Instructable. Robotarm team 4

Transcriptie

1 Dit is de instructable van de robotarm. Aan de hand van dit stappenplan is het mogelijk om de robotarm volledig na te bouwen. Alle stukken printen zal ongeveer 2 weken in beslag nemen. Het samenstellen van de robot neemt ongeveer 2 dagen in beslag. Hierna is het enkel nog testen. Instructable Robotarm team 4 Aleksander Dekeyser, Willem Vancaeyzeele, Nathan Baes, Niels Vervaet, Peter Verdru

2 1. Inhoudsopgave 1. Inhoudsopgave Inleiding Onderstel Rotary base M8 draadstuk Rotary base v SKF 608 en SKF 625 lagers Stepper Rotary base r Schoulder Schoulder bearing Stepper Schoulder Schoulder stepper mount Compound Joints SKF 608 lagers Bevestigen Joints Spacer Elbow Elbow beraing motor... 13

3 6.2 Stepper en stepperholder Synchrone riemschreibe SKF 608 lagers DC as DC motor Bevestigen armsegmenten Vastzetten armsegmenten Tandriem Wrist Rotary arm orange Beerhead Beerhead en opener Bevestigen beerhead Versiering... 21

4 2. Inleiding Om de robot arm te bouwen moet u gebruik maken van dit as-built document, van de Bill of material en van de technische tekeningen. Bij ieder onderdeel staat er in de BOM welke materialen er nodig zijn, eventueel etra uitleg waarvoor de materialen dienen, het aantal dat u nodig heeft van een bepaald materiaal en of dit materiaal geprint moet worden of niet. Dit document geeft etra uitleg die u nodig heeft om de robotarm te bouwen. OPM : Afhankelijk van de nauwkeurigheid van de 3D printer kan het zijn dat gaten voorzien voor bouten te klein zijn. Dit kan verholpen worden door deze gaten met een gepaste boor uit te boren.

5 3. Onderstel Zoek op in de BOM welke materialen u nodig heeft om het onderstel te maken. Verzaag de houten plank in kleinere platen zoals aangeven in de technische tekeningen. Maak de verschillende openingen. TIP: Boor eerst het gat voor de M8, steek het draadstuk erdoor, plaats de rotary base v2 over de as en duidt aan waar de andere gaten geboord moeten worden. Zo bent u zeker van de afstanden aangezien deze afstanden kunnen afwijken afhankelijk van de nauwkeurigheid van uw print stuk. Bevestig de platen aan elkaar zodanig dat u het onderstel maakt zoals onderstaande tekening.

6 4. Rotary base Zoek op in de BOM welke materialen u nodig heeft om het onderstel te maken. 4.1 M8 draadstuk Steek het M8 draadstuk door het gemaakte gat. Schuif over deze M8 een SKF 608 lager. 4.2 Rotary base v2 Plaats de rotarty base v2 op deze lager en M8. Zorg ervoor dat het gat voorzien voor de as van stepper over het vierkante gat komt. Maak de rotary base vast op de plaat met M6040.

7 4.3 SKF 608 en SKF 625 lagers Plaats de andere SKF 608 lager. Deze komt ook over de M8 as. Plaats de SKF 625 lagers zoals op de tekening. Bevestig deze lagers op hun plaats met de M525 en M5 moeren. 4.4 Stepper Steek de stepper door het vierkante gat. Bevestig de stepper aan de rotary base via de voorziene gaten. Gebruik hiervoor de boutjes die bij de stepper geleverd zijn. Duw de Stirzanrad C print op de as van de stepper.

8 4.5 Rotary base r1 Plaats de rotary base r1 over de M8 zoals onderstaande tekening. In de volgende stappen wordt de schoulder bevestigd. U heeft nu normaal nog een M8 moer en M8 moer (platte borg) over. Deze zullen gebruikt worden om de schoulder op het M8 draadstuk vast te zetten.

9 5. Schoulder Zoek op in de BOM welke materialen u nodig heeft om het onderstel te maken. 5.1 Schoulder bearing Plaats de schoulder bearing op de rotary base r1. Bevestig de schoulder bearing en de rotary base aan elkaar met de M425 bouten en moeren en de M8 moer.

