Bedienings- en programmeerhandleiding

KUKA Robot Group KUKA System Software (KSS) Bedienings- en programmeerhandleiding Voor eindgebruikers Voor KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4 Stand: 31.07.2006 Versie: 1.1 V1.1 31.07.200

Bedienings- en programmeerhandleiding Copyright 2006 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Duitsland Deze documentatie mag - ook gedeeltelijk - alleen met uitdrukkelijke toestemming van de KUKA ROBOT GROUP verveelvoudigd of aan derden verder gegeven worden. Er bestaat de mogelijkheid dat er functies in de sturing aanwezig zijn die niet beschreven worden in deze documentatie. Er is toch geen aanspraak betreffende deze functies bij nieuwe levering of in geval van service. Wij hebben de inhoud van deze documentatie gecontroleerd of deze overeenstemt met de beschreven hard- en software. Toch zijn er afwijkingen mogelijk, zodat we geen volledige overeenstemming kunnen garanderen. De inhoud van deze documentatie wordt regelmatig gecontroleerd en noodzakelijke correcties zijn in de navolgende uitgave terug te vinden. Technische wijzigingen zonder functionele invloed zijn voorbehouden. KIM-PS4-DOC V0.4 2 / 126 22.03.200 6 pub de V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Inhoudstafel Inhoudstafel 1 Inleiding... 7 1.1 Doelgroep... 7 1.2 Documentatie van het robotsysteem... 7 1.3 Weergave van aanwijzingen... 7 1.4 Handelsmerk... 7 2 Productbeschrijving... 9 2.1 Overzicht van het robotsysteem... 9 2.2 Overzicht KUKA System Software (KSS)... 9 3 Veiligheid... 11 3.1 Stop-reacties... 11 3.2 Markeringen op het robotsysteem... 12 3.3 Veiligheidsinformatie... 12 3.4 Installatieplanning... 12 3.4.1 EG-conformiteitsverklaring en fabrikantenverklaring... 12 3.4.2 Opstellingsplaats... 13 3.4.3 Simulatie... 13 3.4.4 Werkbereik, veiligheidsbereik en gevarenzone... 13 3.4.5 Externe bescherminrichtingen... 14 3.5 Veiligheidsinrichtingen op het robotsysteem... 15 3.5.1 Overzicht van de veiligheidsinrichtingen... 15 3.5.2 Veiligheidslogica ESC... 15 3.5.3 Ingang bedienerbeveiliging... 16 3.5.4 Aansluiting voor een externe dodemansknop... 16 3.5.5 NOOD-UIT-knoppen... 16 3.5.6 Dodemansknoppen... 17 3.5.7 Bedrijfsmode-keuzeschakelaars... 18 3.5.8 Tipbedrijf... 19 3.5.9 Mechanische buffers... 19 3.5.10 Software-eindschakelaars... 19 3.5.11 Controle van het asbereik (optie)... 20 3.5.12 Mechanische asbereiksbegrenzing (optie)... 20 3.5.13 Vrijdraai-inrichting (optie)... 20 3.5.14 KUKA.SafeRobot (optie)... 21 3.6 Personeel... 21 3.7 Veiligheidsmaatregelen... 22 3.7.1 Algemene veiligheidsmaatregelen... 22 3.7.2 Vervoer... 23 3.7.3 Inbedrijfname... 23 3.7.4 Virusbescherming en netwerkbeveiliging... 24 3.7.5 Programmering... 24 3.7.6 Automatisch bedrijf... 25 3.7.7 Onderhoud en reparatie... 25 3.7.8 Buiten werking stellen, opslag en afvoer... 26 4 Handprogrammeerapparaat KCP... 27 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 3 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding 4.1 Voorkant... 27 4.2 Toetsenbord... 28 4.3 Numeriek toetsenblok... 29 4.4 Achterkant... 30 5 Gebruikersinterface KUKA.HMI... 31 5.1 Statuskeys, menukeys, softkeys... 31 5.2 Venster op de gebruikersinterface... 32 5.3 Elementen op de gebruikersinterface... 32 5.4 Statusbalk... 34 5.5 Online-hulp oproepen... 35 6 Bediening... 37 6.1 Robotbesturing inschakelen... 37 6.2 Robotbesturing uitschakelen... 37 6.3 Gebruikersgroep wisselen... 37 6.4 Bedrijfsmodi... 37 6.5 Coördinatensystemen... 39 6.6 Robot handmatig bewegen... 40 6.6.1 Hand-override (HOV) instellen... 41 6.6.2 Werktuig en basis selecteren... 41 6.6.3 Met bewegingstoetsen asspecifiek bewegen... 42 6.6.4 Met bewegingstoetsen kartesisch bewegen... 42 6.6.5 Spacemouse configureren... 42 6.6.6 Uitlijning van de spacemouse vastleggen... 44 6.6.7 Met spacemouse kartesisch bewegen... 