Oosterom Project 2011

Maat: px
Weergave met pagina beginnen:

Download "Oosterom Project 2011"

Transcriptie

1 Oosterom Project 2011 Survey Method Statement Auteur: Klas 3H Datum: mei 2011 Modules: OM1, HS3, HDM2, MP5, MS MIWB / Hydrografie Revisie Datum Reden revisie Eerste versie Verwerking commentaar De Hilster

2 Inhoudsopgave: 1 Survey omschrijving Eenheden en datums Mobilisatie Apparatuur Positionering Backup 1: QPoS Backup 2: Starfix Opzetten basisstation Kalibreren basisstation Hoogte controle Installatie aan boord Multibeam Specificaties Kalibraties Gebruik Side scan sonar Specificaties Kalibratie Layback kalibratie Gebruik Singlebeam Kalibratie Deployment en interfacing Motion Reference Unit Kalibratie Deployment en Interfacing Gyro Kalibratie Sound Velocity Profiler Kalibraties Gebruik Survey Survey planning Survey planning Survey aanpak dag Haven Oosterom Wrakken Uitwerking aanpak dag Oosterom...71 Revisie 1: Pagina 2 van 97

3 5.4.2 Wrakken (USBL) Software Instellingen template in QINSy Geodetische Parameters Wizard Filters Processen Demobilisatie HSE Health Safety Toolbox Veiligheidsmiddelen Afbakening gebieden Algemene veiligheidsmiddelen Environment De Waddenzee Bronnen figuren...97 Revisie 1: Pagina 3 van 97

4 1 Survey omschrijving Dit document bevat de omschrijving van de voorbereiding en de uitvoer van de survey van het Oosterom, zoals deze uitgevoerd zal worden op 18 en 19 mei Het doel van de survey is het uitvoeren van een site survey in het Oosterom binnen het gestelde gebied (figuur 1), inclusief het in beeld brengen van de wrakken Boetak en Walsum. Figuur 1: Survey gebied Boetak en Walsum In het surveygebied (zie figuur 2) liggen 2 wrakken, namelijk de Boetak en de Walsum. Het eerste doel van de survey is het zo goed mogelijk in beeld brengen van deze wrakken met behulp van side scan sonar. Uit eerdere surveys is gebleken dat de Walsum goed te detecteren valt. De Boetak was daarentegen slecht terug te vinden. Revisie 1: Pagina 4 van 97

5 Van deze wrakken zijn de volgende gegevens bekend: Boetak: N / E op onbekende diepte Walsum: N / E op 7.2 meter onder LAT Figuur 2: Locatie Boetak en Walsum Daarnaast zullen er in het gestelde gebied bathymetrische data opgenomen worden met behulp van multibeam echolood. Gezien de beschikbare tijd wordt er binnen het gebied een strook van ongeveer 80m bij 2800 meter gedefinieerd als streefdoel voor de behaalde multibeam data. Het uiteindelijke doel van deze behaalde data is het maken van een vergelijking met data behaald uit surveys in voorgaande jaren. Revisie 1: Pagina 5 van 97

6 Octans Als surveyschip zal het MS Octans gebruikt gaan worden. Lengte over alles m Maximale breedte 7.50 m Maximale diepgang 3.00 m Diepte 3.25 m Hoogte m Snelheid 10 knopen Tabel 1: Specificaties Octans Figuur 3: De Octans Revisie 1: Pagina 6 van 97

7 Apparatuur overzicht Het surveyschip zal tijdens de mobilisatie worden uitgerust met de volgende apparatuur: Apparaat Fabrikant Type Multibeam Kongsberg Maritime EM3002 Side Scan Sonar Dowty Maritime Limited Dowty widescan 3050 Side Scan Sonar (backup) Marine Sonic Sea Scan PC centurion Technology USBL Kongsberg Maritime Hipap 350P Motion sensor Kongsberg Maritime MRU-H GNSS Trimble RTK met Trimble SPS 852 ontvangers Gyrokompas C.Plath Navigat XII/ mod. 10 Sound Velocity Profiler AML Smarth SV&P Singlebeam echolood Krupp Atlas Elektronik Atlas Deso 25 Tabel 2: Overzicht apparatuur Verder zijn er 2 pc s met QINSy aanwezig, waarvan 1 als online pc geinterfaced wordt met de apparatuur, en de tweede als back-up en offline pc functioneert. Personeel Het volgende personeel is voor de survey aanwezig aan boord: Party Chief: Head of Safety: Hoofd Online Surveyor: Hoofd Techniek: Surveyors: Karel Epke Rogier Morsink Alan Stoel Esther v/d Boor Sjoerd Frederiks Emiel Middel Bernd Monsma Jeroen Rolloos Renske Zaremba Revisie 1: Pagina 7 van 97

8 Client Als client rep is op beide surveydagen aan boord van het ms Octans aanwezig: N. de Hilster Specifieke functies Party Chief: Is tijdens de survey verantwoordelijk voor het goede verloop van de survey, het uitvoeren van de survey volgens het survey method statement en coördineert de communicatie tussen de survey ploeg, de client en de bemanning. Head of Safety: Draagt zorg voor een veilige uitvoer van de survey volgens de in dit document opgestelde HSE richtlijnen. Hoofd Online Surveyor: Is hoofdverantwoordelijke voor de correcte werking van de online pc, het loggen van de data en het bijhouden van het surveylogboek. Hoofd Techniek: Hoofdverantwoordelijke voor de juiste werking van de tijdens de survey gebruikte apparatuur. Revisie 1: Pagina 8 van 97

9 2 Eenheden en datums De survey wordt volgens de specificaties van de klant uitgevoerd in ED50, met als hoogte reductievlak LAT. Als hoogtereferentie wordt het RTK systeem aan boord gebruikt. Eenheden: - Alle lineaire eenheden zijn in meters. - Alle hoeken in graden. Voor de transformatie van WGS 84 naar ED50 worden de volgende parameters gebruikt. Geodetische Parameters Datum WGS 84 ED50 Spheroïd WGS 84 International 1924 Semi-major axis (a) [m] Semi-minor axis (b) [m] First Eccentricity squared (e 2 ) Inverse afplatting (1/f) Tabel 3: Geodetische parameters Projectie parameters Projectie UTM Zone UTM 31 Centrale meridiaan 3 o Oost Origin latitude 0 o Noord False Easting m False Northing 0 m Schaalfactor op CM Tabel 4: Projectie parameters Revisie 1: Pagina 9 van 97

10 Transformatie parameters 1 Transformatie: WGS 84 naar ED50 dx m rx sec. dy m ry sec. dz m rz sec. Scale -1.2 ppm Tabel 5: Transformate parameters Test coördinaat Voor het testen van de juiste werking van de datumtransformatie in QINSy wordt het volgende testcoördinaat gebruikt: Datum WGS 84 ED50 UTM 31 Latitude Noord Longitude Oost Easting [m] Northing [m] N E E N Tabel 6: Test coördinaat Nauwkeurigheden Voor de behaalde bathymetrische eindproducten worden de volgende doelstellingen nagestreefd met betrekking tot de nauwkeurigheid, deze zijn gelijk aan IHO Special Order standaarden volgens de S44 normen. Dekking: 100% Positie: 2 meter (2σ) Diepte: 0.26 meter op 10 meter diepte (2σ) 2 D = a + ( b * d) 2 = (0.0075*10) 2 = De gebruikte parameters a, b en d hierin staan voor: a: een factor voor een constante onzekerheid b: een factor voor een diepteafhankelijke onzekerheid d: de diepte De waarden voor a en b volgen uit de S44 normen van de IHO, zie hiervoor tabel 7. 1 parameters volgens UKOOA en PcTrans Revisie 1: Pagina 10 van 97

11 Tabel 7: IHO S44 orders Revisie 1: Pagina 11 van 97

12 Getij Voor de surveydagen zijn de getijvoorspellingen van Rijkswaterstaat voor West-Terschelling opgehaald. Deze voorspellingen zijn ten opzichte van NAP. LAT ligt in het surveygebied 1.52 meter onder NAP Mei Figuur 4: Getijvoorspelling voor 18 mei 19 Mei Figuur 5: Getijvoorspelling voor 19 mei 2 Bron: PCTrans Revisie 1: Pagina 12 van 97

13 3 Mobilisatie De voorbereiding van het project bestaat uit de volgende stappen: - Opzetten en inmeten RTK referentiestation - Testen side scan sonar systemen - Testen en barcheck single beam echolood - Testen SVP - Inmeten en kalibreren MRU - Kalibreren gyrokompas - Inmeten montage paal MBES/USBL - Kalibreren apparatuur Tijdens de mobilisatie van het schip in de twee dagen voor de survey worden de volgende stappen doorlopen: - Installeren apparatuur van Kongsberg - Opzetten survey setup in QINSy - Apparatuur in QINSy interfacen - Veiligheidsmateriaal gereed leggen Revisie 1: Pagina 13 van 97

14 4 Apparatuur In dit hoofdstuk wordt de apparatuur beschreven welke tijdens de survey gebruikt wordt. Per apparaat wordt besproken welke type er wordt gebruikt, en wat de specificaties van dit apparaat zijn. Daarnaast wordt de nauwkeurigheid van het apparaat besproken, en hoe het apparaat gekalibreerd dient te worden. 4.1 Positionering Als positionering en als hoogtereferentie wordt een Trimble GNSS RTK systeem met referentiestation gebruikt. Deze setup bestaat uit: Het basis- of referentiestation, bestaande uit: - Trimble SPS852 GNSS Receiver - Trimble Zephyr Geodetic 2 Antenne De setup voor de Octans, bestaande uit: - Trimble SPS852 GNSS Receiver (in 19 rack) - UMTS ontvanger voor QPS correctiesignaal (in 19 rack) - Trimble Zephyr 2 antenne En een mobiele of rover setup, voor onder meer de uit te voeren kalibraties, bestaande uit: - Trimble SPS852 GNSS Receiver - Trimble Zephyr 2 antenne - Trimble Tablet met SCS900 software De door de fabrikant gespecificeerde nauwkeurigheden voor dit systeem staan hieronder in een tabel, met daarbij ook de nauwkeurigheid op 5 kilometer afstand (verste afstand referentiestation surveygebied). RTK Volgens specificaties Op 5 km afstand Horizontale 8 mm + 1 ppm = 13 mm nauwkeurigheid (1σ) Verticale 15 mm + 1 ppm = 20 mm nauwkeurigheid (1σ) Tabel 8: RTK nauwkeurigheid Revisie 1: Pagina 14 van 97

15 4.1.1 Backup 1: QPoS Als backup systeem op het RTK signaal is er in het 19 rack een UMTS ontvanger aanwezig. Hiermee kan verbinding worden gemaakt met het QPoS netwerk om dit als correctiesignaal te gebruiken. De gestelde horizontale nauwkeurigheid binnen het QPoS netwerk wordt gesteld op 2 a 3 cm Backup 2: Starfix Daarnaast is er aan boord van de Octans een Starfix HP systeem aanwezig welke als back-up ingezet zal kunnen worden. De horizontale nauwkeurigheid hiervan bedraagt 10 tot 20 cm Opzetten basisstation Het RTK basisstation zal in de toren van het MIWB worden geïnstalleerd ter vervanging van het verouderde referentiestation. Hiervoor zal de Trimble Zephyr Geodetic 2 Antenna op de toren worden gemonteerd, zodanig dat er zo min mogelijk kans op verstoring door de aanwezige installaties kan plaatsvinden. Verder wordt er op de toren een VHF antenne geplaatst voor het versturen van de correctiesignalen. Binnen in de toren zal de ontvanger gemonteerd worden. De maximale afstand tussen het referentiestation en het surveygebied is 5000 meter, gezien de hoogte van de toren valt te verwachten dat dit binnen het bereik van het VHF signaal valt. Dit zal echter voor aanvang van de survey getest worden om zeker te zijn dat er tijdens de survey gebruik gemaakt kan worden van het RTK signaal, bijvoorbeeld door met de ontvanger Rover richting het Oosterom te varen en te kijken of het correctiesignaal nog ontvangen wordt. 3 Bron: website QPoS (http://www.qps.nl/display/qpos/qpos) Revisie 1: Pagina 15 van 97

