NLT Robotica Deel 1 - Level 1 V

Transcriptie

1 Docenten Informatie Voorbereidingen Workshop Voordat met de workshop kan worden begonnen, dienen er een aantal zaken te zijn geregeld: 1. De EV3 software moet zijn geïnstalleerd op de computers van de leerlingen. Van deze software zijn twee versies: de retail versie en de educatieve versie. De retail versie is gratis te downloaden via nl/mindstorms/downloads/software/ddsoftwaredownload/. De educatieve versie wordt geleverd door dezelfde leveranciers waar ook de EV3 en NXT kan worden besteld. Voor deze workshop maakt het niet uit met welke versie er wordt gewerkt, hoewel voor de retail versie wel apart het block voor de ultrasone sensor moet worden geladen. Deze is te vinden op nl/mindstorms/downloads/ev3- blocks/ultrasonic/ 2. De robot moet worden gebouwd. Voor deel 1 is de ultrasone sensor nodig en de lichtsensor. Voor deel twee is een tweede lichtsensor nodig. Het is belangrijk dat de motoren en sensoren op de juiste poorten zijn aangesloten. Hoewel de poorten ook in het programma kunnen worden aangepast wordt dit niet aangeraden omdat er heel veel plaatsen zijn waar de poortnummers worden gebruikt. Het maakt niet veel uit welk model er wordt gekozen voor de robot. Het eenvoudigst is om het model te gebruiken dat bij deze workshop wordt meegeleverd, maar andere modellen zijn ook goed te gebruiken. 3. Het is handig om de robots éénmalig in elkaar te zetten en ze voor alle lessen ongewijzigd te gebruiken. Niet alleen kost het in elkaar zetten veel tijd, maar de ervaring leert dat bij het herhaald in elkaar zetten en weer uit elkaar halen er altijd onderdelen verdwijnen, die dan weer moeten worden vervangen. Voor leerlingen die speciale projecten willen uitvoeren is het handig om een complete set te reserveren, waar ze na het volgen van de lessen mee kunnen experimenteren. 4. Vaak zijn er op school enkele leerlingen die al met Lego MindStorms hebben gewerkt en voor wie dit lesmateriaal veel te eenvoudig is. De onderlinge verschillen tussen leerlingen zijn vaak heel groot. Als er leerlingen zijn die goed met de robot kunnen omgaan verdient het aanbeveling om ze in te zetten als assistent om de andere leerlingen te helpen. Sensor/Motor Poort Motor rechts B Motor links C Lichtsensor links 4 Ultrasone sensor 3 In dit deel werkt de sensor het beste als hij in het midden wordt geplaatst, maar wel op de linker poort 4. Belangrijk: zorg dat de motoren en sensoren op de aangegeven poorten zijn aangesloten. De poorten zijn zodanig gekozen dat de lichtsensoren altijd op de buitenste twee poorten zijn aangesloten en de motoren op de binnenste twee. De ultrasone sensor wordt aangesloten direct naast de linker lichtsensor. Links en rechts wordt bekeken vanaf de positie van een denkbeeldige bestuurder. Wijzigingen in versie 0.1 Gebruik Ultrasone sensor verplaatst naar laatste les. Kan eventueel overgeslagen worden. Dit onderdeel komt weer terug in deel 2 en deel 3.

