het cluster op de huid te bevestigen. Doel van dit project is een markercluster te ontwerpen dat universeel inzetbaar is door de verschillende onderzoeksgroepen en diverse (deels ad hoc) oplossingen die nu in gebruik zijn gaat vervangen. 9
10
1. Ontwerpcriteria 1.1 Voorwaarden. Functioneel cage Fabri- Voorwaarden Vast Variabel Wens Elektronica geïntegreerd. Opeenvolgende clusters doorlussen. Markercluster verstelbaar t.o.v. lichaam. Instelling mag niet onbedoeld/ongemerkt wijzigen Productie dmv (CNC) frezen/draaien; later evt. spuitgieten afh. van seriegrootte. Kleine massa. Bouwhoogte minimaal. IREDs te vervangen zonder solderen. Deelbaar, zodat het deel dat op de proefpersoon bevestigd wordt, geplaatst kan worden zonder dat het hele cluster er aan zit. Zonder gereedschap instellen/bevestigen. Het ontwerp valt in twee delen te splitsen, te weten: 1. het eigenlijke cluster met de markers, de elektronica en de doorlus verbinding (deel A); 2. het mechaniek dat het cluster aan het lichaamssegment verbindt en het instelbaar maakt ten opzichte van dat lichaamsdeel (deel B). 1.2 Functies. Deel A Markers positioneren in een zodanige configuratie dat de positie en oriëntatie van het cluster voldoende nauwkeurig door Optotrak gemeten kan worden (ook het aantal markers per cluster kan hierop van invloed zijn) en dat zij niet t.o.v. elkaar bewegen als gevolg van het bewegen van de proefpersoon (stijve constructie). Ruimte bieden voor de benodigde elektronica. Aansluiting kabel voor het voeden van de elektronica en het doorgeven van het triggersignaal. Deel B Clusters op/aan lichaam bevestigen Instelbaarheid oriëntatie markercluster t.o.v. het lichaamssegment. Hierna wordt eerst het ontwerp voor deel A verder uitgewerkt, daarna komt deel B aan bod. 11
2. Ontwerp deel A 2.1 Aantal markers en afstand tussen markers In het artikel Surface-Marker Cluster Design Criteria for 3-D Bone Movement Reconstruction (Cappozzo, 1997) worden ontwerpcriteria geformuleerd om het verschil tussen de door het bewegingsregistratiesysteem gemeten positie en oriëntatie van het cluster en de werkelijke positie en oriëntatie van het cluster te minimaliseren. Factoren die hierbij een rol spelen zijn: Aantal markers dat het cluster bevat; De posities van deze markers ten opzichte van elkaar, d.w.z. de onderlinge afstand en de plaatsing in de ruimte ten opzichte van elkaar; De plaatsing van het cluster als geheel ten opzichte van het lichaamssegment. Mathematisch wordt de foutgrootte van verschillende marker configuraties berekend en gerelateerd aan de standaarddeviatie van de markerpositiefout, wat leidt tot de volgende (belangrijkste) conclusies: 1. De afstand van de van de markers tot het zwaartepunt van de door de markers omsloten ruimte (centroid) moet minimaal tien maal de standaarddeviatie van de markerpositiefout zijn. Uit een in het artikel geplaatste grafiek blijkt dat de oriëntatiefout gehalveerd kan worden door de standaarddeviatie niet met tien te vermenigvuldigen, maar met twintig; verder verhogen van deze factor heeft slechts een beperkte invloed op het verder verlagen van de oriëntatiefout. Tevens geldt dat hoe groter de afstand tussen de markers is, hoe beter. 2. Clusters met de markers in één vlak geven geen significant grotere fout dan clusters waarbij de markers ruimtelijk t.o.v. elkaar geplaatst zijn. 3. Clusters met vier markers zijn een goed praktisch compromis. 