Color GPS Mark III met Autopilot

Transcriptie

1 Color GPS Mark III met Autopilot Dichtbij Aanraak ZONE Menu Aanraak ZONE AP Aanraakzone Color GPS Mark II Specificaties Kleuren 3.2 Inch display met LED verlichting Bediening via aanraken van scherm 32 RISC 48 MHz snelle processor voor nauwkeurige positiebepaling 200 geheugenplaatsen voor opslaan van spots Kan over de gehele wereld gebruikt worden Vertrekpunt geheugen Bootspanning bewaking met alarm ( 7-13 volt) Accu bewaking van de indicator met alarm Zone alarm in te stellen in stappen van 5,10,20,40 meter Doel wordt aangeven met een vlag, aanwijzing met links/rechts indicators Autozoom Snelle positie updates, 2x seconde Radio link afstand 500 meter op ISM band MHz (sub band 6) licentievrij te gebruiken in heel Europa! 1

2 Zendvermogen (+17dbm) LongRange FHSS frequentiehopping met binding zender en ontvanger. Ingebouwde batterij 4.8volt LiMH 2700ma, op te laden via bijgeleverde adapter of accu 12 volt Maximum plot afstand 999 meters Ublox Neo6 next generation GPS receiver maximum 60 satellites tracking Nauwkeurigheid 5 meter 2D-RMS 2 meters 2D RMS WAAS Stroomverbruik van de zender 90 ma (0.09 amp) Stroomverbruik indicator 120ma (ca 20 uur gebruik zonder bij te laden) AP als optie in de software aanwezig, geschikt voor bootsystemen met 1 roer/1 motor, of met 2 motoren, of 1 jetmotor/1 nozzle Max afstand van AP 999 meters, aanvaar precisie van 1 meter van spot Beveiligingen ingebouwd, maximale afstand, blokkering door voorwerpen/vastlopen, wegvallen van radio verbinding Eenvoudige opzet van de AP, gebruik van simpele menu s Automatisch lossen van voer bij bereiken van spots, naar keuze voerbak 1 of 2 Berekent de koers met 10 GPS updates/seconde! TX module kan gevoed worden uit de RC ontvanger Met dit Kleuren GPS systeem kunt u eerder opgeslagen posities van de baitboat met grote nauwkeurigheid weer terugvonden. Een kleine zender wordt in de baitboat gemonteerd. Een afgestemde antenne van 10 cm en vermogen va 50mw zal u afhankelijk van omstandigheden- een bereik geven van meter, ver buiten het punt waar de boot nog zichtbaar is. Na het inladen van een eerder opgeslagen spot geeft het systeem het volgende aan in het scherm: De afstand naar de spot (in meters) De richting om te sturen, de spot wordt aangegeven door een vlag. 2 indicators in het scherm geven aan of u naar links of naar rechts moet sturen. De snelheid van de boot in km/uur Het aantal satellieten wat ontvangen wordt, en of 3D of 2D berekening mogelijk is. De hoogte ( in meters boven zeeniveau) van de huidige positie 2

3 De batterijspanning van de indicator. Blauw/geel geven een spanning aan boven de 4.5 volt, Rood/Wit een spanning onder 4.5 volt. Een alarm wordt gegeven indien de spanning te laag is om door te gaan. De geografische positie in latitude/longitude decimale graden. Deze positie kunt u opzoeken op Google Earth (instelling decimale graden). De actuele spanning van de baitboat. In geval dat de spanning onder ingesteld niveau komt, word teen alarm gegeven, de indicatie veranderd dan van Blauw/geel naar Rood/wit De tijd westelijk Europa, met zomertijd omschakeling. Noot: de tijd is vastgezet op west-centraal Europa (+1 uur). In andere gedeelten van de wereld is ere en tijdafwijking, omdat de GPS satelliet de tijd in UTC weergeeft (Greenwich). THUIS indicatie wordt aangegeven zodra bij vertrek meer dan 5 satellieten ontvangen worden. Terugkeren naar punt van vertrek is eenvoudig dit veld aan te tippen. Indicatie van ontvangststerkte Inhoud Color GPS Mark II... 1 Voorbeelden... 4 Autopiloot... 6 Failsafe autopiloot... 8 Thuis functie... 9 Basis Menu Opslaan van een spot Inladen van een opgeslagen Spot Modificeren van de Latitude/Longitude Handmatig invoeren van Google Earth Latitude/Longitude posities Spots die dichtbij zijn Instellingen Fabrieks instellingen Het aanraakscherm kalibreren Wis alle gegevens