2 Workshop Robotica NLT Robotica Deel 1 - Level 1 V Deze workshop Robotica wordt gebruikt om docenten én leerlingen vertrouwd te maken met Robotica op school. De workshop bestaat uit 5 lessen, die ieder één tot twee uur duren. Er zijn over het algemeen grote onderlinge verschillen tussen leerlingen, daarom maken we gebruik van leskaarten zodat de leerlingen in hun eigen tempo kunnen werken. Deze eerste leskaart is bedoeld voor de docenten of begeleiders en legt uit, wat de bedoeling is en hoe de workshop moet worden voorbereid. Daarnaast wordt gebruik gemaakt van het programma van de EV3 dat bij de consumentenversie gratis wordt bijgeleverd. Bij de educatieve versie moet deze software apart worden aangeschaft. Als er robotjes worden gebruikt dienen die van te voren te worden gebouwd met Lego MindStorms. Deze cursus is ook te vinden op de RoboCupJunior website ( onder de download sectie. Zoek in de NLT downloads naar Workshop Deel 1 voor de EV3 van Er is ook een versie van het programma dat gebruikt wordt voor de NXT, dit programma is aangepast voor de NXT maar het lesmateriaal is hetzelfde. De resterende leskaarten zijn bedoeld voor de cursisten. Op de voorkant staat een korte beschrijving van de opdracht. Op de achterkant staan stap- voor- stap instructies, die gevolgd dienen te worden. Tijdens de workshop dienen één of meer begeleiders rond te lopen om de cursisten te helpen. Om de gemaakte programma s te testen is het nodig over een EV3 of een NXT te beschikken. Omdat het maken van het programma enige tijd vergt kunnen meerdere cursisten gebruik maken van dezelfde robot. Deze eerste workshop maakt gebruik van een robotje met een enkelvoudige lichtsensor. Daarmee kan alleen de zwarte lijn worden gevolgd en dus de rest van de rescue missie niet worden uitgevoerd. In het tweede deel van de NLT Workshop wordt een robotje met twee lichtsensoren gebruikt, waardoor de robot sneller kan rijden en ook de kleuren op het veld kan onderscheiden. Pas in de laatste les is de ultrasone sensor nodig. Daarvoor moet wel het US sensorblock worden geïnstalleerd als de retail versie van de EV3- G software wordt gebruikt. Dit deel kan eventueel ook worden overgeslagen als er onvoldoende tijd is. Voor deze module geldt een Creative Commons Naamsvermelding-Niet-commercieel- Gelijk delen 3.0 Nederland Licentie. Het lesmateriaal is ontwikkeld door RoboCupJunior in samenwerking met SLO.

3 1. Rijd vooruit Laat de robot 2 seconden rechtuit rijden Hiernaast zie je een programma dat de robot twee seconden rechtuit laat rijden met 75% van de maximale snelheid. Dat programma ga je zelf maken en in iedere volgende opdracht wordt het programma een beetje moeilijker. Op de achterkant van iedere opdracht vind je stap- voor- stap instructies. De eerste drie icoontjes van het groene block hierboven, zorgen ervoor dat de motoren gaan draaien zodat de robot vooruit rijdt en het klokje dat erachter staat wacht tot er twee seconden voorbij zijn. Het laatste plaatje geeft aan dat de robot niet afremt als hij stopt. Je robot doet dus een aantal dingen tegelijkertijd: rijden en tellen tot de tijd van 2 seconden verstreken is. Om het programma uit te proberen start je de EV3 software en maakt het programma volgens de stap- voor- stap instructies op de achterkant. Je kunt je robot hier allerlei bewegingen mee laten maken, door meerdere icoontjes achter elkaar te plaatsen. Blijf niet te lang bezig met dit programma, want er is nog veel meer te bekijken op de volgende leskaarten. Deze eerste les is vooral bedoeld om wat vertrouwd te raken met het maken van een programma. 1

4 1 Als het programma nog niet is gestart, start dan op door te dubbelklikken op het EV3 icoontje op je bureaublad. Anders ga je door naar stap 2. 2 Kies uit het menu File.. Open Project en kies NLT_D1_EV3_2015_V01.ev3. Het MindStorms EV3 programma is geschikt om zowel de NXT als de EV3 te programmeren. Om deze lessen met een NXT te gebruiken moet je het programma NLT_D1_NXT- 2015_V01.ev3 laden. Zodra het programma is opgestart kies je Les 1 en je ziet dan een leeg werkblad met daarin alleen het oranje start icoontje. 3 Kies in de balk onderin uit de groene icoontjes dat voor Move Steering en zet het tegen het starticoontje aan. 4 Kies uit het groene icoontje de optie On for Seconds. Je ziet dat het block dan verandert en dat er een aantal icoontjes bijkomen. Zorg daarna dat de poorten B + C gebruikt worden door in het vakje rechts bovenaan de juiste letters te kiezen. 5 Zet de seconden op 2 en het laatste vakje op Coast. Dit betekent dat de motor uitloopt. Je kunt ook kiezen voor afremmen. Kies vervolgens uit het vak onderaan uit de blauwe icoontjes het Stop Program icoontje en plaats het achter het Move Steering icoontje. Je programma is nu klaar. Sluit de USB kabel aan of gebruik BlueTooth om verbinding met de robot te maken. Vraag je begeleider welke mogelijkheid je moet gebruiken. 6 Kijk nu rechts onderaan in het werkblad. Daar kun je een robotje kiezen en het programma er naartoe sturen. Druk op de middelste knop aan de rechterkant en het programma wordt naar de robot gestuurd. Denk erom, de robot gaat meteen rijden!!!!! 7 Alleen voor de NXT versie Als je de NXT versie van het lesmateriaal gebruikt, houd er dan rekening mee, dat je NXT eerst de meest recente versie van de firmware moet hebben geladen. Helaas kan dat NIET met de EV3 software en zal je de NXT- G versie van de software moeten gebruiken om de firmware te updaten. Daarnaast laadt de EV3 software alle programma s van een project tegelijkertijd in het geheugen, waardoor er veel meer geheugen nodig is dan met de NXT- G versie. Zorg er dus altijd voor, dat eerst het geheugen van de NXT leeg is gemaakt, voordat je het programma overstuurt. Dat kun je doen met het disk icoontje rechts onder, waarna je alle oude bestanden kunt verwijderen. 2