45 6.6.8 Incrementeel handbewegen... 45 6.7 Werkruimtebewaking uitschakelen... 46 6.8 Weergavefuncties... 47 6.8.1 Overzicht weergavefuncties... 47 6.8.2 Actuele positie weergeven... 47 6.8.3 Digitale in-/uitgangen weergeven... 48 6.8.4 Analoge in-/uitgangen weergeven... 49 6.8.5 In-/uitgangen voor Automatisch extern weergeven... 50 6.8.6 Interrupts weergeven... 52 6.8.7 Informatie over robotsysteem weergeven... 53 6.8.8 Robotdata weergeven... 53 6.8.9 Hardware-informatie weergeven... 54 6.9 Archivering... 54 6.9.1 Diskette formatteren... 54 6.9.2 Data archiveren... 54 6.9.3 Data herstellen... 55 7 Inbedrijfname... 57 7.1 Overzicht inbedrijfname... 57 7.2 Systeeminstellingen... 57 7.2.1 Taal van de gebruikersinterface instellen... 57 7.2.2 Helderheid en contrast van de gebruikersinterface instellen... 57 7.3 Machinedata controleren... 58 4 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Inhoudstafel 7.4 Justage... 59 7.4.1 Overzicht justage... 59 7.4.2 Justagemethodes... 60 7.4.3 Assen naar voorinstelling bewegen... 61 7.4.4 Eerste justage met de EMV uitvoeren... 63 7.4.5 Offset leren... 63 7.4.6 Lastjustage met offset controleren... 64 7.4.7 Justeren met de meetklok... 65 7.4.8 Justage opslaan... 66 7.4.9 Assen handmatig dejusteren... 66 7.5 Werktuig opmeten... 67 7.5.1 TCP opmeten: XYZ 4-punt-methode... 68 7.5.2 TCP opmeten: XYZ-referentie-methode... 69 7.5.3 Orientering vastleggen: ABC World-methode... 70 7.5.4 Orientering vastleggen: ABC 2-punt-methode... 71 7.5.5 Numerieke ingave... 73 7.6 Basis opmeten... 73 7.6.1 3-punt-methode... 74 7.6.2 Indirecte methode... 75 7.6.3 Numerieke invoer... 75 7.7 Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten... 76 7.7.1 Externe TCP opmeten... 76 7.7.2 Externe TCP numeriek invoeren... 78 7.7.3 Werkstuk opmeten: Directe methode... 78 7.7.4 Werkstuk opmeten: Indirecte methode... 79 7.8 Naam werktuig/basis wijzigen... 80 7.9 Lastdata... 81 7.9.1 Lasten aan de robot... 81 7.9.2 Lastdata bepalen... 81 7.9.3 Lastdata controleren... 82 7.9.4 Werktuiglastdata invoeren... 83 7.9.5 Waarden extra belasting invoeren... 83 8 Programmering en programmabewerking... 85 8.1 Bestandsmanager Navigator... 85 8.1.1 Filter selecteren... 86 8.1.2 Eigenschappen weergeven... 87 8.1.3 Symbolen in de Navigator... 87 8.2 Programma selecteren en afsluiten... 88 8.3 Omschakelen tussen Navigator en programma... 88 8.4 Opbouw van een KRL-programma... 88 8.5 HOME-positie... 89 8.6 Symbolen in het programma... 89 8.7 Voorloop... 91 8.8 Programma starten... 91 8.8.1 Programma-afloopwijzen... 91 8.8.2 Programma-override (POV) instellen... 91 8.8.3 Programma vooruit starten (handmatig)... 92 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 5 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding 8.8.4 Programma vooruit starten (Automatisch)... 92 8.8.5 Programma achterwaarts starten... 93 8.8.6 Programma reset... 93 8.8.7 Automatisch extern-bedrijf starten... 93 8.9 Bewegingen programmeren... 94 8.9.1 Bewegingsmodi... 94 8.9.2 PTP-beweging programmeren... 96 8.9.3 Inlineformulier PTP-beweging... 97 8.9.4 LIN-beweging programmeren... 97 8.9.5 Inlineformulier LIN-beweging... 98 8.9.6 CIRC-beweging programmeren... 98 8.9.7 Inlineformulier CIRC-beweging... 99 8.9.8 Optievenster frames... 100 8.9.9 Optievenster Bewegingsparameters (PTP-beweging)... 100 8.9.10 Optievenster Bewegingsparameters (CP-beweging)... 101 8.9.11 Bewegingsparameters wijzigen... 102 8.9.12 Geteached punt wijzigen... 103 8.9.13 Luswerking... 103 8.9.14 Oriëntering... 104 8.10 Logica-instructies programmeren... 105 8.10.1 In-/uitgangen... 105 8.10.2 Digitale uitgang instellen - OUT... 106 8.10.3 Inlineformulier OUT... 106 8.10.4 Impulsuitgang instellen - PULSE... 106 8.10.5 Inlineformulier PULSE... 107 8.10.6 Analoge uitgang instellen - ANOUT... 107 8.10.7 Inlineformulier ANOUT statisch... 