Bestelgegevens

Transcriptie

1 OMRON Geavanceerde 1,5-as motion controller R88A-MCW151-(DRT)-E Directe aansluiting op de W-serie servo drivers Ingebouwde lokale I/O voor eenvoudige bediening Interrupt-, Cam- en synchronisatiefunctionaliteit Op eenvoudige wijze te programmeren in BASIC programmataal Multitasking Krachtige, op Windows gebaseerde programmeersoftware Ondersteunt OMRON HostLink-protocol of DeviceNet-bus Bestelgegevens Productcode R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E R88A-CCM002P4 MOTION TOOLS V2 I203-E2-01 1,5-as motion controller RS422/485 1,5-as motion controller met DeviceNet Programmeerkabel, 2 m Software voor programmeren, monitoren en uittesten Gebruikershandleiding R88A-MCW151 Technische gegevens Algemene specificaties Aansluitbare servo driver Aansluitbare servomotor Installatiemethode Voeding Opgenomen vermogen Afmetingen Gewicht Stroomverbruik Uitgangsspanningvoorziening W-serie (firmware-versie 14 of hoger) W-serie, incrementele/absolute encoder Aansluiting op Dual Port RAM-connector aan de kant van de servo driver 24 VDC (externe voeding) 5 VDC W-serie servo drivers 4,0 W 142 x 128 x 20 mm (HxDxB) 200 g 170 ma bij 24 VDC 5 VDC, max.160 ma (naar externe encoder) Omgevingsspecificaties Omgeving Omgevingstemperatuur in bedrijf Omgevingstemperatuur bij opslag Relatieve vochtigheidsgraad in bedrijf/bij opslag Trillingsbestendigheid 0,5G (4,9 m/s 2 ) Schokbestendigheid 2G (19,6 m/s 2 ) Vrij van corroderende of explosieve gassen Goed geventileerd Vrij van stof en vocht C C <90% RV (geen condensatie)

2 Functionele specificaties Totaal aantal assen 3 Bestuurde servo drivers assen 1 Max. aantal in- en uitgangs 1 encoderassen Max. aantal virtuele assen 2 Servocyclus Instelbaar op 0,5 of 1,0 ms. Registratie-ingangen 2x MCW151-unit voor ingangsas encoder 1x W-aandrijving voor servoas Werkeenheden Kan door gebruiker worden gedefinieerd Zelfdiagnosefuncties Detectie van geheugenbeschadiging via checksum Detectie van error counter overloop Programmering Programmeertaal BASIC Aantal taken Maximaal 3 taken tegelijk uitgevoerd plus de command line taak Max. aantal programma's 14 Beschikbaar geheugen voor 128 KB programma's Gegevensopslagcapaciteit 251 (VR) (tabel) Opslag van programmagegevens Random Access Memory (RAM) en Flash-geheugenback-up. bij van motion controller Opslag van programmagegevens Motion Perfect-software beheert een back-up op de op de pc vaste schijf van de pc. Bewegingsbesturing Snelheidsregeling Concluderende gesloten regelkring met PID en feed forward-versterking voor uitgangssnelheid en toerental Snelheidsreferentie (open regelkring) Mogelijk koppellimietbedrijf Koppelregeling Koppelreferentie (open regelkring) Mogelijk snelheidslimietbedrijf Regelschakelaar Positioneerbewerkingen Versnellings-/afremkrommen Toegang tot servoaandrijving Bewegingsbesturing Bewaking Algemene besturing Parametertoegang Snelheids-/koppelregelschakeling tijdens bedrijf Lineaire interpolatie Circulaire interpolatie CAM-profielverplaatsing Elektronische versnellingsbakkoppeling Gekoppelde CAM-profielverplaatsing Gekoppelde verplaatsing op een willekeurig paar assen Assen toevoegen Trapezium- of S-kromme Snelheidsregeling Koppelregeling Positie-feedback Aandrijving inschakelen Interrupt aandrijving Alarm- en waarschuwingsstatus aandrijving Algemene status aandrijving Digitale ingang aandrijving Analoge ingang aandrijving Eindschakelaars aandrijving Alarm aandrijving resetten Aandrijving resetten Lees- en schrijf-pn-parameters Lees-Un-parameters