5 2. Kalibratie NLT Robotica Deel 1 - Level 1 V Rijden tot aan de zwarte lijn Zomaar wat rechtuit rijden is niet zo spannend. Wat we willen is dat de robot met zijn sensoren naar de ondergrond kijkt en reageert op wat hij daar ziet, zodat hij bijvoorbeeld de lijn kan ontdekken. Iedere keer dat de robot zijn sensoren gaat gebruiken moeten we hem vertellen hoe de sensor de kleur van de lijn kan herkennen. Dat is nodig omdat alle sensoren een beetje verschillend zijn en de lichtinval ook kan veranderen als je robotje op een ander speelveld gaat rijden. Het meten van de kleuren op het veld noemen we kalibreren, ofwel aanpassen aan de situatie. Je gaat een programma maken dat bij het opstarten op het robot schermpje de woorden CAL en RUN op de onderste lijn zet. Druk je de linker knop in, dan leest het robotje de waarde van de sensor en registreert de kleur zwart. Het laat zien welke waarde het voor zwart gevonden heeft en die waarde wordt opgeslagen. Als veld gebruiken we een lichte ondergrond en een zwarte lijn, die je in een vierkant of een ronde vorm tekent. Het veld dat bij de EV3 of de NXT wordt meegeleverd is hiervoor heel geschikt. Als je op de knop onder RUN drukt, wordt het programma gestart. Het programma gebruikt dan de waarde, die door de kalibratie werd gemeten om de zwarte lijn te ontdekken. Het programma bestaat dus uit twee delen, het kalibratie gedeelte (CAL) en het deel dat het robotje laat rijden tot het de zwarte lijn ontdekt (RUN). Dit programma rijdt dus niet gedurende een bepaalde tijd (zoals in het vorige programma), maar totdat de sensor de lijn ontdekt. Het robotje onthoudt zelf, welke waarde er gebruikt moet worden om de lijn te ontdekken. Je gaat een nieuw programma maken, door Les 3 te selecteren en daar achter het Start icoontje je programma te maken. Maar dit keer krijg je geen kant en klaar programma, maar ga je het zelf maken. 3