107 8.10.8 Inlineformulier ANOUT dynamisch... 108 8.10.9 Wachttijd programmeren - WAIT... 108 8.10.10 Inlineformulier WAIT... 109 8.10.11 Signaalafhankelijke wachtfunctie programmeren - WAITFOR... 109 8.10.12 Inlineformulier WAITFOR... 109 8.10.13 Logica-instructie wijzigen... 110 8.11 Namen in inlineformulieren... 110 8.12 Programma bewerken... 111 8.12.1 Commentaar of stempel invoegen... 111 8.12.2 Programmaregels wissen... 111 8.13 Programma afdrukken... 112 9 Meldingen... 113 10 KUKA Service... 115 10.1 Supportaanvraag... 115 10.2 KUKA Customer Support... 115 Index... 121 6 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

1. Inleiding 1 Inleiding 1.1 Doelgroep Deze documentatie richt zich tot gebruikers met de volgende kennis: Basiskennis van het robotsysteem Voor optimaal gebruik van onze producten adviseren wij onze klanten regelmatig een scholing in het KUKA-college te bezoeken. Informatie over het scholingsprogramma kunt u vinden op www.kuka.com of direct bij de vestigingen. 1.2 Documentatie van het robotsysteem De documentatie bij het robotsysteem bestaat uit de volgende onderdelen: Gebruiksaanwijzing voor de robot Gebruiksaanwijzing voor de robotbesturing Bedienings- en programmeerhandleiding voor de KUKA-systeemsoftware Handleidingen bij opties en toebehoren Elke handleiding is een apart document. 1.3 Weergave van aanwijzingen Veiligheid Aanwijzingen die met dit pictogram gemarkeerd zijn, zijn er voor de veiligheid en moeten in acht genomen worden. Gevaar! Deze waarschuwingsaanwijzing geeft aan dat de dood, zware verwondingen of grote materiële schade zullen ontstaan, als er geen voorzorgsmaatregelen worden genomen. Waarschuwing! Deze waarschuwingsaanwijzing geeft aan dat de dood, zware verwondingen of grote materiële schade kunnen ontstaan, als er geen voorzorgsmaatregelen worden genomen. Opgelet! Deze waarschuwingsaanwijzing geeft aan dat lichte verwondingen of lichte materiële schade kunnen ontstaan, als er geen voorzorgsmaatregelen worden genomen. Aanwijzingen Aanwijzingen die met dit pictogram zijn gemarkeerd, zijn bedoeld als verlichting van de werkzaamheden of bevatten verwijzingen naar verdere informatie. Aanwijzing ter verlichting van de werkzaamheden of verwijzingen naar verdere informatie. 1.4 Handelsmerk Windows is een handelsmerk van de Microsoft Corporation. V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 7 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding 8 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

2. Productbeschrijving 2 Productbeschrijving 2.1 Overzicht van het robotsysteem Een robotsysteem bestaat uit de volgende componenten: Robot Robotbesturing Handprogrammeerapparaat KCP Verbindingskabels Software Opties, toebehoren Fig. 2-1: Voorbeeld van een robotsysteem 1 Robot 3 Robotbesturing 2 Verbindingskabels 4 Handprogrammeerapparaat KCP 2.2 Overzicht KUKA System Software (KSS) De KUKA System Software (KSS) zorgt voor alle basisfuncties voor het werken met het robotsysteem. Baanplanning I/O management Data- en bestandenbeheer Etc. Er kunnen extra technologiepakketten worden geïnstalleerd die toepassingsspecifieke instructies en configuraties bevatten. KUKA.HMI De gebruikersinterface van de KUKA System Software heet KUKA.HMI (KU- KA Human-Machine Interface). V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 9 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding Kenmerken: Gebruikersbeheer Programma-editor KRL KUKA Robot Language Inlineformulieren voor het programmeren Meldingsweergave Configuratievenster Online-hulp Etc. Afhankelijk van klantspecifieke instellingen kan de gebruikersinterface afwijken van de standaard. Fig. 2-2: Gebruikersinterface KUKA.HMI 10 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid 3 Veiligheid 3.1 Stop-reacties Stop-reacties van het robotsysteem worden op basis van