Aandrijfcomponenten \ Motion Control \ Systemen \ Service & Reparatie. MOVIVISION -software-interface FE Handboek.

Transcriptie

1 Aandrijfcomponenten \ Motion Control \ Systemen \ & Reparatie MOVIVISION -software-interface FE Uitgave 07/ / NL Handboek

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhoudsopgave 1 Belangrijke aanwijzingen Kennismaking Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: statusinformatie I/O-interface: commando's Veldbussysteem/netwerken PROFIBUS DP Modbus/TCP UDP/IP Asbesturing Asbesturing: algemene instellingen Asfamilie ERB (enkelvoudige rolbaan) Asfamilie 2POS (naar twee posities verplaatsen) Asfamilie 3POS (naar drie posities verplaatsen) Asfamilie XPOS Index Adressenopgave Handboek MOVIVISION -software-interface 3

4 1 Belangrijke aanwijzingen 1 Belangrijke aanwijzingen Veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen Neem de onderstaande veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen altijd in acht! Gevaar Er wordt gewezen op een risico dat tot zwaar lichamelijk letsel of tot de dood kan leiden. Waarschuwing Er wordt gewezen op een door het product veroorzaakt risico dat zonder passende voorzorgsmaatregelen tot lichamelijk letsel of zelfs tot de dood kan leiden. Dit symbool treft u ook aan als er voor materiële schade wordt gewaarschuwd. Voorzichtig Er wordt gewezen op een risico dat tot schade aan het product of in de omgeving kan leiden. Opmerking Hier vindt u nuttige informatie, bijvoorbeeld over de inbedrijfstelling. Documentatie Er wordt gewezen op documentatie, bijvoorbeeld een technische handleiding, catalogus of datablad. Alleen als de instructies in deze technische handleiding worden nageleefd: is een storingvrije werking mogelijk; worden garantieaanspraken gehonoreerd. Lees daarom eerst de technische handleiding van de desbetreffende componenten voordat u met de installatie van de parametreer- en diagnosetool MOVIVISION begint. 4 Handboek MOVIVISION -software-interface

5 Belangrijke aanwijzingen 1 Toepassingsomgeving Als er niet uitdrukkelijk in is voorzien, is de toepassing verboden: in omgevingen met explosiegevaar; in omgevingen met schadelijke oliën, zuren, gassen, dampen, stof, straling, enz.; in niet-stationaire toepassingen, waarbij mechanische slinger- en stootbelastingen optreden die de criteria van EN overschrijden. Verwijdering Let op de geldende bepalingen: de verwijdering moet plaatsvinden al naargelang de aard van het afval en volgens de geldende voorschriften, bijvoorbeeld als: elektronica-afval (printplaten); kunststof (behuizingen); plaatwerk; koper; enz. Handboek MOVIVISION -software-interface 5

6 2 Kennismaking 2 Kennismaking Het MOVIVISION -systeem bestaat in principe uit decentrale SEW-eenheden en centrale parametreer- en diagnosesoftware. Omdat er verschillende decentrale eenheden zoals MOVIPRO of versies van MOVIFIT kunnen worden geïntegreerd, wordt in dit handboek in plaats van productnamen de algemene term "decentrale eenheid" of "regelaar" gebruikt. De "MOVIVISION -software-interface" is de interface tussen de decentrale eenheid en de overkoepelende besturing (plc). De vereiste instellingen worden verricht via de parametreer- en diagnosetool MOVIVISION. [a] [b] [f] [i] [c] [e] [g] [d] [j] [h] Afbeelding 1: grafische weergave van de MOVIVISION -software-interface 30013AXX [a] Overkoepelende besturing [b] Veldbus [c] MOVIVISION - software-interface [d] Aandrijfniveau [e] Asniveau [f] TecUnit-niveau [g] Toerental [h] Tijd [i] Sensoren [j] Aandrijvingen 6 Handboek MOVIVISION -software-interface