16 4.1.4 Kalibreren basisstation Voor het kalibreren van het basisstation zal eerst in de receiver van het basisstation een minimum van 2 maal 24 uur data gelogd worden. Deze datasets zullen worden gebruikt om via online GPS processing diensten van Auspos 4 en/of CSRS-PPP 5 te vereffenen tot een positie. Bij 24 uur loggen zou uit deze vereffening een nauwkeurigheid van 1 a 2 centimeter behaald kunnen worden 6. Het gemiddelde van deze posities zal als initieel referentie coördinaat in het basisstation worden ingesteld. Zero-baseline Om de positie van het basisstation verder te verbeteren zal er een zero-baseline meting worden uitgevoerd naar een bekend RD-punt in de buurt. Het punt dat hiervoor gebruikt zal worden is RD-punt Muur kade Dellewal. Hiervan zijn de volgende gegevens in het RD-stelsel bekend 7 : X [m] = Y [m] = Hoogte= t.o.v. NAP Voor de zero-baseline meting wordt de rover opstelling boven het bekende punt opgesteld en met behulp van RTK hierop een fixed positie te loggen voor minstens 1 minuut. De gemiddelde positie die hieruit volgt wordt vergeleken met de bekende coördinaten van het RD-punt. Hieruit worden correcties bepaald voor de positie van het referentiestation (correcties in longitude, latitude en hoogte). Deze correcties worden in het basisstation doorgevoerd, en vervolgens zal het proces herhaald worden. Dit gebeurt totdat de gemiddelde positie op het muurtje overeenkomt met de bekende coördinaten van het muurtje, binnen de 4 Site: 5 Site: 6 Site: 7 Bron: Kadaster Revisie 1: Pagina 16 van 97

17 nauwkeurigheid van het Trimble systeem. Dat wil zeggen, een maximale afwijking in het horizontale vlak van 8 mm. en in de hoogte van 15 mm. Tot slot zal er nog een scatterplot over een periode van 5 minuten gemaakt worden waarop de gelogde punten, en het referentiepunt weergegeven worden. Aangezien het RTK systeem gebruikt zal worden als hoogtereferentie dient er extra zorg gedragen te worden in het controleren van de hoogte. Dit betekent onder meer rekening houden met het fase centrum in de antennes bij het uitvoeren van de kalibraties Hoogte controle Als laatste controle zal aan boord van het ms Octans de binnenkomende hoogte gecontroleerd worden door vanaf bolders aan beide zijden van het schip naar het wateroppervlak te meten. Tegelijkertijd wordt de hoogte gelogd. Aangezien de antenne in het scheepsassenstelsel is ingemeten kan worden bepaald wat de antennehoogte boven het wateroppervlak is. Samen met de getijhoogte (via Rijkswaterstaat) van dat moment kan de hoogte van de antenne ten opzichte van NAP bepaald worden. Deze hoogte kan worden vergeleken met de GNSS hoogte door deze in PCtrans om te rekenen Installatie aan boord De Trimble installatie aan boord bestaat uit een 19 rack met een SPS852 GNSS Receiver en een UMTS ontvanger. Deze wordt ingebouwd in de surveyhut en geïnterfaced met de online pc. De 3 antennes (GNSS, UMTS en VHF) worden in de mast gemonteerd. Tijdens de installatie van deze apparatuur zullen de oude GPS systemen verwijderd worden, behalve het Starfix HP systeem welke geïnstalleerd blijft. De positie van de GNSS antenne wordt in het scheepsassenstelsel ingemeten met behulp van een Total station. Revisie 1: Pagina 17 van 97

18 4.2 Multibeam Voor het opnemen van de bathymetrische data gaat er gebruik gemaakt worden van een Kongsberg EM3002 multibeam, met een enkele sonar head. Dit is een ondiep water multibeam, waarbij surveyen met waterdieptes van 1m tot 200m mogelijk is. Typische toepassingen ervan zijn het surveyen van havens, vaarroutes en kanalen met critical keel clearance. Vandaar dat deze multibeam voor het Oosterom-project geschikt is, aangezien hier ook sprake is van een ondiepe vaargeul waar de keelclearance kritiek kan zijn. Er moet een keuze gemaakt worden om de beam afstand equidistant of equiangular te nemen, ofwel; hebben alle beams dezelfde hoek ten opzichte van elkaar, of hebben alle footprints van de beams een zelfde afstand tot elkaar op de bodem? In dit geval is er gekozen voor equidistante beam afstand. Vanwege het ondiepe water van het Oosterom zijn de buitenste bundels erg belangrijk. Bij gelijke afstand tussen de beams is er ook bij de buitenste beams nog een overlap tussen de footprints. De gebruiksfrequentie is 300 khz; De 293 en 307 khz zijn alleen van toepassing bij het gebruik van twee sonar heads, om interferentie te voorkomen. Beam stabilisatie is ook een eigenschap van de EM3002, dat wil zeggen; als het schip rollt of pitcht, zullen de beams zodanig gestuurd worden dat er geen golfvormig patroon in de surveydata zal ontstaan. Revisie 1: Pagina 18 van 97

19 4.2.1 Specificaties Frequenties 293, 300 of 307 khz Aantal beams per ping 254 (bij single head configuratie) Swath hoek 130 Pitch stabilisatie Ja Roll stabilisatie Ja Heave compensatie Ja Pulslengte 150µs Diepte resolutie 1cm Range resolutie 5cm Transducer configuratie Mills cross Beam afstand equidistant of equiangular Amplitude resolutie 0.5 db Bundelbreedte 1.5 Tabel 9: Specificaties MBES Kalibraties Ook na het inmeten van de transducer (zie 4.2.3), wanneer dus alle offsets bekend zijn, zijn er resterende fouten in de uitlijning van de transducer. De multibeam head zal immers nooit precies recht staan ten opzichte van het scheepsassenstelsel. Om deze laatste foutjes op te lossen bestaat de patch test, die aan het begin van de Oosteromsurvey zal worden uitgevoerd. De patch test lost vier fouten op; - roll fout - pitch fout - yaw fout - time delay (latency) Voor de patch test moeten bepaalde multibeam data verzameld worden, welke vervolgens in de survey software verwerkt zal worden met een patch test tool. 8 Bron: Specificatiesheet Kongsberg EM3002 Revisie 1: Pagina 19 van 97

20 Methode Normaal gesproken worden voor een patch test 4 lijnen gevaren, over een helling danwel over een duidelijk zichtbaar object. Voor deze survey worden 5 lijnen gevaren, in het onderdeel yaw wordt uitgelegd waarom deze vijfde lijn gevaren wordt. Er moet goed op gelet worden dat de multibeam head bij tegengestelde lijnen wel hetzelfde gebied bedekt. Dit is vooral belangrijk omdat bij deze survey de multibeam aan de zijkant naast het schip hangt. De locatie voor de patch test in deze survey is het havenhoofd van de haven van West-Terschelling, omdat hier sprake is van een mooie steile helling. Figuur 6: De richting van de te varen lijnen voor de patch-test De te varen lijnen zijn (verdere verklaring volgt): - rode lijn van noord naar zuid met 4kn - rode lijn van zuid naar noord met 4kn - rode lijn van noord naar zuid met 8kn - groene lijn van noord naar zuid met 4kn - groene lijn van zuid naar noord met 4kn Revisie 1: Pagina 20 van 97

21 Time delay Meestal is er sprake van een time delay tussen de GPSontvanger en de klok in het multibeam echolood. Om deze time-delay te elimineren wordt 2x dezelfde lijn, in dezelfde richting gevaren (rode lijn van noord naar zuid); de eerste keer op survey snelheid, de tweede keer de helft van deze snelheid. Dit gebeurt het liefst over een steile helling, ofwel het havenhoofd van Terschelling. Er zal door de time delay een horizontale afstand ontstaan tussen de 2 profielen, en dit verschil wordt in de software berekend tot een tijdsfout in milliseconden. Roll Vaak is er ook een fout in de roll configuratie van de multibeam head. Om deze fout er uit te halen wordt één lijn over een vlak stuk bodem gevaren, en dezelfde lijn nogmaals in tegengestelde richting (rode lijn in beide richtingen. ). Ondanks dat er wel een helling aanwezig is in de rode lijn, zal er ook een recht stuk zijn wat gebruikt kan worden. Figuur 7: De te varen lijnen om de roll fout te bepalen Nu ontstaan er twee profielen die in een kruisvorm staan. De software berekent vervolgens de roll fout (een hoek in graden) zodat de twee profielen wél over elkaar heen vallen. Revisie 1: Pagina 21 van 97

22 Figuur 8: De kruisende profielen van de vlakke bodem als resultaat van de roll fout Pitch Figuur 9: Verschillende profielen met een pitch fout Voor de pitch fout wordt twee keer dezelfde lijn over een helling (de helling bij het havenhoofd van Terschelling) gevaren, in tegengestelde richting. Een profiel van de data zal twee verschillende hellingen weergeven. Op deze manier zal de survey software de pitch fout hier uit kunnen halen. Revisie 1: Pagina 22 van 97

23 Yaw Voor de yaw worden twee parallelle lijnen gevaren (de rode en de groene) over een helling (wederom de haveningang van Terschelling). De afstand tussen deze lijnen moet ongeveer 2 á 3 keer de waterdiepte zijn. Dit resulteert in een positiefout tussen de twee profielen, waaruit de yaw fout berekend wordt door de survey software. Figuur 10: Yaw fout Bij het kalibreren van de yaw kan er sprake zijn van een richtingsafhankelijke fout in de gyro. Om deze fout te elimineren, doen we de yaw test ook twee kanten op. Hiervoor hoeft slechts 1 extra lijn gevaren te worden. Dit is dezelfde lijn (de groene lijn) maar dan in tegengestelde richting. Deze kan vervolgens vergeleken worden met de rode lijn in dezelfde richting. Nauwkeurigheid In de specificaties staan de volgende resoluties vermeld: Diepte resolutie Range resolutie 1cm 5cm Revisie 1: Pagina 23 van 97

24 4.2.3 Gebruik Deployment De multibeam wordt direct gemonteerd onder aan de paal, te zien in de onderste afbeelding. Aan de stuurboord zijkant van de Octans zit een bracket, hier zijn de bevestigingspunten van de paal in te hangen waar de paal op zijn plek naast de Octans komt, ook te zien in de afbeeldingen hiernaast rood omcirkeld. X,Y en Z bepalen De x,y,z worden ingemeten met een blokhaak vanaf een vast coördinaat, de bolder die in de afbeelding dik rood omcirkeld staat. Deze is in het scheepsassenstelsel ingemeten in het droogdok, en heeft x,y,z coördinaten binnen dit stelsel. Met de blokhaak wordt vanaf dit punt tijdens de mobilisatie de delta x,y,z gemeten, de positie van de multibeam head is hier uit te halen door voor de montage van de paal de lengte z te meten van de paal met de multibeam eraan vast, en bij de z waarde van de meting af te trekken. Deze x,y,z waarde van de multibeam head worden ingevoerd in QINSy, en daarmee is de montage klaar voor de survey. De scheefstand van de paal wordt bepaald door (als deze al gemonteerd is) een waterpas er tegenaan te houden, en kijken of deze ongeveer recht staat. Figuur 11: Inmeten paal Het fasecentrum van de multibeam head zal verteld worden door de mensen van Kongsberg. Dit staat niet in de specificaties, omdat dit bij elke multibeam kan verschillen. Revisie 1: Pagina 24 van 97

25 Gebruik multibeam swath in de survey In de EM3002 specificaties staat dat de swath hoek 130 graden breed is, met simpele geometrie in Excel wordt daaruit de swath breedte berekend. In dit bestand kunnen de instellingen veranderd worden, en bekeken wat het effect op de swath breedte is. Hiermee kan gekeken worden welke swath breedte er verwacht wordt. Swath breedte bij laagst verwachte waterdiepte: Het schip heeft een diepgang van ongeveer 3 meter, de multibeam head zal hier niet onderuit komen. Op het Oosterom, waar de survey plaatsvindt, is de verwachte waterdiepte met LAT gemiddeld genomen ongeveer 8 meter, dit zal 5 meter onder de transducer kunnen worden. In de getijvoorspelling komt laagwater in de dagen dat er gesurveyed wordt dicht bij LAT, met het laagste laagwater van die dagen zelfs op LAT. De swath breedte die dan verwacht kan worden is redelijk klein, de berekening is hieronder te zien is. De verwachte laagste waterdiepte op het Oosterom: graden Swathhoek α: 130 graden α/2 65 1, Waterdiepte: 8 m Transducer diepte: 3 m diepte onder transducer (d) 5 Swathbreedte: 21,4 m Tabel 10: Swath berekening Swath breedte bij hoogst verwachte waterdiepte Op het Oosterom staat de waterdiepte in LAT gegeven, gemiddeld genomen is dit ongeveer 8 meter. Hieruit wordt de (ongeveer) hoogst verwachte waterdiepte uit berekend, rad Revisie 1: Pagina 25 van 97