4 Binden van het display aan de zender Opladen van de accu s Aansluiten van de AP Kalibratie van de RC Instellen van de PIDcontroller van roer en motor Voorbeelden De Baitboat is 69 verwijderd van de spot. De afstandsschaal is 100 meter. De vlag geeft aan welke richting de spot is ten opzichte van de vaarrichting van de boot. In dit geval is dit een beetje naar links dus u moet een klein beetje links sturen om rechtaan op de spot aft te varen De spot is ver achter u, u dient de boot rond te draaien 4

5 De boot is van koers afgedrift, stuur flink naar links om weer op koers te komen. De pijl geeft dit ook aan: krijgen. Wanneer de baitboat dichtbij komt tot de spot, veranderd de vlag in een cirkel. In dit geval moet u naar links sturen om de cirkel in het midden te In dit voorbeeld is de baitboat bijna op zijn doel. De schaal is 25 meter. Er moet nog een beetje naar rechts gestuurd worden om de cirkel precies over de middenmarker te krijgen. Opgelet! Gebruik weinig snelheid anders vaart u over het doel heen. Het doel is achter u geraakt; stuur voorzichtig langzaam rechts om, totdat u weer de cirkel voor u krijgt. 5

6 In dit voorbeeld zijn we precies op het doel gearriveerd. De cirkel is precies om de middenmarker. Start met vissen! Autopiloot De GPS heeft een ingebouwde autopiloot (optie) welke in staat is om de boot binnen 1 meter nauwkeurigheid naar de gekozen spot te sturen. Volg de aangegeven stappen om de autopiloot te gebruiken. 1. Selecteer eerst de gewenste spot, deze moet binnen 999 meter vanaf het startpunt bevinden. Zie ook het onderdeel Beveiliging autopiloot 2. Controleer of er minimaal 6 satellieten aanwezig zijn. De beste resultaten worden bereikt bij 10 satellieten of meer. 3. Open het autopiloot menu door linksonder te klikken in het hoofdscherm. 4. Activeer de autopiloot ARM functie door de icon AP AF naar AP AAN te klikken. Dit wil nog niet zeggen dat de autopiloot in functie is. Deze stap is de zgn. hoofdschakelaar om de AP aan te zetten. 5. Selecteer welke voerbak gebruikt moet worden (nr 1 of 2). In geval dat de boot 1 voorbak heeft, alleen Voerbak 1 selecteren. Sluit dit menu. 6. Het GPS display moet minimaal 1 meter vanaf de grond staan, wanneer het display op de grond ligt, neemt het bereik aanzienlijk af. De antenne dient rechtop te staan. Wanneer het bereik minder wordt, valt de verbinding tussen boot en GPS display uit, en keert de boot terug als beveiliging! 6

7 7. Geef volgas voorruit en stuur de boot handmatig 5 seconden in de richting van de spot. Na 5 seconden gaat de autopiloot aan, wat u hoort door een kort belletje van het GPS display. In het menu links staat nu AP. Laat de stick nu weer in middenstand komen. Stuur altijd de boot in een gebied wat vrij is. De autopiloot moet zich de 1e seconden instellen wat vaak een flinke draai van de boot geeft. Stuur NOOIT de boot naar de walkant toe, of richting een stijger. En vergeet niet dat de boot in een rechte lijn naar de spot vaart, elk opstakel op de weg moet vermeden worden. Wel kunt u de boot handmatig oversturen om in te grijpen indien nodig. 8. Om te autopiloot direct af te zetten, geeft u 1 seconde vol achteruit. Het GPS display bevestigt dit door een belletje te geven. De Autopiloot ARM springt weer naar af. Om weer de autopiloot aan te zetten, begint u weer vanaf stap

8 Figure 2 In geval dat de melding TX kalibiratie wordt gegeven, wil dit zeggen dat de Autopiloot niet aangezet kan worden omdat autopiloot eerst gekalibreerd moet worden op de hardware en RC! Het bootsnelheidmenu wordt gebruikt om de vaarsnelheid van de boot te regelen. Om de snelheid van de boot in te stellen, klikt men op de regel en een menu opent zich om een nieuwe snelheid in te stellen. Noot: de snelheidsregeling is afhankelijk van de instellingen in autopiloot instelmenu (gain en I factor), en tevens op de volgas stand van de stick wanneer de AP gestart wordt.. Beveiliging autopiloot Een aantal beveilingen zijn gemaakt in autopiloot mode waarbij de motoren gestopt kunnen worden of de boot terugkeert naar startpunt van vertrek. 8