10 5.2 Stepper Schoulder Plaats het metalen tandwiel modulo 1 met 15 tanden over de as van een Nema 17 stepper. Zorg dat dit tandwiel ver genoeg op de as zit. Het tandwiel kan vastgezet worden met de bijgeleverde stelschroef. Zorg ervoor dat de stelschroef op de plaate kan van de stepper zit. De koelvinnen worden ook al achteraan op de stepper bevestigd. Schuif de stepper in de voorziene opening van de schoulder. 5.3 Schoulder stepper mount Houd deze stepper op zijn plaats met de schoulder stepper mount en M430.

11 5.4 Compound Bevestig het compound tandwiel. Gebruik hiervoor de M460 en de M4 ringetjes. Steek de M4 door het gat voorzien in de schoulder, plaats de compound over de M4, schuif de ringetjes over de M4, steek de M4 door het gat voorzien in de schoulder stepper mount. Houd de M4 op zijn plek met de M4 moer.

12 5.5 Joints Bevestig de joint a en de joint a gear aan elkaar met M460 en de voorziene moeren. 5.6 SKF 608 lagers Steek de twee SKF 608 lagers in de voorziene holtes. 5.7 Bevestigen Joints Steek het M8 draadstuk door één van de gaten waar een SKF 608 lager zit. Schuif op de M8 de joint a en joint a gear. Steek de M8 door het ander gat van de lager en vaak de M8 vast met de voorziene moer en ring. Draai dit niet te hard aan, anders kan deze as niet meer draaien.

13 5.8 Spacer Bevestig de twee stukken van de se spacer aan elkaar. Bevestig dit stuk op de joints

14 6. Elbow Zoek op in de BOM welke materialen u nodig heeft om het onderstel te maken. 6.1 Elbow beraing motor Bevestig de elbow bearing motor op de se_spacer met M480 en de bijhorende moeren.

15 6.2 Stepper en stepperholder Plaats een Nema 17 stepper in de stepperholder elbow. Maak deze aan elkaar vast met de bijgeleverde bouten van de stepper.

16 6.3 Synchrone riemschreibe 21 Lijm het matalen verloopstuk met loctie op de as van de stepper. Wacht enige tijd tot deze is uitgehard. Hierna kan de metalen tandriemschijf met 20 tanden op het verloopstuk geplaats worden. Voorzie op de as al een plat kant op de juiste plaats zodat de tandriemschijf met de stelschroef hierop bevestigd kan worden. 6.4 SKF 608 lagers Plaats de twee SKF 608 lagers in de voorziene holtes net zoals bij stap 5.6.

17 6.5 DC as Neem de as van 8mm diameter en 60mm lengte. Maak in de as in de aiale richting een gat van 3mm diameter. Dit wordt het best gedaan op een draaibank. Dit gat dient om het stuk as over de as van de DC motor te kunnen schuiven. Doet dit volgens bijgeleverde technische tekening. Boor 2 gaten in de radiale richting in de as. In deze gaten moet een M4 bout kunnen. Deze dienen om later de kop te koppelen aan de as zodanig dat de kop draait. 6.6 DC motor Bevestig de as op de DC motor. Gebruik loctite om ervoor te zorgen dat deze as niet meer los kan komen. Plaats in de voorziene holte van de armsegment klein gear een SKF 608 lager. Breng de DC motor in de armsegment klein gear met de as door deze lager net zoals onderstaande foto. De motor wordt op zijn plaats gehouden met de M2,510 bouten.

18 6.7 Bevestigen armsegmenten Bevestig de twee armsegmenten aan elkaar vast met de M440 en bijhorende moeren. 6.8 Vastzetten armsegmenten Neem het draadstuk M8 en werk net zoals stap 5.7. Steek de M8 door één van de gaten van de SKF 608 lager. Neem daarna de armsegmenten en schuif deze over de M8. Neem nu eerst de optibelt tandriem en plaats deze over de armsegment klein gear en de riemschreibe 21 van de stepper. Schuif de M8 dan verder totdat deze ook door de ander lager steekt. Maak deze M8 vast met bijhorende moer en ring. Draai ook dit niet te hard aan. Anders kan deze as niet draaien.

19 6.9 Tandriem Nu wordt de tandriem aangesponnen. Steek een M450 door het voorziene gat in de elbow bearing motor. Duw deze zo diep mogelijk. Schuif nu over deze bout een M4 ring. Schuif daarna een SKF 624 lager over de M4 bout. Schuif daarna opnieuw twee M4 ringen over de bout. Schuif nu opnieuw een SKF 624 lager over de bout. Doe dit ook voor het andere gat. Zorg ervoor dat de riem ligt zoals op de tekening. Schuif daarna de clamp over de twee M4 bouten. Schuif nu over beide bouten een M4 ring en span de clamp en bouten aan met de voorziene moeren. De riem kan dan aangesponnen worden door de twee M4 bouten terug los te maken, de bouten naar binnen te duwen en ze terug aan te spannen.

20 7. Wrist Zoek op in de BOM welke materialen u nodig heeft om het onderstel te maken. 7.1 Rotary arm orange Nu wordt de rotary arm orange bevestigd. Hiervoor moesten de gaten in de as die op de DC motor zit, geboord worden. Neem de twee M460 bouten en steek ze door de voorziene gaten in de rotary arm orange. Zorg ervoor dat deze bouten door de geboorde gaten van as gaan. Hierdoor wordt de rotary arm orange bevestigd aan de as van de DC motor waardoor deze arm kan ronddraaien.

21 8. Beerhead Zoek op in de BOM welke materialen u nodig heeft om het onderstel te maken. 8.1 Beerhead en opener Plaats de flesopener in de beerhead. Bevestig de twee beerheads aan elkaar met de M435 en M450

22 8.2 Bevestigen beerhead Bevestig de beerhead op de rotary arm orange. Doe dit met het M4 draadstuk en bijhorende moeren. 9. Versiering Zet de encoder cappes vast op de robotarm. Doe dit met de M325 en de bijhorende moeren.

23 10. Onderdelen lijst per onderdeel Naam Waarvoor? Aantal Printen? Onderstel Rotary base Shoulder Houten plaat schroeven Stirzanrad C print M3 20 (zelf gewenste lengte maken) stirzanrad c print vastzetten 1 Moer M3 1 Rotary baser1 Rotary base B_V2 Lager Din 625 SKF 608 M8 erdoor 2 Din 625 SKF 625 shoulder laten draaien 6 M5 X25 SKF 625 vast zetten 6 moeren M5 6 M6 40 vast op plaat zetten 5 Moer M6 5 Ringetjes M6 10 Nema 17 stepper 1 boutjes bij stepper geleverd stepper vastzetten 4 M8 draadstuk draaipunt 1 Moer M8 ( platte borg) 1 Moer M8 1 Shoulder bearing Joint A Joint A gear

24 stalen tandwiel module 1 15 Compound M4 60 compound vastzetten 1 Ringetjes M4 compound vastzetten 6 Moer M4 1 M4 60 joints aan elkaar zetten 6 Moeren M4 6 Din 625 SKF 608 lagers draaipunt 2 Shoulder stepper mount Stepper nema 17 1 M4 25 vast op draaischijf zetten 6 moer M4 6 Draadstuk M8 joints 1 Ringetjes M8 2 Borgmoer M8 2 M4 30 shoulder stepper mount vast 2 Moeren M4 2 Koelvinnen Fan Elbow elbow bearing motor M4 35 stepperholder elbow aan buitenkant vastzetten 3 Moeren M4 3 Stepperholder elbow tandriemschijf 20 tanden Metalen as shoulder spanner scheibe M4 X80 spacer vastzetten 4 moeren M4 6 2

25 M4 X50 riemspanner vastzetten 2 Din 625 SKF 624 lagers riemspanner 4 Ringetjes M4 8 T OPTIBELT TANDRIEM 1 Stepper Nema 17 1 bijgeleverde boutjes stepper vastzetten Fan Koelvinnen Din 625 SKF 608 lagers draaipunt 2 SE_Spacer Draadstuk M8 armsegment er rond draaien 1 Ringetjes M8 2 Moeren M8 borg 2 elbow Wrist armsegment klein gear Armsegment klein Din 625 SKF 608 motor as 1 Conrad DC motor 1 M helften aan elkaar 6 moeren M4 6 As 8mm lengte 60mm (boring 2,3 onderaan, 2 M4 gaten op ronding) 1 M2,5 10 dc motor vast 2 Loctite as op dc motor zetten Rotary arm orange M4 60 as vastzetten 2 Moeren M4 2

26 BeerHead beerhead M beerhead aan elkaar 2 M beerhead aan elkaar 2 Moeren M4 8 Draadstuk M4 vast op wrist zetten 2 Opener 2 Versiering encoder kappe M3 25 (verzonkenkop) kappe vastzetten 24 Moer M Houder Fleshouder scharnier 1 schroeven 4