26 LAT valt 1,4 meter onder NAP in welke waarde de getij voorspelling gegeven wordt. Zoals gezegd valt in de voorspelling tijdens de survey dagen, laagwater precies op LAT wat -140cm NAP is. Het hoogste hoogwater valt op +100cm NAP, dat is 240 cm boven LAT. De hoogst verwachte waterdiepte tijdens de survey dagen die aangenomen kan worden zal gemiddeld 10,4 meter zijn. De swath breedte die dan verwacht kan worden is redelijk groot, de berekening is hieronder te zien. graden rad Swathhoek α: 130 graden α/2 65 1, Waterdiepte: 10,4 m Transducer diepte: 3 m diepte onder transducer (d) 7,4 Swathbreedte: 31,7387 m Tabel 11: Swath Uitkomst Het verschil in waterdiepte geeft een groot verschil, 10 meter in swath breedte, wat voor de survey voortgang erg belangrijk is, aangezien er een bepaald gebied van het Oosterom met multibeam data opgevuld moet worden. In de aanpak van deze survey is hier rekening mee gehouden, in tijdsplanning in het vaarplan en de tijd van de Oosterom peiling. Zie hoofdstuk 5. Revisie 1: Pagina 26 van 97

27 4.3 Side scan sonar Tijdens de survey van het Oosterom project 2011 zal er naast MBES gebruik worden gemaakt van side scan sonar systemen. Er is uit het aanbod dat aanwezig is een primair en een secundair systeem gekozen. Primair: Dowty widescan model 3050 Secundair: Sea Scan PC Side Scan Sonar Specificaties In de nu volgende tekst zal het Dowty widescan model 3050 syteem als de Dowty worden genoemd en de Sea Scan PC Side Scan Sonar zal worden aangeduid als de Sea Scan. De keuze voor het gebruik van de Dowty als het primaire en de Sea Scan als het secundaire systeem, is tot stand gekomen op basis van de operatie frequenties van en de reikwijdte. Het survey gebied in het Oosterom is een estuarium waar troebel water verwacht kan worden. Wordt de gebruikte frequentie te hoog dan is er een grote kans dat vanwege het troebele water het signaal wordt geabsorbeerd en de reikwijdte flink wordt beperkt. Daar tegenover staat dat de lagere frequenties een lagere resolutie hebben, de object detectie kan daarmee in gevaar komen. Het systeem van de Dowty is tevens bedoeld voor gebruik in waterdieptes van 0 tot 300 meter. In het survey gebied van het Oosterom wordt de ondergrens van dit spectrum opgezocht en het optimaal gebruik van deze opstelling valt dan ook te betwijfelen. Vandaar dat het secundaire systeem, de Sea Scan gekozen is vanwege zijn hogere frequentie. De reikwijdte zal hiermee flink afnemen maar de resolutie zal toenemen. Mocht er dus geen bevredigend resultaat worden behaald met de Dowty als primair systeem dan is de Sea Scan als secundair systeem een optie waarmee een ander frequentie spectrum kan worden opgezocht Revisie 1: Pagina 27 van 97

28 De Dowty in specificaties 9 Dit onderdeel is gebaseerd op de handleidingen die geleverd zijn bij het systeem. Dit systeem is aantrekkelijk voor deze survey vanwege de reikwijdte die ermee behaald kan worden. Het systeem van de Dowty heeft twee frequenties, 100 khz -Low Frequency (LF) en 325 khz - High Frecuency (HF), waarmee gewerkt kan worden. 2 Frequenties 100 khz 325 khz Transducer depressie onder de horizon 20 Verticale hoek/acrosstrack (voor HF en LF) 32 Horizontale hoek alongtrack LF 1.9 HF 0.6 Puls lengte LF HF Long pulse 330 µs 102 µs Short pulse 90 µs 28 µs Tabel 12: Puls lengte Bandwidth Long pulse Bw LF 0, ,67 khz HF 0, ,63 khz Short pulse LF 0, ,78 khz HF 0, ,43 khz Tabel 13: Bandbreedte 9 Bron: Handleiding Dowty Revisie 1: Pagina 28 van 97

29 De bandwidth is in bovenstaande tabel met de formule: Bw = 0.88/ t 0 (Hz) t 0 is hierin de puls duur in seconden. Om de gescande objecten goed in het midden van de main lobe te krijgen, dient er een acrosstrack distance aan te worden gehouden die varieert met de hoogte. Gebaseerd op de verticale hoek en de depressie van de transducer is het volgende tabelletje af te leiden. main lobe centre line Hoogte vis 1,22173 rad Treu range 5 13,7 14,6 6 16,5 17,5 7 19,2 20,5 8 22,0 23,4 9 24,7 26, ,5 29, ,2 43,9 Tabel 14:afstanden Alle afstanden zijn hier in meters. Slant Range Revisie 1: Pagina 29 van 97

30 Main lobe centre line is: = π = 1,22173rad Hoogte vis + Treu Range = Slant Range ( SR) Er is in de bovenstaande tabel gerekend met een waarschijnlijke waarde voor de hoogte van de vis. Het te surveyen gebied in ogenschouw genomen is het onwaarschijnlijk dat er met meer waterdiepte onder de vis gesurveyed wordt. Delta R (acrosstrack resolution) Rx Long pulse LF 0,281 m 0,299 (100kHz) HF 0,087 m 0,093 (325kHz) Short pulse LF 0,077 m 0,082 (100kHz) HF (325kHz) 0,024 m 0,025 Tabel 15:Delta R Delta R: C R = 2 Bw C is hierin de SV (Sound Velocity) Bw is de eerder bepaalde Bandwidth Revisie 1: Pagina 30 van 97

31 R R x = cos β Rx: Rx is de acrosstrack afstand van de puls op de bodem β is de grazing angle van de puls op de bodem Heigt SS Slant Range Delta Ry (alongtrack) A SR HF (0,6) LF (1,9) 5 14,62 0,153 0, ,54 0,184 0, ,47 0,214 0, ,39 0,245 0, ,31 0,276 0, ,24 0,306 0, ,86 0,459 1,454 Tabel 16: Afstanden A is hierin de hoogte van de Side Scan Sonar boven de bodem SR de slant range tot de ideale in de main lobe Delta Ry is de Slant Range de horizontale hoek in radialen Height SS HF (0,6) Lp LF (1,9) Lp HF (0,6) Sp LF (1,9) Sp 5 14,16 145,10 3,89 39, ,99 174,12 4,67 47, ,83 203,13 5,44 55, ,66 232,15 6,22 63, ,49 261,17 7,00 71, ,32 290,19 7,78 79, ,49 435,29 11,66 118,72 Tabel 17: Delta Ry 2 Bovenstaande tabel geeft de EA (ensonified area) in cm, per Long puls (Lp) of Short puls (Sp), voor de hoge en lage frequentie. Revisie 1: Pagina 31 van 97

32 Figuur 12: Afbeelding van het hiervoor beschreven proces Het nearfield waar nog last wordt ondervonden van interferentie wordt bepaald door de formule: 2 L Einde nearfield = λ L = de lengte van de transducer λ = de golflengte C λ = F C is de geluidssnelheid door het water in meter per seconde F is de frequentie in Hz Wavelength Frequentie N-F 15, ,26 4, ,93 2, ,38 1, ,58 1, ,69 Tabel 18: Grens nearfield Revisie 1: Pagina 32 van 97

33 De Sea Scan specificaties 10 Figuur 13: Sea Scan specificaties Voor nu worden deze specificaties als waar aangenomen, is er een reden om over te stappen naar het secundaire Sea Scan systeem dan zal in de uitwerking van de meetgegevens een nadere beschrijving en doorrekening van de specificaties worden opgenomen. Voor nu is het voldoende om uit de bovengenoemde specificaties af te leiden dat het spectrum aan side scan vissen dat bij de Sea Scan opstelling aanwezig is, voldoende is om de geplande survey uit te voeren. 10 Bron: Handleiding Sea Scan Revisie 1: Pagina 33 van 97

34 4.3.2 Kalibratie De kalibratie is het belangrijkste onderdeel van de mobilisatie van de side scan sonar. Alle apparatuur zal geïnstalleerd worden volgens de specificaties van de fabrikant. De side scan sonar moet gekalibreerd/gecontroleerd worden op de volgende punten: Rub-test, Wet test en een positie controle voor de layback. De rub-test en de wet test zullen een aantal weken voor de survey worden uitgevoerd. De controle voor de positie van de layback zal tijdens de survey worden uitgevoerd. Op de Octans zijn alle onderdelen van de side scan sonars aanwezig om deze controles uit te voeren. Rub-test De rub-test stelt vast of het systeem als geheel werkt. Dit systeem wordt droog getest aan boord van het schip de Octans. De volgende handelingen zullen worden verricht om de rub-test uit te voeren: Het systeem wordt geheel aangesloten. Het systeem wordt aangezet, met maximale gain en range settings. Er wordt met een hand heen en terug gewreven over de transducers. Dit zal moeten resulteren in donkere lijnen op de recorder van de side scan sonar. Er wordt gecorreleerd over welke transducer gewreven is, met de persoon die erover heen wrijft. Bakboord moet bakboord zijn alsook met stuurboord op de recorder. Dit bovenstaande proces zal een aantal keer worden herhaald tot het resultaat naar tevredenheid is. De rub-test zal moeten bevestigen dat alle connecties intact zijn, dat kabels en connectors goed zijn aangesloten. Er is hier geen nauwkeurigheid aan te binden. Revisie 1: Pagina 34 van 97

35 Wet-test Wanneer de rub-test naar tevredenheid is uitgevoerd, zal de side scan sonar in water worden getest. Deze test zal worden uitgevoerd aan boord van het schip M/S Octans. Door de wet-test wordt duidelijk of de side scan sonar goed werkt in water. Hiervoor wordt de side scan sonar in water gehangen. Dit gebeurt op de Octans. Allereerst zal de side scan aangesloten moet zijn. Wanneer deze stil in het water ligt, word de sonar aangezet. Wanneer de sonar uitzendt en ontvangt, zullen er reflecties optreden van de omgeving. Het is mogelijk dat, doordat het erg ondiep is bij de Octans, er overstraling plaats vind en dat door de aanwezigheid van een zachte bodem er niet een helder signaal terugkomt. Dit kan resulteren in een beeld met veel ruis en/of onduidelijke return. De side scan zal langs de Octans worden gehangen en er zal in eerste instantie worden gekeken wat de return daarvan oplevert. Daarna zal de side scan gedraaid worden en zal daarvan een reactie zichtbaar moeten worden in het terugkerende signaal Layback kalibratie Er zal een kalibratie worden uitgevoerd die zich richt op de positionering door middel van de layback. Met layback wordt bedoeld de horizontale afstand tussen de gesleepte transducer van een side scan sonar en via een punt aan boord van waaruit de vis gesleept word, het towpoint, naar de GPS antenne. Het towpoint is een blok met een kunststof wiel waarin de kabel geleid wordt, hierdoor maakt de kabel geen verkeerde of te korte knik naar het schip toe en worden de krachten van het slepen verdeeld over het blok en de lijn die verderop aan de reling zit. De kalibratie is in feite een controle in hoeverre de afstand van de layback fout is. Voor de positionering van de vis wordt gebruik gemaakt van het principe layback. Om dit te controleren zal er een object worden uitgezet in het Oosterom. De bedoeling van dit object is het lokaliseren maar ook om de layback te controleren en bij te stellen. Revisie 1: Pagina 35 van 97

36 dit object is het lokaliseren maar ook om de layback te controleren en bij te stellen. Om de vis nu een positie in x,y te geven moet eerst de x,y van het towpoint bekend zijn in het scheepsassenstelsel. Aan de hand van het towpoint kan dan een x,y positie berekend worden voor de vis. Het towpoint komt te hangen aan de kraan en is dus verplaatsbaar. De x,y van het towpoint word aan de hand van de multibeam paal gemeten. De bedoeling is om het towpoint in dezelfde y-as te zetten als de multibeam. Dan hoeft alleen het verschil op de x-as gemeten te worden. Dat wordt gedaan door de afstand grof te meten met een meetband. Daarmee kan dan de x positie van het towpoint gemeten worden. Op deze manier heeft de vis ook een positie in het scheepsassenstelsel en kan de GNSS positie daarnaar worden door berekend. De kalibratie wordt uitgevoerd wanneer het object op de bodem staat en de side scan sonar is uitgezet. Hoe dit uitzetten van het object en de vis Figuur 14: Positiefout gebeurt staat in een volgend sub hoofdstuk. Wanneer de side scan sonar over boord is, alsook het object, zal de vis afgesteld worden om het object goed te kunnen detecteren, evenals de gezochte wrakken. Wanneer het object goed zichtbaar is worden er lijnen gevaren in tegengestelde richting om de afwijking die in de layback zit, te bepalen. Er worden minimaal twee lijnen gevaren over dit object wanneer het object gelokaliseerd is op de side scan data. Deze lijnen worden op de zelfde locatie gevaren alleen in tegengestelde richting. Op beide lijnen moet het object gezien worden. Als de positie van de vis bekend is, kan de positie van het object bepaald worden. Wanneer het object gedetecteerd wordt, moet alleen de afstand bepaald worden hoever het object zich van de vis bevindt. Op de papierrol wordt een schaalverdeling afgedrukt waarna de afstand afgelezen kan worden. Op die manier wordt de positie van het object bepaald. Revisie 1: Pagina 36 van 97