6 1 Open het programma Les 2. Kies het lichtblauwe icoontje AutoCalBW en plaats het na het start icoontje. Daarachter plaats je het lichtblauwe ReverseRobot zodat de robot naar achteren rijdt zodra hij gekalibreerd is. Het AutoCalBW icoontje zorgt ervoor dat op het scherm van de EV3 de CAL en RUN tekst verschijnt. Als je de linker knop onder CAL indrukt zal de robot gekalibreerd worden. Maar eerst maken we het programma af. 2 We willen de robot rechtuit laten rijden totdat hij de zwarte lijn ontdekt. We kiezen eerst het Loop icoontje uit de oranje icoontjes en zetten er het lichtblauwe StopRobot block en het donkerblauwe Stop Program icoontje achter. De Loop constructie voert een aantal opdrachten uit totdat aan een bepaalde conditie wordt voldaan. De opdracht die we in gaan voeren is om de robot vooruit te laten rijden. De stop conditie is als de zwarte lijn wordt ontdekt. Daarna wacht het programma tot we op RUN drukken waarna de robot eerst achteruit rijdt en dan de lijn gaat zoeken. 3 We voeren eerst een Move Steering icoontje in, en we kiezen daarin de On optie, zodat de motor continue draait en niet een bepaalde tijd zoals in het programma van Les 1. We moeten dan ook aangeven wanneer de Loop moet eindigen. 4 Daarvoor hebben we de waarde voor Zwart nodig, die door de kalibratie routine is opgeslagen tijdens het kalibreren. Die waarde is opgeborgen in een variabele met de naam BlkLft. Er is ook een variabele met de naam BlkRht, maar die gaan we pas in een latere les gebruiken. Kies het rode Variable icoontje en selecteer rechts bovenin de variabele met de naam BlkLft. Let wel goed op dat je in het eerste vakje kiest voor Read Numeric, want anders gaat het programma de waarde van BlkLft veranderen in plaats van lezen. 5 Kies in de Loop nu voor Logic. Daarna verandert het icoontje en komt er een extra knop tevoorschijn. Je gaat zorgen dat de lichtsensor een waarde leest en kijkt of die overeenkomt met zwart. Daarvoor heb je twee blokken nodig. De eerste is het rode Compare block, dat je tegen het eind van de loop aan zet. In het eerste vakje kies je voor Less Than (<), zodat de sensorwaarde lager moet zijn dan de gekalibreerde waarde voor Zwart. De tweede is het lichtblauwe LightSensor block, dat je weer tegen de Compare aan zet. In het eerste vakje, waar de Port wordt aangegeven vul je 4 in voor de linker sensor. 6 We moeten nu de waarde uit de variabele koppelen aan de knop voor de waarde van de sensor. Dat doen we door eerst op de knop van de variabele te gaan staan. Je ziet dan een klosje verschijnen. Sleep dit klosje naar het B argument bij de vergelijking van de sensor. Er verschijnt dan een gele draad die de twee knoppen verbindt. Je moet nu ook de waarde van de lichtsensor koppelen aan het A argument. Als laatste moet je het resultaat van de vergelijking (True of False) koppelen aan de conditie van de Loop, die zorgt dat de robot stopt als de sensor Zwart ziet. 7 Om het programma te testen sturen we het naar de robot. Zet de robot met zijn linker lichtsensor boven de zwarte lijn. Druk op de linker knop om CAL te starten. De robot laat een piepje horen en laat de waarde zien die de sensor heeft gelezen. Druk daarna de rechter RUN knop in. De robot zal nu eerst een stukje achteruit gaan rijden en rijdt dan weer vooruit totdat hij de zwarte lijn heeft gevonden. Zorg dat je robot niet heel erg snel rijdt, want dan kan hij de lijn missen. 4

7 3. De eerste lijnvolger NLT Robotica Deel 1 - Level 1 V De zwarte lijn volgen Je hebt gezien hoe je de lijn kunt ontdekken en hoe je kunt stoppen als je de lijn ziet. Je gaat de robot nu de lijn laten volgen. Dat doe je met een zogenaamde lijnvolger. We gebruiken hetzelfde witte veld met een zwarte lijn en maken daarvoor eerst een nieuw programma. Net als de kalibratie routine, hebben we de lijnvolger al voor je gemaakt. We willen dat het robotje de lijn een tijdje blijft volgen. In het programma hierboven staat 30 seconden maar je kunt hem ook langer of korter laten rijden. Het robotje zigzagt over de lijn. Je kunt hem ook de andere kant op laten rijden. Je kunt zelf de tijd instellen en de snelheid van de lijnvolger veranderen. Als je de hoek (angle) verandert gaat het robotje meer of minder zigzaggen. Hoe meer hij zigzagt hoe langzamer hij gaat rijden. Hij kan dan wel veel scherpere bochten nemen. Als je de bocht te flauw maakt, raakt het robotje de lijn kwijt. Zoals het programma hier gemaakt is, zal hij de lijn een stukje gaan volgen, maar je zult zien dat hij af en toe de lijn kwijtraakt. Je gaat zelf wat experimenteren om de robot sneller en langer de lijn te laten volgen. Bij deze versie van het programma werkt de lichtsensor het beste als hij in het midden wordt geplaatst en dicht bij de wielen, zodat een correctie naar links of rechts goed op de sensor wordt overgebracht. Bij plaatsing uit het midden kan de sensor een veel te grote beweging maken, waardoor hij de over de lijn heen kan schieten. 5