7 Kennismaking 2 In de MOVIVISION -regelaarsoftware wordt bij statuswaarden en commando's onderscheid gemaakt tussen statuswaarden en commando's die voor de regelaar gelden en die voor aangesloten aandrijvingen gelden. Intelligente functies (assen) kunnen voor elke aandrijving in de parametreer- en diagnosetool MOVIVISION worden geparametreerd, waardoor de decentrale eenheden zelfstandig kunnen worden gepositioneerd via I/O's, sensoren, enz. Klantspecifieke toepassingen kunnen in technologische functies (TecUnits) worden geïmplementeerd. In dit geval worden de statuswaarden en commando's die van toepassing zijn op TecUnits in een afzonderlijk TecUnit-handboek beschreven. Een aangesloten aandrijving kan ook worden aangestuurd: als het toerentalsetpoint wordt opgegeven (aandrijfniveau) OF als een doelpositie of functie wordt opgegeven (asniveau) OF als een technologische functie wordt aangesproken die complete aggregaten kan besturen (TecUnit-niveau). Handboek MOVIVISION -software-interface 7

8 3 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: statusinformatie 3 Algemene beschrijving van de I/O-interface 3.1 I/O-interface: statusinformatie Statusinformatie bestaat uit gegevens die door de decentrale eenheid aan een centrale besturing worden gemeld. Opmerking De algemene statusregisters van de regelaar, de TecUnit, de assen, en de aandrijvingen worden allemaal volgens hetzelfde schema behandeld. Als de bit "Ready" in het register "Status" niet is ingesteld, moet de bit "Error" worden gecontroleerd. Als deze bit is ingesteld, betekent dit dat er een fout actief is die moet worden verholpen. Als deze bit is gewist, betekent dit dat er een fout actief was die moet worden bevestigd. In geval van een storing wordt de informatie over de fout in het desbetreffende foutregister opgeslagen. Als de storing is bevestigd, wordt de bit "Ready" ingesteld en het item uit het foutregister gewist. In geval van een storing schakelt het hele apparaat over naar de fout- of stopstatus. Als bijvoorbeeld een asmodule een fout meldt, stopt het systeem ook alle andere assen of aandrijvingen, ook al melden deze geen fouten I/O-interface: algemene statusinformatie Deze byte bevat alle algemene statusinformatie over de regelaar. Bit Naam Omschrijving 0 Ready for operation 0: het apparaat is niet bedrijfsgereed 1: het apparaat is bedrijfsgereed 1 Error 0: geen fout 1: fout 2 Manual / automatic operation 0: handbedrijf 1: automatisch bedrijf 3 Reserved 0 4 Parameter download required 0: parameters hoeven niet te worden gedownload 1: parameters moeten worden gedownload 5 Control priority 0: plc-besturing heeft prioriteit 1: pc-toepassing (MOVIVISION ) heeft prioriteit 6 Enable 0: regelaar geblokkeerd 1: regelaar vrijgegeven 7 Ready Antwoord wordt op dezelfde waarde ingesteld als door de master in "Algemeen commando" is opgegeven 8 Handboek MOVIVISION -software-interface

9 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: statusinformatie I/O-interface: algemene fout In deze byte wordt informatie opgeslagen over de fout die het laatst is opgetreden. Als er verschillende fouten tegelijkertijd actief zijn, wordt de fout met de hoogste prioriteit weergegeven. Bit Naam Omschrijving Most recent error Waarde 0: geen fout Waarde 1: reparatieschakelaar uit Waarde 2: 24 V geschakeld niet beschikbaar Waarde 3: fout "Ongeldig commando" Waarde 4: fout "TecUnit" Waarde 5: fout "As" Waarde 6: fout "Aandrijving" Waarde 7: fout "Lokale bus" Waarde 8: fout "Interne module" Waarde 9: fout "Veldbus offline" Waarde 10: fout "Veiligheidscircuit" Waarde 11: fout "Parameters moeten worden gedownload" Waarde 12: fout "Download actief" Waarde 13: fout "Firmware" Waarde : gereserveerd Waarde 255: overige fouten I/O-interface: status besturingsniveau In deze byte wordt informatie opgeslagen over het niveau waarop de aandrijvingen worden bestuurd. Bit Naam Omschrijving 0 Drive 1 axis level 0: aansturing van aandrijving 1 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 1 op asniveau 1 Drive 2 axis level 0: aansturing van aandrijving 2 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 2 op asniveau 2 Drive 3 axis level 0: aansturing van aandrijving 3 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 3 op asniveau 3 Drive 4 axis level 0: aansturing van aandrijving 4 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 4 op asniveau 4 Drive 5 axis level 0: aansturing van aandrijving 5 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 5 op asniveau 5 Drive 6 axis level 0: aansturing van aandrijving 6 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 6 op asniveau 6 Reserved 0 7 Drive 1...n Tec-Unit level 0: aansturing van de aandrijvingen niet op TecUnit-niveau 1: aansturing van de aandrijvingen 1...n op TecUnit-niveau I/O-interface: status TecUnit Dit woord bevat algemene statusinformatie voor de aansturing op TecUnit-niveau. Bit Naam Omschrijving 0 Ready for operation 0: de TecUnit is niet bedrijfsgereed 1: de TecUnit is bedrijfsgereed 1 Error 0: geen fout 1: fout Tec-Unit-specific De betekenis van de bits is afhankelijk van de gebruikte Tec-Unit. De bits worden beschreven in de applicatiespecifieke softwarehandleidingen. Handboek MOVIVISION -software-interface 9