37 Wanneer tijdens de lijn de positie van het object gemeten wordt, in tegenovergestelde richtingen, komen de posities waarschijnlijk niet overeen. Als de situatie in de illustratie zich voordoet, word de gemiddelde positie tussen de twee gemeten posities berekent. Daar zal het object zich dan werkelijk bevinden. De correctie die uit deze controle voortkomt, zal worden ingevoerd in de software Gebruik In dit stuk zal beschreven worden hoe het side scan sonar systeem gebruikt zal worden. Hoe gebeurt het uitzetten van de vis en hoe zit het met het interfacen van dit systeem. Deployment Om de side scan sonar te gebruiken moet deze worden gesleept achter het schip. Voor het lanceren van de side scan sonar moet rekening worden gehouden met de heersende omstandigheden, zoals het weer en de stroming. Om de vis te kunnen lanceren, is een towpoint nodig (het eerder beschreven blok). Door het towpoint maakt de kabel een mooie boog waardoor er geen knik in de kabel kan ontstaan. Het towpoint wordt opgehangen aan de kraan. De positie van de towpoint wordt aan de hand van de multibeam paal bepaald. Deze kraan kan 1 ton tillen, wat voldoende moet zijn voor de krachten die op de side scan sonar komen en het tillen van het towpoint. De kabel waaraan de vis bevestigd is gaat door dit towpoint. Om de lengte van de kabel in te korten of juist langer te maken word hiervoor een gevlochten kous gebruikt die vast zit aan de reling. Deze vlecht zorgt ervoor dat de kabel ingenomen of juist gevierd kan worden, zodoende kan de vis de juiste hoogte boven de bodem behouden voor optimaal bereik en een veilige survey. Wanneer de juiste hoogte is bereikt van de vis boven de bodem kan deze knoop strak worden getrokken worden, zodat de kabel vast zit. Dit gebeurt door de vlecht te Revisie 1: Pagina 37 van 97

38 strekken. Door wrijving zal de kabel in de gezette positie blijven, echter ter controle zal de kabel bemand blijven om in geval van nood snel te kunnen vieren of innemen. De procedure voor het te water laten van de side scan sonar: Als de vis te water wordt gelaten, moet dit voorzichtig gebeuren. De volgende handelingen om dit te kunnen doen worden verricht. Dit zal onder toezicht gebeuren van de safety officer. Allereerst moet het schip ongeveer 1 à 2 knopen door het water gaan. In deze situatie kan de vis te water worden gelaten. Er zullen drie personen nodig zijn voor het laten uitvieren van de kabel. De party chief houdt toezicht op de tewaterlating van de vis. Daarnaast houdt iemand de recorder in de gaten, als de vis in het water ligt. Voor het te water laten van de vis moet de kabel voorzichtig en langzaam gevierd worden. Als deze in het water ligt kan de snelheid van het schip opgevoerd worden totdat de survey snelheid is bereikt. Terwijl de snelheid groter wordt, word de kabel nog steeds uitgevierd totdat de vis de juiste hoogte boven de bodem heeft. Tijdens het vieren van de kabel moet de hoogte van de sonar boven de bodem in de gaten worden gehouden. De hoogte kan afgeleid worden van de first bottom return die de vis geeft. Daarbij wordt gekeken naar de grootte van de blinde sector. Het systeem wordt aangezet wanneer de vis in het water is. Als de vis op de juiste hoogte hangt, moet de kabel goed vastgezet worden. Dat gebeurt door de vlechtknoop waarmee de kabel ingekort en gevierd kan worden vast te zetten. Wanneer de sonar op de juiste hoogte hangt, moet de hoogte nog steeds in de gaten worden gehouden en indien nodig moet de kabel anders afgesteld worden. Dit wordt gedaan omdat de diepte kan variëren, ook rekening houdend met het getij. Anders zou de vis op de bodem terecht kunnen komen, wat te alle tijde voorkomen moet worden. De procedure van het binnenhalen van de side scan sonar: Bij het binnenhalen van de vis moet in eerste instantie de survey snelheid aangehouden worden. Pas wanneer de vis tot dicht bij het schip getrokken is zal de snelheid uit het Revisie 1: Pagina 38 van 97

39 schip gehaald worden, tot een snelheid van 1 à 2 knopen door het water. Met die snelheid kan de vis binnengehaald worden. Op het achterdek zullen 2 man de vis over de reling begeleiden en op het achterdek positioneren. Interfacing Het side scan sonar systeem waar gebruik van wordt gemaakt is geinterfaced in de processor unit. Voor de exacte interfacing wordt verwezen naar de handleiding, omdat dit te complex is om exact weer te geven welke instellingen we gaan gebruiken. Voor het gebruik van de side scan sonar worden in eerste instantie de basis instellingen, zoals aangegeven in de handleiding, gebruikt. Wanneer het beeld niet optimaal is worden andere instellingen gebruikt om dit beeld te optimaliseren. Er zal bijgehouden worden welke instellingen uiteindelijk gebruikt zijn, voor het lokaliseren van de wrakken. Vanwege het gebrek aan een kabel voor het interfacen tussen de Dowty en de online pc, wordt de sidescan sonar niet direct verbonden met QINSy. Revisie 1: Pagina 39 van 97

40 4.4 Singlebeam SBES (single beam echo sounder) wordt gebruikt om de multibeam te kalibreren. De SBES die gebruikt gaat worden tijdens dit project, is van Krupp atlas elektronik en het is een Atlas Deso 25. De transducer die erbij gebruikt zal worden is 210 khz. Specificaties Specificaties van de transducer: 11 Type SW Frequentie 210 khz Beamwidth 9º Min. Depth < 0.6 m Max. depth 200 m Transmission Depth measuring range 0-20 m 38 µs pulse width Depth measuring range m 344 µs Tabel 19: Single beam echolood specificaties Verdere specificaties zijn te vinden in: Interface Specification en in de Operating Instructions over de Atlas Deso 25, Survey Echosounder. 11 bron: Operating Instructions, Atlas Deso 25 Survey Echosounder, Hoofdstuk 4 Revisie 1: Pagina 40 van 97

41 4.4.1 Kalibratie De singlebeam gaat gebruikt worden voor het controleren van de hoogte van de MBES (multi beam echo sounder). Om de single beam hiervoor te kunnen gebruiken moet deze eerst gekalibreerd worden. De positie van de transducer van de single beam is bekend, na eerdere inmetingen hiervan toen de Octans, het surveyschip, in droogdok lag. Dit betekent dat de positie van de transducer in het x,y,z-stelsel van de Octans bekend is. Ondanks dat is het fasecentrum van de transducer daarmee niet per definitie bekend. Dit is een van de redenen om een barcheck uit te voeren. Methode Voor het checken van de transducer is er een bar nodig. Deze bar ligt aan boord van de Octans en moet eerst gecontroleerd worden. Hierbij word ook rekening gehouden met het doorzakken van de bar in water. Eventueel moet de bar in orde gemaakt worden, wanneer deze niet correct is. Wanneer de bar in orde is wordt deze onder de transducer gehouden. Ondertussen staat het echolood aan en wordt er data gelogd op het echolood digitaal en op papier. De positie van de transducer is bekend in het assenstelsel van het schip en ook de watermerken aan de buitenkant van de Octans. Aan de hand hiervan kan men de diepte van de transducer onder het wateroppervlak berekenen. Nu wordt de bar op een bepaald niveau onder het wateroppervlak gehouden. Er kan berekend worden hoeveel afstandsverschil er is tussen de bar en de transducer. Deze afstand zou door het echolood aangegeven moeten worden. Wanneer dit niet het geval is kan deze afstand worden ingesteld op het echolood. Revisie 1: Pagina 41 van 97

42 Nu wordt de bar op een ander niveau gehouden en er wordt nogmaals bepaald of de diepte juist weergegeven wordt door het echolood. Dit wordt nog een aantal keren op verschillende diepten uitgevoerd ter controle van de SBES. Verwachte nauwkeurigheid De verwachting is dat de bar op de millimeter nauwkeurig kan worden ingesteld, want dit kan op het droge, met een meetlint. Wanneer de bar het water in gaat om de doorzakking te meten is het afhankelijke van de beweging van het water hoe nauwkeurig deze gemeten kan worden. Deze nauwkeurigheid is te verwachten tussen de 1 en 3 centimeter. De nauwkeurigheid van het berekenen van de diepte van de transducer hangt af van de meting van de hoogte van het water op de watermerken en de inmeting van de watermerken en de transducer. De nauwkeurigheid van het instellen van de juiste hoogte in het echolood is afhankelijk van de frequentie, de diepte van de meting en de nauwkeurigheid van de meting van het echolood zelf. Deze is: 1.0 cm ± 0.1 % van de diepte Naar verwachting is het singlebeam systeem straks 1.8 tot 4.5 centimeter nauwkeurig gekalibreerd. Hierbij is rekening gehouden met de plaats waar de barcheck uitgevoerd zal worden. Op deze plaats heeft het schip niet veel diepgang, dus kan de bar maar ondiep onder het schip gehouden worden. De uiteindelijke nauwkeurigheid van het gehele systeem voor het gebied waar wij de survey uit moeten voeren is afhankelijk van de juistheid van de geluidssnelheid door het water. Wanneer de geluidssnelheid goed is ingesteld is de nauwkeurigheid 2.1 tot 5.7 centimeter. Revisie 1: Pagina 42 van 97

43 4.4.2 Deployment en interfacing De transducer en het systeem wat erbij gebruikt wordt is standaard geïnstalleerd aan boord van de Octans. De SBES is aangesloten op de computer aan boord die wij gebruiken voor het loggen van de data. Revisie 1: Pagina 43 van 97

44 4.5 Motion Reference Unit De MRU is een apparaat die de bewegingen van het schip tijdens de survey registreert. Dit is een heel belangrijk onderdeel omdat die gegevens wel doorgevoerd moeten worden in de survey-software. Gebeurt dit niet dan kan het zomaar eens zijn dat de data die gelogged is niet klopt met de werkelijkheid. Aanboord van de Octans is een Seatex MRU-H van Kongsberg gemonteerd in het visruim. De specificaties van deze motion sensor zijn hier onder te vinden. Figuur 15: Specificaties MRU Revisie 1: Pagina 44 van 97

45 4.5.1 Kalibratie Voor een correcte werking van de MRU zijn er een aantal kalibraties welke moeten worden uitgevoerd. Deze kalibraties worden in deze paragraaf per stuk beschreven. Inmeten In het visruim van de Octans zijn verschillende punten aanwezig die een bekende X,Y en Z hebben. In totaal zijn er drie punten, de transducers van het echolood en de paal van de multibeam. Doormiddel van de X en de Y over te zetten van de beide transducers en de multibeam paal, is er redelijkerwijs te zeggen dat de positie van de MRU bekend is ten opzichte van het schip referentie stelsel. Voor de Z is de locatie van de voormalige MRU, de Hippy, bekend. Vanaf hier kan de hoogte worden gemeten naar de MRU-H. Kalibratie Om de MRU volledig tot zijn recht te laten komen zal deze gekalibreerd moeten worden. Dit moet op verschillende manieren gebeuren, want hij moet gekalibreerd worden voor de pitch, roll en yaw. Om de pitch en de roll te kalibreren zal er met een waterpas instrument te werk gegaan moeten worden. Door te waterpassen tussen verschillende bekende punten aan boord kunnen de pitch en roll berekend worden. Hieronder zal beschreven worden hoe dit gedaan gaat worden. Revisie 1: Pagina 45 van 97