4. De oriëntatie van de hoofdas van het cluster moet ongeveer gelijk zijn aan de oriëntatie van de lengteas van het lichaamssegment. Om dit toe te passen op Optotrak heb ik getracht de standaarddeviatie (σ) van de markerpositie zoals gemeten door Optotrak te bepalen. In de specificaties van Optotrak, is alleen sprake van een accuracy van 0,3 mm. Ik heb zelf enige metingen met Optotrak gedaan om een idee te krijgen, maar dan vindt je de σ van de ruis op het signaal van een stationaire marker, maar is onduidelijk in hoeverre de door Optotrak gemeten markerpositie afwijkt van de werkelijke. Uit mijn metingen (10s, 100Hz) binnen de door NDI gespecificeerde ruimte kwam de σ tussen 0,020 mm en 0,095 mm (n=22); de metingen (n=4) met een marker buiten de gespecificeerde ruimte gaven een σ tussen 0,124 mm en 0,664 mm. Ik heb ervoor gekozen om verder te rekenen met σ = 0,6mm (2 * accuracy ). Toegepast op Optotrak: ad 1. Minimale afstand markers centroid 20 x 0,6 mm = 12 mm. De maximale afstand tussen de markers is theoretisch onbeperkt, maar om de massa van het geheel klein te houden (waardoor bewegingen van het cluster t.o.v. lichaam a.g.v. massa-traagheidseffecten door het bewegen van de proefpersoon binnen de perken blijven) en om de clusters het bewegen van proefpersonen niet te laten belemmeren moeten de clusters niet te groot worden. Gekozen wordt voor een afstand marker centroid van 30 mm. Dit biedt tevens voldoende ruimte tussen de markers voor de elektronica. 12
ad 2. ad 3. ad 4. Het plaatsen van de IREDs in één vlak is geen probleem, dit voorkomt tevens dat markers elkaar afdekken en niet gezien worden door de camera. Absoluut minimum aantal is natuurlijk 3. Optotrak is een systeem met actieve markers wat betekent dat er een relatie is tussen het aantal markers en de framerate. De formule voor deze relatie is: framerate * (aantal markers + 2) 3200 Bij een deel van de experimenten zullen er tien (of wellicht meer) clusters ingezet worden. Dit betekent dat (uitgaande van tien clusters) de framerate max bij 4 markers per cluster 76Hz wordt en bij 3 markers per cluster 100Hz. In overleg met de toekomstige gebruikers van de clusters is besloten om te kiezen voor 3 markers per cluster omdat men vindt dat 100Hz de minimale acceptabele framerate is. Bij experimenten waarbij minder clusters ingezet worden kan dan de framerate navenant omhoog Bij gebruik van slechts 3 markers is het wel mogelijk om een cluster te met een hoofdas maken, echter vanwege de instelbaarheid om de markers naar de camera s te richten kan het dan gebeuren dat hoofdas van het cluster juist niet georiënteerd is parallel aan de lengteas van het lichaamssegment. Daarom is besloten de markers op de hoekpunten van een gelijkzijdige driehoek te leggen. De benodigde elektronica kan op een enkelzijdige print geplaatst worden door gebruik te maken van SMD componenten. Daardoor hoeft de print niet in een doosje ingebouwd te worden, maar kan tevens als constructie element gebruikt worden. Dit bespaart materiaal en draagt bij aan het laag houden van de massa. De bovenzijde van de print hoeft alleen nog maar afgedekt te worden om aanraken van spanningvoerende delen te voorkomen en die afdekking kan wellicht ook dienen om de IREDs te positioneren zodat deze niet op de print gesoldeerd hoeven te worden, waardoor het vervangen van defecte IREDs eenvoudiger is. Het geheel van print en afdekkap is een voldoende stijve constructie ter ondersteuning van de markers. 13
2.2 Aansluiting kabel De kabel die zorgt voor de elektrische verbinding tussen de opeenvolgende clusters kan op diverse manieren uitgevoerd worden: vast aan het cluster of losse verbindingskabeltjes die aan elk uiteinde een connector hebben. Ook moet de kabel die vanaf de Optotrak control unit komt aangesloten worden aan het eerste cluster. Hieronder enige voor- en nadelen van beide mogelijkheden. Kabels vast aan cluster Voordelen Mogelijk om dezelfde LEMO connector te gebruiken als standaard aan de Optotrak stroberkabel zit. Connectoren kunnen halverwege tussen de clusters; geen extra massa op cluster. Losse