Thesisvoorstellen

Transcriptie

1 Thesisvoorstellen Onderzoeksgroep Robotica & Multibody Mechanica ANTY : The development of an intelligent 1 huggable robot

2 Introductie Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep Vrije Universiteit Brussel Robot Aandrijvingen

3 Introductie Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep Vrije Universiteit Brussel Robots

4 IPPAM: Algemeen Contact: Doelstelling doctoraatsproject Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese Projectstatus Kinematische en dynamische studie uitgevoerd Eerste ruwe prototype gebouwd

5 IPPAM: Gait Cycle Simulator Contact: Doelstelling doctoraatsproject Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese Doelstelling thesis (thesis voor 2 studenten) Ontwikkeling van een toestel voor het simuleren van een natuurlijke stapbeweging met een onderbeenprothese Motivatie Om tijdens de ontwikkeling van controlestrategieën niet steeds afhankelijk te zijn van proefpersonen is er nood aan een performante gait cycle simulator Verwachtingen/Specificaties Bedenken van potentiële concepten Theoretisch ontwerp (CAD/FEM) van weerhouden concept Mechatronisch ontwerp van het toestel

6 IPPAM: Energetische studie Contact: Doelstelling doctoraatsproject Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese Doelstelling thesis (thesis voor 1 student) Energetische haalbaarheidsstudie van een pneumatisch aangedreven stand-alone onderbeenprothese Motivatie Om een maximale autonomie te garanderen, dient een minimum aan energie te worden verbruikt tijdens het stappen, rekening houdend met het feit dat de vereiste koppels gegenereerd moeten worden! Verwachtingen/Specificaties Voorstel van mogelijke concepten Theoretische (mathematisch model) uitwerking van het weerhouden concept Bouw en evaluatie van proof-of-concept

7 IPPAM: Ontwikkeling van een controle-algoritme Doelstelling doctoraatsproject Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese Doelstelling thesis (thesis voor 1 student) Theoretische ontwikkeling en praktische implementatie van een controlealgoritme voor een intelligente onderbeenprothese Motivatie De eigenschappen van de prothese dienen zich aan te passen volgens verschillende gangmodes (trappen, versnellen, helling). Hiervoor is een geschikt controle-algoritme nodig. Verwachtingen/Specificaties Bestuderen van de verschillende gangmodes en hun transities Theoretische ontwikkeling van het algoritme Praktische implementatie van de controle

8 Indien interesse Contact: Contactgegevens begeleider eindwerken IPPAM Rino Versluys Ultimate Goal

9 Actieve Knie-Orthese Contact: Knie-orthese aangedreven door GPAS Proof-of-concept Kadert binnen ALTACRO project Onderzoek mens-robot interactie o Design concepten ( instelbaarheid, bevestiging, ) o Controlestrategieën ( continuous passive motion, active motion, ) Eerste prototype in constructie

10 Actieve Knie-Orthese Contact: Pieter Beyl Mogelijke onderzoekstopics thesis Mechanische aspecten Evaluatie van actuator configuratie/dimensionering, instelbaarheid, bevestigingsmethode (voet, onderbeen, bovenbeen) 1 ste prototype Ontwerp verbeterd prototype met toevoeging van enkelactuatie Controleaspecten Parameteridentificatie orthese+dummy Trajectsturing (continuous passive motion) Simulatie orthese+dummy Combinaties mogelijk van ontwerp/constructie, controle, simulatie/experiment

11 ANTY - project Contact: Kristof Goris (kgoris@vub.ac.be) Doelstellingen van het project: Animatie voor gehospitaliseerde kinderen Multidiciplinair onderzoeksplatform Stimulans wetenschappen in het onderwijs Onderzoeksresultaten stromen door naar breder publiek via de media Interdisciplinaire mix van: Mechatronica Spraak Visie Artificiële/Emotionele Intelligentie

12 Optimalisatie arm- grijpmechanisme knuffelrobot ANTY Contact: Kristof Goris Doelstellingen: Studie bestaande systemen: Vb arm Robota Eerste generatie arm en grijper in samenwerking met HoGent en HA reeds ontworpen Conceptueel ontwerp gevolgd door trade off Mechatronisch ontwerp Bouw & experimenteel testen 1 student

13 Verbeteren Controle Veronica Contact: Stappende robot, ontwikkeld binnen de vakgroep Gebaseerd op passief stappende robots, maar met actuatie MACCEPA actuatoren, dus zowel rustpositie als soepelheid kunnen onafhankelijk ingesteld worden per gewricht Momenteel manueel getunede sturing Taken: Ontwerp, simuleer en implementeer nieuw controlealgorithme Eventueel optimalisatie hardware Doel: - Energie efficiente manier van stappen ontwikkelen die gebruikt kan worden in actieve prothesen en orthesen Begeleider: Ronald Van Ham

14 MACCEPA - Softarm Combinatie van 2 bestaande projecten Contact: Ronald.Van.Ham@vub.ac.be - MACCEPA actuator - Robotarm die mensen assisteert bij tillen van zware lasten -Veilige mens-robot interactie door soepele actuatoren - PPAM (geplooide pneumatische artificiële spieren) - 2 standaard elektrische motoren - Rustpositie en soepelheid kunnen onafhankelijk ingesteld worden - Eenvoudige krachtschatting - Kan gebouwd worden met standaard componenten

15 MACCEPA - Softarm Contact: Ronald.Van.Ham@vub.ac.be Taken: - Mechanisch ontwerp 2 DOF arm met MACCEPA actuatoren (bestaande uit 2 identieke modules) - Keuze en sturing motoren - Schatting externe krachten - Simulatie controlealgoritme - Implementatie controle op echte robotarm Begeleiders: - Michael Van Damme - Ronald Van Ham

16 Development of a biped robot with heel and toe-joint to improve gait pattern Contact: bvdborgh@vub.ac.be Lucy stapt met platvoeten Menselijke voet rolt af tijdens stappen Doel: robot met tenen en hiel controleren /voordelen onderzoeken tov stappen met platvoeten Meer info: Begeleider: Bram Vanderborght Moderne robots hebben tenen