46 Oosterom Project 2011 mei 2011 Roll Om de roll van het schip te berekenen moet er gewaterpast worden tussen de stuurboord en bakboord bolders. Op de Octans zijn dit de volgende bolders: Stuurboord voor achter, bakboord voor achter, stuurboord midden en bakboord midden (zie foto`s voor duidelijkheid). Figuur 16: Bolders Door 10 waterpas metingen te doen tussen de bolders voor(stuurboord, bakboord) en 10 waterpassing tussen de bolders achter(stuurboord, bakboord), ontstaat er een redelijk goed beeld van de roll op dat moment. Voordat de roll daadwerkelijk bekend is zullen er een paar rekensommetjes gemaakt moeten worden. De afstand van de bolders naar de x-as, voor de roll meet je over de x-as, is bekend (zie geometrie rapport Octans). Zo is de afstand tussen de bolders aan stuurboord zijde en bakboord zijde Revisie 1: Pagina 46 van 97

47 ook bekend. Met al deze gegevens kan er uiteindelijk een driehoek geconstrueerd worden, waaruit dan weer de hoek van de roll berekend kan worden. Pitch Om de pitch van het schip te berekenen moeten er dezelfde handelingen uitgevoerd worden als bij de roll, alleen nu wordt er niet tussen stuurboord en bakboord gemeten. Bij het bepalen van de pitch wordt er tussen stuurboord voor en stuurboord achter gewaterpast. Hetzelfde gebeurt aan bakboordszijde. Door aan elke kant wederom 10 metingen te nemen ontstaat er een redelijk goed beeld van de pitch op dat moment. Voordat de pitch daadwerkelijk bekend is moet er ook hier nog even gerekend worden. De afstand tussen de bolders aan stuurboord(voor en achter) en de bolders aan bakboord(voor en achter) is bekend, net zoals de afstand van die vier bolders naar de y-as bekend is. Ook hier kan dan weer een driehoek geconstrueerd worden, waaruit uiteindelijk de hoek van de pitch berekend kan worden. Yaw De yaw is de hoek tussen de MRU en het assenstelsel van het schip. Als een MRU gemonteerd wordt aan boord van het schip, wordt er aangeraden om de MRU tegen een bulkhead te plaatsen. Of dit nou de longitudinal bulkhead of transversal bulkhead is maakt niet uit, het gaat erom dat de MRU op een van deze bulkheads geplaatst wordt in verband met het feit dat de bulkheads van een schip vrijwel altijd in het assenstelsel van een schip staan. Is de MRU geplaatst zoals aangeraden, dan zal dus de yaw hoek vrijwel altijd 0 graden zijn. Helaas is dit op de Octans niet het geval en zal dus de hoek tussen de bulkhead en de MRU gemeten moeten worden. Op de Octans is de MRU geplaatst op een bracket die evenwijdig(niet 100% evenwijdig, anders had de yaw niet gemeten hoeven worden) loopt aan de transversal bulkhead. De yaw hoek is dan te bepalen door een zo lang mogelijk recht stuk staal tegen de MRU aan te houden. Deze moet dan wel tegen die zijde van de MRU gehouden worden die evenwijdig loopt aan de bulkhead. Door dan op de uiteinden van het stuk staal de afstanden te meten tussen Revisie 1: Pagina 47 van 97

48 het staal en de bulkhead ontstaat er wederom een driehoek waaruit de yaw hoek berekend kan worden. Nauwkeurigheid Volgens de specificatie is de verwachte nauwkeurigheid 0.05 graden. Dit doorwerken in de afstand tussen de GPSantenne en de transducer geeft een onzekerheid van: tan( 0.05) = 0.012m Deployment en Interfacing De Seatex MRU-H van Kongsberg is een standaard uitrusting van de Octans, deze hoeft dus niet meer geplaatst te worden. De interfacing is tijdens de plaatsing van de MRU al gebeurd en hoeft dus ook niet meer gedaan te worden. Revisie 1: Pagina 48 van 97

49 4.6 Gyro De gyro aan boord van het MS Octans is een C. Plath model navigat 7/ Mod. 10 die is gelokaliseerd onder de kaartentafel op de brug. Figuur 17: Bovenaanzicht gyrokompas Specificaties / Nauwkeurigheid 12 Static error 0.1 sec lat(1 sigma) Dynamic error 0.7 sec lat(1 sigma) Linear mean settle point error 0.2 sec lat(3 sigma) Lag error at turning rate 6 /s 0.1 (3 sigma) Threshold of follow up systeem 0.1 (3 sigma) 12 Handleiding C. Plath Revisie 1: Pagina 49 van 97

50 4.6.1 Kalibratie Er zal een correctie in QINSy ingevoerd gaan worden die bepaald wordt door een test met het schip uit te voeren. Dit gaat gebeuren door een C-O (Computed Observed) te creëren, waarin de C de waargenomen koers is van de Gyro en de O de geobserveerde uitkomst van de test. De test zal het schip oplijnen aan de steiger gaan inhouden. Waarbij de steiger, de bolders waartegen het schip komt te liggen, eerst ingemeten gaat worden met het manpack. Dit manpack zal bestaan uit een GNSS ontvanger met een RTK differentie signaal vanaf de toren (beschreven in onderdeel 4.1.4). Hieruit komt een richting van de ligging van de steiger en een waarde voor de nauwkeurigheid van de metingen, sigma. De gevonden koers is in RD, waarmee een meridiaan convergentie gemoeid gaat zijn, die in PC trans bepaald gaat worden en die bij de gevonden richting moet worden opgeteld. Dit omdat de ligging van Terschelling ten westen van het in Amersfoort gelegen nulpunt van het RD stelsel ligt. Hierna zal het schip strak tegen de opgelijnde steiger worden gelegd. De afstanden tussen de bolders van de steiger en de in het scheepsassenstelsel bekende bolders aan boord, zullen worden gemeten met een meetband. Hiermee kan de ware koers van de Octans worden bepaald en daarmee het verschil tussen de ware koers en de gyrokoers. Deze correctie zal in QINSy worden doorgevoerd waarmee de Gyro kalibratie is voltooid. Revisie 1: Pagina 50 van 97

51 Figuur 18: Gyro parameters Snelheidsafhankelijk fout Er wordt in de de manual beschreven hoe de snelheids afhankelijke fout optreedt en wat de correcties hiervoor zijn. Er valt in het gyrokompas zelf geen correctie in te stellen, dit zou met de hand moeten gebeuren. De fout is koersafhankelijk en valt voor het te surveyen gebied tussen de 0.3 en 0.4 (zie afbeelding). Er is besloten om, vanwege de verwaarloosbaarheid van deze correcties en de complexiteit van het voor elke koerswijziging opnieuw instellen van de correctie is QINSy, geen gebruik te maken van deze correctie. De verwaarloosbaarheid De bundelhoek in de alongtrack richting is 1.5, de swath breedte gaat op zijn best 40 meter worden (4x de waarschijnlijke 10 meter waterdiepte). Dat betekent 20 meter naar 1 zijde en via de formule: Af = S Af is de alongtrack footprint Revisie 1: Pagina 51 van 97

Procedure Parameters Sensoren

Procedure Parameters Sensoren paginanummer : 1 van 23 Autorisatie Naam Paraaf Datum Auteur(s) H. van der Kaaij 13-05-2008 Toetser intern Wijzigingen B.C. Dierikx 16-12-2010 Toetser intern Autorisator Beheerder Rijkswaterstaat DID Procedure

Nadere informatie

Lodingen met en zonder GPS-RTK correcties. 24 oktober 2007

Lodingen met en zonder GPS-RTK correcties. 24 oktober 2007 Lodingen met en zonder GPS-RTK correcties 24 oktober 2007 Lodingen met en zonder GPS-RTK correcties 24 oktober 2007 ........................................................................................

Nadere informatie

Voorbeeld QINSy database. 23 januari 2008

Voorbeeld QINSy database. 23 januari 2008 Voorbeeld QINSy database 23 januari 2008 Voorbeeld QINSy database 23 januari 2008 ........................................................................................ Colofon Uitgegeven door: Rijkswaterstaat

Nadere informatie

Sonar. Klas: 2T. Docent: Wi

Sonar. Klas: 2T. Docent: Wi Sonar Naam: Klas: 2T Docent: Wi Inhoud De komende drie lessen ga je de opdrachten uit dit mapje maken. Lees dit eerst goed door zodat je weet hoe we gaan werken. Doelen: Je kan vier dieren benoemen die

Nadere informatie

En aantal maanden geleden heb ik aangegeven iets te gaan vertellen over plaatsbepaling.

En aantal maanden geleden heb ik aangegeven iets te gaan vertellen over plaatsbepaling. Verhaaltje ZX ronde 22 mei 2011 Plaatsbepaling Algemeen En aantal maanden geleden heb ik aangegeven iets te gaan vertellen over plaatsbepaling. Plaats bepaling is belangrijk o.a. voor het maken een aanpassen

Nadere informatie

Nauwkeurigheid van hoogtebepaling met GNSS. Pierre Voet

Nauwkeurigheid van hoogtebepaling met GNSS. Pierre Voet Nauwkeurigheid van hoogtebepaling met GNSS Pierre Voet Nauwkeurigheid van hoogtebepaling met GNSS Pierre Voet Inhoud Optimale situatie Foutenbronnen Resultaten van testen Dagdagelijkse realiteit Toestand

Nadere informatie

De bepaling van de positie van een. onderwatervoertuig (inleiding)

De bepaling van de positie van een. onderwatervoertuig (inleiding) De bepaling van de positie van een onderwatervoertuig (inleiding) juli 2006 Bepaling positie van een onderwatervoertuig. Inleiding: Het volgen van onderwatervoertuigen (submersibles, ROV s etc) was in

Nadere informatie

Kadaster Materiebeleid GEO. Handleiding kadastrale metingen met GPS. Aanvullingen op de HTW 1996 3.1. Materiebeleid GEO / PPB. Versie.

Kadaster Materiebeleid GEO. Handleiding kadastrale metingen met GPS. Aanvullingen op de HTW 1996 3.1. Materiebeleid GEO / PPB. Versie. Kadaster Materiebeleid GEO Aanvullingen op de HTW 1996 Auteur(s) Materiebeleid GEO / PPB Materiebeleid GEO 2 van 7 Aanvullingen op de HTW 1996 Opdrachtgever Kadaster Materiebeleid GEO Status Definitief

Nadere informatie

Plaatsbepaling met Global Navigation Satellite Systems GNSS Basisbeginselen

Plaatsbepaling met Global Navigation Satellite Systems GNSS Basisbeginselen Plaatsbepaling met Global Navigation Satellite Systems GNSS Basisbeginselen GNSS Basisbeginselen Inhoud Algemene kenmerken Systeem componenten Principe Afstand Positie Afstand bepaling code waarnemingen

Nadere informatie

Sensoren bereik. Display status

Sensoren bereik. Display status Algemeen installatiediagram LED Digitale display Display Hoofdunit Bij het achteruit rijden zal het display weergeven: 1.5m Veilig Groen 1.3-1.4m Veilig Groen 1.0-1.2m Veilig Groen 0.7-0.9m Alarm Geel

Nadere informatie

GEBRUIKSAANWIJZING PLASTIMO KOMPASSEN

GEBRUIKSAANWIJZING PLASTIMO KOMPASSEN GEBRUIKSAANWIJZING PLASTIMO KOMPASSEN U bent nu de gelukkige eigenaar van een Plastimo kompas. Dit instrument is het resultaat van onze meer dan 40 jaar ervaring in het ontwikkelen en vervaardigen van

Nadere informatie

TECHNIEKEN VOOR BAGGERVOLUMEBEPALINGEN STAND VAN ZAKEN THEMADAG BAGGERNET 15 JANUARI 2015

TECHNIEKEN VOOR BAGGERVOLUMEBEPALINGEN STAND VAN ZAKEN THEMADAG BAGGERNET 15 JANUARI 2015 TECHNIEKEN VOOR BAGGERVOLUMEBEPALINGEN STAND VAN ZAKEN THEMADAG BAGGERNET 15 JANUARI 2015 HYDROGRAFIE IN NEDERLAND 2 INDELING Inleiding Probleemstelling Meettechnieken in vogelvlucht Nieuwe methoden Conclusies

Nadere informatie

LED Digitale display. Algemeen installatiediagram. Sensoren bereik. Display. 0.3-0.0 Gevaar. 1.5-1.1 Veilig. 2.5-1.6 Veilig. 1.0-0.4 Alarm.