9 1) De maximale afstand waarin de autopiloot kan werken is 999 meter vanaf het startpunt van vertrek. Mocht de boot buiten dit bereik willen varen (in autopiloot mode) dan worden de motoren gestopt. 2) In geval dat de duplex zend/ontvangstverbinding over een periode van meer dan 30 seconden weg is gevallen tussen boot en GPS display keert de boot automatisch terug naar punt van vertrek. 3) Deze beveiliging werkt niet wanneer de boot binnen zich een bereik van 20 meter vanaf het vertrekpunt bevindt. 4) Het vertrekpunt van de boot wordt bepaald op het moment dat de AP geactiveerd wordt, dus 5 seconden vol gas EN de AP ARM geactiveerd. Dit wil dus zeggen dat de boot nooit terug zal keren indien de autopiloot af stond (handmatige mode). 5) Wanneer de boot vast komt te zitten door een belemmering, stoppen de motoren na 15 seconden. Daarom mag de snelheid van de boot nooit onder de 1.5 km/uur komen (anders denkt de boot dat hij vastzit. Dit is niet het geval wanneer de boot in handmatige mode gebruikt wordt (dus AP af)! Thuis functie Op het moment dat u de indicator aanschakelt, zal de actuele GPS positie in het geheugen opgeslagen worden, maar alleen wanneer er meer dan 4 satellieten aanwezig zijn! De boot moet altijd ingeschakeld worden voordat de indicator ingeschakeld wordt Wacht totdat de GPS minimal 5-6 satellieten kan ontvangen (of meer ), schakel dan de indicator weer uit, en daarna weer in. Op deze manier is de exacte terugkeerpositie opgeslagen Hierna kan het doel gekozen worden, en wanneer die er nog niet opgeslagen is, gewoon varen! Om nu zelfs met dichte mist- de weg weer terug te vinden, tikt u alleen maar op deze THUIS icon. 9

10 Zodra u de icon heeft aangeklikt, veranderd de naam in het display naar THUIS, ter indicatie dat deze thuis-spot is ingeladen. Basis Menu Dit menu is te bereiken door in het midden van het scherm te tikken. Zie voorbeeld In dit basismenu zijn diverse opties. Opslaan van een spot. Een overzichtsscherm van de Max 12 spots die binnen 999 meter gevonden worden van de huidige locatie Laden van een opgeslagen spot, of bewerken van een opgeslagen spot Instellingen 10

11 Schakelen tussen 3 energie gebruiksstanden, laag, midden, hoog. Hoog wil zeggen een helderder scherm, maar ook meer verbruik van de accu s. Laag wil zeggen een zwak verlichte display. Ideaal voor vissen in de nacht waarbij u de accu s kunt sparen. Opslaan van een spot In dit submenu kunt u de huidige positie opslaan in het geheugen. Dit is eenvoudig te doen via de Save Icon aan te tikken. Een bevestigingsscherm komt hierna op, ter bevestiging dat de positie wordt opgeslagen 11

12 Op elk moment kan teruggekeerd worden naar het normale scherm via de Terug Icon Veranderen van de naam van de spot: Voordat de spot opgeslagen wordt kan de naam veranderd worden. Tik hiervoor op de naam bovenin en een keyboard wordt zichtbaar. Noot: de naam kan ook achteraf na het opslaan veranderd worden Noot: in het geval van te weinig satellieten is het Opslaan menu niet beschikbaar Een andere Icon is dan zichtbaar ter attentie dat gewacht moet worden op meer satellieten (meer dan 4 sats) dit om onzuivere precieze posities te voorkomen. Om de naam van de spot te veranderen tik op de naam bovenin in dit voorbeeld P1. Maximaal kunnen er 18 tekens ingegeven worden. 12