3 I/O-specifiaties Digitale ingangen Aantal ingangen 8 Max. ingangsspanning 24 VDC +10% Galvanische scheiding Type Ingangsimpedantie Ingangsstroom: Aan-spanning Uit-spanning Reactietijd ingang Aantal registratieingangen Reactietijd registratieingang Tussen I/O en andere onderdelen van het systeem en tussen in- en uitgangen PNP 3,3 KΩ 7 ma bij 24VDC 11 V min. 1 V max. Digitale uitgangen Aantal uitgangen 6 Max. spanning 24 VDC +10% Galvanische scheiding Type Servoperiode 0,5 ms 1,0 ms Taak met hoge prioriteit 1,8 ms (max.) 2,3 ms (max.) Taak met hoge prioriteit 2,8 ms (max.) 3,3 ms (max.) 2 Digitale ingang I0/R0 en I1/R1 (AAN) 50 µs Digitale ingang I0/R0 en I1/R1 (UIT) 150 µs Z-markering (AAN) 2 µs Z-markering (UIT) 2 µs Tussen I/O en andere onderdelen van het systeem en tussen in- en uitgangen PNP Stroomcapaciteit 100 ma per uitgang (600 ma totaal voor groep van 6) Aan-spanning Uit-spanning Reactietijd uitgang Beveiliging 11 V min. 1 V max. Servoperiode van 0,5 ms 0,8 ms (max.) Servoperiode van 1 ms 1,3 ms (max.) Overstroom, te hoge temperatuur en 2 A zekering op de common

4 Encoder-ingang Aantal encoder-ingangen 1 Encodersignalen: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) Signaalniveau EIA RS422A normen (line driver) Ingangsimpedantie 48 KΩ min Reactiefrequentie 1500 kps (6000 kpps) Afsluiting Ja, intern 220 Ω instelbaar met schakelaar Galvanische scheiding Nee Encoder-uitgang Aantal encoder-uitgangen 1 Encodersignalen: Signaalniveau Maximale frequentie Galvanische scheiding A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) EIA RS422A normen (line driver) 1500 kps (2000 kpps) Nee Technische gegevens RS232C-interface Elektrische kenmerken Synchronisatie Baudrate Conform EIA RS232C Start/stop-synchronisatie (asynchroon) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / / bps Transmissieformaat Databitlengte 7 of 8 bits Stopbit 1 of 2 bits Pariteitsbit Even/Oneven/Geen Transmissiemodus Point-to-point (1:1) Transmissieprotocol Poort 0 Motion Perfect-softwareprotocol Poort 1 Host Link-masterprotocol Host Link-slaveprotocol ASCII universeel Galvanische scheiding Nee Connectortype Communicatiebuffers Kabellengte 8-pens minidin 254 bytes (poort1) 15 m max.

5 Technische gegevens RS422A/485-interface (alleen MCW151-E) Elektrische kenmerken Synchronisatie Baudrate Transmissieformaat Transmissiemodus Transmissieprotocol Galvanische scheiding Connectortype Communicatiebuffers Flow control Afsluiter Kabellengte Conform EIA RS-422A/485 Start/stop-synchronisatie (asynchroon) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / / bps Databitlengte 7 of 8 bits Stopbit 1 of 2 bits Pariteitsbit Even/Oneven/Geen Point-to-multipoint (1:N) RS422A Host Link-masterprotocol Host Link-slaveprotocol ASCII universeel RS485 ASCII universeel Ja Phoenix MSTB 2.5/5-ST-5.08 (bevindt zich in de verpakking). 254 bytes Geen Ja, intern 220 Ω, instelbaar met DIP-schakelaar SW2 500 m max. DeviceNet-specificaties (alleen R88A-MCW151-DRT-E) Communicatieprotocol DeviceNet Ondersteunde Decentrale I/O-pollingberichten verbindingen Expliciete berichten (communicatie) Beide conform DeviceNet-specificaties Baudrate 500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (schakelbaar) Communicatiemedium Speciale 5-aderige kabels (2 signaaldraden, 2 voedingsdraden, 1 afschermingsdraad) Communicatieafstanden 500 kbps Netwerklengte: 100 m max. (dunne kabel:100 m max.) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 39 m max. 250 kbps Netwerklengte: 250 m max. (dunne kabel:100 m max.) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 78 m max. 125 kbps Netwerklengte: 500 m max. (dunne kabel:100 m max.) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 156 m max.