verbindingskabels Voordelen Lengte verbindingskabel aangepast aan proefpersoon. Clusters kunnen zonder aanhangende kabels op de proefpersoon bevestigd worden. Connector in cluster direct op print. Goedkoop (printconnector ca. 1,50, kabel met twee connectoren ca. 7,00) Nadelen Vaste kabellengte; kabels voldoende lang voor lange personen; bij kleinere personen dan te lang. Kabel intrede in cluster is een zwak punt; maatregelen voor knikbeveiliging en trekontlasting nodig. Tijdens handling van de clusters hangen er continue kabels aan; mogelijkheid van in de knoop raken. LEMO connectoren relatief zwaar en absoluut duur (ca. 20,00 per stuk). Monteren LEMO connectoren arbeidsintensief (solderen) Nadelen Veel kabeltjes van diverse lengten nodig. Verloopstuk LEMO printconnector nodig Gebaseerd op bovenstaande kies ik voor de uitvoering met losse verbindingskabels. Na de nodige alternatieven vergeleken te hebben, heb ik gekozen voor het 1.27mm Minibridge systeem van de firma ERNI. Dit is een bandkabelsysteem waarbij de kabelconnector op eenvoudige wijze aan de kabel geklemd wordt. Tijdens het klemmen worden vanzelf de verbindingen tussen de kabeladers en de contactpennen gemaakt (IDC Insulation Displacement Connector). Omdat dit zo eenvoudig en snel gedaan kan worden, kan zo nodig tijdens het experiment nog een extra kabel van afwijkende lengte gemaakt worden. 14
3. Ontwerp deel B Om het hiervoor beschreven cluster instelbaar aan het lichaam te bevestigen is er een mechaniek nodig dat het cluster verbindt 3.1 Morfologisch overzicht 1 functies Op/aan lichaam bevestigen A B C werkwijzen Lijmen (dubbelzijdig tape, Klittenbandriem Botschroef theaterlijm) 2 Instelbaarheid 3 Instelbaarheid Één-assig Twee-assig Meerassig Traploos: Getrapt: klemverbinding, Vormgesloten wrijving verbinding 4 Deelbaarheid Schroefverbinding Bajonetverbinding Klikverbinding I IV III II Voor het bevestigen aan het lichaam zal zowel de versie met lijm als met klittenband uitgewerkt worden, omdat in het ene onderzoek de snelheid van aanbrengen van groter belang is dan de onbeweeglijkheid ten opzichte van de huid (>klittenband), terwijl bij een ander onderzoek juist de onbeweeglijke bevestiging prevaleert boven de snelheid (>lijmen). De botschroef als bevestigingsmiddel laat ik verder buiten beschouwing daar die bevestigingsmethode op ethische gronden niet is toegestaan bij proefpersonen/patiënten. Kansrijke structuren: I. 1A-2B-3A-4B cq. 1B-2B-3A-4B II. 1A-2C-3A-4C cq. 1B-2C-3A-4C III. 1A-2B-3B-4C cq. 1B-2B-3B-4C IV. 1A-2B-3B-4B cq. 1B-2B-3B-4B 15
3.1.1 Weegfactoren voorwaarden Voorwaarden 1 2 3 4 5 6 7 Totaal 1 Markers verstelbaar t.o.v. lichaam (1) 0 1 1 1 1 1 6 2 Instelling niet ongemerkt wijzigen 1 (1) 1 1 1 1 1 7 3 Kleine massa 0 0 (1) 0 0 0 1 2 4 Bouwhoogte minimaal 0 0 1 (1) 0 0 1 3 5 Deelbaar 0 0 1 1 (1) 0 1 4 6 Zonder gereedschap instellen/bevestigen 0 0 1 1 1 (1) 1 5 7 Weinig onderdelen 0 0 0 0 0 0 (1) 1 3.1.2 Gewogen scores structuren Structuur Functionele Voorwaarden Weegfactor I II III IV Ideale score 1 Markers verstelbaar t.o.v. lichaam 6 (3)18 (4)24 (2)12 (2)12 (4)24 2 Instelling niet ongemerkt wijzigen 7 (2)14 (2)14 (4) 28 (4) 28 (4) 28 3 Kleine massa 2 (4)8 (3)6 (3)6 (1)2 (4)12 4 Bouwhoogte minimaal 3 (2)6 (3)9 (4)12 (1)3 (4)12 5 Deelbaar 4 (2)8 (4)16 (4)16 (2)8 (4)16 6 Zonder gereedschap instellen/bevestigen 5 (1)5 (3)15 (3)15 (2)10 (4)16 Weinig onderdelen 1 (2)2 (3)3 (3)3 (2)2 (4)4 Totaal gewogen score 61 87 92 65 112 Relatieve score (%) 54.5 77.7 82.1 58.0 100% Omdat er geen sprake is van fabricagevoorwaarden op basis waarvan een structuur gekozen kan worden, is het niet mogelijk een Kesselring diagram te maken. Op basis van de score op functionele voorwaarden wordt structuur III verder uitgewerkt. 16