10 3 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: statusinformatie I/O-interface: TecUnit-fout In deze byte wordt informatie opgeslagen over de fout die het laatst is opgetreden. Als er verschillende fouten tegelijkertijd actief zijn, wordt de fout met de hoogste prioriteit weergegeven. Bit Naam Omschrijving Most recent error Waarde 0: geen fout Waarde 1-255: TecUnit-specifieke fout, beschreven in de applicatiespecifieke softwarehandleidingen Reserved I/O-interface: status TecUnit Dit woord bevat afhankelijk van de gebruikte TecUnit aanvullende statusinformatie en wordt beschreven in de desbetreffende softwarehandleiding. Opmerking De status van de TecUnit wordt alleen gebruikt als de desbetreffende aandrijving wordt aangestuurd op TecUnit-niveau I/O-interface: asstatus Dit woord bevat statusinformatie over een as. Bit Naam Omschrijving 0 Ready for operation 0: de as is niet bedrijfsgereed 1: de as is bedrijfsgereed 1 Error 0: geen fout 1: fout 2 Reference travel required 0: geen referentiebeweging vereist 1: referentiebeweging vereist 3 Reference travel active 0: referentiebeweging niet actief 1: referentiebeweging actief 4 In intermediate position + 0: geen tussenpositie 1: in tussenpositie + Voor een meer gedetailleerde definitie: zie het hoofdstuk "Asbesturing" 5 In intermediate position - 0: geen tussenpositie 1: in tussenpositie - Voor een meer gedetailleerde definitie: zie het hoofdstuk "Asbesturing" 6 In Position 0: geen positie 1: in positie 7 Axis not active 0: as is actief 1: as is niet actief Current position 0: niet in een geldige positie 1: in positie : in positie 255 Voor een meer gedetailleerde definitie: zie het hoofdstuk "Asbesturing" 10 Handboek MOVIVISION -software-interface