6 1 Afmetingen (mm) Zijaanzicht 1 SW 1 2 SW 2 3 SW 3 4 SW 4 5 SW 5 6 SW 6 7 SW 7 8 SW 8 9 SW 9 10 SW ON ON ON ON Vooraanzicht R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E M CW 151 RUN STS RD SD M CW 151-DRT RUN STS MS NS PORT2 PORT0,1 PORT0, I/O I/O V + 24V 0V 0V

7 Instellingen voor componenten en unit Indicatielampjes Controller LED-status Systeemstatus RUN (groen) STS (rood) Uit Uit De unit is niet goed gestart of krijgt geen voeding Aan Uit Normaal bedrijf Aan Knippert Er is een bewegingsfout opgetreden Aan Aan De as is niet ingeschakeld Knippert Knippert Initialisatie DPRAM-communicatie is mislukt of verloren gegaan RS-422/RS-485 (alleen R88A-MCW151-E) LED Kleur Status SD Groen ON Bezig met verzenden van gegevens OFF Geen communicatie RD Groen ON Bezig met ontvangen van gegevens OFF Geen communicatie DeviceNet (alleen R88A-MCW151-DRT-E) LED Kleur Status Definitie MS Groen ON Apparaat is in bedrijf Normale bedrijfsstatus Knippert Apparaat is Bezig met lezen van schakelinstellingen stand-by Rood ON Onherstelbare fout Unit-hardwarefout: Watchdog-timerfout. Knippert Kleine fout Onjuiste schakelaarinstellingen -- OFF Geen unitspanning De unit wordt niet gevoed, wacht op het starten van de basisverwerking of wordt NS Groen ON Link OK. On-line, verbonden. Knippert On-line, niet verbonden Rood ON Kritieke linkfout Knippert Verbindingstijdoverschrijding -- OFF Veldbus geen voeding / niet on-line gereset. Netwerk werkt normaal (communicatie is tot stand gebracht). Netwerk werkt normaal, maar er is nog geen communicatie tot stand gebracht. Er is een fatale communicatiefout opgetreden. Netwerkcommunicatie is onmogelijk Communicatietijdoverschrijding Er wordt gecontroleerd op een dubbele node adrestoewijzing op de master, de schakelaarinstellingen zijn onjuist, de veldbus wordt niet gevoed.

8 DIP-schakelaars RS422/RS485 Bij de R88A-MCW151-E kan de externe DIP-schakelaar voor algemene doelen worden gebruikt. De waarde van de schakelaar kan worden gewijzigd met de parameter SWITCH_STATUS. Externe DIP-schakelaars SW-pennr. Keuze Universeel Pen 1 10 Waarde uitgelezen door software Keuze van afsluiting en interfacetype Interne DIP-schakelaars-2 SW2-pennr. Keuze Type: RS-422/RS-485 Pen 1, 2 UIT, UIT: RS422 AAN, AAN: RS485 Afsluiting aan/uit Pen 3 De schakelaar is niet zichtbaar aan de buitenkant: deze bevindt zich op de PCB zelf. De instellingen moeten worden gemaakt voordat de unit kan worden aangesloten op de aandrijving uit de W-serie. DeviceNet DIP-schakelaars worden gebruikt voor het kiezen van de baudrate voor de netwerkcommunicatie en het slave-adres. Externe DIP-schakelaars SW-pennr. Opmerkingen Slave-adresinstelling Pen 1 6 Adres 0-63 Polling-modusinstelling Pen 7 0: Polling-modus 1 1: Polling-modus 2 Gereserveerd Pen 8 Keuze Baudrate-instelling Pen 10, 9 00: 125 kbps 01: 250 kbps 10: 500 kbps 11: Niet toegestaan, de LEDindicator geeft een fout aan Encoder-terminator Schakelaars voor de terminator van de ingangs-/uitgangssignalen van de encoder Interne DIP-schakelaars-3 SW3-pennr. Keuze Afsluiting kanaal A Pen 1 OFF: uitgeschakeld, ON: ingeschakeld Afsluiting kanaal B Pen 2 OFF: uitgeschakeld, ON: ingeschakeld Afsluiting kanaal Z Pen 3 OFF: uitgeschakeld, ON: ingeschakeld De schakelaar is niet zichtbaar aan de buitenkant: deze bevindt zich op de PCB zelf. De instellingen moeten worden gemaakt voordat de unit kan worden aangesloten op de aandrijving uit de W-serie.