4. Vormgeving 4.1 Materiaalkeuze In onze instrumentmakerij wordt hoofdzakelijk gewerkt met roestvaststaal, aluminium (Dural) en kunststoffen als PMMA (acryl,perspex), PVC, POM (polyoxymethyleen, Delrin) en PA (polyamide, Nylon). Voor dit project waar de massa laag gehouden moet worden, vallen de metalen af, mede omdat kunststof voldoende sterk is. Omdat in dit project een mechaniekje gefabriceerd moet worden en vanwege de prettige verspaanbaarheid en het mooie oppervlaktebeeld na bewerken wordt er gekozen voor POM. POM heeft goede glij-eigenschappen en is sterk waardoor as-gat verbindingen tussen diverse onderdelen gemaakt kunnen worden zonder dat er extra onderdelen nodig zijn. Dit komt de eenvoud van het geheel weer ten goede. 4.2 Deel A Deel A bestaat vooral uit de printplaat met de elektronica. Het afschermkapje wordt uit POM gefreesd, vooral omdat het mooi is. De vorm wordt bepaald door de vorm van de printplaat. De markers staan op de hoekpunten van een gelijkzijdige driehoek op een afstand van 30 mm vanaf het zwaartepunt van de driehoek, wat neerkomt op een driehoek met zijden van 52mm. 4.3 Deel B 4.3.1 De bases De twee verschillende uitvoeringen van de basis zijn vrijwel identiek. De basis voor de klittenbandbevestiging is voorzien van gleuven waar de klittenbandriem doorheen geregen kan worden en tevens zitten er uitsparingen in waardoor het plaatje een beetje met het klittenband kan meebuigen. De lijmbasis is een vlakke plaat die door middel van dubbelzijdig tape of theaterlijm op de huid gelijmd kan worden. 4.3.2 Draaiklik constructie eerste as Het bleek mogelijk om de deelbaarheid en de verstelbaarheid om één van de assen samen te voegen, wat de compactheid ten goede komt. Door op de basisplaat een ring te zetten waarin een as gestoken wordt die uitneembaar is, is de deelbaarheid gerealiseerd. Als er dan voor gezorgd wordt dat deze as er niet spontaan uit kan vallen maar wel kan draaien is daarmee de instelbaarheid rond één as voor elkaar. Tenslotte moet deze as vastgezet kunnen worden rond de rotatie as, maar dan niet met een klemmechanisme op wrijving, maar vormgesloten zodat onopgemerkte/onbedoelde instellingswijzigingen niet kunnen plaatsvinden. Op de volgende pagina is dit in een figuur schematisch weergegeven. 17
Figuur 1: Principe draaiklik constructie Toelichting bij figuur 1: Het blauwe deel is de basis met de ring. Het rode deel de as van het bovenste deel. De gele kogels zitten verend opgesloten in de as. De veertjes drukken de kogels naar buiten. Als de as in de ring gestoken wordt met (in dit voorbeeld) de as 60 graden om zijn as gedraaid dan vallen de kogels in groeven in de binnenwand van de ring. Door de as te draaien worden de kogels ingedrukt en klikken in de gaatjes in de ring. Daarmee wordt de as op drie punten gefixeerd en is gepositioneerd. De gaten in de ring zijn zo gedimensioneerd dat de kogels door de veren in de gaten gedrukt blijven. Door de as te draaien tot de kogels weer in de groeven vallen zijn beide delen weer uitneembaar. In bovenstaand principe is de hoek tussen de index posities 120 graden; in het uiteindelijke ontwerp zal dat 60 graden worden. Een fijnere verdeling is niet nodig omdat de uitstralingshoek van de Optotrak markers 120 graden is. Een ander gevolg van een fijnere verdeling zou zijn dat de diameter van de ring groter moet worden. De tekening van de uitwerking is te vinden in bijlage. 4.3.3 Vergrendeling eerste as Om het geheel te vergrendelen moet gezorgd worden dat de kogels niet meer kunnen inveren. Dat kan gerealiseerd worden door achter de kogel parallel aan de veerrichting een pennetje te plaatsen dat door een excenteras in het hart van de (rode) as naar buiten gedrukt wordt en zodoende het naar binnen bewegen van de kogel verhindert. Figuur 2: Vergrendeling (links los, rechts vast) 18
