AWL-Techniek. Robotica

Transcriptie

1 AWL-Techniek Robotica

2 inhoud Basis ABB IRC5 Robot Veiligheid Besturing Vragen Waarom automatisering met robots Programma maken Tool Center Point (TCP) Workobject 2

3 Opbouw ABB IRC5 robot 3

4 Robotarm de 6 assen As 3 As 4 As 5 As 6 Onderarm Pols Bovenarm As 2 As 1 Basis of Sokkel 4

5 De besturingskasten 5

6 De besturingskast (Single Cabinet) 6

7 De besturingskast (Single Cabinet) 7

8 Blokdiagram ABB IRC5 8

9 Drive System 9

10 Systeemoverzicht ABB IRC5 Control module Drive module USB LAN Service Power & UPS MC Panel Safety Drive Safety Power AXC IRB xxx SMB I/O, Sensors and Process equipments Drives Motor S4CPlus Carry over 10

11 De FlexPendant Graphical colour touch screen Emergency stop Hard keys for fast access programmeerbaar Patented 3-way joy stick Hard keys for fast access vast 11

12 De nieuwe FlexPendant 12

13 13

14 Bedieningsknoppen op kast 14

15 Service aansluiting 15

16 External axes 16

17 Veiligheid 17

18 Veilig werken met Robots Aandachtspunten zijn: Knel- en knalpunten. Veiligheidsvoorzieningen. Niet overbruggen! Gezond verstand. Noodstopknoppen. Dodemansknop. Harde stop/softwarestop/elektrische stop. Gereduceerde snelheid in handmatig bedrijf. Hoe het niet moet 18

19 Veiligheidssysteem Mains LS Contactor ES G S AS E D Manual mode & Automatic mode Operating mode selector 2:nd chain interlock RUN EN Computer commands Drive unit M AS = Automatic mode safeguarded space stop ED = TPU Enabling Device LS = Limit switch ES = Emergency stop GS = General mode safeguarded space stop 19

20 FS 20

21 Control lay-out 21

22 Object oriented Programming Logistics and Machine control: 22

23 Remote maintenance VPN connection VPN tunnel from AWL to machine network 23

24 Vragen 24

25 Eerste programma maken 25

26 Meerdere Modules 26

27 New programma aanmaken 27

28 De programma editor 28

29 Programma testen 29

30 Tool Center Point (TCP) Definitie van een TCP: Het TCP zegt de computer waar het Tool (lastang/toorts) zich bevindt tov het TOOL COÖRDINATEN STELSEL (tool0). Waarom een TCP gebruiken? Het is gemakkelijker om te joggen. Om een goede rechtlijnige beweging te krijgen. Voor de snelheids controle. 30

31 Tool0 In het hart van de flens 31

32 Locatie van het TCP 32

33 Inleren TCP 33

34 Workobjecten 34

35 Workobject Een workobject is een assenkruis gedefinieerd door 2 frames (userframe en objectframe). Het userframe is gerelateerd aan het worldframe. Het objectframe is gerelateerd aan het userframe. Workobjecten zijn noodzakelijk om offlineprogrammeren toe te kunnen passen. Posities kunnen vastgelegd worden tov een workobject. Workobjecten vereenvoudigen het joggen. Workobject: Krachtig middel om verplaatsing van bijvoorbeeld een mal te compenseren. 35

36 Workobjectpennetjes op de mal 36

37 Een nieuw workobject aanmaken 37

38 Een workobject definiëren 38

39 Inleren Workobject 39

40 Gecoordineerd bewegen (externe as) Objectframe Userframe (Hartlijn externe as) 40

41 Oefening Definieer een workobject wobjtafel Maak nu een routine aan zoals hieronder is weergegeven. PROC rvierkant() MoveL *,v1000,z1,tpen\wobj:=wobjtafel; MoveL *,v1000,z1,tpen\wobj:=wobjtafel; MoveL *,v1000,z1,tpen\wobj:=wobjtafel MoveL *,v1000,z1,tpen\wobj:=wobjtafel; ENDPROC Test de routine. Verplaats nu de tafel 10 centimeter. Definieer wobjtafel opnieuw (opnieuw X1,X2 eny1 inleren) Run het programma vierkant nogmaals en bekijk het resultaat. 41

42 AWL-Techniek Robcad

43 AWL, your European partner Keeps you ahead in automated welding