9 Bedrading I/O-connector De I/O-connector wordt gebruikt voor de bedrading naar de digitale I/O en de aansluiting op de in- of uitgang van de encoder. Connectorpenaansluitingen I/O-connector A+ 1 2 A- B+ 3 4 B- Z+ 5 6 Z- 0V_ENC 7 8 5V_ENC I0 / R FG I I1/R1 I I3 I I5 0V_IN I7 O O9 O O11 O O13 0V_OP V_OP Functies van de I/O-connectorpennen Pen Signaal Naam Functie 1 A+ Encoder fase A+ (ingang/uitgang) 2 A- Encoder fase A- (ingang/uitgang) 3 B+ Encoder fase B+ (ingang/uitgang) 4 B- Encoder fase B- (ingang/uitgang) 5 Z+ Encoder fase Z+ (ingang/uitgang) 6 Z- Encoder fase Z- (ingang/uitgang) 7 0V_ENC Encoder 0V common 8 5V_ENC Encoder 5V spanningsvoorziening uitgang 9 I0/R0 (Registratie-)ingang 0 10 FG Aarding frame 11 I2 Ingang 2 12 I1/R1 (Registratie-)ingang 1 13 I4 Ingang 4 14 I3 Ingang 3 15 I6 Ingang 6 16 I5 Ingang V-IN Ingangen 0V common 18 I7 Ingang 7 19 O8 Uitgang 8 20 O9 Uitgang 9 21 O10 Uitgang O11 Uitgang O12 Uitgang O13 Uitgang V_OP Uitgangen 0V common 26 24V_OP Uitgangen 24 V spanningsvoorziening ingang

10 Voedingsstekker De voedingsstekker wordt gebruikt voor het aansluiten van de 24V-spanning op de controller-unit. Pen Naam Functie 1 +24V Spanningsvoorziening 24 VDC 2 0 V Spanningsvoorziening 0 VDC 3 FG Aarding frame RS232C--aansluitingen (poort 0 en poort 1) De controller-unit heeft twee seriële RS-232C-poorten voor communicatie met externe apparatuur. Pen Symbool Pennaam Poort Richting 1 - Wordt niet gebruikt - 2 RTS1 (RS) Verzoek om verzending 1 Uitgang 3 TX0 (SD) Gegevens verzenden 0 Uitgang 4 0V (SG) Signaalmassa 0-5 RX0 (RD) Gegevens ontvangen 0 Ingang 6 TX1 (SD) Gegevens verzenden 1 Uitgang 7 0V (SG) Signaalmassa 1-8 RX1 (RD) Gegevens ontvangen 1 Ingang Let op: tussen haakjes staan de afkortingen die bij Omron-producten gewoonlijk voor deze signaalnamen worden gebruikt. RS422/RS485-aansluiting (alleen R88A-MCW151) De controller-unit heeft één seriële RS422/RS485-poort voor communicatie met externe apparatuur. Pen Symbool Pennaam Poort Richting 1 RD- Gegevens ontvangen 2 Ingang 2 RD+ Gegevens ontvangen 2 Ingang 3 Afscherming Aarding frame 2 4 SD- Gegevens verzenden 2 Uitgang 5 SD+ Gegevens verzenden 2 Uitgang

11 DeviceNet-aansluiting (alleen R88A-MCW151-DRT-E) In de volgende tabel ziet u de toewijzingen van de DeviceNet-connectorpennen voor het DeviceNet-netwerk. Pen Symbool Signaal Kabelkleur 1 V+ Voedingslijn, positieve spanning Rood 2 CAN-H Communicatiekanaal, hoog Wit 3 Afscherming Afscherming 4 CAN-L Communicatiekanaal, laag Blauw 5 V- Voedingslijn, negatieve spanning Zwart Toebehoren Productcode R88A-CCM001P5-E MOTION TOOLS V1.0 (EDS-bestand) B2L 3.5/26 SN SW (Weidmüller) MSTB 2.5/3-ST-5.08 (Phoenix) MSTB 2.5/5-ST-5.08 (Phoenix) Splitterkabel, 1 m; voor aansluiting op een pc waarop MotionPerfect draait en voor aansluiting op een universele toepassing (bijvoorbeeld een terminal) Motion Tools-cd. Uitgebreide softwarehulpmiddelen en technische gegevens van Omron EDS-bestand. Elektronisch Devicenet gegevensblad (bevindt zich op de Motion Tools-cd) I/O-connector (bevindt zich in de verpakking) Voedingsstekker (bevindt zich in de verpakking)) Poort 2-connector (bevindt zich in de verpakking) Cat. No. I810-NL2-01 In verband met verbeteringen aan het product kunnen specificaties zonder kennisgeving worden gewijzigd. NEDERLAND Omron Electronics B.V. Wegalaan 61, NL-2132 JD Hoofddorp Tel: +31 (0) Fax: +31 (0) BELGIË Omron Electronics N.V./S.A. Stationsstraat 24, B-1702 Groot Bijgaarden Tel: +32 (0) Fax: +32 (0)