4.3.4 Indexering tweede as De tweede as loopt parallel aan het basisvlak en staat dus haaks op de eerste as. Ook hier kan de indexering gedaan worden met eenzelfde veerdrukker als de drie rond de eerst as. Bij de tweede as kan volstaan worden met één veerdrukker omdat het niet deelbaar hoeft te zijn. Ook hier moet de indexering vergrendeld kunnen worden. Afhankelijk van de beschikbare ruimte kan de indexering zo fijn mogelijk gemaakt worden. De totale instelhoek rondom de tweede as moet ruim 90 graden worden, waardoor de twee assen gezamenlijk zorgen dat er een bolsegment van meer dan 180 graden bestreken wordt. Als de halve uitstraalhoek van de markers daar nog bij gerekend wordt komen we op ruim 300 graden. Het 60 graden bolsegment dat niet bereikt kan worden, wordt ruimschoots afgedekt door het lichaamsdeel waarop het cluster bevestigd is. Figuur 3 Doorsnede indexering tweede as De indexering kan eenvoudig vergrendeld worden door het indraaien van een duimschroefje met een drukpennetje. Het schuine vlak linksboven in figuur 3 is het vlak waartegen het printplaatje met de markers geschroefd wordt. 4.3.5 Montage Om de delen die vast aan elkaar verbonden moeten zijn te bevestiging is gekozen voor schroefverbindingen. Totaal zijn er vijf schroefjes nodig: twee stuks cilinderkopschroef M2x8 voor het monteren van de markerplaat op het instelstuk; één cilinderkopschroef M3x12 om de beide gaffelhelften aan elkaar te monteren waartussen het instelstuk opgesloten wordt en tenslotte twee stuks cilinderkopschroef M2x16 om de draaiklik onderplaat aan de tegen elkaar gemonteerd gaffeldelen te bevestigen. De werktekeningen zijn In de bijlagen te vinden. 19
5. Conclusie Gebruiksvriendelijkheid voor diegenen die ermee moeten gaan werken is voor een belangrijke leidraad geweest. Ik geloof dat ik erin geslaagd ben om dat met dit ontwerp te realiseren en dat er tegemoet gekomen is aan alle voorwaarden en wensen die vooraf gesteld zijn. De productie van de onderdelen is nog niet ter hand genomen; een mooie uitdaging voor onze nieuwe CNC draai- en freesmachines. 20
6. Literatuur Boeklagen, Ronald Inventor 2008 Computer ondersteund ontwerpen TEC/CADCollege, Nijmegen, 2007 Cappozzo, Aurelio, e.a. Surface-Marker Cluster design Criteria for 3-D Bone Movement Reconstruction In: IEEE Transactions on Biomedical Engeneering, Vol. 44, No. 12, Dec 1997 Cappozzo, Aurelio, e.a. Human Movement analysis using stereophotogrammetry, Part 1, theoretical background In: Gait and Posture, Vol. 21, 2005. Clairbois, Bert X Channel strobers FBW, Amsterdam, 2004. Crouch, David Design and Manufacturing Tools Incorporating IRED Markers Northern Digital Inc., Tech bulletin 0021 rev. 002, 1995 Wentzel, Tilly Het Projectgroepsverslag Hogeschool van Amsterdam, Amsterdam, 2004. 21
Bijlagen Bijlage I Cluster geheel compleet Bijlage II Totaal overzicht exploded Bijlage III Instelmachaniek exploded Bijlage IV Basis Klittenband Bijlage V BasisLijmbevestiging Bijlage VI Draaiklik onderplaat Bijlage VII Klem-as vergrendeling eerste as Bijlage VIII Instelgaffelhelft 1 Bijlage IX Instelgaffelhelft 2 Bijlage X Instelstuk tweede as Bijlage XI Markerplaat vastzetknop Bijlage XII Afdekkap markerplaat I II III IV V VI VII VIII IX X XI XII 22
Bijlage I Cluster geheel compleet I
Bijlage II Totaal overzicht exploded II
Bijlage III Instelmachaniek exploded III
Bijlage IV Basis Klittenband IV
Bijlage V BasisLijmbevestiging V
Bijlage VI Draaiklik onderplaat VI
Bijlage VII Klem-as vergrendeling eerste as VII
Bijlage VIII Instelgaffelhelft 1 VIII
Bijlage IX Instelgaffelhelft 2 IX
Bijlage X Instelstuk tweede as X
Bijlage XI Markerplaat vastzetknop XI
Bijlage XII Afdekkap markerplaat XII