CNC Robot Robomachine. LR Mate 200iD

Transcriptie

1 CNC Robot Robomachine LR Mate 200iD

2 LR Mate 200iD Inhoud Inleiding 03 Kenmerken 04 Opties 05 Specificaties 06 Polsbelasting 07 Afmetingen Werkbereik 08 Pols 09 Bevestigingsdetails en optioneel apparatuur 10 Installatie Afmetingen 11 Base Load 12 Aansluitingen J3-interface 13 J1-interface 14 Transport 15 LR Mate 200iD Standaarduitvoering 17

3 03 LR Mate 200iD: Compacter en sneller veelzijdig inzetbaar voor machinebouw Deze nieuwste versie van de zeer succesvolle LR Mate 200 robot is compacter, heeft hogere as-snelheden, een groter werkbereik en een hoger polsgewicht. Het nieuwe verbeterde ontwerp biedt de ideale oplossing voor het integreren van de robot in standaardmachines en machines voor specifieke bewerkingen. De robot kan staand, hangend of onder een hoek in de machine worden bevestigd waardoor integrators maximale flexibele, gebruikersvriendelijke en betrouwbare oplossingen kunnen aanbieden. Naast lucht-, input en output aansluitingen en tot drie dubbelwerkende solenoïd ventielen, kan de LR Mate nu worden uitgerust met een ingebouwde sensor (Force of Vision), ethernet en eventueel bijkomende externe motorkabels. De robot wordt bestuurd door de nieuwste generatie energiebesparende 30iB controller van FANUC waardoor machine- en systeembouwers kosten kunnen besparen. Max polsgewicht aan de pols: 7 kg max. werkbereik 717 mm

4 04 Kenmerken Meer flexibiliteit en hogere productiviteit Polsgewicht/werkbereik De combinatie van een 717mm groot werkbereik en een 7kg polsgewicht, biedt nog meer oplossingen voor een verbeterde en verhoogde productiviteit. Ingebouwde oplossingen Twee dubbelwerkende solenoïd ventielen, lucht-, en input/output aansluitingen zijn net boven de pols geplaatst. Lichtgewicht Dankzij het lage gewicht van slechts 25 kg is installatie eenvoudig en flexibel. Een kostenbeparend alternatief voor mechanische automatisering. Compact Het ruimtebesparende compacte ontwerp en kleine voetafdruk bieden een ideale oplossing voor compacte robotcellen, productielijnen en installatie direct in of op machines. Bescherming De robot wordt standaard met een IP67-beschermingsgraad geleverd, waardoor er extra kosten bespaard kunnen worden bij het toepassen ervan in ruimtes met zeer strenge hygiënevereisten. Snel Krachtige servomotoren bieden een snelle acceleratie en kortere cyclustijden waardoor de productiviteit verhoogt. Gebruiksvriendelijk Met een volledige interne bekabeling en de gladde oppervlakte afwerking is de robot zeer eenvoudig te reinigen. Hierdoor is minder onderhoud nodig en zijn stilstanden beperkt. Eenvoudige integratie De robot kan snel, eenvoudig en kost-efficiënt staand, hangend of onder een hoek in de machine worden bevestigd. Bovendien zorgen de robotaansluitingen onder as 1 voor maximale flexibiliteit, betrouwbaarheid en verminderde hinder met randapparatuur.

5 05 Opties Ingebouwde solenoïd ventielen x 3 Verminderd het extern gebruik van slangen en besturingskabels waardoor de kans op storingen afneemt. J6-Flens bescherming Biedt extra bescherming tegen omgevingsinvloeden. IP69K Verhoogde bescherming bij het reinigen met een hogedruk waterstraal (80 tot 100 bar) bij een maximale temperatuur van 80 C. Base Connector Eenvoudige aansluiting van toevoeren (elektrisch/pneumatisch) vanaf de onderzijde van as 1 met maximale flexibiliteit, betrouwbaarheid en verminderde hinder met randapparatuur.

6 06 Specificaties Controlled axes 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Max. load capacity at wrist Reach Installation * 1 7 kg 717 mm Floor, Upside-down, Angle mount LR Mate 200iD J1-as 360 (450 /s) 6.28 rad (7.85 rad/s) J2-as 245 (380 /s) 4.28 rad (6.63 rad/s) Motion range (Maximum speed) J3-as 420 (520 /s) 7.33 rad (9.08 rad/s) J4-as 380 (550 /s) 6.63 rad (9.60 rad/s) J5-as 250 (545 /s) 4.36 rad (9.51 rad/s) J6-as 720 (1000 /s) rad (17.45 rad/s) Allowable load moment at wrist J4-as J5-as J6-as 16.6 Nm 16.6 Nm 9.4 Nm * 1 Bij hoekmontage is een bewegingsbeperking van J1 en J2 nodig * 2 Zonder controller * 3 Deze waarde is gelijk aan een continu db(a)-geluidsniveau dat wordt toegepast met ISO11201(eN31201). Deze waarde wordt gemeten onder de volgende omstandigheden: maximale belasting en snelheid; de besturingsmodus is AUTO Opmerking: Vloeistoffen die de afdichtingen aantasten, zoals organische oplosmiddelen, zuren, alkaliën en chloorhoudende koelvloeistoffen mogen niet worden gebruikt. Allowable load inertia at wrist Repeatability Mass * 2 Acoustic noise level * 3 Installation environment J4-as 0.47 kgm 2 J5-as 0.47 kgm 2 J6-as 0.15 kgm 2 ± 0.02 mm 25 kg 64.7 db Ambient temperature: 0 45 C Ambient humidity: Normally: 75 %RH or less (No dew nor frost allowed) Short term: 95 %RH or less (within one month) Vibration: 0.5G or less

7 07 Polsbelasting 60.5 Z (cm) kg kg LR Mate 200iD kg kg 5 kg 6 kg 4 kg X, Y (cm) 8 cm

8 08 Afmetingen Werkbereik (optional) +180 (optional) R R 200 R Wrist rotation center LR Mate 200iD R Motion range of the Wrist rotation center 997 R

9 09 Afmetingen Pols User Tap 2-M3 Depth 5 ( ) 0 ( ) ø 5 H7 Depth 7 User Tap 2-M3 Depth ø 20 H7 ø 40 h7 45 (80) 18 LR Mate 200iD ø Wrist rotation center 4-M5 Depth 8 Equally Spaced Note: J6 reducer bolt cover (A05B-1142-J001) is mounted in the wrist view.