bedieningshandelingen of als reactie op bewakingen en foutmeldingen uitgevoerd. De volgende tabel geeft de stop-reacties afhankelijk van de ingestelde bedrijfsmode weer. STOP 0, STOP 1 en STOP 2 zijn de stop-definities conform EN 60204. Veroorzaker T1, T2 AUT, AUT EXT NOOD-UIT indrukken Starttoets loslaten Dodemansknop loslaten Veiligheidsdeur openen Toets "Aandrijvingen UIT" indrukken Wisselen van de bedrijfsmode Geverfout (verbinding DSE-RDW open) Bewegingsvrijgave valt weg STOP-toets indrukken Robotbesturing uitschakelen Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Curvestop (STOP) Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Baanvast remmen (STOP 1) - Baanvast remmen (STOP 1) Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Kortsluitingsremmen (STOP 0) Curvestop (STOP) Curvestop (STOP) Kortsluitingsremmen (STOP 0) - - Spanningsuitval Stop-reactie Aandrijvinge n Remmen Software Curvestop (STOP 2) Aandrijvingen blijven IN. Remmen blijven open. Normale curve, die wordt gebruikt bij versnellen en remmen Baanvast remmen (STOP 1) Aandrijvingen worden na 1 sec hardwarematige vertraging uitgeschakeld. Remmen vallen uiterlijk na 1 sec in. In deze tijd remt de besturing de robot af met een steilere stopcurve op de baan. V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 11 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding Stop-reactie Aandrijvinge n Remmen Software Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Aandrijvingen worden direct uitgeschakeld. Remmen vallen onmiddellijk in. De besturing tracht met de resterende energie baanvast af te remmen. Als de spanning niet voldoende is, verlaat de robot de geprogrammeerde baan. Kortsluitingsremmen (STOP 0) Aandrijvingen worden direct uitgeschakeld. Remmen vallen onmiddellijk in. - 3.2 Markeringen op het robotsysteem Alle plaatjes, opmerkingen, symbolen en markeringen zijn veiligheidsrelevante delen van het robotsysteem. Ze mogen niet worden gewijzigd of verwijderd. Markeringen op het robotsysteem zijn: Kenplaatjes Waarschuwingslabels Veiligheidssymbolen Naamplaatjes Kabelmarkeringen Typeplaatjes 3.3 Veiligheidsinformatie Gegevens over veiligheid kunnen niet tegen KUKA Roboter GmbH worden gebruikt. Ook als alle veiligheidsaanwijzingen worden opgevolgd, kan niet owrden gegarandeerd dat het robotsysteem geen verwondingen of schade veroorzaakt. Zonder toestemming van KUKA Roboter GmbH mogen geen wijzigingen aan het robotsysteem worden aangebracht. Er kunnen aanvullende componenten (gereedschappen, software etc.), die niet tot de leveringsomvang van KUKA Roboter GmbH behoren, in het robotsysteem worden geïntegreerd. Als deze componenten schade aan het robotsysteem ontstaat, is de exploitant daarvoor verantwoordelijk. 3.4 Installatieplanning 3.4.1 EG-conformiteitsverklaring en fabrikantenverklaring EG-conformiteitsverklaring De systeemintegrator moet een conformiteitsverklaring conform richtlijn 98/ 37/EG (machinerichtlijn) voor de gehele installatie opstellen. De conformiteitsverklaring is de basis voor de CE-kenmerking van de installatie. Het robotsysteem mag uitsluitend volgens landspecifieke wetten, voorschriften en normen worden gebruikt. De robotbesturing beschikt over een CE-certificatie conform de richtlijn 89/ 336/EWG (EMV-richtlijn) en de richtlijn 73/23/EWG (laagspanningsrichtlijn). 12 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid Fabrikantenverklaring Voor het robotsysteem wordt een fabrikantenverklaring meegeleverd. In deze fabrikantenverklaring staat dat de inbedrijfname van het robotsysteem verboden is tot het robotsysteem voldoet aan de bepalingen conform 98/37/EG (machinerichtlijn). 3.4.2 Opstellingsplaats Robot Bij de planning van de installatie moet ervoor worden gezorgd dat de opstellingsplaats (bodem, muur, plafond) over de vereiste betonkwaliteit en draagkracht beschikken. In de specificaties worden voor elke robotvarianten de hoofdbelastingen van het fundament aangegeven. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot. Robotbesturing De minimale afstanden van de robotbesturing tot muren, kasten en andere installatie-onderdelen moeten worden aangehouden. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. 3.4.3 Simulatie Simulatieprogramma's komen niet exact overeen met de werkelijkheid. Robotprogramma's die in simulatieprogramma's zijn gemaakt, moeten in T1-bedrijf op de installatie worden getest. Indien nodig moet het programma worden omgewerkt. 3.4.4 Werkbereik, veiligheidsbereik en gevarenzone Werkbereiken moeten beperkt worden tot het noodzakelijke minimum. Een werkbereik moet worden beveiligd met bescherminrichtingen. De gevarenzone omvat het werkbereik en de remwegen van de robot. Deze moeten worden beveiligd door afschermingen, om uit te sluiten dat personen of materiaal in gevaar komt. V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 13 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding Fig. 3-1: Voorbeeld asbereik A1 1 Werkbereik 4 Veiligheidsbereik 2 Robot 5 Remweg 3 Remweg 3.4.5 Externe bescherminrichtingen NOOD-UIT Via de interface X11 kunnen extra NOOD-UIT-inrichtingen worden aangesloten of d.m.v. overkoepelende besturingen (bijv. SPS) met elkaar verbonden. De signalen voor in-/uitgangen en noodzakelijke externe voedingen moeten bij een NOOD-UIT een veilige toestand garanderen. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. Veiligheidsomheiningen Eisen aan veiligheidsomheiningen zijn: Veiligheidsomheiningen moeten bestand zijn tegen voorspelbare bedrijfsen omgevingskrachten. Veiligheidsomheiningen mogen geen gevaar vormen. De minimale afstanden tot de gevarenzone moeten worden aangehouden. Meer informatie kunt u vinden in de betreffende normen en voorschriften. Veiligheidsdeuren Eisen aan veiligheidsdeuren zijn: Het aantal veiligheidsdeuren in de veiligheidsomheining moet tot een minimum beperkt blijven. Alle veiligheidsdeuren moeten met een bedienerbeveiliging (interface X11) worden beveiligd. 14 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid Automatisch bedrijf moet worden voorkomen, tot alle veiligheidsdeuren zijn gesloten. In automatisch bedrijf kan de veiligheidsdeur via een veiligheidsinrichting mechanisch worden vergrendeld. Als de veiligheidsdeur in automatisch bedrijf wordt geopend, moet er een nood-uit-functie worden geactiveerd. Als de veiligheidsdeur wordt gesloten, kan de robot niet direct in automatisch bedrijf worden gestart. De melding moet op het bedieningspaneel worden bevestigd. Meer informatie kunt u vinden in de betreffende normen en voorschriften. Andere bescherminrichtingen Andere bescherminrichtingen moeten volgens de betreffende normen en voorschriften in de installatie worden geïntegreerd. 3.5 Veiligheidsinrichtingen op het robotsysteem 3.5.1 Overzicht van de veiligheidsinrichtingen De volgende tabel laat zien bij welke bedrijfsmode de veiligheidsinrichtingen actief zijn. Veiligheidsinrichtingen T1 T2 AUT AUT EXT Bedienerveiligheid - - actief actief NOOD-UIT-knoppen (STOP 0) NOOD-UIT-knoppen (STOP 1) actief actief - - - - actief actief Dodemansknoppen actief actief - - Gereduceerde snelheid actief - - - Tipbedrijf actief actief - - Software-eindschakelaars actief actief actief actief Gevaar! De robot kan zonder functionerende veiligheidsinrichtingen persoonlijke of materiële schade veroorzaken. Er mogen geen veiligheidsinrichtingen worden gedemonteerd of gedeactiveerd, als de robot in werking is. 3.5.2 Veiligheidslogica ESC De veiligheidslogica ESC (Electronic Safety Circuit) is een 2-kanaals processorgestuurd veiligheidssysteem. Het bewaakt permanent alle aangesloten veiligheidsrelevante componenten. Bij storingen of onderbrekingen van het veiligheidscicuit wordt de voedingsspanning van de aandrijvingen uitgeschakeld en wordt op die manier de robot stilgezet. De volgende ingangen worden door de veiligheidslogica ESC bewaakt: Lokale NOOD-UIT Externe NOOD-UIT Bedienerveiligheid V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 15 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding Dodemansknop Aandrijvingen UIT Aandrijvingen AAN Bedrijfsmodes Kwalificerende ingangen Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. 