11 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: statusinformatie I/O-interface: asfout In deze byte wordt informatie opgeslagen over de fout die het laatst is opgetreden. Als er verschillende fouten tegelijkertijd actief zijn, wordt de fout met de hoogste prioriteit weergegeven. Bit Naam Omschrijving Most recent error Waarde 0: geen fout Waarde 1: fout "Volgordecontrole" Waarde 2: fout "Looptijdbewaking" Waarde 3: fout "Aandrijving tot voorbij positie" Waarde 4: fout "Positie verlaten zonder commando" Waarde 5: fout "Ongeldig ascommando" Waarde 6: fout "Huidige positie ongeldig" Waarde 7: fout "Encoder" Waarde 8-254: gereserveerd Waarde 255: overige fouten Opmerking De asstatuswaarden worden alleen gebruikt als de desbetreffende aandrijving wordt aangestuurd op TecUnit- of asniveau I/O-interface: status aandrijving Deze byte bevat statusinformatie over een aandrijving. Bit Naam Omschrijving 0 Ready for operation 0: de aandrijving is niet bedrijfsgereed 1: de aandrijving is bedrijfsgereed 1 Error 0: geen fout 1: fout 2 Motor is running 0: motorfrequentie = 0 1: motorfrequentie <> 0 3 Frequency setpoint reached 0: de setpointfrequentie is niet bereikt 1: de setpointfrequentie is bereikt 4 Brake released 0: rem gesloten 1: rem gelicht 5 Controller enabled 0: regelaar geblokkeerd 1: regelaar vrijgegeven 6 Reserved 0 7 Drive not active 0: aandrijving actief 1: aandrijving niet actief I/O-interface: aandrijvingsfout In deze byte wordt informatie opgeslagen over de fout die het laatst is opgetreden. Als er verschillende fouten tegelijkertijd actief zijn, wordt de fout met de hoogste prioriteit weergegeven. Bit Naam Omschrijving Most recent error Waarde 0: geen fout Waarde 1: fout "Ongeldig commando" Waarde 2: fout "Overstroom" Waarde 3: fout "Te hoge temperatuur" Waarde 4: fout "Frequentieregelaar offline" Waarde 5: fout "Ongeldige potentiometerinstelling F max " Waarde 6: fout "Ongeldige klemmenbezetting f1/f2" Waarde 7: fout "Netspanning niet beschikbaar" Waarde 8: fout "Regelaar intern" Waarde 9: fout "Initialisatie" Waarde : gereserveerd Waarde 255: overige fouten Handboek MOVIVISION -software-interface 11

12 3 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: statusinformatie I/O-interface: status veiligheidscircuit Deze byte bevat statusinformatie over een veiligheidscircuit. Bit Naam Omschrijving 0 Safety circuit closed 0: het veiligheidscircuit is geopend 1: het veiligheidscircuit is gesloten 1 End position F reached 0: eindpositie V is niet bereikt 1: eindpositie V is bereikt 2 End position B reached 0: eindpositie A is niet bereikt 1: eindpositie A is bereikt 3 Safety circuit relay active 0: relais voor de overbrugging van het veiligheidscircuit is niet actief 1: relais voor de overbrugging van het veiligheidscircuit is actief 4 Reserved 0 5 Reserved 0 6 Reserved 0 7 Reserved I/O-interface: lokale ingangen Status van de lokaal op de regelaar aangesloten ingangen. Afhankelijk van de veldbusaansluiting wordt de status in twee bytes (PROFIBUS) of in een register/woord (Modbus/TCP) verzonden. Bit Naam Omschrijving Inputs : de ingang is niet ingesteld Inputs : de ingang is ingesteld I/O-interface: ingangen I/O-verdeeldozen Voor elke I/O-verdeeldoos is een ingangs- en een uitgangsbyte beschikbaar. Het aantal ingangen is afhankelijk van de aangesloten I/O-verdeeldoos. Bit Naam Omschrijving Inputs : de ingang is niet ingesteld 1: de ingang is ingesteld 12 Handboek MOVIVISION -software-interface

13 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: commando's I/O-interface: commando's Commando's zijn stukjes informatie die door een overkoepelende besturing naar de regelaar worden verzonden I/O-interface: algemeen commando Deze byte bevat algemene commandobits voor de aansturing van de decentrale eenheid. Bit Naam Omschrijving 0 Acknowledge error 0: geen bevestiging 1: de laatste fout wordt bevestigd 1 Reserved 2 Manual / automatic operation (bij besturing via TecUnit- of ascommando's) 0: handbedrijf 1: automatisch bedrijf 3 Reserved 4 Reserved 5 Control priority 0: prioriteit van de besturing kan niet worden gewijzigd 1: prioriteit van de besturing kan worden gewijzigd 6 Enable 0: regelaar blokkeren 1: regelaar vrijgeven 7 Ready Verzoek/master geeft een waarde op die door de besturing in "General status information" wordt opgenomen I/O-interface: commando besturingsniveau Deze byte definieert het niveau waarop de aandrijvingen worden aangestuurd. Bit Naam Omschrijving 0 Axis level drive 1 0: aansturing van aandrijving 1 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 1 op asniveau 1 Axis level drive 2 0: aansturing van aandrijving 2 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 2 op asniveau 2 Axis level drive 3 0: aansturing van aandrijving 3 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 3 op asniveau 3 Axis level drive 4 0: aansturing van aandrijving 4 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 4 op asniveau 4 Axis level drive 5 0: aansturing van aandrijving 5 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 5 op asniveau 5 Axis level drive 6 0: aansturing van aandrijving 6 niet op asniveau 1: aansturing van aandrijving 6 op asniveau 6 Reserved 7 Tec-Unit level drives 1...n 0: aansturing van de aandrijvingen niet op TecUnit-niveau 1: aansturing van de aandrijvingen op TecUnit-niveau Opmerking Bit 7 voor de activering van de besturing op TecUnit-niveau heeft de hoogste prioriteit. Als deze bit is ingesteld, negeert de regelaar bit Handboek MOVIVISION -software-interface 13