LED Digitale display. Algemeen installatiediagram. Sensoren bereik. Display. 0.3-0.0 Gevaar. 1.5-1.1 Veilig. 2.5-1.6 Veilig. 1.0-0.4 Alarm. Algemeen installatiediagram LED Digitale display Display Hoofdunit 2.5-1.6 1.5-1.1 1.0-0.4 Alarm 0.3-0.0 Gevaar Belemmering Achteruitrijdlicht Links Midden links Middel rechts Rechts Sensoren bereik Sensor

Nadere informatie

Artefacten in multibeam echosounder data

Artefacten in multibeam echosounder data Artefacten in multibeam echosounder data herkennen, bepalen en voorkomen AGI-2007-GPMP-016 Artefacten in multibeam echosounder data herkennen, bepalen en voorkomen 28 juni 2007 2 Artefacten in multibeam

Nadere informatie

Schotel. De installatie stap voor stap:.

Schotel. De installatie stap voor stap:. Pagina 1 De installatie stap voor stap:. 1. Stel vast, waar de schotel geplaatst moet worden. Let er op dat de hoogte voor de ontvangst niet van belang is, wel van belang zijn evt. obstakels. Als er obstakels

Nadere informatie

De computerhandleiding bestaat uit de volgende hoofdstukken:

De computerhandleiding bestaat uit de volgende hoofdstukken: Computerhandleiding Proteus PEC-4975 De computerhandleiding bestaat uit de volgende hoofdstukken: Knopfuncties De schermen Besturingsgetallen Zaken die u dient weten alvorens te trainen Werkingsinstructies

Nadere informatie

Het is de bedoeling om de motor zodanig te laten draaien dat de schotel als het ware steeds in deze Clarck belt kijkt.

Het is de bedoeling om de motor zodanig te laten draaien dat de schotel als het ware steeds in deze Clarck belt kijkt. Installeren van een Diseqc motor (1.2) (Bron: http://thaskull.tripod.com/diseqc.htm) Deze pagina is een basishandleiding voor het installeren van een diseqc motor: Stab, Moteck...het is geen gemakkelijke

Nadere informatie

HANDLEIDING: BUITEN BEWEGINGSMELDER

HANDLEIDING: BUITEN BEWEGINGSMELDER HANDLEIDING: BUITEN BEWEGINGSMELDER Inhoud INTRODUCTIE... 2 INSTALLATIE... 3 INSTELLINGEN... 4 SCHAKELAAR SW1... 5 SCHAKELAAR SW2... 5 JUMPER SCHAKELAAR JP1... 5 TESTEN... 6 LOOPTEST... 6 RADIO LINK TEST...

Nadere informatie

Mac-Solar Stralingsmeter (SLM18c-2) met geïntegreerde sensor, energierendement van zonne-installaties

Mac-Solar Stralingsmeter (SLM18c-2) met geïntegreerde sensor, energierendement van zonne-installaties Mac-Solar Stralingsmeter (SLM18c-2) met geïntegreerde sensor, energierendement van zonne-installaties De zonnestralingsmeter Mac-Solar is een ideaal, handmatig apparaat voor zonneingenieurs, architecten

Nadere informatie

Hoofdstuk 7: METING VAN DE FREQUENTIE- NAUWKEURIGHEID

Hoofdstuk 7: METING VAN DE FREQUENTIE- NAUWKEURIGHEID Hoofdstuk 7: METING VAN DE FREQUENTIE- NAUWKEURIGHEID 7.1. Inleiding In dit hoofdstuk zullen we enkele methoden bespreken voor het bepalen van de nauwkeurigheid van de door ons te distribueren frequentiestandaard.

Nadere informatie

Gebruikershandleiding. Real-Time Tachymetermodule

Gebruikershandleiding. Real-Time Tachymetermodule Gebruikershandleiding Real-Time Tachymetermodule juli 2005 Inhoudstabel INHOUDSTABEL...2 INLEIDING :...3 BEPALEN VAN HET STANDPUNT :...4 LOKALE STATIONERING :...4 DE REFLECTORHOOGTE :...5 DE PROTOCOL FILE

Nadere informatie

GPS: een overzicht. techniek, methoden en toepassingen. Jeroen Zomerdijk LNR Globalcom 19 maart 2002 Hogeschool van Utrecht Opleiding Geodesie

GPS: een overzicht. techniek, methoden en toepassingen. Jeroen Zomerdijk LNR Globalcom 19 maart 2002 Hogeschool van Utrecht Opleiding Geodesie GPS: een overzicht techniek, methoden en toepassingen Jeroen Zomerdijk LNR Globalcom 19 maart 2002 Hogeschool van Utrecht Opleiding Geodesie Inhoudsopgave 1 GPS: de Techniek 2 Meetmethoden 3 Verstoringen

Nadere informatie

JOTA-JOTI 2011 en CAMRAS

JOTA-JOTI 2011 en CAMRAS JOTA-JOTI 2011 en CAMRAS Jaarlijks, in oktober, houdt de Scouting-beweging een weekend waarin kontakten tussen diverse scouting- groepen over de hele wereld worden gemaakt. Hierbij wordt hulp ingeroepen

Nadere informatie

Uitgebreid eindwerkvoorstel Lokaliseren van personen en objecten met behulp van camera s

Uitgebreid eindwerkvoorstel Lokaliseren van personen en objecten met behulp van camera s Uitgebreid eindwerkvoorstel Lokaliseren van personen en objecten met behulp van camera s Sofie De Cooman 21 December 2006 Stagebedrijf: Interne begeleider: Externe begeleider: BarcoView Koen Van De Wiele

Nadere informatie

Photomodeler Scanner: Workflow

Photomodeler Scanner: Workflow KAHO St-Lieven GENT Thomas More MECHELEN 3D PHOTOGRAMMETRY FOR SURVEYING ENGINEERING IWT TETRA project Photomodeler Scanner: Workflow Inhoud 01. Importeren foto s en automatische oriëntatie 02. geometrie

Nadere informatie

Functie beschrijving: inlezen WESP data

Functie beschrijving: inlezen WESP data Modelit Rotterdamse Rijweg 126 3042 AS Rotterdam Telefoon +31 10 4623621 info@modelit.nl www.modelit.nl Functie beschrijving: inlezen data Datum 4 Mei 2004 aangepaste versie: 8 Mei 2004 Modelit KvK Rotterdam

Nadere informatie

MULTIMEDIABOX.nl Custom made solutions hardware & software. Advanced Menu

MULTIMEDIABOX.nl Custom made solutions hardware & software. Advanced Menu MULTIMEDIABOX.nl Custom made solutions hardware & software Advanced Menu Datum: 07-06-2011 Versie: V0.01 Auteur: Multimediabox.nl RVB Plaats: Eindhoven 1 Waarschuwing: In dit document kunnen instellingen

Nadere informatie

Netwerk Interfacing Data Logging.

Netwerk Interfacing Data Logging. Handleiding Netwerk Interfacing Data Logging. EduTechSoft.nl 2009-2010 H.O.Boorsma. Pagina - 2 - Netwerk Interfacing Data Logging Pagina - 3 - Inhoud Inleiding.... 4 Beschrijving van het programma....

Nadere informatie

DuoCount Een verkeersanalyse toestel voor tweerichtingsbanen

DuoCount Een verkeersanalyse toestel voor tweerichtingsbanen DuoCount Een verkeersanalyse toestel voor tweerichtingsbanen Stasegemsesteenweg 82 8500 Kortrijk Tel. 056-22-33-96 Fax 056-22-55-67 1/8 1 Radar-teller 2 richtingen De DuoCount is een ingebouwde teller

Nadere informatie

Reader oriëntatietechnieken

Reader oriëntatietechnieken Reader oriëntatietechnieken Inhoud 1. Schaal 2. Legenda 3. Coördinatenstelsels 4. Soorten kompassen 5. Declinatiecorrectie 6. Inclinatie 7. Kaart op het noorden leggen 8. Looprichting bepalen 9. Koers

Nadere informatie

Switch. Handleiding 200.106.110117

Switch. Handleiding 200.106.110117 Switch Handleiding 200.106.110117 Hartelijk dank voor uw aanschaf van deze uitbreiding van uw Plugwise systeem. Met de Switch kunt u draadloos de elektrische stroom naar de apparaten in uw Plugwise netwerk

Nadere informatie

Balanceermachine GEBRUIKERSHANDLEIDING

Balanceermachine GEBRUIKERSHANDLEIDING - 1 - 1 Algemeen 1.1 Algemene veiligheidsregels De balanceermachine mag alleen gebruikt worden door personeel dat daar gemachtigd voor is en voldoende opgeleid is. De balanceermachine mag alleen maar gebruikt

Nadere informatie

Practicum hoogtemeting 3 e klas havo/vwo

Practicum hoogtemeting 3 e klas havo/vwo Deel (benaderbaar object) Om de hoogte van een bepaald object te berekenen hebben we geleerd dat je dat kunt doen als je in staat bent om een rechthoekige driehoek te bedenken waarvan je één zijde kunt

Nadere informatie

Hierin is λ de golflengte in m, v de golfsnelheid in m/s en T de trillingstijd in s.

Hierin is λ de golflengte in m, v de golfsnelheid in m/s en T de trillingstijd in s. Inhoud... 2 Opgave: Golf in koord... 3 Interferentie... 4 Antigeluid... 5 Staande golven... 5 Snaarinstrumenten... 6 Blaasinstrumenten... 7 Opgaven... 8 Opgave: Gitaar... 8 Opgave: Kerkorgel... 9 1/10

Nadere informatie

Trimble CFX-750 Display

Trimble CFX-750 Display Trimble CFX-750 Display eknopte handleiding WERKSCHERM The Trimble CFX-750 display is een touch-screen display, die wordt geconfigureerd en bediend door op de symbolen te drukken die op het scherm verschijnen.

Nadere informatie

Lesbrief Hellingproef

Lesbrief Hellingproef Lesbrief Hellingproef Korte beschrijving van een kant en klare praktische opdracht. Op het Comenius College (Hilversum) wordt met succes een zelfgemaakte rail gebruikt om een verband te vinden tussen de

Nadere informatie

Handleiding Installatie

Handleiding Installatie Handleiding Installatie Voor de montage van het zonnezeil kan men het best een windstile dag kiezen om te voorkomen dat er tijdens de montage een windvlaag in het zeil slaat, waardoor het zeil met de grond

Nadere informatie

HANDLEIDING: AKOESTISCHE GLASBREUKMELDER

HANDLEIDING: AKOESTISCHE GLASBREUKMELDER HANDLEIDING: AKOESTISCHE GLASBREUKMELDER Inhoud INTRODUCTIE... 2 AKOESTISCHE SENSOR... 2 SIGNAALZENDER... 3 INSTALLATIE... 4 OPTIMLAISEER DETECTIE EN VOORKOM VALS ALARM... 4 PLAATS VAN MONTAGE... 5 GEREEDMAKEN

Nadere informatie

Natuurkunde Practicum II. Nuclear Magnetic Resonance

Natuurkunde Practicum II. Nuclear Magnetic Resonance Natuurkunde Practicum II Nuclear Magnetic Resonance Door: Jiri Tik Djiang Oen 5814685 September 2008 0 Samenvatting In dit verslag is te lezen hoe NMR werkt en hoe de relaxatietijden zich verhouden tot

Nadere informatie

HANDLEIDING BEWEGINGSMELDER

HANDLEIDING BEWEGINGSMELDER HANDLEIDING BEWEGINGSMELDER Inhoud INSTALLATIE... 2 GEVOELIGHEIDSDETECTIE... 3 HUISDIERMODUS... 4 TESTEN... 5 WANNEER IS DE BEWEGINGSMELDER ACTIEF?... 6 LED AAN/UIT SELECTIE... 6 DETECTIEPATROON... 6 VEELGESTELDE

Nadere informatie

Innovative Growing Solutions. Datalogger DL-1. software-versie: 1.xx. Uitgifte datum: 01-09-2015 HANDLEIDING WWW.TECHGROW.NL

Innovative Growing Solutions. Datalogger DL-1. software-versie: 1.xx. Uitgifte datum: 01-09-2015 HANDLEIDING WWW.TECHGROW.NL Innovative Growing Solutions Datalogger DL-1 software-versie: 1.xx Uitgifte datum: 01-09-2015 HANDLEIDING WWW.TECHGROW.NL DL-1 Datalogger gebruikershandleiding Bedankt voor het aanschaffen van de TechGrow

Nadere informatie

Examen HAVO. Wiskunde B1,2 (nieuwe stijl)

Examen HAVO. Wiskunde B1,2 (nieuwe stijl) Wiskunde B1,2 (nieuwe stijl) Examen HAVO Hoger Algemeen Voortgezet Onderwijs Tijdvak 2 Woensdag 19 juni 13.30 16.30 uur 20 02 Voor dit examen zijn maximaal 85 punten te behalen; het examen bestaat uit

Nadere informatie

Producthandleiding. voor het gebruik van meeth 2 O, het systeem voor het draadloos monitoren en verzenden van grondwaterstanden.