3.5.3 Ingang bedienerbeveiliging De ingang voor de bedienerbeveiliging dient ter vergrendeling van de gescheiden veiligheidsinrichtingen. Op de 2-kanaals ingang kunnen veiligheidsinrichtingen, zoals bijv. veiligheidsdeuren, worden aangesloten. Als op deze ingang niets wordt aangesloten, is automatisch bedrijf niet mogelijk. Voor de testbedrijfsmodes T1 en T2 is de bedienerbeveiliging niet actief. Bij signaalverlies tijdens automatisch bedrijf (bijv. beveiligingsdeuren geopend) worden de aandrijvingen na 1 sec uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 1. Als het signaal weer aanwezig is op de ingang (bijv. beveiligingsdeuren gesloten en signaal bevestigd), kan het automatische bedrijf worden voortgezet. Via de interface X11 kan de bedienerbeveiliging worden aangesloten. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. 3.5.4 Aansluiting voor een externe dodemansknop Een externe dodemansknop is vereist als er zich meerdere personen in de gevarenzone van de robot bevinden. Via de interface X11 kan de externe dodemansknop worden aangesloten. Een externe dodemansknop is niet inbegrepen in de leveringsomvang van KUKA ROBOTER GmbH. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. 3.5.5 NOOD-UIT-knoppen De nood-uit-knop van het robotsysteem bevindt zich op de KCP. Als de nooduit-knop wordt ingedrukt, schakelen de aandrijvingen in de bedrijfsmodes T1 en T2 direct uit en de robot stopt met een STOP 0. In de automatische bedrijfsmodes worden de aandrijvingen na 1 sec uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 1. De nood-uit-knop moet worden ingedrukt zodra personen of inrichtingen gevaar lopen. Om verder te kunnen werken, moet de nood-uitknop worden ontgrendeld door hem te draaien en moet de foutmelding worden bevestigd. 16 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid Fig. 3-2: NOOD-UIT-knop op de KCP 1 NOOD-UIT-knoppen 3.5.6 Dodemansknoppen Op de KCP bevinden zich 3 dodemansknoppen. Met deze 3-traps dodemansknoppen kunnen in de bedrijfsmodes T1 en T2 de aandrijvingen worden ingeschakeld. De robot kan in de testbedrijfsmodes alleen worden bewogen, als er een dodemansknop in de middelste stand wordt gehouden. Als de dodemansknop wordt losgelaten of doorgedrukt (paniekmodus), worden de aandrijvingen direct uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 0. V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 17 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding Fig. 3-3: Dodemansknoppen op de KCP 1-3 Dodemansknoppen 3.5.7 Bedrijfsmode-keuzeschakelaars De bedrijfsmode wordt geselecteerd met de bedrijfsmode-keuzeschakelaar op de KCP. De schakelaar wordt met een sleutel bediend, die kan worden uitgetrokken. Als de sleutel is uitgetrokken, is de schakelaar geblokkeerd en kan de bedrijfsmode niet meer worden gewijzigd. Als de bedrijfsmode tijdens het bedrijf wordt gewijzigd, worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 0. Fig. 3-4: Bedrijfsmode-keuzeschakelaar 18 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid 1 T2 (Test 2) 3 AUT EXT (Automatisch extern) 2 AUT (Automatisch) 4 T1 (Test 1) Bedrijfs mode T1 T2 AUT AUT EXT Gebruik Voor testbedrijf Voor testbedrijf Voor robotsystemen zonder overkoepelende besturing Alleen mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit Voor robotsystemen met een overkoepelende besturing, bijv. SPS