$ TOM: stap-voor-stap Volg onderstaande stappen om TOM s aandrijving te voltooien. HET RECHTERTRANS- MI55IEHUIS motorophanging bovenkant transmissiehuis middenstuk transmissiehuis De m ontage van het rechtertransm issiehuis is vergelijkbaar m et die van het linkertransm issiehuis (zie vorige n u m m e r). Er zijn wel wat kleine vorm verschillen, let dus op d a tje geen onderdelen door elkaar haalt als je beide transm issiehuizen gelijktijdig m onteert. Draai alle schroeven stevig vast en sm e e r de tandw ielen goed in m e t vet. Er m a g geen vet op de m otoren kom en. De m otoren voor links en rechts hebben verschillend gekleurde stro om draden; die van de rechterm otor zijn rood en geel. Let op: plaats het C R ÈM E K LEU R IG E en het W ITTE tandwiel op de juiste plaats. Het crèm ekleurige m oet in het m otortandwiel grijpen. De tandwielen montaren band ILet op: een van de tandw ielen is W IT; het andere is CR ÈM EK LEU R IG. Schuif het o nbuigzam e W ITTE tandwiel op een van de m etalen 2N eem de onderkant van het transm issiehuis tussen duim en wijsvinger. De koperen schroefbusjes m oeten zichtbaar zijn. Plaats het asje in de twee steunpunten bij de platte sm alle kant van de behuizing. 3Schuif het flexibele CR EM E K LEU R IG E tandwiel op het overgebleven asje. Plaats het asje op de steunpunten bij de afgeronde sm alle kant van de behuizing. De tandwielen m oe ten in elkaar grijpen zoals op de afbeelding. koperen schroefbusjes steunpunten onbuigzaam W IT tandwiel tandwielen grijpen in elkaar
Montage van de molnr kant ophanging J IN eem het m iddenstuk van het transm issiehuis (m e t de m otorophanging) tussen duim en wijsvinger. D ru k de m otor stevig in de ophanging. Door het rechte stuk in de achterkant past de m otor m a a r op één m a n ie r in de o phanging (w aarvan de opening ook een recht stuk heeft). \ 2Plaats de m otorconstructie op het transm issiehuis. Daarbij m o e t het m otortandw iel in het crèm ekleurige trans- m issietandw iel grijpen. i 3O pen het zakje m et vet. Breng m e t een wattenstaafje op alle tandw ielen een flinke hoeveelheid aan. Verdeel het goed. 4Plaats de bovenkant van het transm issiehuis op het m iddenstuk. 5Zet de drie delen vast m e t de drie lange schroeven. ( 6Draai het geheel om en breng ook aan de onderkant van de tandw ielen vet aan. B ew aar het restant voor onderhoud. (Zie Tip op de volgende pagina.) i Hel- Iransmissiehuis plaatsen 1Plaats het transm issiehuis in het onderstel, in de uitsparing linksvoor. De tw ee schroefbussen op het transm issiehuis m oeten precies in de gaten in het onderstel passen. schroefbussen 2Draai het onderstel o m en zet het transm issiehuis vast m et de twee lange zelftappende schroeven.
TOM: stap-voorstap Hel- wiel bevesligen IN eem de w ielnaaf m et de as en het tandwiel. D ruk m e t je d uim en de band stevig over de naaf. Oefen G EEN druk op het tandw iel uit; dat zou van zijn plaats kunnen glijden. 2Breng vet op het tandwiel aan. steunpunten 3Plaats de as in de steunpunten aan de onderkant van het onderstel. Het tandw iel m oet in het kleine tandwiel grijpen zoals op de afbeelding. i schroeven 4Plaats de afdek- plaat op het transm issiehuis en zet hem vast m et de twee korte zelftappende schroeven, i ONDERHOUD TRANSMISSIEHUIS Het is alweer een tijdje geleden dat we Cybots transmissiehuizen hebben gemonteerd. Het is dus goed mogelijk dat ze wat onderhoud nodig hebben om alles weer soepel te laten draaien. Ook kunnen er tapijtpluisjes, haar en andere vuiltjes in het oude vet zijn gekomen. Het is aan te raden om de transmissiehuizen van tijd tot tijd uit elkaar te halen, schoon te maken en de assen en tandwielen opnieuw in te vetten. Je kunt daar het resterende smeermiddel van TOM voor gebruiken. 1 Kijk in n u m m e r H om na te gaan hoe de tandwielen in elkaar grijpen. S chro ef de behuizing los y 3 G ebruik een w a tte n staafje om oud ve t en vuil uit de tandwielen te halen. > 2 V e rw ijd e r h aar en pluisjes m e t een pincet, i 4 B re n g nieuw ve t aan, ze t de behuizing in elkaar en te s t of alles w e rk t, i VOLGENDE KEER In nummer 69 krijg je de motorvoedingsprintplaat en een testprintplaat om TOM's aandrijving te testen.