Producthandleiding. voor het gebruik van meeth 2 O, het systeem voor het draadloos monitoren en verzenden van grondwaterstanden. Producthandleiding voor het gebruik van meeth 2 O, het systeem voor het draadloos monitoren en verzenden van grondwaterstanden. MEET H2O is een geregistreerde handelsnaam MEET H2O is een gepatenteerde

Nadere informatie

Maandelijkse rapportage GNSS monitoring, Sept. 2015. Resultaten monitoring bodembeweging Bergermeer (1 juni 2013-30 september 2015)

Maandelijkse rapportage GNSS monitoring, Sept. 2015. Resultaten monitoring bodembeweging Bergermeer (1 juni 2013-30 september 2015) Maandelijkse rapportage GNSS monitoring, Sept. 5 Resultaten monitoring bodembeweging Bergermeer ( juni - september 5) projectnummer 666 definitief revisie 5 oktober 5 Inhoudsopgave Blz. Inleiding Meetopzet

Nadere informatie

RD naar ETRS89. Wat betekent het en waarom zouden we het willen of moeten?

RD naar ETRS89. Wat betekent het en waarom zouden we het willen of moeten? RD naar ETRS89 Wat betekent het en waarom zouden we het willen of moeten? Lennard Huisman Kadaster Jantien Stoter Geonovum Rogier Broekman Rijkswaterstaat Leendert Dorst Dienst der Hydrografie Inhoud Aanleiding

Nadere informatie

Handleiding DIY HiFi Acoustic treatment test cd

Handleiding DIY HiFi Acoustic treatment test cd Handleiding DIY HiFi Acoustic treatment test cd Elke luisterruimte heeft een eigen respons door ruimte mode s en afwerking. Met deze door Mutrox HiFi Acoustics samengestelde test cd is het mogelijk om

Nadere informatie

Radiotelescopen. N.G. Schultheiss

Radiotelescopen. N.G. Schultheiss 1 Radiotelescopen N.G. Schultheiss 1 Inleiding In de module Het uitdijend Heelal hebben we gezien dat het heelal steeds groter wordt. Bijgevolg zijn de lichtstralen van melkwegstelsels die ver van ons

Nadere informatie

JFZINTERTOOLS INFO CNC BESTURING 1

JFZINTERTOOLS INFO CNC BESTURING 1 JFZINTERTOOLS INFO CNC BESTURING 1 Korte samenvatting voor het instellen en beginnen van CNC freeswerk. Naar aanleiding van de voorafgaande instructie uren aan de CNC freesmachine. Deze handleiding is

Nadere informatie

Gebruiksaanwijzing ULTRASONE WANDDIKTE METER 43LD7015

Gebruiksaanwijzing ULTRASONE WANDDIKTE METER 43LD7015 1 PRODUCTBESCHRIJVING Gebruiksaanwijzing Draagbare microprocessor gestuurde wanddiktemeter om de dikte te meten van ferro- en non ferro materialen zoals bijv. staal, RVS, aluminium, koper, messing, zink,

Nadere informatie

HepcoMotion. Nr. 2 Installatie details

HepcoMotion. Nr. 2 Installatie details Dit datasheet behoort bij de PRT2 catalogus PRT2 Catalogus 40-41 HepcoMotion Nr. 2 Installatie details HepcoMotion precisie ringen en rondgeleidingssystemen worden gemaakt volgens hoge kwaliteitseisen

Nadere informatie

[Hanssen, 2001] R F Hanssen. Radar Interferometry: Data Interpretation and Error Analysis. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht 2001.

[Hanssen, 2001] R F Hanssen. Radar Interferometry: Data Interpretation and Error Analysis. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht 2001. Hoe werkt het? Beeldvormende radar maakt het mogelijk om dag en nacht, ook in bewolkte omstandigheden, het aardoppervlak waar te nemen vanuit satellieten. De radar zendt duizenden pulsen per seconde uit,

Nadere informatie

10 20 30 leeftijd kwelder (in jaren)

10 20 30 leeftijd kwelder (in jaren) Kwelders De vorm van eilanden, bijvoorbeeld in de Waddenzee, verandert voortdurend. De zee spoelt stukken strand weg en op andere plekken ontstaat juist nieuw land. Deze nieuwe stukken land worden kwelders

Nadere informatie

WWW.TECHGROW.NL. TechGrow HS-1 PORTABLE CO 2 METER HANDLEIDING. software versie: 1.00

WWW.TECHGROW.NL. TechGrow HS-1 PORTABLE CO 2 METER HANDLEIDING. software versie: 1.00 WWW.TECHGROW.NL TechGrow HS-1 PORTABLE CO 2 METER software versie: 1.00 HANDLEIDING TechGrow HS-1 handleiding GEFELICITEERD! U heeft de TechGrow HS-1 Portable CO 2 Meter aangeschaft. De HS-1 CO 2 Meter

Nadere informatie

Tooway4you: Handleiding Tooway KU-Band / Pointing Versie 1.0 / Juni 2010

Tooway4you: Handleiding Tooway KU-Band / Pointing Versie 1.0 / Juni 2010 Inleiding: Voor u ligt de handleiding Tooway KU-Band / Pointing. Deze handleiding leidt u stapsgewijs door het pointen van uw Tooway KU-Band hardware, zodat u in staat bent om (nadat een erkende installateur

Nadere informatie

AIS in de praktijk. Agenda. PZV Wintercommissie 2008

AIS in de praktijk. Agenda. PZV Wintercommissie 2008 AIS in de praktijk PZV Wintercommissie 2008 Agenda AIS introductie AIS producten AIS apparatuur Software Installatie Antenne Interface en Bekabeling Software en USB poorten 1 AIS in het kort Bedoeld als

Nadere informatie

IJkdijk Eindrapport AIO SVT. All-in-One / Sensor Validation Test. Westdijk Experiment

IJkdijk Eindrapport AIO SVT. All-in-One / Sensor Validation Test. Westdijk Experiment IJkdijk Eindrapport AIO SVT All-in-One / Sensor Validation Test Westdijk Experiment 30-11 - 2012 IJkdijk 2012 Eindrapport Westdijk Page 1 of 15 Inhoud Deel A - Factual rapport...2 1 FastGBSAR sensor kenmerken...2

Nadere informatie

Nederlands. Handleiding. Inhoud :

Nederlands. Handleiding. Inhoud : Nederlands Transmitter Speed 19350 Handleiding Inhoud : Kenmerken Plaatsen van de batterij HotShoe connector Gebruikshandleinding Frequenties Ontspanmodus Geïntegreerd sync contact Elinchrom RX functies

Nadere informatie

Rapport Veldsterktemeting

Rapport Veldsterktemeting Zeewolde - Juttepeerlaan Plaats: Zeewolde Aanleiding: Steekproefmeting Datum meting: 22 september 2014 Copyright: AgentschapTelecom 2014 Onderdeel Ministerie van Economische Zaken Agentschap Telecom Samenvatting

Nadere informatie

Hybride voortstuwing sloep met ballen

Hybride voortstuwing sloep met ballen Hybride voortstuwing sloep met ballen Sloep met ballen is een overnaads geklonken aluminium reddingssloep van 8,25 m met een gewicht van circa 2500 kilo. Voor deze sloep ben ik op zoek naar een hybride

Nadere informatie

Practicum algemeen. 1 Diagrammen maken 2 Lineair verband en evenredig verband 3 Het schrijven van een verslag

Practicum algemeen. 1 Diagrammen maken 2 Lineair verband en evenredig verband 3 Het schrijven van een verslag Practicum algemeen 1 Diagrammen maken 2 Lineair verband en evenredig verband 3 Het schrijven van een verslag 1 Diagrammen maken Onafhankelijke grootheid en afhankelijke grootheid In veel experimenten wordt

Nadere informatie

{button Installeer Zelfstudie Bestanden, execfile(seedatauk.exe,tutorial.ctb;tutorial nn.see)}

{button Installeer Zelfstudie Bestanden, execfile(seedatauk.exe,tutorial.ctb;tutorial nn.see)} Kringnet Vereffening Deze zelfstudie maakt gebruik van de module Vereffening. Opmerking: Deze zelfstudie kan niet worden uitgevoerd met LISCAD Lite. Doelstelling Het doel van deze zelfstudie is om te laten

Nadere informatie

Handleiding. AirQlean H luchtfiltersysteem voor montage aan het plafond

Handleiding. AirQlean H luchtfiltersysteem voor montage aan het plafond Handleiding AirQlean H luchtfiltersysteem voor montage aan het plafond ... Copyright 2014 QleanAir Scandinavia 2 DEEL 1 Informatie over de veiligheid 1.1. Inleiding Dit hoofdstuk bevat informatie over

Nadere informatie

Copyright Informatie. Gebruikers Handleiding innoxplore ix-g78 21

Copyright Informatie. Gebruikers Handleiding innoxplore ix-g78 21 Copyright Informatie Alle rechten voorbehouden. Deze publicatie of delen hiervan mogen niet zonder toestemming van onze firma mogen worden gereproduceerd, uitgezonden, of opgeslagen in een opvraagbaar

Nadere informatie

Vlakke meetkunde. Module 6. 6.1 Geijkte rechte. 6.1.1 Afstand tussen twee punten. 6.1.2 Midden van een lijnstuk

Vlakke meetkunde. Module 6. 6.1 Geijkte rechte. 6.1.1 Afstand tussen twee punten. 6.1.2 Midden van een lijnstuk Module 6 Vlakke meetkunde 6. Geijkte rechte Beschouw een rechte L en kies op deze rechte een punt o als oorsprong en een punt e als eenheidspunt. Indien men aan o en e respectievelijk de getallen 0 en

Nadere informatie

Eindexamen wiskunde b 1-2 havo 2002 - II

Eindexamen wiskunde b 1-2 havo 2002 - II Pompen of... Een cilindervormig vat met een hoogte van 32 dm heeft een inhoud van 8000 liter (1 liter = 1 dm 3 ). figuur 1 4p 1 Bereken de diameter van het vat. Geef je antwoord in gehele centimeters nauwkeurig.

Nadere informatie

Eindexamen natuurkunde 1 vwo 2001-I

Eindexamen natuurkunde 1 vwo 2001-I Eindexamen natuurkunde vwo 200-I 4 Antwoordmodel Opgave Hoogspanningskabel uitkomst:,4 0 3 (draden) methode ρl ρl 7 0-9 3,0 0 3 Uit R = volgt A kabel = = = 7,08 0-4 m 2. A R 7,2 0-2 Er geldt A draad =

Nadere informatie

LEEUWINGA Mechanica, Electronica CNC-Cadcam systemen

LEEUWINGA Mechanica, Electronica CNC-Cadcam systemen DESKCNC Hoe nu te beginnen? Dit is een toelichting voor gebruikers welke een demo versie hebben gekregen van DESKCNC van CARKEN & Co. Deskcnc bestaat eigenlijk uit drie delen a- CAM module, b-cnc Editor,

Nadere informatie

Conclusies. Martijn de Ruyter de Wildt en Henk Eskes. KNMI, afdeling Chemie en Klimaat Telefoon +31-30-2206431 e-mail mruijterd@knmi.