13 Om een naam te bewaren klik op Enter Icon Op elk moment kunt u dit afbreken door op de TERUG Icon te klikken Voor kleine/grote letters is ere en caps toets. Staat het keyboard op grote letters, dan wordt de caps toetst als CAPS weergegeven. Een letter wissen gaat met de Delete toets. Inladen van een opgeslagen Spot In dit submenu wordt een overzicht gegeven van de gegevens van een spot. Latitude/longitude (in decimaal formaat), datum en tijd. Tevens de afstand tot de huidige positie van de baitboat. 13

14 Zoeken door het geheugen gaat in stappen van 5 spots. (Pijl omhoog/omlaag). Selecteer een spot: klik op de Laden Icon (floppy) Wissen van een spot: klik op de prullenmand Icon. Een bevestigings scherm komt hierna op, ter bevestiging van de actie Op elk moment kan teruggekeerd worden naar het normale scherm door op de TERUG Icon te klikken Om de naam van de spot te wijzigen: klik op de naam bovenin: in dit voorbeeld P3, en een keyboard wordt zichtbaar. 14

15 Om de naam van de spot te wijzigen: klik op de naam, en klik een aantal maal op de DELETE Icon om de tekens te verwijderen. Voer een nieuw naam in via het keyboard (maximaal 18 tekens). Om de gewijzigde naam te bewaren klik op de ENTER Icon Op elk moment kan teruggekeerd worden door op de TERUG Icon te klikken Voor Grote/kleine letter keuze klik op de caps Icon. Het keyboard staat in de grote letter stand wanneer caps als CAPS wordt weergegeven. Modificeren van de Latitude/Longitude Handmatig invoeren van Google Earth Latitude/Longitude posities Longitude. In dit voorbeeld zijn 4 spots gekozen door hun positie op te zoeken in Google Earth. Gebruik de digitale graden optie ( bv ). Op deze manier kunt u de boot naar dit vooraf gekozen punt sturen. Een precisie van 1 meter kan gehaald worden wanneer ALLE cijfers van Google Earth ingevoerd worden. Het is noodzakelijk om vooraf de cijfers N, S, W, and E in te geven, zodat de GPS weet welk kwadrant van de aardbol bedoeld wordt (Noordelijk van 15

16 de Equator/zuidelijk of westelijk van Londen of oostelijk) Voor Nederland en geheel Europa (behalve Engeland ) is dit altijd latitude N, en Longitude E Bewaar eerst een aantal random spots (maakt niet uit welke positie). Verander dan de naam van de spot, en tik daarna de regel aan waarbij latitude of longitude wordt aangegeven. Een nieuw menu wordt geopend waar de latitude resp. longitude aangepast kan worden. Wis eerst de oude positie door op C te klikken, en daarna EERST het kwadrant van de aardbol (N, S, E of W). Daarna de cijfers die u gevonden hebt in Google Earth. Klik daarna op Enter en de nieuwe waarde wordt opgeslagen in het geheugen. Vul alleen de N, E, S, W op de 1e positie in, anders werkt het niet. Zie voorbeeld. Spots die dichtbij zijn Dit submenu geeft een overzicht van de spots die maximaal 999 meter rondom de huidige baitboat positie zich bevinden. Maximaal worden er 12 weergegeven, indien er ten minste spots opgeslagen zijn die binnen het bereik van 1 km zijn. 16

17 Een bepaalde spot kan geselecteerd worden door op de aanduiding te klikken. Op elk moment kan weer teruggekeerd worden uit dit menu door op de Terug Icon te klikken In totaal kunnen er 12 spots weergeven worden, verdeeld over 3 bladzijden. Via de pijl rechtsonder kan (eventueel) de volgende pagina gekozen worden. Aangegeven wordt hoeveel spots er totaal zijn gevonden die binnen de afstand van 999 vallen. Noot: Dit menu kan ook direct gekozen worden door links bovenin op het normale display te klikken (zie voorbeeld) Instellingen 17

18 In dit submenu zijn diverse instellingen te veranderen van de indicator. Bovenin is de actuele zonsopgang/ondergang tijd zichtbaar( met ca 15 min resolutie) Handig om te weten wanneer het donker wordt. Alle instellingen in dit menu kunnen veranderd worden door op de iconen te klikken. Zone alarm. 4 standaard zones kunnen geselecteerd worden. 5 meter, 10 meter, 20 meter and 40 meter. Zone alarm geeft u een teken op het moment dat de boot een bepaalde afstand binnenvaart van de spot Vector Mode Aan/Uit. Dit is een manier om de richting weer te geven welke de spot zich bevindt t.o. van de baitboat. Batterij alarm aan/uit. Geen audio alarm wordt gegeven wanneer de baitboat accu of de indicator accu onder een bepaald niveau komt Batterij voltage: Hier kunt u de spanning opgeven waarop de indicator alarm moet geven indien de accu van de baitboat onder die waarde zakt. Eerst komt een numeriek keyboard op. Wis dan eerst de oude waarde door op C te klikken, en voer daarna de nieuwe waarde in zonder decimaal. Dus 10.5 volt= volt is 110l. 18