# t W ÊÊÊÊÊÉÊÈ^dM sm Cybot: stap-voorst Cd-rom 5 projech aanpassing voor hapijh Als je je eigen co m puterprogram m a s schrijft, kun je het gedrag van je robot gem akkelijk aanpassen voor een specifieke om geving. In dit geval m aken we een prog ra m m a voor het spelen van Cybal op tapijt in plaats van op een gladde vloer. Oe eerste zoekt het label e tweede is een simpele ontwijkprocedure IDit p ro g ra m m a heeft twee procedures. De eerste zoekt het label. Selecteer de volgende blokken; 2x Spring, l x Land, l x Tra ck All Tags, l x Localisatiesensor, 9x M athem atisch, 13x If, 8x Motor en l x Geluid. Stel de kenm erken in en verbind ze zoals op de afbeelding. De tw eede is een sim pele ontw ijkprocedure. Selecteer hiervoor de volgende blokken: l x Landen, 4x Ultrasoon en 3x Motor. Stel de kenm erken in en verbind ze zoals op de afbeelding. J i PRINTEN Het is een goed idee om complexe programma s af te drukken zodat je ze op papier kunt nakijken. Zorg ervoor dat je printer aanstaat en met je computer verbonden is. Klik op Programma afdrukken. Op de uitdraai vind je alle blokken, kenmerken (Programmeren 03) en commandoregels (Programmeren 04). Ook de naam, datum en tijd van het programma worden vermeld.
Cd-rom 5 projech aanpassing voor fapijl- (vervolg] Cybot: stap-voor-stap m INSTELLINGEN VOOR HET IR-BAKEN Het IR-baken heeft zes kanalen (1-6). Hierdoor kunnen binnen één programma maximaal zes bakens worden gebruikt. Zo kun je een spelletje Cybal spelen met twee doelen en twee robots per team, elk met een eigen IR-identificatiebaken. De kanalen worden veranderd met de drie dipswitches op het baken-batterijcompartiment (links). In de tabel rechts zie je de zeven instellingen. Hierbij is 0 (omlaag) UIT en 1 (omhoog) AAN. In programma's waarbij een IR-baken moet worden gevolgd, moet de LABEL ID overeenkomen met de kenmerken van het blok Localisatiesensor. In dit geval is het blok ingesteld op zoeken naar baken 6. De dipswitches moeten dus op 010 staan. D IP - INSTELLIIVIG LABEL SD 00 ID 7 001 ID 4 010 ID 6 011 ID 2 100 101 ID 3 110 ID 5 111 ID 1 I O m het prog ra m m a beter i op tapijt te laten draaien, m oe ten de m otorken- m erken worden aangepast. Selecteer achtereenvolgens de onderste M otorblokken en w ijzig de kenm erken zoals hier w eergegeven. i Beide LOKALISATIESEN SOR Het blok Lokalisatiesensor wordt gebruikt om de Cybal en het IR-baken te vinden. Eigenlijk heeft Cybot daarvoor alleen de twee sensoren in de armen. Het linkervakje geeft informatie van de linkersensor, het middelste van de rechtersensor. Als Cybot compleet is, heeft hij ook een achtersensor. De informatie hiervan komt in het rechter- vakje (momenteel inactief). Je hebt voor elk baken een nieuw blok nodig. Het baken-id moet overeen komen met het kanaal waarop het IRbaken uitzendt (zie Instellingen voor het ir-baken). LOKALISATIESENSOR Variabelen (a-u) H e t blok Lokalisatiesensor en het kenm erkenpalet. De IR-sensoren bevinden zich in de uiteinden van C ybots nieuwe arm en.