Conclusies. Martijn de Ruyter de Wildt en Henk Eskes. KNMI, afdeling Chemie en Klimaat Telefoon +31-30-2206431 e-mail mruijterd@knmi. Lotos-Euros v1.7: validatierapport voor 10 en bias-correctie Martijn de Ruyter de Wildt en Henk Eskes KNMI, afdeling Chemie en Klimaat Telefoon +31-30-2206431 e-mail mruijterd@knmi.nl Conclusies Bias-correctie:

Nadere informatie

Wij maken de beste. parkeersensoren. Installatiehandleiding. Achterste Parkeersensoren Systeem. Voor Auto en SUV Toepassing

Wij maken de beste. parkeersensoren. Installatiehandleiding. Achterste Parkeersensoren Systeem. Voor Auto en SUV Toepassing Wij maken de beste parkeersensoren Installatiehandleiding Achterste Parkeersensoren Systeem Voor Auto en SUV Toepassing AANSLUITSCHEMA - S serie Display & Zoemer (Optioneel) Optie A Zoemer Reserveband

Nadere informatie

BIJLAGE 9. Methode(n) voor het testen van de immuniteit van elektrische/elektronische subeenheden voor elektromagnetische straling

BIJLAGE 9. Methode(n) voor het testen van de immuniteit van elektrische/elektronische subeenheden voor elektromagnetische straling BIJLAGE 9 Methode(n) voor het testen van de immuniteit van elektrische/elektronische subeenheden voor elektromagnetische straling 1. ALGEMEEN 1.1. De in deze bijlage beschreven testmethoden zijn van toepassing

Nadere informatie

Eindexamen wiskunde B1 vwo 2002-I

Eindexamen wiskunde B1 vwo 2002-I Eindexamen wiskunde B1 vwo 00-I Verschuivend zwaartepunt Een kubusvormige bak met deksel heeft binnenmaten 10 bij 10 bij 10 cm en weegt 1 kilogram. Het zwaartepunt B van de bak ligt in het centrum van

Nadere informatie

CLIPPER Wind NASA NAUTISCHE INSTRUMENTEN NASA MARINE LTD BOULTON ROAD STEVENAGE HERTS. SG1 4QG 00 44 (0) 1438 354033

CLIPPER Wind NASA NAUTISCHE INSTRUMENTEN NASA MARINE LTD BOULTON ROAD STEVENAGE HERTS. SG1 4QG 00 44 (0) 1438 354033 CLIPPER Wind NASA NAUTISCHE INSTRUMENTEN NASA MARINE LTD BOULTON ROAD STEVENAGE HERTS. SG1 4QG 00 44 (0) 1438 354033 INHOUDSOPGAVE Introductie 03 Controle vooraf 03 Masttop sensor installatie 03 Display

Nadere informatie

- 1 - Afstandtastschoen en riem voor de mobiliteit van blinde en slechtziende mensen.

- 1 - Afstandtastschoen en riem voor de mobiliteit van blinde en slechtziende mensen. - 1 - Afstandtastschoen en riem voor de mobiliteit van blinde en slechtziende mensen. 1 20 2 30 De uitvinding is een vervolg op een idee waar ik de volgende octrooien op heb. De tastgrijphulp NL 2961 en

Nadere informatie

Gebruikershandleiding Inhoud

Gebruikershandleiding Inhoud Gebruikershandleiding Inhoud 1. Note 2. Inhoud van de verpakking 3. Product aanzichten 4. Opstarten en aflsuiten 5. Desktop 6. Knoppen 7. Systeem instellingen 7.1 WIFI draadloze connectie 8. HDMI 9. Installeren,

Nadere informatie

kaskadebasic kaskadeplus (pagina 13, 15, 19) MONTAGE FOLDER

kaskadebasic kaskadeplus (pagina 13, 15, 19) MONTAGE FOLDER / kaskadebasic (pagina 13, 15, 19) MONTAGE FOLDER 1 Inhoud van het Kaskade-pakket Controleer of het geleverde pakket de volgende elementen bevat : 1 Motorgeheel Connector impulsschakelaar 8 2 Stuurkast

Nadere informatie

Versie 4.4.3 RTD Het Dorp B.V. Juni 2009. Handleiding SeeTech Oogbesturing

Versie 4.4.3 RTD Het Dorp B.V. Juni 2009. Handleiding SeeTech Oogbesturing Versie 4.4.3 RTD Het Dorp B.V. Juni 2009 Handleiding SeeTech Oogbesturing Technische gegevens Specificaties Processor Pentium processor met 1,5 GHz Geheugen 1 GB RAM Besturingssysteem Windows XP Aansluitingen

Nadere informatie

Betonkabel Vloerverwarming

Betonkabel Vloerverwarming Überschrift beperkte Installatiehandleiding Warmup Betonkabel Vloerverwarming BELANGRIJK: Lees eerst deze handleiding alvorens u uw verwarming gaat installeren. Foutieve installatie kan de verwarming beschadigen

Nadere informatie

DISEqC motor instaleren. Woordje vooraf

DISEqC motor instaleren. Woordje vooraf Woordje vooraf Alle satellieten hangen om een baan rond de Aarde. Ze hangen zodanig rond de aarde dat men van een riem kan spreken. Het Engelse woord voor riem is belt. De naam van al die satellieten samen

Nadere informatie

Installatie & Gebruikers Handleiding

Installatie & Gebruikers Handleiding Nagano airconditioners Duct type Installatie & Gebruikers Handleiding Van harte gefeliciteerd met de aanschaf van uw watergekoelde airco. Deze airco is uitermate geschikt om het klimaat van uw ruimte optimaal

Nadere informatie

Computerhandleiding Proteus PEC-7588

Computerhandleiding Proteus PEC-7588 Computerhandleiding Proteus PEC-7588 De computerhandleiding bestaat uit de volgende hoofdstukken: De monitor Knopfuncties Werkingsinstructies Zaken die u dient te weten alvorens te trainen De monitor Er

Nadere informatie

Temperatuur logger synchronisatie

Temperatuur logger synchronisatie Temperatuur logger synchronisatie Juni 10, 2010 1 / 7 Temperatuur logger synchronisatie Introductie Twee of meerdere ontvangers van het Multilogger systeem kunnen met de temperature logger synchronisatie

Nadere informatie

Examen HAVO. wiskunde B1,2. tijdvak 2 woensdag 18 juni 13.30-16.30. Bij dit examen hoort een uitwerkbijlage.

Examen HAVO. wiskunde B1,2. tijdvak 2 woensdag 18 juni 13.30-16.30. Bij dit examen hoort een uitwerkbijlage. Examen HAVO 008 tijdvak woensdag 18 juni 13.30-16.30 wiskunde B1, Bij dit examen hoort een uitwerkbijlage. it examen bestaat uit 18 vragen. Voor dit examen zijn maximaal 81 punten te behalen. Voor elk

Nadere informatie

Physical Computing Technisch verslag bewegingssensor

Physical Computing Technisch verslag bewegingssensor Physical Computing Technisch verslag bewegingssensor Door Kim Nooij en Remco Smit Inhoudsopgave 1. Student......3 2. Algemeen......3 3. Functionele Omschrijving......3 4. Technische Omschrijving......5

Nadere informatie

Installatie van. Installatie:

Installatie van. Installatie: -2- Installatie van SIGMA-schottensystemen Het doel van deze instructies is de installateur een idee geven van de correcte techniek die moet worden gebruikt voor de installatie en assemblage van een typisch

Nadere informatie

JPTrain. JPTrainBeta versie 25 mei 2015. Android client voor GBtrainHost

JPTrain. JPTrainBeta versie 25 mei 2015. Android client voor GBtrainHost JPTrain JPTrainBeta versie 25 mei 2015 Android client voor GBtrainHost Inhoud 1. Benodigd voor JPTrain... 3 2. Installatie JPTrain... 3 2.1 Conversie van oude versie(s)... 3 3. Eerste kennismaking met

Nadere informatie

Impuls Response Meting

Impuls Response Meting Impuls Response Meting Doel van de meting Het doel van de meting die ik gedaan heb is het meten van de akoestische eigenschappen van een ruimte. In dit geval de frequentie response van deze ruimte. Geanalyseerd

Nadere informatie

Installatie & Snel Start Gids AISnet Internet Basis Station AIS Ontvanger

Installatie & Snel Start Gids AISnet Internet Basis Station AIS Ontvanger Installatie & Snel Start Gids AISnet Internet Basis Station AIS Ontvanger SNEL START GIDS AISnet VR1 1. Introductie Hartelijk dank voor het aanschaffen van de AISnet Internet Basis Station AIS Ontvanger.

Nadere informatie

Computerhandleiding MI-611

Computerhandleiding MI-611 Computerhandleiding 1 Knopfuncties INCLINE UP Met de INCLINE UP knop verhoogt u de hellingshoek van het loopvlak. Tevens kunt u met deze knop een programma selecteren en het niveau van een programma (L1-L3)

Nadere informatie

Project Atlas - Validering van de gegevens met betrekking tot de dekking verstrekt door de mobiele operatoren

Project Atlas - Validering van de gegevens met betrekking tot de dekking verstrekt door de mobiele operatoren Project Atlas - Validering van de gegevens met betrekking tot de dekking verstrekt door de mobiele operatoren Inhoudsopgave 1. Inleiding... 2 2. Formaat van de bestanden... 2 3. Metingen... 2 3.1. Parcours...

Nadere informatie

R-99 COMPUTER INSTRUCTIONS

R-99 COMPUTER INSTRUCTIONS R-99 COMPUTER INSTRUCTIONS LCD Display Liquid Crystal Display SPM Weergave Functie Identificatie 1. STOP Display = STOP status 2. Manueel Display = 1~16 Weerstand levels 3. Program Display = P1~P12 4.

Nadere informatie

Probeer de vragen bij Verkennen zo goed mogelijk te beantwoorden.

Probeer de vragen bij Verkennen zo goed mogelijk te beantwoorden. 1 Formules gebruiken Verkennen www.math4all.nl MAThADORE-basic HAVO/VWO 4/5/6 VWO wi-b Werken met formules Formules gebruiken Inleiding Verkennen Probeer de vragen bij Verkennen zo goed mogelijk te beantwoorden.

Nadere informatie

Zeeniveau Waarnemingen door School at Sea a/b Regina Maris

Zeeniveau Waarnemingen door School at Sea a/b Regina Maris Zeeniveau Waarnemingen door School at Sea a/b Regina Maris Versie 1.0b d.d. 24 October 2011 Hans van der Marel, TU Delft (h.vandermarel@tudelft.nl), ++31 15 2784907 Inleiding Het bepalen van de actuele

Nadere informatie

GPS. Global Positioning system

GPS. Global Positioning system GPS Global Positioning system Waarom GPS Problemen nauwkeurigheid met Plaatsbepaling Navigatie Oudere methodes voldeden niet meer Landmarks, Dead Reckoning, Celestial OMEGA, LORAN, SatNav Het begin van

Nadere informatie

Startgids 061 Nieuw product aanmaken en wijzigen

Startgids 061 Nieuw product aanmaken en wijzigen Startgids 061 Nieuw product aanmaken en wijzigen In deze startgids wordt uitleg gegeven hoe u nieuwe producten kunt aanmaken en wijzigen in de Safe Concept webapplicatie. Inhoud Een nieuw product aanmaken

Nadere informatie

De bisectie methode uitgelegd met een makkelijk voorbeeld

De bisectie methode uitgelegd met een makkelijk voorbeeld De Bisectie methode De bisectie methode uitgelegd met een makkelijk voorbeeld De bisectie methode is een recursieve methode om punten van een functie te gaan afschatten. Hierbij gaat men de functiewaarde

Nadere informatie

811.1. Gebruiksaanwijzing WTW PC-software

811.1. Gebruiksaanwijzing WTW PC-software 811.1 Gebruiksaanwijzing WTW PC-software Inhoudsopgave 1 FUNCTIONELE SPECIFICATIES........................................................................... 1 2 INSTALLATIE.............................................................................................

Nadere informatie

Significante cijfers en meetonzekerheid

Significante cijfers en meetonzekerheid Inhoud Significante cijfers en meetonzekerheid... 2 Significante cijfers... 2 Wetenschappelijke notatie... 3 Meetonzekerheid... 3 Significante cijfers en meetonzekerheid... 4 Opgaven... 5 Opgave 1... 5

Nadere informatie

Balanceermachine GEBRUIKERSHANDLEIDING

Balanceermachine GEBRUIKERSHANDLEIDING - 1 - 1 Algemeen 1.1 Algemene veiligheidsregels De balanceermachine mag alleen gebruikt worden door personeel dat daar gemachtigd voor is en voldoende opgeleid is. De balanceermachine mag alleen maar gebruikt

Nadere informatie

Examen HAVO. Wiskunde B1,2

Examen HAVO. Wiskunde B1,2 Wiskunde 1,2 xamen HVO Hoger lgemeen Voortgezet Onderwijs Tijdvak 2 Woensdag 21 juni 13.30 16.30 uur 20 00 it examen bestaat uit 19 vragen. Voor elk vraagnummer is aangegeven hoeveel punten met een goed

Nadere informatie

TRUST WIRELESS AUDIO / VIDEO TRANSMITTER 100V

TRUST WIRELESS AUDIO / VIDEO TRANSMITTER 100V 1 Inleiding Deze handleiding is bedoeld voor gebruikers van de TRUST WIRELESS AUDIO / VIDEO TRANSMITTER 100V. De WIRELESS AUDIO / VIDEO TRANSMITTER 100V kan gebruikt worden voor het draadloos door sturen

Nadere informatie