10 10 Afmetingen Bevestigingsdetails en optioneel apparatuur 2-M6 Depth (50) LR Mate 200iD Equipment mounting surface area 35 2-M8 Depth 16 for mastering fixture M6 Depth M6 Depth Note: Max. weight equipment is 1 kg Total weight of equipment, tool and workpiece must not exceed 7 kg

11 11 Installatie Afmetingen backside connector (standaard) (7) (13) (13) 82.5 Front 165 J1 Axis rotation center 4-ø 11 through (7) (7) (13) (7) (13) Reference surface The installation bolts M10 should be tightened with 46Nm. Afmetingen voor base connector (optie) Front J1 Axis rotation center ø ø 11 through ø 21 5 ø Reference surface The installation bolts M10 should be tightened with 46Nm.

12 12 Installatie Bending moment Mv [Nm] Force in vertical direction Fv [N] Twisting moment Mh [Nm] Force in horizontal direction Fh [N] Base Load Fv Mv Static load Dynamic load at acceleration Fh Mh Dynamic load at power off stop Stopping time and distance Stopping time and distance until the robot stopping by Power-Off stop after input of stop signal J1 J2 J3 Time during which the robot runs by inertia [ms] J4 J5 Angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad) 47.7 (0.83) 32.0 (0.56) 63.7 (1.11) J3 Override: 100% Maximum-inertial posture with maximum load mounted J6 Stopping time and distance until the robot stopping by Controlled stop after input of stop signal J2 J1 Time during which the robot runs by inertia [ms] Angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad) Override: 100% Maximum-inertial posture with maximum load mounted J1 J2 J (1.60) 70.2 (1.23) (2.01)

13 13 Aansluitingen J3-interface AIR1 RO6 RO4 RO2 RO5 RO3 RO1 EE J3-aansluitingen EE-interface 8 RO8 9 24V 1 RI1 7 RO7 12 0V 10 24V 2 RI2 6 RO6 11 0V 3 RI3 5 RO5 4 RI4 Waarschuwing Dek de niet gebruikte connector en persluchtaansluiting goed af met een metalen dop (optie) en een plug. Wanneer de afdekking loszit, kan vervuiling de robot binnendringen en problemen veroorzaken. Bij het verlaten van de fabriek worden de interfaces eenvoudig afgedekt om vervuiling tijdens het transport te voorkomen. Houd er rekening mee dat de afscherming niet als bescherming geschikt is voor gebruik in een fabrieksomgeving. Dubbele solenoïd ventiel 1 Dubbele solenoïd ventiel 2 Dubbele solenoïd ventiel 3 (optie)

14 14 Aansluitingen J1-interface AIR1 AIR2 AIR1 AIR2 Backside connector Base connector (optional) Waarschuwing Dek de niet gebruikte connector en persluchtaansluiting goed af met een metalen dop (optie) en een plug. Wanneer de afdekking loszit, kan vervuiling de robot binnendringen en problemen veroorzaken. Bij het verlaten van de fabriek worden de interfaces eenvoudig afgedekt om vervuiling tijdens het transport te voorkomen. Houd er rekening mee dat de afscherming niet als bescherming geschikt is voor gebruik in een fabrieksomgeving.

15 15 Transport Crane Capacity: 500kg Backside connector Sling Capacity: 100kg LR Mate 200iD Shackle Transport Transport Posture J1: 0 J2: -30 J3: -40 J4: 0 J5: -50 J6: 0 Note Mass of mechanical unit: 25kg Shackles comply with JIS B2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4

16 16 Transport Base connector (optie) Crane Capacity: 500kg Sling Capacity: 100kg LR Mate 200iD Shackle Transport 786 Stand Transport Posture J1: 0 J2: -30 J3: -40 J4: 0 J5: -50 J6: 0 Note Mass of mechanical unit: 25kg Shackles comply with JIS B2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4

17 17 LR Mate 200iD Standaarduitvoering Configuratie Controller: 30iB, Cabinet type: mate ipendant Touch 7m non-flex robot connection cable Beschrijving Onderdeelnummer Mechanische eenheid Mechanische eenheid 6 assen geremd A05B-1142-B rotatie J1 (zonder stop) A05B-1142-H052 Backside connector A05B-1142-H301 Dubbele solenoïd x 2 A05B-1142-H003 RDI L-connector A05B-1142-J058 IP67 standaardafscherming A05B-1142-H401 Controller 30iB, Mate cabinet Moederbord met irvision A05B-2650-H002 CPU (DRAM 32MB) A05B-2650-H020 6 assen kaart A05B-2650-h040 FROM32MB/SRAM2MB A05B-2650-h061 2 slot backplane A05B-2650-h080 USB-poort A05B-2650-h400 Aansluitkabels 7 m niet-flexibele aansluitkabel voor robot A05B-2651-h m ipendant Touch-kable A05B-2650-h170 Teach Pendant ipendant Touch A05B-2650-h101#egn