14 3 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: commando's I/O-interface: TecUnit-commando Deze woorden bevatten commando's voor de aansturing op TecUnit-niveau. De toewijzingen van de TecUnits worden beschreven in de applicatiespecifieke softwarehandleidingen. Opmerking De TecUnit-commando's worden alleen geëvalueerd als de corresponderende aandrijving op TecUnit-niveau wordt aangestuurd I/O-interface: ascommando Deze byte bevat algemene commandobits voor de aansturing van de assen 1...n. Bit Naam Omschrijving 0 Enable reference travel (alleen as XPos) 0: referentiebeweging geblokkeerd 1: referentiebeweging vrijgegeven 1 Teach mode F 0: geen configuratiemodus voorwaarts 1: configuratiemodus voorwaarts 2 Teach mode B 0: geen configuratiemodus achterwaarts 1: configuratiemodus achterwaarts 3 Reserved 4 Reserved 5 Reserved 6 Reserved 7 Reserved Move to position : niet naar positie gaan 1: naar positie 1 gaan 2: naar positie 2 gaan : naar positie 255 gaan Voor een meer gedetailleerde definitie: zie het hoofdstuk "Asbesturing" Opmerking Het ascommando wordt alleen geëvalueerd als de desbetreffende aandrijving wordt aangestuurd op asniveau. 14 Handboek MOVIVISION -software-interface

15 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: commando's I/O-interface: commando aandrijving Deze byte bevat algemene commandobits voor de aansturing van de aandrijvingen 1...n. Bit Naam Omschrijving Command 0: STOP 1: bewegen op vast toerental 1 2: bewegen op vast toerental 2 3: bewegen op vast toerental 3 4: bewegen op vast toerental 4 5: bewegen op vast toerental 5 6: bewegen op vast toerental 6 7: bewegen op opgegeven setpoint (bipolair) 8: rem lichten 9-14: gereserveerd 15: bewegen vanuit veiligheidseindpositie Ramp set 0: integratorset 0 / snelstopintegrator 1: integratorset 1 2: integratorset 2 3: integratorset 3 6 Direction of rotation (alleen bij vaste setpoints) 0: draairichting voorwaarts 1: draairichting achterwaarts 7 Parameter set 0: parameterset 1 1: parameterset 2 Opmerking Het aandrijvingscommando wordt alleen geëvalueerd als de desbetreffende aandrijving wordt aangestuurd op aandrijvingsniveau I/O-interface: lokale uitgangen Deze byte wordt gebruikt voor de lokale uitgangen van de regelaar. Bit Naam Omschrijving Outputs : uitgang resetten 1: uitgang instellen Reserved Opmerking De uitgangen kunnen worden teruggelezen via de lokale ingangen Als een uitgang is ingesteld en niet als ingang is gemeld, is er sprake van een kortsluiting I/O-interface: uitgangen I/O-verdeeldozen Voor elke I/O-verdeeldoos is een ingangs- en een uitgangsbyte beschikbaar. Het aantal uitgangen is afhankelijk van de aangesloten I/O-verdeeldoos. Bit Naam Omschrijving Outputs : uitgang resetten 1: uitgang instellen Handboek MOVIVISION -software-interface 15