8 1 Open het programma Les 3. In dit programma ga je de ingebouwde lijnvolger gebruiken. Daarvoor kies je in de lichtblauwe icoontjes de LineFollower. Je ziet bij de LineFollower een aantal vakjes, waarin getallen staan. Dit zijn zogenaamde Parameters, die aan de LijnVolger vertellen hoe deze moet werken. Je gaat die Parameters instellen, zodat de zwarte lijn 30 seconden lang wordt gevolgd. 2 Speed - De eerste parameter is de snelheid die zetten we op 50%. Wil je de robot langzamer of sneller laten rijden dan verander je deze parameter. Angle - De tweede is de hoeveelheid stuur. Hoe meer stuur je geeft, hoe beter de lijnvolger scherpe bochten kan volgen. Als die waarde te laag is, kan de robot uit de bocht vliegen. De maximale waarde is 100% stuur. Begin met een waarde van 50. Time - De derde parameter is de tijd. Hier geef je het aantal seconden aan, dat de lijnvolger moet blijven werken. Als de tijd voorbij is, gaat het programma naar het volgende icoontje. Begin met 30 seconden. LineColor - De vierde parameter geeft de kleur van de lijn aan. 1 betekent Zwart. In het tweede deel zullen we ook een andere kleur lijn gaan volgen. Port - Daarna volgt het nummer van de sensor. We vullen hier Port 4 in voor de linker sensor.. De laatste twee parameters gebruiken we pas in het tweede deel. 3 We moeten wel weer zorgen dat de robot gekalibreerd wordt. Kies hiervoor de lichtblauwe AutoCalBW en zet het vóór de lijnvolger. Zorg ook dat het programma wordt afgesloten met het myblock StopRobot. Dat zorgt ervoor dat aan het eind de robot stopt en dat de stop message op het scherm verschijnt. Ook wacht dit block nog een tijdje voordat het programma wordt afgesloten zodat de inhoud van het scherm nog gelezen kan worden. 4 Laad het programma in het geheugen van de robot en start het programma. Kalibreer de robot door eerst op CAL te drukken. Daarna gaan we het robotje de lijn laten volgen door op RUN te drukken. 5 Het robotje gaat misschien te snel, maar ook de hoek waaronder hij terug gaat naar de lijn als hij die kwijtraakt is belangrijk. Is die hoek te klein, dan zal hij de lijn niet snel genoeg terugvinden, is hij te groot, dan schiet hij er overheen. 6 Probeer met de Angle bij welke hoek het goed gaat. Misschien komt je robotje nu verder. Probeer de Angle zo in te stellen dat het robotje de zwarte lijn blijft volgen. Soms blijft hij haken. Dan is de hoek net weer iets te scherp. Probeer met de snelheid (Speed) en de Angle de beste combinatie te vinden. De hoogste waarde voor de Angle is 100%, maar dat is te veel. Probeer verschillende waardes en kijk wat er gebeurt. 7 Je zult merken dat de lijnvolger erg gevoelig is voor de plaats waar gekalibreerd wordt en de hoogte van de sensor ten opzichte van de ondergrond. Het beste werkt de plaatsing van de sensor in het midden en dicht bij de motoren. 6

9 4. De Rescue lijnvolger De zwarte lijn volgen op het rescueveld volgen. Je gaat nu hetzelfde programma gebruiken om de lijn op het rescueveld te Ook hier moet je eerst weer kalibreren. Daarvoor gebruiken we de startplaats op het veld, waar het robotje in het plaatje op staat. Je zet hem daar weer op de zwarte lijn. Zodra we gekalibreerd hebben moet het robotje bij Start voor de lijn gezet worden. Als je de bocht te flauw maakt, raakt het robotje de lijn kwijt. Zoals het programma hier gemaakt is, zal hij de lijn een stukje gaan volgen, maar je zult zien dat hij af en toe de lijn kwijtraakt. Je gaat zelf het programma aanpassen om de lijn goed te kunnen volgen. Het robotje heeft maar een enkele lichtsensor, waardoor hij de lijn maar aan één kant kan volgen. Daardoor kan de robot niet zo snel werken. In het tweede deel gaan we daarom werken met twee lichtsensoren waardoor het robotje veel sneller de lijn kan volgen. We gaan de robot dan ook laten reageren op kleuren, waardoor zowel de kalibratie als de lijnvolger een stuk ingewikkelder wordt. Maar eerst gaan we de robot met een enkele lichtsensor de lijn laten volgen. 7