19 Taalkeuze: 5 talen zijn momenteel beschikbaar. Via vlaggen wordt dit aangegeven. De talen zijn Duits, Engels, Nederlands, pools, en Frans. Betreft Icon: Informatie welke firmware versie in de baitboat en in de indicator is opgeslagen. Voor de zender firmware moet de zender aanstaan om dit zichtbaar te maken Om terug te keren klik op de TERUG toets Fabrieks instellingen Dit submenu kan alleen bereikt worden door eerst een pincode op te geven. Dit ter bescherming van onjuiste handelingen Voor eerst de pincode in het numeriek keyboard 19

20 Deze blokkering is special gemaakt om ongewenst wissen van de indicator te voorkomen. Wis eerst de vraagtekens???? door op de C toets te kikken. Voer daarna de juiste pincode in, en klik op ENTER. Wanneer de pincode juist is, wordt hierna het fabrieks-instellingenmenu zichtbaar Op elk moment kunt u dit afbreken door op de TERUG Icon te klikken Het aanraakscherm kalibreren 20

21 Elk display moet een keer in het begin gekalibreerd worden. Bij wissen van het geheugen dient dit opnieuw gedaan te worden. Om dit uit te voeren klikt u op het Icon, waarna volgend scherm zichtbaar wordt Opgelet: U dient nauwkeurig met een balpen de rondjes die gegeven worden aan klikken. Wanneer men er niet nauwkeurig op klikt, worden de verkeerde posities berekend, waarna u met moeite of geheel niet meer de unit kan bedienen.( De icon is dan in dat geval verschoven ten opzichte van het touchveld). 3x keer nadat u op de verschillende spots geklikt hebt, worden de gegeven in het vaste geheugen van het display opgeslagen Op elk moment kunt u deze procedure stoppen door op de TERUG Icon te klikken Wis alle gegevens VOORZICHTIG!. Bij aanklikken van deze Icon, krijgt u nog 1 scherm ter confirmatie, en daarna worden alle opgeslagen gegevens gewist, inclusief opgeslagen spots. Deze optie is alleen voor het geval wanneer voor een bepaalde reden het geheugen gewist moet worden U krijgt een bevestigingsscherm na het wissen 21

22 Binden van het display aan de zender Standaard vanuit de fabriek staan de TX module en het GPSdisplay al gebonden met elkaar. Men kan een nieuwe bindcode genereren op volgende manier: Druk op de bindtoets in het TX module, en schakel daarna de voeding in. Wacht totdat u het ledje snel ziet knipperen (anders dan normaal 1x seconde) Laat dan de bindtoets los. Schakel het GPS display aan en ga naar instellingen Fabrieksinstellingen pincode Bind Icoon Het display zal dan een kort moment wacht op bindingen geven. Zodra er een aantal beepjes gegeven worden, en de tekst verschijnt Binding klaar, is de code opgeslagen in het GPS Display, en moeten zowel GPS display en TX module opnieuw uit/aan gezet worden. Terugstelling naar fabrieks bindcode. Druk de bindknop in op de TX module en daarna de voeding pas aan. Het ledje moet daarna snel gaan knipperen (meer dan 1x per seconde). Houdt de bindknop ingedrukt voor meer dan 10 seconden totdat het ledje weer langzaam gaat knipperen. De TX module is dan teruggesteld naar fabrieksinstellingen. Terugstellen van het GPS display naar fabrieks bind code. Ga naar instellingen fabrieksinstellingen pincode Bind Icoon. Selecteer daarna de regel terugstellen naar default ident. Schakel hierna de tx module uit en aan, het GPS display uit en aan. 22