16 3 Algemene beschrijving van de I/O-interface I/O-interface: commando's I/O-interface: opgegeven setpoint aandrijving Als een aandrijving via een opgegeven setpoint wordt bewogen, reageert het systeem als volgt: het setpoint wordt in het desbetreffende uitgangswoord opgenomen; het commando "Bewegen via opgegeven setpoint" wordt geactiveerd; de draairichting en integratorset worden geselecteerd. De waarde die als setpoint moet worden ingevoerd, correspondeert met het setpoint in % op basis van n max, vermenigvuldigd met factor 100. Voorbeeld Opgegeveven setpoint: Uitgangswoord opgegeven setpoint 68,4% n max Handboek MOVIVISION -software-interface

17 Veldbussysteem/netwerken PROFIBUS DP 4 4 Veldbussysteem/netwerken De decentrale eenheid wordt door een centrale besturing gecoördineerd. De communicatie vindt plaats via veldbussystemen als PROFIBUS of netwerksystemen als Modbus/TCP op basis van ethernet of WLAN. Bijzonderheden van de individuele veldbus-/netwerkinterfaces worden verderop in dit hoofdstuk beschreven. 4.1 PROFIBUS DP De regelaar heeft een PROFIBUS DPV1-interface (intern. PROFIBUS PE). Deze bevat de PROFIBUS DP (gedefinieerd in EN 50170) voor een snelle, cyclische data-uitwisseling. Ook bevat deze acyclische diensten zoals "Dataset lezen" of "Dataset schrijven". Plc-besturing van de regelaar vindt alleen plaats via PROFIBUS DP. De DPV1-instructies worden alleen gebruikt door de parametreer- en diagnosetool MOVIVISION. Om parallelle toegang van de plc en pc mogelijk te maken, moet de plc de multimastermodus ondersteunen PROFIBUS DP: configuratie van de DP-master PROFIBUS DP: de GSDbestanden installeren Om de regelaar in de DP-master te kunnen configureren, moet eerst het meegeleverde GSD-bestand (bestand voor apparaatstamgegevens) SEW_077A.gsd worden geïntegreerd. Dit bestand bevat alle noodzakelijke informatie over de configuratie van een corresponderende slave in de DP-master. De busparameters die door de regelaar worden ondersteund, zijn er bijvoorbeeld in opgeslagen. Voor de gebruiker is het door de regelaar aangeboden I/O-bereik echter van het grootste belang. PROFIBUS DP: het I/O-bereik bepalen De regelaar biedt de mogelijkheid het I/O-bereik voor de aansturing van de slave zelf samen te stellen. Daardoor is het mogelijk de cyclische data-uitwisseling van de plc en de decentrale eenheid aan te passen aan de desbetreffende toepassing. Tijdens de configuratie van de regelaar voorziet de slave in een catalogus met I/Omodules die kan worden gebruikt om het I/O-bereik te bepalen met slepen en neerzetten. De verkrijgbare modules worden in de onderstaande tabel weergegeven. Opmerking Bij PROFIBUS DP worden de in- en uitgangen altijd gedefinieerd vanuit het oogpunt van de plc. Handboek MOVIVISION -software-interface 17