10 1 Open het programma Les 4. Je kunt via het menu Edit Copy en Edit Paste het programma uit Les 3 kopiëren, maar je kunt het natuurlijk ook opnieuw maken. Je gaat hier wat veranderingen in aanbrengen om de lijnvolger op het groene rescueveld te maken. 2 Zet je robot op het speelveld met zijn sensor op de zwarte lijn en druk op CAL. Het robotje laat zien wat de gelezen sensorwaarde is. De eerste regel geeft de waarde aan die de sensor heeft gelezen. De tweede regel is de waarde, verhoogd met een marge. Dat doen we omdat de robot de zwarte lijn moet gaan volgen en de waarde voor de zwarte lijn moet daarom altijd iets hoger gezet worden, zodat ook de overgang van zwart naar groen wordt beschouwd als deel van de lijn. Doen we dat niet, dan zal hij alleen op de lijn reageren als die exact hetzelfde is als bij het kalibreren. De lichtval kan wat anders zijn en de kleuren op het veld net een tikje anders. Door de waarde te verhogen met een marge zorgen we dat het vinden van de lijn wat betrouwbaarder wordt. 3 Zet het robotje bij het startpunt. Omdat de kalibratie onthouden is, kunnen we nu het programma starten en drukken direct op RUN. Het robotje gaat de zwarte lijn volgen. Hij stopt als de tijd verstreken is. 4 Pas daarom de tijd aan, zodat het robotje het hele parcours kan volgen. Je zult merken dat het robotje na de eerste bocht de weg kwijtraakt. Dat komt omdat deze bocht scherper is dan de bochten die we tot nu toe zijn tegengekomen. Pas daarom de Angle aan en maak deze wat hoger. Hoe hoger hij wordt, hoe beter de robot scherpe bochten kan volgen maar net als in een auto kan hij ook aan de andere kant van de weg schieten als je te veel stuur geeft. De kunst is de goede verhouding tussen de snelheid en de hoeveelheid stuur te vinden. 5 Je zult merken dat het heel moeilijk is om een combinatie te vinden, die overal goed werkt. Net als in een auto moet je de snelheid en stuur aanpassen aan de weg. Maar daarvoor moet het robotje wel weten waar bij precies is. Voeg daarom een tweede lijnvolger toe, die het stuur overneemt na de eerste bocht. Zoek uit welke snelheid en stuur nodig is om de bocht te nemen en tel hoe lang de robot moet rijden tot aan het volgende rechte stuk, waar hij sneller kan gaan rijden. Aan het eind heb je een aantal hele scherpe bochten, waar het robotje weer een andere snelheid en stuur nodig heeft. Als je wilt, kun je er een piepje tussen zetten zodat je hoort waar de robot is. 6 Blijf niet te lang aan dit programma werken. Het is niet goed mogelijk om de hele opdracht op deze manier uit te voeren, zonder dat dit veel tijd gaat kosten. Dat is ook helemaal niet de bedoeling, want deze manier om het probleem aan te pakken eenvoudig maar niet zo betrouwbaar. Daarom gaan we in het tweede deel bekijken hoe je de kleuren op het veld kunt gebruiken om het robotje te laten weten waar hij op het parcours rijdt en zich dan beter kan aanpassen. 8