23 Opladen van de accu s De indicator heeft een ingebouwde lader welke gestuurd wordt door de microprocessor. Om de lader te starten: Zet de Zender UIT (en laat deze uit) Schakel de indicator in. Deze zou in de simulator mode moeten staan. Steek de voedingsunit in de het stopcontact en de stekker in de indicator (10-12 volts) Binnen 4 seconden zal de indicator de voeding detecteren en een special laad menu wordt zichtbaar. 23

24 In dit scherm kunt u de voortgang volgen van het laadproces, de tijd dat geladen is, de momentele spanning van de accu s, en het totale aantal ma wat inmiddels geladen is. De lader gebruikt het zgn. delta peak methode om het maximum van de lading vast te stellen. Tevens is ter extra beveiliging om overladen te voorkomen een tijdklok ingebouwd. De standaard maximale tijd is 10 uur, maar dit is door de gebruiker te veranderen tussen 0 en 19 uur. Om deze tijd aan te passen: tik op de icon en een nieuw scherm komt op waarbij de tijd aangepast kan worden. Opgelet: het wordt sterk afgeraden om meer dan 10 uur op te geven. Bij meer dan 10 uur laden worden zonder meer de accu s overladen met als gevolg dat ze verbranden! De delta-peak detectie kan eventueel ook uitgeschakeld worden. Dit kan soms noodzakelijk zijn wanneer de accu s zeer lange tijd niet gebruikt zijn, of volkomen nieuw zijn. In dat geval peaken de onderlinge cellen niet allemaal gelijktijdig, waardoor de microprocessor moeite heeft om vast te stellen of het maximum is bereikt, of de cellen kunnen zgn. ruis geven waardoor de microprocessor denkt dat de cellen vol zijn, en voortijd afslaat. Om de deltapeak aft te zetten (of aan) tip op de icon. Op het einde van de laadcyclus geeft de indicator een aantal beeps, u dient dan de voeding uit het stopcontact te trekken. Noot: De accu s kunnen ook zonder microprocessor controle geladen worden, middels het niet inschakelen van het display, echter dan is er geen controle op overladen. Bij te lang laden zullen de accu s zeer warm worden, en mogelijk de houders of de behuizing doen smelten. Beter is dus dit nooit te doen, tenzij u voortdurend de accu s in de gaten houdt. 24

25 Noot2: Zoals eerder aangegeven kan de lader soms bij nieuwe accu s voortijdig afslaan; in dat geval steek de voeding opnieuw in het stopcontact en in het algemeen de 2e keer wordt de laadcyclus goed afgemaakt. Aansluiten van de AP 25

26 26

27 27

28 Kalibratie van de RC De autopiloot moet ingesteld worden op de hardware configuratie van de boot en de gebruikte afstandsbesturing. Dit is eenvoudig te doen via een special menu wat hiervoor gemaakt is. Voordat de RC kalibratie gestart wordt, moet de zender ingesteld worden. 1-Controleer dat alle sticks in de middenstand staan. (neutraal stand). 2-Controleer dat alle trims in de middenstand staan. 3-Controleer dat er geen servobegrenzingen ingesteld staan, de zender moet maximale uitslag kunnen geven. 28

29 4-Schakel de RC zender aan, en zet de boot aan. Ook de spanning van de autopiloot dient aangezet te worden indien dit apart is. Zet het GPS display aan. 5-Ga naar het instellingen menu, en kies daarna fabrieksinstellingen. De toegangscode moet ingegeven worden waarnaar het menu zichtbaar wordt: Selecteer Kalibreren TX. Eerst komt de opdracht om de throttlestick vol gas vooruit te geven (maximaal). Daarna dient de stick terug gezet te worden in middenstand (neutraal). En beebje moet hoorbaar zijn als bevestiging. Wanneer u deze beep niet hoort, ga dan niet verder met de volgende stap, maar probeer het opnieuw totdat de beep wel hoorbaar is. 29

30 Beweeg nu de throttle stick naar minimum gaspositie (vol achteruit) en laat daarna de stick weer naar midden positie teruggaan. Opnieuw moet een piep als bevestiging komen.wanneer er geen beep komt, ga dan niet verder maar herhaal deze stap! Derde stap is het roer te kalibreren. Beweeg de stick vol roer RECHTS, en daarna weer terug naar neutraal stand. U dient weer een beep te horen. Wanneer er geen beep komt, ga dan niet verder maar herhaal deze stap! Laatste stap is om de stick vol roer LINKS te geven, en daarna weer neutraalstand. Opnieuw een beep wordt gegeven als bevestiging. 30