18 4 Veldbussysteem/netwerken PROFIBUS DP PROFIBUS DP: ingangen (regelaar -> besturing) Module Grootte Beschreven in hoofdstuk Algemene statusinformatie Byte "I/O-interface: algemene statusinformatie" Algemene fout Byte "I/O-interface: algemene fout" Status besturingsniveau Byte "I/O-interface: status besturingsniveau" Status TecUnit Woord "I/O-interface: status TecUnit" TecUnit-fout Woord "I/O-interface: TecUnit-fout" Status 2 TecUnit Woord "I/O-interface: status 2 TecUnit" Asstatus Woord "I/O-interface: asstatus" Asfout Byte "I/O-interface: asfout" Aandrijvingsstatus Byte "I/O-interface: aandrijvingsstatus" Aandrijvingsfout Byte "I/O-interface: aandrijvingsfout" Status veiligheidscircuit Byte "I/O-interface: status veiligheidscircuit" Lokale ingangen Byte "I/O-interface: lokale ingangen" Ingangen I/O-verdeeldozen Byte "I/O-interface: ingangen I/O-verdeeldozen" PROFIBUS DP: uitgangen (besturing -> regelaar) Module Grootte Beschreven in hoofdstuk Algemeen commando Byte "I/O-interface: algemeen commando" Commando besturingsniveau Byte "I/O-interface: commando besturingsniveau" TecUnit-commando Woord "I/O-interface: TecUnit-commando 1...3" Ascommando Woord "I/O-interface: ascommando" Aandrijvingscommando Byte "I/O-interface: aandrijvingscommando" Lokale uitgangen Byte "I/O-interface: lokale uitgangen" Uitgangen I/O-verdeeldozen Byte "I/O-interface: uitgangen I/O-verdeeldozen" Opgegeven setpoint aandrijving Woord "I/O-interface: opgegeven setpoint aandrijving" Let op! Bij commumicatie via PROFIBUS DP moeten de modules "Algemene statusinformatie" en "Algemeen commando" op de eerste positie van het in- en uitgangsbereik worden geconfigureerd. PROFIBUS DP: modulespecifieke parameters aanpassen PROFIBUS DP: slavespecifieke parameters aanpassen De regelaar ondersteunt op het moment geen modules die een modulespecifieke configuratie toestaan. De volgende waarden zijn in de huidige versie vast ingesteld voor slavespecifieke parameters: Byte Parameter Waardebereik 0 DPV_1_Status_1 128d (80hex) 1 DPV_1_Status_2 0 2 DPV_1_Status_3 0 Let op! Slavespecifieke parameters mogen niet worden gewijzigd! 18 Handboek MOVIVISION -software-interface

19 Veldbussysteem/netwerken Modbus/TCP Modbus/TCP De Modbus/TCP-interface definieert gebruikersdata die worden verzonden via standaard-tcp/ip-communicatie, bijvoorbeeld op basis van ethernet of WLAN. De protocoldefinitie is gepubliceerd door de Modbus-organisatie en kan worden gedownload van Modbus/TCP: het I/O-bereik bepalen Modbus/TCP: standaard I/O-bereik Modbus/TCP: ingangen (regelaar -> besturing) De regelaar voorziet in een vast I/O-bereik voor Modbus/TCP. De master kan samenhangende blokken uit dit bereik lezen en schrijven. Module Register Grootte Beschreven in hoofdstuk Algemene statusinformatie 201 Byte "I/O-interface: algemene statusinformatie" Algemene fout 202 Byte "I/O-interface: algemene fout" Status besturingsniveau 203 Byte "I/O-interface: status besturingsniveau" Status TecUnit 204 Woord "I/O-interface: status TecUnit" TecUnit-fout 205 Woord "I/O-interface: TecUnit-fout" Status 2 TecUnit 206 Woord "I/O-interface: status 2 TecUnit" Asstatus Woord "I/O-interface: asstatus" Asfout Byte "I/O-interface: asfout" Aandrijvingsstatus Byte "I/O-interface: aandrijvingsstatus" Aandrijvingsfout Byte "I/O-interface: aandrijvingsfout" Status veiligheidscircuit Byte "I/O-interface: status veiligheidscircuit" Lokale ingangen Byte "I/O-interface: lokale ingangen" Ingangen I/O-verdeeldozen Byte "I/O-interface: ingangen I/O-verdeeldozen" Modbus/TCP: uitgangen (besturing -> regelaar) Module Register Grootte Beschreven in hoofdstuk Algemeen commando 1 Byte "I/O-interface: algemeen commando" Commando besturingsniveau 2 Byte "I/O-interface: commando besturingsniveau" TecUnit-commando Woord "I/O-interface: TecUnit-commando 1...3" Ascommando Woord "I/O-interface: ascommando" Commando aandrijving Byte "I/O-interface: commando aandrijving" Lokale uitgangen 18 Byte "I/O-interface: lokale uitgangen" Uitgangen I/O-verdeeldozen Byte "I/O-interface: uitgangen I/O-verdeeldozen" Opgegeven setpoint aandrijving Woord "I/O-interface: opgegeven setpoint aandrijving" Modbus/TCP: applicatiespecifiek I/O-bereik In aanvulling op het standaard-i/o-bereik voorziet de regelaar, afhankelijk van de toepassing, ook in aanvullende registerblokken voor data-uitwisseling. Deze registerblokken worden beschreven in de applicatiespecifieke softwarehandleidingen. Handboek MOVIVISION -software-interface 19