Alleen mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit Snelheden Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid, maximaal 250 mm/s Handbedrijf: Handbewegingssnelheid, maximaal 250 mm/s Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid Handbedrijf: Handbewegingssnelheid, maximaal 250 mm/s Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid Handbedrijf: Geen handbedrijf mogelijk Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid Handbedrijf: Geen handbedrijf mogelijk 3.5.8 Tipbedrijf In de bedrijfsmodes T1 en T2 kan de robot alleen in tipbedrijf worden bewogen. Hiervoor moeten een dodemansknop en de starttoets worden ingedrukt. Als de dodemansknop wordt losgelaten of doorgedrukt (paniekmodus), worden de aandrijvingen direct uitgeschakeld en stopt de robot met een STOP 0. Het loslaten van de starttoets zorgt ervoor dat de robot stopt met een STOP 2. 3.5.9 Mechanische buffers De asbereiken van de hoofdassen A1 t/m A3 en de handas A5 zijn begrensd door mechanische buffers. Opgelet! Als de robot met een snelheid boven 250 mm/s tegen de buffers rijdt, kan er schade aan de robot ontstaan. De betreffende buffers moeten voordat de robot weer in gebruik wordt genomen worden vervangen. 3.5.10 Software-eindschakelaars De asbereiken van alle robotassen zijn door middel van software-eindschakelaars begrensd. Deze software-eindschakelaars dienen uitsluitend als machi- V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 19 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding nebescherming en moeten zo worden ingesteld dat de robot niet tegen de mechanische buffers kan rijden. Meer informatie kunt u vinden in de Bedienings- en programmeerhandleiding. 3.5.11 Controle van het asbereik (optie) De meeste robots kunnen in de basisassen A1 t/m A3 worden uitgerust met 2-kanaals controles van het asbereik. Met een controle van het asbereik kan voor een as het veiligheidsbereik worden ingesteld en bewaakt. Zo wordt de personen- en installatiebeveiliging verhoogd. Deze optie kan worden nagerust. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing Bewaking van het werkbereik. 3.5.12 Mechanische asbereiksbegrenzing (optie) De meeste robots kunnen in de basisassen A1 t/m A3 worden uitgerust met mechanische asbereiksbegrenzingen. De verstelbare asbereiksbegrenzingen beperken het werkbereik tot het noodzakelijke minimum. Zo wordt de personen- en installatiebeveiliging verhoogd. Deze optie kan worden nagerust. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing Begrenzing van het werkbereik. 3.5.13 Vrijdraai-inrichting (optie) Met de vrijdraai-inrichting kan de robot na een ongeval of storing mechanisch worden bewogen. De vrijdraai-inrichting kan worden gebruikt voor de hoofdasmotoren en afhankelijk van de robotvarianten ook voor de handasmotoren. Hij mag enkel gebruikt worden in uitzonderlijke situaties en noodsituaties, bijv. bevrijden van personen. Als de vrijdraai-inrichting wordt gebruikt, moeten daarna indien nodig de betreffende motoren worden vervangen. Opgelet! De motoren bereiken tijdens bedrijf temperaturen die kunnen leiden tot brandwonden. Hiervoor dienen passende beschermingsmaatregelen getroffen te worden. Werkwijze 1. Robotbesturing uitschakelen en beveiligen tegen onbevoegd inschakelen (bijv. met een hangslot). 2. Beschermkap van motor verwijderen. 3. Vrijdraai-inrichting op de betreffende motor plaatsen en de as in de gewenste richting bewegen. De richtingen zijn met pijlen op de motoren aangegeven. De weerstand van de mechanische motorrem en eventueel bijkomende asbelastingen moet overwonnen worden. 4. Beschermkap van motor plaatsen. 20 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid 5. Alle assen van de robot opnieuw afstellen. 