CNC Robot Robomachine. M-2iA

CNC Robot Robomachine M-2iA

M-2iA/3S M-2iA/3SL Inhoud Inleiding... 03 Kenmerken... 04 Specificaties... 05 Polsbelasting Standaard inertia mode.... 06 Optie: high inertia mode... 07 Afmetingen Werkbereik en afmetingen M-2iA/3S... 08 Werkbereik en afmetingen M-2iA/3SL... 09 Pols... 10 Installatie Afmetingen robotbase... 11 Voorbeeld... 12 Base load... 13 Stopping time and distance... 13 Aansluitingen base interface... 14 Transport... 15 Standaarduitvoering... 16

03 Hogere snelheid en nauwkeurigheid tot max. 3 kg De M-2iA, 4-assige delta robot, is zeer snel en flexibel wat essentieel is voor handling toepassingen in de voedings-, elektronica en algemene producerende en verwerkende industrie. Doordat het cylindrische werkgebied van 0 x 1.130mm zich direct onder de robot bevindt, kan de robot ideaal geplaatst worden t.o.v de producten en randapparatuur. Deze ruimtebesparende oplossing maximaliseert de productiviteit. De M-2iA wordt bestuurd door de nieuwste generatie energiebesparende 30iB controller van FANUC. Deze is voorzien van veel handige functies en is compact waardoor heel eenvoudige integratie in de machine mogelijk is, wat plaats- en kostenbesparend is. max. polsgewicht: 3 kg max. werkbereik 1 130 mm

04 Kenmerken Meer flexibiliteit en hogere productiviteit Snel Krachtige servomotoren bieden een snelle acceleratie en kortere cyclustijden waardoor de productiviteit verhoogt. Korte en lange arm uitvoering Afhankelijk van de toepassing kunt u kiezen tussen een werkbereik van 800 mm (M-2iA/3S) of 1130 mm (M-2iA/3SL) voor een optimaal bereik. Bescherming De standaard IP69K-bescherming zorgt ervoor dat de robot geschikt is voor gebruik in omgevingen met zeer strenge reinigingsvoorschriften. Holle pols Lucht- en andere leidingen kunnen hierdoor eenvoudig afgeschermd tot het center van de pols lopen. Optie: High inertia mode voor multi-picking of het werken met grotere producten/grijpers Geschikt voor de voedingsindustrie Voor toepassingen in de vlees-, AGF-, en zuivelindustrie. Met een gladde oppervlakte afwerking, eenvoudig te reinigen, food grade olie en een witte epoxy beschermingslak. max. polsgewicht van 3kg aan de pols ideaal voor picking, packing en material handling.

05 Specificaties M-2iA/3S M-2iA/3SL Controlled axes 4 axes (J1, J2, J3, J4) Installation Ceiling mounted Motion range (maximum speed) * 1 Max. payload at wrist *2 J1-3 ø 800mm, Height 300mm ø 1.130mm, Height 0mm J4 720 (3500 /s) 12.57 rad (61.06 rad/s) 3 kg 720 (3500 /s) 12.57 rad (61.06 rad/s) Repeatability ± 0.1 mm Mass 120 kg * 1 in geval van een beweging over een korte afstand, bereikt de robot niet zijn maximale snelheid. * 2 Zie hoofdstuk 6 over de maximale polsbelasting. * 3 Deze waarde is gelijk aan een continu db(a)-geluidsniveau dat wordt toegepast met ISO11201(eN31201). Deze waarde wordt gemeten onder de volgende omstandigheden: maximale belasting en snelheid; de besturingsmodus is AUTO * 4 Wanneer de robot wordt gebruikt in een omgeving met een lage temperatuur tot 0ºC, of wanneer de robot een langere tijd niet wordt gebruikt in een omgeving met een temperatuur lager dan 0ºC, (tijdens een vakantieperiode of s nachts) kan de weerstand in de reductor door een veranderde viscositeit zo hoog zijn dat een foutmelding (SRVO-050) kan voorkomen. In dit geval raden wij u aan om de robot enkele minuten te laten warmdraaien. Opmerking: Neem contact op met een FANUC-vertegenwoordiger wanneer de robot wordt gebruikt in een omgeving of op een locatie waar zich zware trillingen voordoen, waar er sprake is van veel stof, spatten van snijolie of andere vreemde substanties. Noise 73.7 db * 3 Installation environment Ambient temperature: 0 45 C Ambient humidity: Normally: 75 % RH or less (No dew nor frost allowed) Short term: 95 % RH or less (within one month) Vibration: 0.5G or less Free of corrosive gases * 4

06 Polsbelasting Standaard inertia mode M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm X, Y (cm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 5.5 cm 6.5 cm 8.5 cm 15 cm 8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm) 3.0 kg Izz < 0.0032 kgm 2 2.0 kg Izz < 0.0024 kgm 2 1.0 kg Izz < 0.0013 kgm 2 0.1 kg Izz < 0.0010 kgm 2

07 Polsbelasting Optie: high inertia mode M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm X, Y (cm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 8 7 6 5 4 3 2 1 11 cm 13 cm 17 cm 30 cm 0 < Izz 0.022 kgm 2 3.0 kg 2.0 kg 1.0 kg 0.1 kg Z (cm)

08 Afmetingen Werkbereik en afmetingen M-2iA/3S ø 800 878.4 37 World coordinate zero position 204 96 200 677.4 Work envelope (part motion) ø 580 ø 800

09 Afmetingen Werkbereik en afmetingen M-2iA/3SL ø 1130 1057.35 37 856.35 World coordinate zero position 270 130 250 Work envelope (part motion) ø 830 ø 1130

10 Afmetingen Pols M-2iA/3S M-2iA/3SL ø 3 H7 ( + 0.010 ) 0 Depth 8 45 4-M4 Depth 8 ø 20 A Detail C 57 B 37.5 25 8 B C ø 9 ø 11.5 7 ø 14 H8 Depth 4 ø 25 h8 View A Section B B

11 Installatie Afmetingen M-2iA/3S M-2iA/3SL 370 120 6-M20 through (or M16 bolt through hole) 370 When the robot is pulled up to the pedestal frame, use M20 tap. When the robot base is stay on the pedestal frame, machine M16 tap on the frame and utilize the M20 tap of the base as bolt through hole for the M16 bolt. 36 3-ø12 H8 ( + 0.027 0 ) through 120 370

12 Installatie Voorbeeld M-2iA/3S M-2iA/3SL 1300 6 30 575 300 250 250 300 ø 7 450 700 10 M16 x 60 (6pcs) Strength classification 4.8 Tightening torque 98 Nm (10 kgm 2 ) 24 450 30 125 550 550 1800 550 125 300 300 125 300 300 Trestle mounting bolts M-16 x (16pcs) Strength classification 4.8 Tightening torque 98 Nm (10 kgm 2 ) 25 125 300 130 (Depth) 19 Floor plate 22 300 0 54 300 Detail A A Note: Frame design must take care about the link interference area. Chemical anchor M-16 (16pcs) Strength classification 4.8 Tightening torque 98 Nm (10 kgm 2 )

13 Installatie Base load Fv Mv Bending moment Mv [Nm] Force in vertical direction Fv [N] Twisting moment Mh [Nm] Force in horizontal direction Fh [N] Static load 0 1176 0 0 Dynamic load at acceleration 754.0 1200.6 219.8 576.6 Mh Fh Dynamic load at emergency stop 1993.2 2848.0 1297.4 1021.3 Stopping time and distance Stopping time and distance until the robot stopping by Power-Off stop after input of stop signal M-2iA/3S M-2iA/3SL X Y Z Stopping time (msec) 71 63 30 Stopping distance (mm) 305 243 65 Stopping time (msec) 86 73 34 Stopping distance (mm) 345 291 72 Override: 100% Maximum payload and maximum inertia posture Y Stopping time and distance until the robot stopping by Controlled stop after input of stop signal X Y Z M-2iA/3S Stopping time (msec) 144 146 96 Stopping distance (mm) 363 364 128 Z M-2iA/3SL Stopping time (msec) 219 237 114 Stopping distance (mm) 528 529 171 X Override: 100% Maximum payload and maximum inertia posture

14 Aansluitingen Base interface M-2iA/3S M-2iA/3SL EE EE-interface 21 RO7 17 24V 13 RI8 9 R11 5 RO5 1 RO1 22 RO8 18 24V 14 XPPABN 10 R12 6 RO6 2 RO2 23 0V 19 24V 15 RI5 11 R13 7 XHBK 3 RO3 24 R17 20 24V 16 RI6 12 R14 8 0V 4 RO4

15 Transport M-2iA/3S M-2iA/3SL Crane Capacity: minimum 300kg Sling Capacity: minimum 250kg Eye bolt (M20) 968 952 1066 Transport Equipment Transport Posture M-2iA/3S J1: 23.71 J2: 23.71 J3: 23.71 J4: 0 M-2iA/3SL J1: 28.23 J2: 28.23 J3: 28.23 J4: 0 Note 1. Gross weight: 135kg 2. Eye bolts complied with JIS B 1168 3. Quantity 3 slings

16 Standaarduitvoering M-2iA Configuratie Controller 30iB, type: A-cabinet ipendant Touch Beschrijving Onderdeelnummer Mechanische eenheid M-2iA/3S-mechanische eenheid (4 assen) Food grade olie Witte epoxy verf IP69K A05B-1524-B201 A05B-1524-H011 A05B-1524-H031 A05B-1524-J031 Controller 30iB, type: A-cabinet Moederbord met Vision A05B-2660-h030 CPU (DRAM 32MB) A05B-2660-h020 6 assen kaart A05B-2660-h0 FROM 64MB/SRAM 2MB A05B-2660-h064 Busplaat 2 sleuven A05B-2660-h080 USB-poort A05B-2660-h430 Voet met wieltjes A05B-2660-J025 Aansluitkabels 7 m niet-flexibele aansluitkabels voor robot A05B-2615-h200 10 m ipendant Touch-kabel A05B-2650-h320 Teach Pendant ipendant Touch A05B-2255-h103#egn 7m non-flexible robot connection cables