11 5. Vluchtgedrag FleeBehavior en CuriousBehavior Robots programmeren we door ze een bepaald gedrag mee te geven. Het eerste gedrag dat we gaan bekijken is vluchtgedrag, in het Engels FleeBehavior (US) genoemd. Daarvoor krijg je een werkend programma, dat je moet aanpassen om de robot nieuwsgierig te maken. Je gaat het programma aanpassen om hem vooruit te laten rijden, in plaats van naar achteren. In deze lessen leer je door naar programma s te kijken geleidelijk aan steeds beter te programmeren. De robot gebruikt zijn ultrasone sensor om de afstand tot je hand of iets anders te meten. Dat werkt net als bij een vleermuis. De sensor zendt een piepje uit (dat we een ping noemen) en wacht daarna op de echo die terugkomt. Door de tijd te meten tussen de ping en de echo wordt de afstand berekend. Als je hand dichtbij komt, rijdt de robot achteruit totdat de afstand weer zo groot is, dat de robot stopt. Verander dit programma zodat de robot naar voren gaat rijden en dus je hand volgt. Zorg er ook voor dat de robot niet tegen je hand aanrijdt. Dus hij moet kijken of hij niet te ver af is maar ook of hij niet te dichtbij komt. Lees op de achterkant de instructies hoe je kunt zien wat de sensor meet en hoe je de motoren kunt laten draaien en stoppen op basis van wat de sensor ziet. Om deze les uit te voeren heb je de ultrasone sensor nodig en moet het US sensor block geïnstalleerd zijn bij gebruik van de gratis retail versie. Als je die onderdelen niet hebt, of in tijdnood komt, kun je dit deel ook overslaan. We komen er in deel 2 verder op terug. 9

12 1 Laad het voorbeeld programma Les 5 en sluit je robot aan met de USB kabel. Als je een NXT gebruikt, dan moet je in de volgende stap eerst met de hand de verschillende sensoren kiezen. De lichtsensor wordt voor de NXT niet ondersteund. Bij de EV3 gaat alles automatisch. 2 In het controle paneeltje rechts onderin druk je op de middelste knop aan de linkerkant. Je ziet dan de aangesloten motoren bovenaan en de sensoren onderaan. Op poort 3 zie je de ultrasone afstandssensor. Houd je hand voor de robot en beweeg hem langzaam naar de robot toe. In het venstertje zie je de afstand die de sensor meet. 3 Bekijk het programma en zoek waar wordt gekeken of je hand dichtbij genoeg is. Ga pas verder met de volgende stap, als je het gevonden hebt. 4 Je ziet dat de sensor op poort 3 kijkt of de afstand kleiner is dan 10 cm en als dat zo is, gaat er een draadje naar de volgende stap, die dan selecteert of de motoren moeten draaien of niet. 5 Zoek de plaats waar de robot achteruit rijdt. Verander dit zo dat de robot vooruit gaat rijden als je je hand voor de sensor houdt. Maar nu rijdt de robot tegen je hand aan. Maak eerst de afstand wat groter, zodat hij eerder reageert. Bedenk dan wat je zou kunnen doen om de robot vlak voor je hand te laten stoppen. Als je bedacht hebt hoe dat zou kunnen werken, lees dan pas verder. 6 Je hebt dus twee condities nodig, één om de robot naar voren te laten rijden en een tweede om hem weer te laten stoppen. Dat kan niet met het programma zoals we dat hebben gemaakt. De eerste conditie hadden we al, we moeten er dus een tweede aan toevoegen, maar moeten die twee condities ook met elkaar combineren. Dat wordt gedaan in het derde rode blokje, waarin de AND conditie wordt gebruikt om beide tests met elkaar te verbinden. Kies daarvoor het Logic block uit de rode icoontjes. 7 Probeer eerst het programma uit. 8 In het voorbeeld zie je dat eerst wordt gekeken of de afstand kleiner wordt dan 25 cm EN groter is dan 10 cm. Het rode icoontje verzorgt de AND conditie Je kunt het programma nu aanpassen om eerder te reageren of later te stoppen. Je kunt de robot sneller laten rijden, of bochtjes laten maken. Speel een beetje met het programma. Probeer nu het programma zó te maken, dat het je hand gaat volgen. Als het je niet lukt, kijk dan in het voorbeeldprogramma Les 5A, hoe dat gedaan wordt. Als je snapt wat je verkeerd hebt gedaan, pas dan je programma aan en probeer het opnieuw. Gebruik NIET het voorbeeldprogramma, maar probeer het zoveel mogelijk helemaal zelf te doen, zodat je er wat van leert. 10