31 Daarna ziet u de resultaten van de kalibratie (zie foto). Meest belangrijke in deze informatie is of de software goed de bootconfiguratie heeft detecteert. In dit voorbeeld is er 1 motor (M+) en 1 roer (R+). Bij boten met 2 motoren zult u Motorsturing M1 en M2 moeten zien staan, en Roersturing M1 en M2 (bij deze motoren is het roer ook de motoren) Type boot Channel 1 Channel 2 1 motor 1 roer +/-M +/-R 2 motoren +/-M1 +/-M2 Het systeem moet opnieuw gekalibreerd worden in geval dat de hardware of RC veranderd is. Ook wanneer het GPS display omgewisseld wordt, moet er opnieuw gekalibreerd worden. Instellen van de PIDcontroller van roer en motor Deze instellingen zijn belangrijk voor het gedrag van de autopiloot. De gain van het roer zal door middel van proefvaart gevonden moeten worden. Bereid de boot voor om meerder testen op het water te doen (volle accu!) Kies een spot, en schakel de AP aan. 31

32 Open het instellingen menu fabrieksinstellingen pincode Autopiloot Er worden nu 6 parameters zichtbaar. Stel het menu als volgt in: Kalm weer 3 Beaufort beginstand Boot Grote boog slingert Roerbegrenzing Roergevoeligheid 50 Stapjes van 5 Stapjes van 10 omhoog minder Roer-I Motorbegrenzing MotorGain Motor I Laat nu de boot op de autopiloot naar een spot varen (min ca 100 meter afstand). Observeer het gedrag van de boot. Wanneer het gedrag van de boot volgens de blauwe curve is van voorbeeld RudderGain Examples =sterk slingerend gedrag=, moet de Roergevoeligheid minder worden. Wanneer het gedrag van de boot volgens de rode curve is =traag reageren op koers=, moet de roergevoeligheid hoger ingesteld worden. Optimaal is wanneer de boot als de zwarte curve in een rechte lijn naar de spot vaart. Voor boten met 2 motoren ligt de Roergevoeligheid lager, ca 40% 32

33 Het instellen van Roer-I dient daarna gedaan worden en kan alleen met wind vanaf 4 Beaufort. Indien de boot van koers geblazen wordt kan dit gecompenseerd worden met de Roer I instelling. Eerst moet de Roergevoeligheid gevonden worden, daarna pas Roer I! In het algemeen zal de Roer-I parameter max 10-15% zijn. 33

34 weer 4-5 Beaufort beginstand Boot drift weg slingeren Roerbegrenzing Roergevoeligheid xx xx xx Roer-I 0 Stapjes van 3 omhoog Motorbegrenzing MotorGain Motor I Stapjes van 3 omlaag Wees erg voorzichtig met het instellen van RoerI parameter. Te hoge Roer I kan heftige koers slingeringen geven. 34

35 Instellen van MotorGain en Motor I Het instellen van Motorregeling is sterk boot afhankelijk. Slechts wanneer het roer goed ingesteld is, en de boot goed op track blijft kan dit aangepast worden. Advies is om MotorI op 50 te stellen en de boot snelheid te controleren met ingestelde snelheid in het AP menu. Wel moet de maximale bootsnelheid niet overingesteld worden, dus wanneer de boot maar 3.5 km/u kan, heeft instellen van 4.5 km/u geen enkele zin. Stel de bootsnelheid in op 2 tot 2.5 km/u en vergelijk de snelheid welke vanaf de GPS wordt weergegeven. Dit zal niet exact kloppen, maar doel is dat de regelaar de snelheid van maximaal teruggaat regelen. Advies is om de motori tussen te proberen en motorgain 0-20 Op boten met nozzlestystemen (jet) is de motorgain van 0-20 aan te bevelen omdat deze boten zeer gevoelig zijn voor snelheidsvariaties. Deze instellingen zijn nodig omdat de autopiloot de snelheid bij het naderen van de spot langzaam terugregeld naar 1.2 km/u (aanvaarsnelheid van de spot) weer 2-5 Beaufort beginstand 2 km 2 km Roerbegrenzing Roergevoeligheid Roer-I Motorbegrenzing MotorGain 0 0 Omhoog in stapjes van 5 tot Max 40 Motor I 50 Omhoog in stapjes van 10 6 Januari 2015 Version