20 4 Veldbussysteem/netwerken Modbus/TCP Modbus/TCP: toegangsfuncties De toegang tot het I/O-bereik wordt mogelijk gemaakt via registers. Een register bestaat uit één woord, dat wil zeggen twee bytes. Een register wordt ook verzonden voor modules die maar uit één byte bestaan, maar de high-byte (waarde 0) wordt dan niet gebruikt en de data bevinden zich uitsluitend in de low-byte. De volgende functiecodes worden gebruikt: Code Naam Omschrijving 03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Registers lezen 10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Registers schrijven 17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Registers lezen en schrijven * Functiecode is hexadecimaal 20 Handboek MOVIVISION -software-interface

21 Veldbussysteem/netwerken UDP/IP UDP/IP De UDP-interface definieert gebruikersdata die worden verzonden via standaard- UDP/IP-communicatie, bijvoorbeeld op basis van ethernet of WLAN UDP/IP: het I/O-bereik bepalen UDP/IP: standaard- I/O-bereik UDP/IP: ingangen (regelaar -> besturing) De regelaar voorziet in een vast I/O-bereik voor UDP/IP. De master verzendt vanaf "Algemeen commando" een aantal woorden tot het laatste voor de master relevante woord. Alle andere woorden worden op 0 gezet. De regelaar antwoordt altijd met het complete ingangsbereik. Module Woordadres Grootte Beschreven in hoofdstuk Algemene statusinformatie 0 Byte "I/O-interface: algemene statusinformatie" Algemene fout 1 Byte "I/O-interface: algemene fout" Status besturingsniveau 2 Byte "I/O-interface: status besturingsniveau" Status TecUnit 3 Woord "I/O-interface: status TecUnit" TecUnit-fout 4 Woord "I/O-interface: TecUnit-fout" Status 2 TecUnit 5 Woord "I/O-interface: status 2 TecUnit" Asstatus Woord "I/O-interface: asstatus" Asfout Byte "I/O-interface: asfout" Aandrijvingsstatus Byte "I/O-interface: aandrijvingsstatus" Aandrijvingsfout Byte "I/O-interface: aandrijvingsfout" Status veiligheidscircuit Byte "I/O-interface: status veiligheidscircuit" Lokale ingangen Byte "I/O-interface: lokale ingangen" Ingangen I/O-verdeeldozen Byte "I/O-interface: ingangen I/O-verdeeldozen" UDP/IP: uitgangen (besturing -> regelaar) Module Woordadres Grootte Beschreven in hoofdstuk Algemeen commando 0 Byte "I/O-interface: algemeen commando" Commando besturingsniveau 1 Byte "I/O-interface: commando besturingsniveau" TecUnit-commando Woord "I/O-interface: TecUnit-commando 1...3" Ascommando Woord "I/O-interface: ascommando" Commando aandrijving Byte "I/O-interface: commando aandrijving" Lokale uitgangen 17 Byte "I/O-interface: lokale uitgangen" Uitgangen I/O-verdeeldozen Byte "I/O-interface: uitgangen I/O-verdeeldozen" Opgegeven setpoint aandrijving Woord "I/O-interface: opgegeven setpoint aandrijving" Opmerking UDP definieert niet de data-indeling. De regelaar verzendt/ontvangt de data in de INTEL-indeling (LSB/MSB). Handboek MOVIVISION -software-interface 21

22 4 Veldbussysteem/netwerken UDP/IP UDP/IP: applicatiespecifiek I/O-bereik In aanvulling op het standaard-i/o-bereik voorziet de regelaar, afhankelijk van de toepassing, ook in aanvullende bereiken voor data-uitwisseling. Deze bereiken worden beschreven in de applicatiespecifieke softwarehandleidingen. UDP/IP: UDP-poorten De regelaar blijft passief totdat UDP-telegrammen van een andere regelaar (plc) naar de UDP-poort worden gezonden. De regelaar antwoordt dan op het adres van de poort van de remote-deelnemer die het telegram naar de regelaar heeft gezonden. Waarde Omschrijving 6000 Lokale poort voor UDP-communicatie. 22 Handboek MOVIVISION -software-interface