3.5.14 KUKA.SafeRobot (optie) KUKA.SafeRobot is een optie met soft- en hardwarecomponenten, om gebruikelijke controles van het asbereik te vervangen. Deze optie kan niet worden nagerust. Eigenschappen Maximaal 10 bewaakte en vrij te definiëren bereiken Combineerbare bereiken Kortere reactietijden en remwegen Veilige in- en uitgangen in een redundante uitvoering Veilige gereduceerde asspecifieke snelheid en versnelling Veilige gereduceerde kartesische snelheid op de aanbouwflens Veilige bedrijfsstop Veilige halt via Electonic Safety Circuit met veilige uitschakeling van de aandrijvingen Functie De robot beweegt zich binnen het permanent bewaakte en de geactiveerde werkbereiken (werkbereiken 1...7). De actuele positie wordt permanent bewaakt en vergeleken met de actieve werkbereiken. De SafeRDW bewaakt de robot op basis van de door de resolvers geleverde waarden. De waarden worden redundant aan de SafeRDW overgedragen en vergeleken met de ingestelde parameters. Als de robot een asgrens overschrijdt of een veilige parameter schendt, stopt de robot met een STOP 0. Na een remweg blijft de robot staan. De veilige ingangen van de SafeRDW zijn eveneens redundant uitgevoerd en LOW-actief, om een breuk in de kabel te herkennen. Meer informatie kunt u vinden in de documentatie KUKA System Technology KUKA.SafeRobot. 3.6 Personeel Exploitant Systeemintegrator Gebruiker De exploitant van een robotsysteem is verantwoordelijk voor het gebruik van de robot. Hij moet zorgen voor een veiligheidstechnisch onberispelijk bedrijf en alle veiligheidsmaatregelen voor het personeel vastleggen. Het robotsysteem moet door de systeemintegrator veilig in een installatie worden geïntegreerd. De systeemintegrator is verantwoordelijk voor de volgende opgaven: Opstellen van het robotsysteem Aansluiting van het robotsysteem Toepassing van de noodzakelijke veiligheidsinrichtingen Opstellen van de conformiteitsverklaring Aanbrengen van het CE-teken De gebruiker moet aan de volgende voorwaarden voldoen: V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl 21 / 126

Bedienings- en programmeerhandleiding De gebruiker moet de documentatie met het veiligheidshoofdstuk van het robotsysteem hebben gelezen en begrepen. De gebruiker moet geschoold zijn voor de uit te voeren werkzaamheden. Werkzaamheden aan het robotsysteem mogen alleen door gekwalificeerd personeel worden uitgevoerd. Dit zijn personen die op basis van hun vakopleiding, kennis en ervaring en op basis van hun kennis van de geldende normen de uit te voeren werkzaamheden kunnen beoordelen en mogelijke gevaren kunnen herkennen. Voorbeeld De opgaven van het personeel kunnen worden verdeeld als in de volgende tabel. Werkopgaven Bediener Programmeur Robotbesturing in-/ uitschakelen Onderhouds man x x x Programma starten x x x Programma selecteren Bedrijfsmode selecteren Opmeten (tool, base) x x x x x x Robot justeren x x Configuratie x x Programmering x x Inbedrijfname Onderhoud Reparatie Uitbedrijfname Transport x x x x x x x Werkzaamheden aan de elektrische installatie en mechanische installatie mogen uitsluitend worden uitgevoerd door vakmensen. 3.7 Veiligheidsmaatregelen 3.7.1 Algemene veiligheidsmaatregelen Het robotsysteem mag enkel gebruikt worden in een technisch feilloze toestand, volgens de voorschriften en veiligheidsbewust. Bij verkeerde handelingen kan persoonlijke of materiële schade ontstaan. Ook bij een uitgeschakelde en beveiligde robotbesturing moet men rekening houden met mogelijke bewegingen van de robot. Door verekeerde montage (bijv. overbelasting) of mechanische defecten (bijv. defecte rem) kan de robot naar beneden zakken. Als er wordt gewerkt aan een uitgeschakelde robot, dan moet de robot vooraf zo afgesteld worden, dat deze met of zonder draaglast niet meer zelfstandig kan bewegen. Als dat niet mogelijk is, moet de robot overeenkomstig worden beveiligd. 22 / 126 V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl