Ontwerp van een visiesysteem voor de kwaliteitscontrole van een autozetel veringsysteem

Maat: px
Weergave met pagina beginnen:

Download "Ontwerp van een visiesysteem voor de kwaliteitscontrole van een autozetel veringsysteem"

Transcriptie

1 Ontwerp van een visiesysteem voor de kwaliteitscontrole van een autozetel veringsysteem Studiegebied Industriële wetenschappen en technologie Opleiding Master of Science in de industriële wetenschappen: elektrotechniek Afstudeerrichting Automatisering Academiejaar Thomas Decraene

2 II

3 Ontwerp van een visiesysteem voor de kwaliteitscontrole van een autozetel veringsysteem Studiegebied Industriële wetenschappen en technologie Opleiding Master of Science in de industriële wetenschappen: elektrotechniek Afstudeerrichting Automatisering Academiejaar Thomas Decraene III

4 Voorwoord Voor het behalen van mijn Master of Science in de industriële wetenschappen is het tot een goed einde brengen van mijn masterproef een bekroning van vier jaar hard werken. Gelukkig heb ik beroep kunnen doen op een aantal mensen die mij hebben bijgestaan gedurende het volledige jaar. In de eerste plaats zou ik graag Björn Vansteenkiste, mijn externe promotor, en Kris Haumont, medewerker in Pullmaflex, willen bedanken voor hun steun en medewerking. Zonder hen en de firma Pullmaflex was deze masterproef niet mogelijk geweest. Evenzeer zou ik graag mijn interne promotor, Isabel Sweertvaegher willen bedanken omdat ze altijd klaar stond met raad en daad. Ook had ik graag nog Tor-Björn Johansson van de firma Phaer bedankt, die mij meer inzicht gaf omtrent visiesystemen en de mensen van de afdeling machinebouw voor de uitstekende sfeer, iets wat belangrijk is in tijden van stress. Als laatste zeg ik ook nog dankjewel aan mijn ouders, familie, vrienden en mijn vriendin Thea voor de mentale steun en het entertainment. Dit jaar werden heel wat nieuwe paden bewandeld. De studie, het ontwerpen, programmeren, het testen, kortom het tot stand laten komen van een visiesysteem brengt heel wat werk met zich mee. Er werd heel wat tijd in geïnvesteerd, iets wat zich uiteindelijk laat vertalen in deze thesis. Veel leesplezier! Thomas Decraene 30/06/2012 I

5 Abstract The company Pullmaflex, located in Wevelgem, produces car seat spring systems for the car manufacturing industry. An essential component of this spring system is a wire grid. This grid is made of several steel wires folded together. Nowadays every two hours a quality check is done to adjust the production process if needed. This quality check is done by the operators who control the machines. They use calibres, and callipers, a time consuming process which also causes a big standard deviation. Pullmaflex wants to automate this quality check by using a vision system. The goal of this master thesis is to investigate the possibility to design a vision system according to the requirements of the company concerning precision, flexibility and exchange of data. In a first stage, a theoretical research was done to find out what components are used for a vision system. That includes camera s, lenses, exposure and software. Based on that knowledge a few systems were researched such as the use of a robot, several camera s, a stereo vision setup with 3 dimensional measurement and a line scanner. Depending on flexibility, feasibility and the costs the stereo vision setup was chosen. Because the company already has some vision systems, it was logic to use the same software (Halcon). This software had to be learned. In a second stage, a test setup was build to test some programs and to find the limitations of a stereo vision setup. However this test setup was not sufficient so a final setup was created. With this setup the measurements of the wire grid were verified. The setup made it possible to investigate the requirements and to help Pullmaflex in the search for an automated quality test. II

6 Inhoudstafel VOORWOORD... I ABSTRACT... II INHOUDSTAFEL... III FIGUREN... VI TABELLEN... VIII WOORDENLIJST... IX 1 INLEIDING Het bedrijf Situering Doelstelling Productomschrijving VISIE Machinevisie Visiesysteem De camera Sensor CCD CMOS Blooming De lens Inleiding Lensafwijkingen Lenseigenschappen Parameters Belichting Soorten verlichting Fluorescentielamp Halogeenlamp LED III

7 Belichtingstechnieken Back Lighting of achtergrondbelichting Full bright field lighting of Diffuse lighting of indirecte belichting Partial bright field lighting of directe belichting Dark field lighting Software VOORSTUDIE VAN VISIESYSTEMEN Inleiding Kalibreren Visiesystemen De robot Meerdere vaste camera s Stereo visie D line scanner Time-of-flight Triangulation Conclusie UITVOERING Inleiding Testopstelling Definitieve opstelling Opstelling Camera s Lenzen Frame Belichting Randapparatuur Software Halcon Program Editor Operator Window Graphics Window Variable View Kalibratie Kalibratiebeelden Kalibreren D meten Metingen IV

8 MSA Metingen op matten Resultaten BESLUIT BRONNEN BIJLAGEN V

9 Figuren Figuur 1: Situering van een mat in een autozetel... 4 Figuur 2: Toepassing van machinevisie... 5 Figuur 3:Toepassing van OCR... 6 Figuur 4: Werking CCD CMOS... 7 Figuur 5: Sferische afwijking... 8 Figuur 6: Chromatische afwijking... 9 Figuur 7: Brandpuntsafstand voor divergerende en convergerende lens... 9 Figuur 8: Dept of field Figuur 9: Field of view Figuur 10: Belichtingstechnieken Figuur 11: Toepassing van belichting op een glanzend product Figuur 12: Back lighting Figuur 13: Full bright field lighting Figuur 14: Partial bright field lighting Figuur 15: Dark field lighting Figuur 16: Kalibratieplaat Figuur 17: Toepassing van visie met behulp van een robot Figuur 18: Positioneren van de camera ten opzichte van het product Figuur 19: Meetkundige oplossing van meetfouten Figuur 20: Opstelling met meerdere camera's Figuur 21: Vereenvoudigde voorstelling van stereo visie Figuur 22: Principe van triangulation Figuur 23: Testopstelling Figuur 24: Definitieve opstelling Figuur 25: Positionering van de camera s Figuur 26: Frame van het visiesysteem Figuur 27: Opstelling van de belichting Figuur 28: Randapparatuur voor het visiesysteem Figuur 29: Programmeeromgeving van Halcon Figuur 30: Program Editor Figuur 31: Operator Window Figuur 32: Graphics Window Figuur 33: Variable View Figuur 34: Een serie kalibratiebeelden Figuur 35: Opbouw van een kalibratie Figuur 36: Opbouw van 3D-model Figuur 37: Overeenkomstige punt zoeken Figuur 38: Opmeten van een schuifmaat in verschillende posities Figuur 39: Verschil qua opening van een schuifmaat Figuur 40: Overzicht van de uitgevoerde metingen Figuur 41: Aanduiding van de draden voor meting Figuur 42: Meting Figuur 43: Meting Figuur 44: Meten met behulp van een aanslagblokje Figuur 45: Aanduiding van de draden voor meting 3a Figuur 46: Meting 3a plooi VI

10 Figuur 47: Meting 3a Figuur 48: Meting Figuur 49: Figuur ter visualisatie van de cosinusregel Figuur 50: Aanduiding van de draden voor meting α Figuur 51: Meting α Figuur 52: Inklemmen van de mat Figuur 53: Het effect van een korte centerlijn VII

11 Tabellen Tabel 1: Diafragmagetallen Tabel 2: Eigenschappen van het visiesysteem bekomen door middel van kalibratie Tabel 3: Metingen voor MSA-test Tabel 4: Overzicht van de uitgevoerde metingen Tabel 5: Analyse van de uitgevoerde metingen Tabel 6: Verschillen tussen de metingen onderling VIII

12 Woordenlijst SPC: Statistic Process Control MSA: Measurement System Analysis OCR: Optical Character Recognition CCD: Charge Coupled Device CMOS: Complementary Metal-Oxide Semiconductor DOF: Dept of Field FOV: Field of view Led: Light Emitting Diode 2D: Twee dimensionaal 3D: Driedimensionaal IX

13 1 Inleiding 1.1. Het bedrijf Pullmaflex is onderdeel van de Leggett & Platt Automotive Group en werd in 1994 in de groep opgenomen. In de vestiging van Pullmaflex te Wevelgem worden veringsystemen voor autozetels geproduceerd, bedoeld als steun in autozetels voor zowel de rug als het zitvlak. Dergelijk veringsysteem is een vlechtwerk van staaldraad en wordt op de werkvloer een mat genoemd. Doordat elk automerk naar een nog hoger comfort streeft bij elk nieuw type wagen, moet voor elk nieuw type wagen een nieuwe mat ontwikkeld worden. Pullmaflex produceert deze matten voor zowat het merendeel van de autoconstructeurs, goed voor een jaarlijkse omzet van meer dan 25 miljoen euro. Naast het produceren van matten bevindt zich in Wevelgem ook de afdeling machinebouw die de machines ontwikkelt en bouwt voor verschillende vestigingen van Leggett & Platt wereldwijd. Deze machines worden enkel binnen de groep gebruikt en worden dus niet gecommercialiseerd. Het is in deze afdeling van Pullmaflex dat deze masterproef doorgaat. Overzicht van de groei van Leggett & Platt Automotive Group tot op de dag van vandaag [1] 1985 Oprichting van Leggett & Platt Automotive Group 1988 Verwerven van Flex-O-Lators, Carthage, Missouri 1994 Verwerven van Pullmaflex, Wevelgem, België 2000 Verwerven van Schukra Group 2002 Verwerven van Pneumatic Technology 2003 Oprichting van 3 JVs in China en 1 in Korea 2004 Leggett & Platt Wire Forms Hungary, Tarjan, Hongarije 2005 Uitbreiding naar L&H Guangzhou 2006 Verwerving van Korea JV, L&K 2007 Oprichting van L&I (JV in India) 1

14 1.2. Situering Omdat Pullmaflex een leverancier aan de auto-industrie is, moeten hun producten aan zeer strenge eisen voldoen. Dit gaat van de kwaliteit van de gebruikte materialen tot de afmetingen van hun producten. Om aan deze eisen te voldoen, worden de producten regelmatig via steekproeven gecontroleerd. Een vijftal matten van hetzelfde type worden volledig opgemeten met behulp van schuifmaten, kalibers, enz. Vervolgens worden deze gegevens verwerkt met een Statistic Process Control programma (SPC) om de metingen ten opzichte van de toleranties te controleren. Op basis hiervan zal het programma al dan niet een melding geven tot het bijregelen van productieprocessen. Vooraleer er gemeten kan worden, wordt er een Measurement System Analysis (MSA) uitgevoerd. Measurement System Analysis MSA is een programma dat de gebruikte meetsystemen analyseert en quoteert. Dit programma houdt rekening met volgende zaken: - meetmiddel: hier worden de nauwkeurigheid, de resolutie, enz. in acht genomen. - meetmethode: repeatibility & reproducibility. repeatibility: de variatie van de metingen uitgevoerd door dezelfde operator en met hetzelfde meettoestel op hetzelfde stuk. reproducibility: de variatie van de metingen uitgevoerd door verschillende operatoren met hetzelfde meettoestel op hetzelfde stuk. Het resultaat wordt procentueel weergegeven en is een indicatie of het gebruikte meetsysteem goed is % zeer goed % goed % aanvaardbaar maar aanpassen indien mogelijk 30 % onaanvaardbaar Een goed resultaat betekent correcte metingen, die worden geëist door klanten. Het bedrijf heeft er dus alle baat bij een zo laag mogelijke MSA quotering te behalen. In Pullmaflex zijn er twee grote factoren die de MSA beïnvloeden: de operator en de flexibiliteit van de mat. Doordat in ploegverband bijna de klok rond geproduceerd wordt, moet er ook continu gecontroleerd worden. Een operator bedient een aantal productielijnen en controleert zelf de geproduceerde matten. Met drie ploegen betekent dit dat elk type mat gemiddeld door drie personen gecontroleerd wordt. Het probleem hierbij is de reproducibility van de meting. Een schuifmaat is dermate gevoelig dat het harder of zachter indrukken van de schuifmaat reeds een andere meting oplevert. Iedere persoon is verschillend en zal een schuifmaat dus anders hanteren. Een mat zelf bestaat uit veerstaaldraad en is dus zeer flexibel. Tijdens het meten moet de mat in verschillende posities vastgehouden worden. Door die flexibiliteit bestaat de kans dat de mat tijdens het meten tijdelijk vervormd wordt waardoor opnieuw een verkeerde meting ontstaat. 2

15 Statistic Process Control SPC is een statistische procescontrole die gebruikt wordt voor het controleren van een productielijn/bedrijf met behulp van een computerprogramma. Pullmaflex gebruikt dit om een voorspelling te doen wanneer een mat buiten tolerantie valt. Om dit te kunnen voorspellen worden elke twee uur vijf matten opgemeten door een operator. De resultaten worden onmiddellijk doorgestuurd naar het SPC-programma en verwerkt. Uit de metingen kan de standaardafwijking gehaald worden. Hoe kleiner deze standaardafwijking, hoe kleiner de variatie op de metingen en hoe beter het productieproces te regelen valt. Om nu te bepalen of een proces ontregeld is, kunnen een aantal parameters en voorwaarden worden ingevoerd. Zo kan een waarschuwing gegeven worden wanneer bijvoorbeeld na zeven opeenvolgende metingen de waarden stijgen, wat er dus kan op wijzen dat het proces ontregeld is Doelstelling Deze masterproef werd uitgeschreven om een oplossing te bieden voor de huidige problemen, met name de manier van meten. Om de reproducibility naar omlaag te helpen moet worden gezocht naar een systeem waarbij geen interactie is met operator. Binnen Pullmaflex werd beslist te kiezen voor een visiesysteem, omdat de kennis en technologie hieromtrent reeds aanwezig zijn. Het doel is om zo de meetvariatie te verkleinen zodat het bedrijf betere garanties kan bieden aan haar klanten inzake kwaliteitscontrole. Een tweede rechtstreeks gevolg van een visiesysteem is dat de operator geen tijd meer verliest om te meten. Interne bevindingen hebben aangetoond dat een operator gemiddeld 20 minuten nodig heeft om vijf matten volledig te controleren. Deze metingen gebeuren elke twee uur. Tijdens het meten kan de operator de machines niet bedienen waardoor deze kunnen stil liggen. Met een visiesysteem komt er dus meer tijd vrij om de machines te bedienen waardoor de productiviteit stijgt. Het visiesysteem moet aan een aantal eisen voldoen: - Er is een minimale nauwkeurigheid van de metingen vereist: afstanden tot op 0,1mm, hoeken tot op 0,5. - Het meetstation moet de verschillende types matten kunnen opmeten door eenvoudige selectie van het type mat in de bedieningsoftware. - Een nieuw productdesign moet op een eenvoudige manier kunnen toegevoegd worden in de database van het meetstation (geen programmeur vereist, eenvoudig configureerbaar). - Het moet eenvoudig te kalibreren zijn (door de operator). - De meetinformatie moet kunnen doorgegeven worden aan een SPC software. Het tot een goed einde brengen van deze masterproef vereist het doorlopen van een aantal stappen: - het aanleren van de huidige visiesoftware - het kiezen van een visiesysteem na een grondige studie - een testopstelling maken - het uitwerken van een definitieve opstelling 3

16 1.4. Productomschrijving Alvorens een visiesysteem te kiezen, wordt eerst nagegaan wat moet worden opgemeten. Zoals reeds beschreven is een mat een vlechtwerk van veerstaaldraad dat met behulp van geplooide haken aan het frame bevestigd wordt (Figuur 1). Figuur 1: Situering van een mat in een autozetel Het volledig controleren van een mat houdt, afhankelijk van het type, volgende basismetingen in: - de breedte op verschillende plaatsen - de breedte tussen de onderste plooien - de breedte van bepaalde specifieke plooien - de lengte over de dwarsdraad op verschillende plaatsen - de dikte van de lange haken - de lengte van de haken - de vorm van de haken - de ligging van de haken - de uiteinden van de middelste draad - de vorm van de plooien Daarnaast heeft elk type mat nog zijn eigen specificaties die ook moeten gecontroleerd worden. Een gedetailleerde beschrijving van de metingen is te vinden in bijlage 1 waar drie types zijn weergegeven. 4

17 2 Visie 2.1. Machinevisie Machinevisie is een overkoepelende term om verschillende soorten industriële visiesystemen te bundelen. Het is duidelijk dat bewakingscamera s een visiesysteem zijn maar niet tot de machinevisie mag gerekend worden. Machinevisie wordt vandaag de dag veelvuldig gebruikt in alle takken van de industrie voor het aansturen van machines, robots, ed. maar ook voor het controleren van producten. Met behulp van een visiesysteem worden beelden genomen en verwerkt. De verkregen informatie wordt vervolgens doorgestuurd naar een overkoepelend systeem dat gepast ingrijpt. In het geval van figuur 2 wordt het niveau van een flesje gecontroleerd. Is het volume te hoog of te laag, dan wordt dit product uit productie genomen. [2] Figuur 2: Toepassing van machinevisie 2.2. Visiesysteem Een visiesysteem is een systeem om beelden te maken en te verwerken. Het spreekt voor zich dat een visiesysteem een combinatie is van een aantal onderdelen die zodanig zijn ingesteld dat een optimale werking verkregen wordt. De belangrijkste van deze onderdelen zijn: - de camera - de software - de belichting 2.3. De camera De camera is het toestel dat de opnames maakt, het is dus een cruciaal element in het visiesysteem. Voor het verwerken van de beelden kunnen twee types camera s onderscheiden worden. Er zijn de intelligente camera s die een zekere intelligentie bezitten. Hierbij zijn een aantal metingen of features meegeleverd die in de camera kunnen geladen worden. Dit betekent dat de camera de beelden maakt en verwerkt. Er is dus geen bovenliggende verwerkingssoftware nodig. 5

18 Zo kan bijvoorbeeld Optical Character Recognition (OCR) meegeleverd worden, het herkennen van karakters zoals letters, cijfers, symbolen enz. Met behulp van bijgeleverde software kan de camera karakters aangeleerd worden. Deze intelligentie wordt vervolgens in de camera geladen waarna de camera op zelfstandige basis, dus zonder de bijgeleverde software, karakters herkent. Zo zal in figuur 3 de camera in plaats van een beeld, de combinatie uitsturen. Figuur 3:Toepassing van OCR Naast de intelligente camera s zijn er ook nog de niet-intelligente camera s of framegrabbers. Dit zijn camera s die beelden maken en waarbij software nodig is om de beelden te verwerken. In het voorbeeld met OCR (Figuur 3) zal de camera het beeld doorsturen naar een softwarepakket. Het zal de software zijn die vervolgens de combinatie uit het beeld haalt. De camera zelf bestaat uit twee onderdelen, de sensor en de lens Sensor Sensoren hebben één bedoeling: licht omzetten in een elektrische lading. Een sensor bestaat uit een aantal pixels, verticaal en horizontaal gerangschikt. In deze pixels wordt licht omgezet in een elektrische lading en uiteindelijk ontstaat hieruit een digitaal beeld. Het opvangen en het verwerken van licht kan op twee manieren gebeuren waardoor er twee types sensoren op de markt zijn: CCD-sensoren en CMOS-sensoren CCD CCD of Charge Coupled Device. Alle lichtfotonen die op de sensor invallen, worden omgezet in een elektrische lading en opgeslagen in condensatoren. Deze elektrische ladingen worden via een beperkt aantal uitgangspunten uitgelezen, in de meeste gevallen zelfs beperkt tot één. Elke lading wordt pixel per pixel naar dit punt getransporteerd waar de lading wordt omgezet in een spanning zoals in figuur 4 wordt aangetoond. Met een analoog-digitaal omzetter wordt dit signaal geconverteerd naar een digitaal signaal waarna met dit signaal een digitaal beeld gecreëerd wordt CMOS CMOS of Complementary Metal-Oxide Semiconductor. Hier vallen alle lichtfotonen in op fotodioden. Deze zetten de elektrische lading om naar spanning. Ook bij CMOS sensor worden de ladingen via een beperkt aantal uitgangspunten uitgelezen, ook meestal beperkt tot één punt. Het grote verschil is dat elke pixel rechtstreeks met dit punt verbonden is. In figuur 4 is elke pixel verbonden met een kanaal, de zwarte banen tussen de pixels, waarbij alle kanalen op het uitgangspunt zijn aangesloten. Het signaal moet dus niet over elke pixel getransporteerd worden zoals dit bij CCD wel het geval is. 6

19 Figuur 4: Werking CCD CMOS Blooming Bij zowel de CCD- als de CMOS-sensor moet rekening gehouden worden met het effect blooming. De hoeveelheid lading die een pixel kan opslaan is beperkt. Wanneer teveel licht op de pixel invalt, bestaat de kans dat deze de elektrische lading niet meer kan opslaan. Wanneer dit gebeurt, vloeit de lading naar de naastgelegen pixel. Hierdoor ontstaat een witte halo of een verticale streep die zich over een afstand van enkele pixels uitstrekt. Bovendien wordt het effect van chromatische aberratie (zie ) versterkt. Blooming kan veroorzaakt worden bij overbelichting of bij een scherpe en abrupte overgang tussen donker en licht. Bij het meten, moet rekening gehouden worden met dit effect omdat de effectieve randen door deze halo kunnen bedekt zijn waardoor de rand zich schijnbaar ergens anders bevindt. Indien de desbetreffende meting gebruik moet maken van de rand, dan zal de meting niet correct zijn. De keuze tussen CCD-sensor en CMOS-sensor zal in de meeste gevallen prijsafhankelijk zijn. De CMOS-sensor zal over het algemeen goedkoper zijn doordat de productiemethode eenvoudiger is. CCD-sensoren zijn iets meer lichtgevoelig waardoor deze vaak hun toepassing vinden in de fotografie. CMOS-sensoren daarentegen zijn iets sneller qua beeldverwerking wat een belangrijke factor kan zijn in industriële toepassingen. [4][5] De lens Inleiding Een lens is een optisch element, meestal bestaande uit glas of transparant kunststof waarmee lichtstralen gedivergeerd 1 of geconvergeerd 2 kunnen worden. Het merendeel van de lenzen zijn sferische lenzen, lenzen met twee bolle oppervlakken (Figuur 5). Met deze lenzen kunnen beelden vergroot of verkleind geprojecteerd worden op de sensor. De mate van de vergroting (S) is omgekeerd aan de brandpuntsafstand f (zie ). [5][6] = (2.1) 1 Divergeren: na het invallen op een lens bewegen de lichtstralen zich van elkaar weg. 2 Convergeren: na het invallen op een lens bewegen de lichtstralen zich naar elkaar toe. 7

20 Asferische lenzen daarentegen zijn lenzen waarbij één of beide vlakken van de lens niet-sferisch is. Het gebruiken van meerdere lenzen samen wordt vaak een objectief genoemd Lensafwijkingen Spherical aberration of sferische afwijking Lenzen zijn niet perfect en brengen een aantal afwijkingen met zich mee. Een van de belangrijkste is de sferische afwijking. Een bolvormige lens heeft in werkelijkheid geen perfect brandpunt zoals in figuur 5 wordt aangetoond. Dit heeft als gevolg dat het beeld niet scherp zal zijn. Deze afwijking kan tegengaan worden door meerdere lenzen na elkaar te plaatsen. Dit kan door zowel meerdere sferische lenzen met elkaar te combineren of door sferische en asferische lenzen te combineren. [7] Figuur 5: Sferische afwijking Chromatical aberration of chromatische afwijking Een andere afwijking is de chromatische afwijking. Deze afwijking ontstaat doordat de golflengtes van verschillende kleuren niet op eenzelfde manier worden afgebogen in de lens. Daardoor zullen de brandpunten van de verschillende golflengtes niet samenvallen. Dit uit zich vooral in een verkleuring van de randen en het wazig worden van de afbeelding. Ook dit kan gecorrigeerd worden door een lens te combineren met een achromatische lens die de afwijking tegengaat. Figuur 6(a) toont een schematische tekeningen van een chromatische afwijking bij een sferische lens. De figuur eronder toont aan welk effect dit heeft op een afbeelding van de maan. Figuur 6(b) is een schematische tekening van diezelfde lens samen met een achromatische lens met daaronder het resultaat. [8] 8

21 (a) (b) Lenseigenschappen Figuur 6: Chromatische afwijking Een lens heeft een aantal eigenschappen waarmee rekening moet gehouden worden. In dit hoofdstuk worden de belangrijkste besproken. [5][9][10][11] Brandpuntsafstand De brandpuntsafstand f is de afstand tussen de lens en het punt waar de evenwijdig ingevallen stralen samenkomen en bevindt zich op de optische as van de lens. Op figuur 7(b) zijn twee evenwijdige lichtstralen te zien die invallen op een convergerende lens en na een afstand f samenkomen in het brandpunt. Een divergerende lens heeft een fictief brandpunt. Figuur 7(a) toont het fictieve brandpunt voor een divergerende lens. Na het invallen van de lichtstralen op de lens bewegen de stralen zich van elkaar weg. Het brandpunt is het punt vanwaar de divergerende lichtstralen schijnbaar vandaan komen. (a) (b) Figuur 7: Brandpuntsafstand voor divergerende en convergerende lens 9

22 Dept of Field (DOF) Dept of Field (DOF) verwijst naar de afstand in de ruimte waarbij het voorwerp met een aanvaardbare scherpte wordt afgebeeld. Slechts vanaf een bepaalde minimale afstand zal een voorwerp duidelijk worden afgebeeld. Ook bestaat er een maximale afstand. Wordt deze afstand overschreden, dan wordt het voorwerp wazig afgebeeld. De afstand tussen de minimale en maximale afstand is de dept of field (Figuur 8). Figuur 8: Dept of field F-number F-number of diafragmagetal (f/#) is de verhouding van de brandpuntsafstand f op de effectieve diameter van het diafragma (D) f # = (2.2) Het diafragma is de opening van de lens waardoor het licht invalt op de sensor. Het diafragma heeft zijn centerpunt op de optische as van de lens en bepaalt hoeveel licht doorgelaten of tegengehouden wordt. Hoe kleiner het diafragma, hoe meer de DOF toeneemt. Tabel 1: Diafragmagetallen F-Number F/1 F/1,4 F/2 F/2,8 F/4 F/5,6 F/8 F/11 F/16 F/22 F/32 F/45 Voor een diafragmagetal van F/2 uit tabel 1 [6] en een brandpuntsafstand van 50 mm, zal de diameter van het diafragma 25 mm zijn. Het diafragmagetal heeft een invloed op drie belangrijke zaken: - de helderheid van het beeld - de depth of field - de resolutie van de lens 10

23 Parameters Aan de hand van een aantal parameters kan de lens gekozen worden. In dit hoofdstuk worden de belangrijkste besproken. [5][9][10] Field of view (FOV) Dit is de omgeving die op de sensor geprojecteerd wordt via de lens. Het zichtveld van een camera heeft beperkte afmetingen. De FOV is zeer afhankelijk van de afstand van het voorwerp tot de lens. Hoe dichter het voorwerp, hoe kleiner de FOV. Hoe verder het voorwerp, hoe groter de FOV. Deze parameter is belangrijk voor de nauwkeurigheid waarmee de afbeelding kan worden geprojecteerd. Ter illustratie: indien een voorwerp van 10 cm breed de helft van het beeld inneemt dan kan gesteld worden dat de FOV 20 cm breed is. Is dit voorwerp niet 10 cm maar bijvoorbeeld 10 m, dan zal de FOV 20 m zijn. De resolutie is een maat voor de nauwkeurigheid en wordt uitgedrukt in mm/pixel. Dit betekent dat voor een sensor met een breedte van 1000 pixels en een FOV van 1000 mm breed, een sensor tot op één mm nauwkeurig kan meten. Voor een FOV van mm breed betekent dit echter dat dezelfde sensor maar tot op 10 mm nauwkeurig kan meten. Working distance of werkafstand De werkafstand is de afstand van het voorwerp tot de lens. Deze afstand is vaak afhankelijk van de toepassing, vaak moet voldoende ruimte tussen het voorwerp en de lens gelaten worden omdat machines, gereedschappen, enz. deze ruimte nodig hebben om een bewerking uit te voeren. Natuurlijk moet er voor gezorgd worden dat het voorwerp binnen de DOF ligt. Deze afstand bepaalt eveneens de FOV (Figuur 9). Figuur 9: Field of view 11

24 2.4. Belichting Belichting is bijna even belangrijk als de camera zelf. Afhankelijk van de vereisten, kan met de belichting gespeeld worden om bepaalde zaken te accentueren. Hierdoor is het beeld betrouwbaarder en gemakkelijker te verwerken door beeldverwerkingsoftware. De verwerkingssoftware mag nog perfect werken, zonder een goede belichting zal deze waardeloos zijn. In figuur 10 moeten de cijfers onderscheiden kunnen worden uit de rest van het beeld. Dit kan bijvoorbeeld door het contrast te verhogen met belichting. Figuur 10(a) toont een voorbeeld van diffuse belichting, (b) een voorbeeld van directe belichting (zie ). (a) (b) Figuur 10: Belichtingstechnieken Het is dus belangrijk dat een juiste belichting wordt gebruikt. Om deze te kiezen, wordt rekening gehouden met een aantal eigenschappen van het product: - Is het oppervlak effen, oneffen, gebogen? - Is het oppervlak mat of glanzend? - Wat is de kleur van het oppervlak? - Is het een bewegend of een statisch voorwerp? Aan de hand van deze eigenschappen kan de correcte belichting gekozen worden. Echte richtwaarden bestaan niet, maar meestal wordt op basis van ervaring en/of trial and error de belichting gekozen. De manier van belichten, de intensiteit van de lichtbron en de lichtkleur zijn daarbij belangrijke factoren. [12][13][14] Figuur 11 toont de onderkant van een blikje frisdrank. Het is een hol, glanzend oppervlak waarvan de letters moeten worden afgelezen. Figuur 11(a) toont het resultaat met een partial bright field ringlight waarbij er niet in geslaagd wordt om de letters te onderscheiden van de achtergrond. In figuur 11(b) wordt gebruik gemaakt van een diffuse light waarbij het resultaat beduidend beter is. De aangehaalde termen komen in aan bod. (a) (b) Figuur 11: Toepassing van belichting op een glanzend product 12

25 Er bestaat een groot scala aan lichtbronnen maar slechts enkele daarvan worden frequent gebruikt voor visiesystemen [14]: Voor kleine applicaties: - fluorescentielamp (TL) - halogeenlamp - LED - Light Emitting Diode Voor grote applicaties (niet van toepassing): - metaalhalidelamp/ halogeenmetaaldamplamp - xenon - hoogdruknatriumlamp Soorten verlichting Fluorescentielamp De fluorescentielamp is een lamp gevuld met kwikdamp op lage druk. Wanneer een elektrische stroom (elektronen) botst met de elektronen van het gas, exciteren de gasmoleculen. Deze streven echter naar een lager energieniveau en geven hun energie terug af in de vorm van onzichtbare ultraviolette straling. Een laag coating aan de binnenkant van de lamp zet deze straling om in zichtbaar licht. Afhankelijk van het soort coating heeft dit licht een andere kleur. De bekendste toepassing is de TL-lamp. [15] Halogeenlamp De werking van de halogeenlamp is bijna identiek als dat van een gloeilamp. Bij een gloeilamp wordt een elektrische stroom door een wolfraamdraad gestuurd. Deze draad warmt zodanig sterk op dat er licht (en warmte) wordt uitgezonden. Door deze verhitting zal het wolfraam geleidelijk verdampen en neerslaan op het glas waardoor het glas zwart wordt. De halogeenlamp is, in tegenstelling tot de gloeilamp, gevuld met een halogeengas. Dit gas zorgt ervoor dat het wolfraam van de gloeidraad bij verdamping door de warmte, terug neerslaat op de gloeidraad. Hierdoor wordt de levensduur langer en wordt de lamp minder snel zwart waardoor de lichtopbrengst langer gegarandeerd wordt. Door het gebruik van een infrarode coating worden de infrarode stralen in de lamp gehouden zodat deze de gloeidraad mee helpen opwarmen. Het gevolg is dat er minder energie nodig is om de draad op te warmen waardoor ook een hoger rendement wordt bekomen. [15] LED LED of Light Emitting Diode is vrij vertaald een lichtgevende diode. De led bestaat uit twee halfgeleidermaterialen, met elk hun energieniveau, die samen een PN-junctie vormen met een anode en een kathode. Wanneer via de kathode een spanning wordt aangelegd, zullen elektronen van de elektronenbaan van de ene stof overgaan naar een lagere baan van de andere stof. Hierbij verliezen de elektronen energie in de vorm van licht. Een LED staat bekend om zijn uitstekende levensduur waardoor deze in veel toepassingen gebruikt wordt. [16] De soort belichting die gekozen wordt, draagt niet onmiddellijk bij tot de masterproef maar kan wel een factor zijn waarmee rekening moet gehouden worden in een productieomgeving. Bevindt de camera zich op een moeilijk te bereiken plaats of moet voor het vervangen van een kapotte belichting een machine stil gelegd worden, dan kan het belangrijk zijn om voor een duurzame belichting te kiezen. 13

26 Belichtingstechnieken Back Lighting of achtergrondbelichting Zoals de naam reeds aangeeft, wordt vanuit de achtergrond belicht. Figuur 12 toont aan dat het voorwerp zich tussen de camera en de belichting bevindt. Het resultaat zal een beeld zijn waarop het voorwerp donker wordt afgebeeld op een heldere achtergrond. Hierdoor zullen de contouren van het voorwerp scherp afgebeeld worden. [12][14] Voorwerp Figuur 12: Back lighting Full bright field lighting of Diffuse lighting of indirecte belichting De belichtingselementen bevinden zich tussen de camera en het voorwerp waarbij de belichting niet rechtstreeks op het voorwerp wordt gericht (Figuur 13). Deze manier van belichten wordt veel gebruikt bij glanzende oppervlaktes. Toepassingen van deze belichting zijn hemispherical dome (Figuur 13(a)) en cylinder or on-axis (Figuur 13(b)). Merk op dat voor deze manier van belichten de afstand voorwerp belichting vrij klein moet zijn. [12][14] belichtingselementen Figuur 13: Full bright field lighting 14

27 Partial bright field lighting of directe belichting Dit is de meest toegepaste belichtingsmethode. Deze manier van belichten lijkt veel op deze van full bright field lighting maar in plaats van indirecte wordt directe belichting gebruikt. De belichtingselementen zijn rechtstreeks gericht op het voorwerp. Het voorwerp zal, in tegenstelling tot back lighting, helder worden afgebeeld. Wordt nu een donkere achtergrond gebruikt om het contrast tussen het voorwerp en de achtergrond zo groot mogelijk te maken, dan zullen de contouren van het voorwerp zeer duidelijk zijn. Deze manier van belichten wordt veel gebruikt voor het bepalen van afmetingen, detectie van bepaalde elementen, enz. Toepassingen van dit soort belichting zijn onder andere ringlight (Figuur 14(a)) en spotlight (Figuur 14(b)). [12][14] (a) (b) Figuur 14: Partial bright field lighting Dark field lighting Bright field lighting heeft als bedoeling dat de gebruikte verlichting rechtstreeks terug in de camera wordt opgevangen. Bij dark field lighting is dit niet de bedoeling. Het licht wordt onder een scherpe hoek op het voorwerp geprojecteerd zoals in figuur 15. Het licht wordt dus niet rechtstreeks opgevangen in de camera. Wel zullen de lichtstralen uiteen vallen door het niet effen zijn van het voorwerp. Het zullen deze lichtstralen zijn die op de sensor van de camera zullen invallen. Deze manier van verlichten is dus een goede manier om structuren te registreren. Dit soort belichting wordt ook gebruikt bij de verlichting van voertuigen waarbij de koplampen onder een scherpe hoek staan ten opzichte van het wegdek. [12][14] Figuur 15: Dark field lighting 15

28 2.5. Software De software verwerkt, in het geval van niet-intelligente camera s, de verkregen beelden en stuurt de verkregen informatie door naar de gebruiker. De meeste fabrikanten van camera s hebben hun eigen software maar er bestaat ook software die onafhankelijk is van deze fabrikanten. Voorbeelden van softwarepakketten zijn: Allied Vision Technologies, MVTec Software GmbH (Halcon), Cognex, NORPIX, enz. De mogelijkheden van dergelijke software zijn bijna onbeperkt: - kleurinspectie - OCR - 2D meten/matching - 3D meten/matching - robot visie - beveiliging - Afhankelijk van de vereisten kunnen meerdere camera s opgenomen worden in het programma. Ook is het mogelijk om de koppeling te maken naar de PLC en andere software zoals bijvoorbeeld Visual Basic. Pullmaflex werkt met Halcon, een visiesoftware die bij elk type camera kan gebruikt worden. Doordat in Pullmaflex reeds deze software aanwezig is, is het niet nodig om een afweging te maken tussen verschillende softwarepakketten. Het aanleren van dit softwarepakket is geen doelstelling op zich maar is een noodzaak om deze masterproef tot een goed einde te brengen. 16

29 3 Voorstudie van visiesystemen 3.1. Inleiding Een visiesysteem wordt veelal op maat gemaakt voor de klant waarbij moet worden meegedeeld wat het visiesysteem moet kunnen. Voor deze masterproef moeten een aantal zaken worden opgemeten, daarom wordt eerst een productstudie uitgevoerd (zie 1.4. ). Vervolgens kan niet zomaar een visiesysteem gekozen worden, er moeten een aantal pistes onderzocht worden want niet elk systeem is geschikt voor dit onderwerp. Niet alleen is de nauwkeurigheid van het systeem belangrijk, ook de flexibiliteit is belangrijk. Uit deze voorstudie zal blijken welke methodes haalbaar zijn en welke niet, en wat mogelijke problemen en oplossingen kunnen zijn. Een belangrijke factor daarbij is het kalibreren Kalibreren Cruciaal voor het meten met behulp van een visiesysteem is het kalibreren. Zoals reeds uitgelegd, brengen de meeste lenzen lensvervormingen met zich mee. Dit wordt opgelost door het kalibreren van de camera of het visiesysteem. Tijdens het kalibreren worden de cameraparameters, de mate waarmee het beeld vervormd is, bepaald. Deze worden opgenomen in een bestand dat later gebruikt wordt om te meten. Het kalibreren zelf gebeurt met behulp van een kalibratieplaat (Figuur 16). Dit is een witte plaat met zwarte randen en markeringen waarvan de afmetingen, diameters, tussenafstanden, enz. zijn opgenomen in een document dat wordt ingelezen door de software. Voor het ijken moeten een aantal beelden van deze kalibratieplaat genomen worden, waarbij de kalibratieplaat in verschillende posities wordt gehouden. Dit zijn de zogenaamde kalibratiebeelden. Een vereiste hierbij is dat de plaat 20 tot 25 procent van het beeld moet vullen. Vervolgens wordt een kalibratieprogramma doorlopen dat deze kalibratiebeelden gebruikt om de cameraparameters te bepalen. Eenmaal deze bepaald zijn, kan van een geijkte opstelling gesproken worden. Figuur 16: Kalibratieplaat Belangrijk is dat eenmaal de kalibratiebeelden genomen zijn, er niet meer aan de opstelling mag geraakt worden want er wordt gekalibreerd voor de huidige opstelling. Tijdens deze ijking worden een aantal cameraparameters bepaald. Het is dus logisch dat indien de opstelling verandert, ook deze parameters veranderen en dus een nieuwe kalibratie noodzakelijk zal zijn. [17][18][19] 17

30 3.3. Visiesystemen De robot Een eerste mogelijke oplossing is het gebruik van een robot waarbij een camera op de arm bevestigd wordt (Figuur 17(a)). Voor elk type mat zal de robot een vooraf ingesteld traject afleggen. Telkens wanneer de arm zich op de juiste positie bevindt, wordt de software getriggerd en wordt een beeld genomen. Het grote voordeel is dat met een robot elk op te meten onderdeel optimaal in beeld kan worden gebracht. Moet een hoek opgemeten worden dan kan de camera loodrecht boven die hoek gepositioneerd worden. Grote afmetingen kunnen worden opgesplitst in een aantal beelden waarna softwarematig deze beelden tot één beeld gecompileerd kunnen worden. Een alternatief is de aparte beelden opmeten en de resultaten optellen. Bovendien kan de FOV klein worden gehouden omdat de camera dicht tot het product kan gebracht worden. Het gevolg hiervan is dat de resolutie minder groot hoeft te zijn waardoor de prijs van de sensor daalt. Toch weegt dit niet op tegen de kostprijs van een robot In het hoofdstuk omtrent kalibratie werd uitgelegd dat een visiesysteem moet gekalibreerd worden om te kunnen meten. Het probleem met een visiesysteem gemonteerd op een robotarm is dat het visiesysteem zich altijd in een andere positie zal bevinden. Op voorhand kalibreren kan dus niet. Een mogelijke oplossing is om kalibratiemarkeringen aan te brengen op de achtergrond van het volledige systeem. Zodanig dat telkens wanneer een beeld wordt gemaakt, enkele van die markeringen zichtbaar zijn op het beeld (Figuur 17(b)) waardoor dit beeld ook gebruikt kan worden om te kalibreren. (a) (b) Figuur 17: Toepassing van visie met behulp van een robot Om in dit geval een correcte meting te krijgen is het belangrijk dat de camera recht boven/ loodrecht voor het op te meten onderdeel gepositioneerd is omdat dit een pure twee dimensionale (2D) meting is. In figuur 18 wordt een haak opgemeten. De camera staat standaard gepositioneerd zoals zowel in figuur 18(c) en figuur 18 (d) te zien is. Figuur 18(c) geeft een situatie weer zonder productiefout waarbij de haak onder een hoek van 90 bevestigd is. Het vooraanzicht figuur 18(a) is correct en de gemeten lengte x zal overeenkomen met de werkelijke lengte. Figuur 18(d) geeft een situatie weer met een productiefout. De hoek is geen 90 maar 85. Aangezien de robotarm standaard ingesteld staat, wordt geen rekening gehouden met een foute hoek. Uit het vooraanzicht (Figuur 18(b)) zal afgeleid worden dat de lengte x bedraagt terwijl dit in werkelijkheid x is. 18

31 (a) (b) (c) (d) Figuur 18: Positioneren van de camera ten opzichte van het product Dit soort fouten kunnen opgelost worden door de positie van de robotarm afhankelijk te maken van de hoek. De hoek wordt opgemeten door loodrecht een beeld te maken en de hoek te meten waarna positieparameters van de robotarm worden aangepast. Een andere manier is het toepassen van meetkunde. Door de hoek α te meten (met behulp van de camera) uit figuur 19 is na het toepassen van de meetkundige rekenregel (3.1) uit te rekenen dat: = cos (3.1] Met a = de gemeten lengte, afgeleid uit het beeld dat de camera maakt b = de werkelijke lengte α = de hoekverschuiving door een mogelijke productiefout Figuur 19: Meetkundige oplossing van meetfouten Wat betreft de snelheid zal een robot een stuk sneller zijn dan een operator. De snelheid zal echter wel afhangen van de complexiteit van de mat. Een andere beperkende factor wat betreft de snelheid, is de verwerkingstijd bij de software. Bij elke positie moet gekalibreerd worden omdat de camera telkens van positie verandert. Om te meten tijdens de productie zal dit systeem niet snel genoeg zijn om elke geproduceerde mat op te meten. Als belichting kan een ringlight of spotlight gebruikt worden die naast de camera op de arm gemonteerd staat. 19

32 Het allergrootste nadeel aan een robot is de kostprijs. De aankoop ervan is niet goedkoop en bovendien moeten mensen in het bedrijf met een robot kunnen werken. Ook het toevoegen van een nieuw type mat kan kostelijk zijn want er moet telkens een nieuw traject geprogrammeerd worden. De tijd daarvoor nodig, is tijd waarin het meetstation niet kan gebruikt worden. De voordelen - De camera kan in iedere gewenste positie gebracht worden waardoor maar één camera nodig is. Het gevolg hiervan is dat verwerkingsoftware vrij eenvoudig zal zijn. Per beeld zullen hoogstens enkele bewerkingen moeten gedaan worden. - Elk type mat kan worden opgemeten waarbij enkel de reikwijdte van de robotarm een beperking is. - De snelheid zal sneller zijn dan dat van een operator. De nadelen - Een robot is duur (robot, programmeur, enz.). - Wanneer met een robot gewerkt wordt, moeten een aantal zaken in beschouwing genomen worden. De reikwijdte van een robot, wat een groot voordeel is, manifesteert zich ook in een aantal nadelen. Eerst en vooral moet een veilige zone afgebakend worden. Ook moet een chassis voorzien worden om deze robot veilig te verankeren. Dit zorgt er wel onmiddellijk voor dat het verplaatsen van het meetstation niet meer mogelijk is of veel werk inhoudt. - Het kalibreren zal niet gemakkelijk te verwezenlijken zijn. - De snelheid ten opzichte van andere visiesystemen zal waarschijnlijk een stuk lager zijn. Conclusie Het plaatsen van een robot is een zeer flexibele oplossing waarbij waarschijnlijk elk type mat kan worden opgemeten binnen een redelijke tijd. Het gebruik van slechts één camera zal resulteren in een eenvoudig programma qua beeldverwerkingsoftware maar het gebruik van een robot voegt een extra complexiteit toe aan het geheel, namelijk de programmatie van de robot Meerdere vaste camera s Een andere mogelijkheid is het plaatsen van meerdere camera s op een frame, bij voorkeur op plaatsen waar iets moet gemeten worden. In feite is dit dezelfde manier als een visiesysteem gemonteerd op een robot, maar dan zonder robot. De robot plaatst de camera op elke plaats waar iets moet gemeten worden, bij dit systeem worden camera s geplaatst op elke plaats waar iets moet gemeten worden. Om niet onnoemelijk veel camera s te moeten plaatsen is de keuze van de FOV en de resolutie belangrijk. Er zal zeker moeten geprobeerd worden om meerdere zaken te meten met één camera. Figuur 20 geeft een mogelijke vereenvoudigde opstelling weer. 20

33 Figuur 20: Opstelling met meerdere camera's Net als bij een visiesysteem met robot, zullen dezelfde problemen opduiken zoals bij het gebruik van een robot: door de flexibiliteit kunnen hoeken anders gepositioneerd zijn dan deze zouden werkelijk moeten zijn waardoor een vals beeld verkregen wordt. Hierbij is het echter niet mogelijk om de positie van de camera s aan te passen en zal er dus een correctieberekening moeten worden gedaan. Het grote voordeel ten opzichte van een robot is de tijd om één mat op te meten. Er hoeft geen traject worden afgelegd, alle beelden kunnen gelijktijdig worden genomen. Het verwerken van de beelden kan langer duren omdat het programma iets complexer wordt doordat meerdere zaken moeten worden opgemeten per beeld. Aan de andere kant is het mogelijk om het systeem als geheel te kalibreren. Terwijl de robot bij het verwerken van elk beeld een kalibratie moet doorvoeren, hoeft het kalibreren van dit systeem maar één keer te gebeuren aangezien de camera s vast staan opgesteld. Een ander voordeel is dat de kosten ten opzichte van een robot en alles daarrond (programmeren, beveiligingen, enz.) lager zullen zijn. Een zeer groot nadeel van dit systeem is het wegvallen van flexibiliteit. Bij een dergelijk systeem staan de camera s ingesteld voor een bepaald type mat. Het opmeten van een ander type kan betekenen dat camera s moeten bij- of verplaatst worden. De opstelling is veranderd, dus moet er opnieuw gekalibreerd worden. Dit visiesysteem is dus enkel toepasbaar voor één bepaald type mat. Natuurlijk biedt dit systeem wel mogelijkheden voor in-line meten 3 waarbij elke geproduceerde mat gecontroleerd zou kunnen worden. Eén productielijn produceert maar één type mat waardoor het visiesysteem maar één type mat moet meten. De keerzijde van medaille is echter dat indien elke lijn met dergelijk systeem wordt uitgerust, de kosten zeer groot zullen zijn door het grote aantal camera s. Voordelen - De cyclustijd zal sneller zijn dan de cyclustijd van een robot. - De kalibratie verloopt eenvoudig. - Het zijn relatief eenvoudige programma s waarbij enkel visiesoftware nodig is en geen software voor robots. - Het is een eenvoudige constructie om de camera s op te monteren waardoor het gemakkelijk te verplaatsen is of in te bouwen in de productielijn. - Het is goedkoper dan een robot. 3 In-line meten: meten tijdens het productieproces. 21

34 Nadelen - Het systeem biedt zeer weinig flexibiliteit. - Er is een relatief groot aantal camera s nodig om een volledige meting te kunnen uitvoeren. - Bij onderhoud of onvoorzichtigheid bestaat de kans dat de positie van een of meerdere camera s verandert, wat betekent dat opnieuw gekalibreerd moet worden. Conclusie Het grote voordeel van dit systeem is dat de complexiteit van het te programmeren gedeelte vrij beperkt blijft. Ook kan de opstelling compact gehouden worden waardoor deze in de toekomst gemakkelijker te integreren is in een groter systeem. Echter een groot nadeel van deze oplossing is dat het niet flexibel is. Naar de toekomst toe is er geen zekerheid welke matten wel en niet kunnen worden opgemeten Stereo visie Een aantal camera s wordt zodanig geplaatst dat een drie dimensionaal (3D) beeld kan gecreëerd worden. Om een 3D beeld te creëren, moet dat beeld ten minste vanuit twee verschillende aanzichten gemaakt worden. Met andere woorden moet het beeld overlapt worden door minstens twee camera s naar analogie met het menselijk oog. Een mens is in staat om met twee ogen diepte of dus in 3D te zien doordat elk oog vanuit een andere punt kijkt. Er is sprake van stereo visie. Vervolgens kan met behulp van de juiste software een 3D beeld gemaakt worden. Een 3D beeld wordt opgebouwd vanuit twee of meerdere overlappende 2D beelden waaruit hun overeenkomstige punten worden gezocht waarna deze punten gereconstrueerd worden in de ruimte. Het resultaat is een 3D beeld waarmee verder kan gewerkt worden. Figuur 21 geeft een vereenvoudigde voorstelling weer van hoe stereo visie in zijn werk gaat. Figuur 21: Vereenvoudigde voorstelling van stereo visie Er kunnen echter een aantal problemen ontstaan in verband met het opbouwen van het 3D beeld. Een mogelijk probleem kan het in beeld brengen zijn van de haken, zoals in figuur 21(1). Onder de haken zit nog vrije ruimte die mogelijk niet gezien wordt of niet goed in beeld wordt gebracht. Een extra camera die haaks staat gericht op de haken kan dit misschien oplossen maar het verhoogt wel de complexiteit van het softwareprogramma. 22

35 Het grote voordeel van dit systeem is dat eerst een 3D beeld gemaakt wordt van de gewenste punten alvorens het te meten. Dit wil zeggen dat van eender welk type mat een 3D beeld gecreëerd kan worden zonder dat de opstelling verandert. Echter voor elk type mat moet een andere programma geschreven worden om een 3D beeld te creëren en daarbij horend metingen uit te voeren. Al bij al is dit een flexibele oplossing eenmaal de programma s geschreven zijn. Een ander voordeel is dat deze opstelling slechts eenmaal hoeft gekalibreerd te worden, zolang er niets aan de opstelling verandert. Een andere mogelijkheid is om een kalibratieplaat te verwerken in het vlak waarop de mat gelegd wordt, en voor iedere meting een kalibratie te doen. Dit verhoogt de zekerheid op een correcte meting. De cyclustijd om één mat op te meten is iets waar weinig kan over gezegd worden. Veel hangt af van de tijd die nodig is om een 3D beeld te creëren en om de metingen uit te voeren. Is deze tijd vrij beperkt dan zou een inline meting een volgende stap kunnen zijn. Voordelen - Het is een zeer flexibel systeem. Vrijwel elk type mat zal kunnen worden opgemeten. - Het is gemakkelijk te kalibreren. - De constructie om de camera s op te monteren is eenvoudig waardoor het gemakkelijk te verplaatsen is of in te bouwen in de productielijn. - Het is goedkoper dan een robot. Nadelen - De software is complex. - Er is een relatief groot aantal camera s nodig. Conclusie Deze methode is waarschijnlijk de meest vernieuwende oplossing in vergelijking met de vorige oplossingen. Toch mag de complexiteit en de haalbaarheid niet onderschat worden. Het grote voordeel is dat elk type mat op te meten is zonder aanpassingen aan de structuur van de opstelling. [17][19][20] [21] D line scanner Bij een 3D line scan wordt een laser gecombineerd met een camera. De laser, camera en het object staan in een driehoek geplaatst. De laser zendt licht uit op een voorwerp, dit licht wordt verstrooid teruggekaatst en opgevangen door de camera. Vervolgens zijn er twee mogelijke manieren om een beeld te vormen, via Timeof-flight of via triangulation Time-of-flight De tijd wordt gemeten tussen het verzenden van de lichtstraal en het terug opvangen via de sensor. De tijd staat dan als een maat voor de afstand tussen de laser en het oppervlak van het object. Als de afstand gekend is tussen de laser en het oppervlak waar het object op staat, is de hoogte van dat precieze punt van het object gekend. [22] 23

36 Triangulation Hier wordt niet de tijd gemeten maar de hoek waaronder het licht verstrooid wordt. De camera staat gericht op de plaats waar de laser het object raakt. Afhankelijk van hoe ver de laser het oppervlak raakt, zal de lichtstraal op een andere plaats de sensor raken. De afstand wordt dan als volgt berekend: de camera, de laser en de laserpunt staan in een driehoek. De hoek waaronder de camera staat en de afstand tussen de laser en de camera is ook gekend. Vervolgens wordt gekeken waar de laser invalt op de sensor van de camera. Daaruit kan dan de afstand of de hoogte afgeleid worden (Figuur 22). [23] Figuur 22: Principe van triangulation Beide manieren van meten gelden voor gewone punt scanners, waar de laser een punt vormt en voor lijn scanners waar de laser een lijn vormt. Het grote voordeel van lijn scannen is dat het veel sneller gaat. Hierbij wordt een volledige lijn in één keer gescand. In feite wordt voortdurend een hoogtemeting uitgevoerd. Deze hoogtewaarden worden dan verwerkt tot een 3D beeld. Een groot nadeel bij dit soort meting is dat enkel volle voorwerpen kunnen gemeten worden. Hetzelfde probleem zal ontstaan zoals in figuur 21(1). De ruimte onder de haken zal niet gezien worden. Toch is dit nodig om bijvoorbeeld de hoeken van de haken te meten. Om dit probleem op te lossen is niet onmiddellijk een oplossing voor handen. Een volgend probleem is het feit dat enkel een lijn wordt gescand. Het zal dus noodzakelijk zijn om een voortbewegingsysteem te voorzien om het volledige product in beeld te brengen. Daarbij moet rekening gehouden worden met trillingen waarbij de camera kan meetrillen waardoor de metingen niet juist zal zijn. Dit systeem zou wel gemakkelijk in de productiemachine zelf in te bouwen zijn aangezien de matten reeds voortbewogen worden door de machine. Line scannen is net als stereo view niet afhankelijk van de opstelling en kan dus in principe elk type mat in beeld brengen. Het kalibreren van dergelijke camera wordt veelal gedaan door de fabrikant. Een ander voordeel is dat bij het gebruik van laser, geen rekening hoeft gehouden worden met externe lichtbronnen. De tijd nodig om één mat op te meten is afhankelijk van het voortbewegingsysteem en van het verwerken en het opmeten van het 3D beeld. 24

37 Voordelen - De kalibratie is reeds gedaan en hoeft dus (in de meeste gevallen) niet zelf uitgevoerd worden. - Er zijn geen lichtbronnen nodig en er hoeft ook geen rekening worden gehouden met reeds aanwezige lichtbronnen. - Er zijn grote in-line mogelijkheden. - Het is flexibel. Nadelen - Er is een grote onzekerheid omtrent de haalbaarheid doordat overkoepelende ruimtes niet gezien kunnen worden. - De programmatie hangt in grote mate af van de mogelijkheden van camera s en eventueel hun beeldverwerkingsoftware. Conclusie Het gebruik van een 3D line scanner heeft enkele grote voordelen maar vertoont nog grotere nadelen. Deze gebreken zullen dan ook te zwaar doorwegen om te kiezen voor dit systeem Conclusie De bekendste en meest haalbare systemen zijn beschreven met hun voor- en nadelen. Een systeem dat niet beschreven werd is een systeem met 3D camera s. De reden hiervoor is dat deze nog niet genoeg ontwikkeld zijn om aan de vereiste nauwkeurigheid te voldoen, namelijk een meetnauwkeurigheid van 0,1 mm. Om uiteindelijk een keuze te maken vallen 2 systemen af. Het systeem met meerdere camera s gefixeerd op een frame ( Meerdere vaste camera s) door een gebrek aan flexibiliteit, en het systeem met line-scanners ( D line scanner) omdat een volledige meting zeer moeilijk uit te voeren is door de complexiteit van het product. In eerste instantie gaat de voorkeur uit naar een stereo visiesysteem waarvoor een testopstelling zal gemaakt worden. Indien blijkt dat dit systeem niet aan de eisen voldoet, kan een testopstelling gemaakt worden met een robot. 25

38 4 Uitvoering 4.1. Inleiding Na de voorstudie rond visiesystemen werd beslist om een opstelling te bouwen met enkele camera s om een mat op te meten in 3D. In afwachting van een definitieve opstelling werd een testopstelling gebouwd op kleine schaal met als doel te achterhalen waarop moet gelet worden bij het realiseren van een definitieve opstelling. Vervolgens werd de testopstelling vervangen door de huidige opstelling. In dit hoofdstuk komen vijf zaken aan bod. Eerst wordt de testopstelling kort beschreven. Vervolgens wordt de huidige opstelling beschreven. Een derde punt is de software waarbij het tot stand komen van een kalibratie, een 3D-model, enz. wordt besproken. Als vierde punt wordt de uitvoering van de metingen besproken. Ten slotte wordt afgesloten met de resultaten en hoe deze verkregen werden Testopstelling Om de mogelijkheden van het softwarepakket uit te testen en te bekijken wat er nodig was om tot een degelijk visiesysteem te komen, was het noodzakelijk om een kleinschalige testopstelling te maken. Deze bestond uit een constructie uit ITEM-profielen met daarop twee webcams gemonteerd (Figuur 23). De specificaties van deze webcams wat betreft resolutie, focaal enz. zijn overbodig omdat het niet de bedoeling was om met deze opstelling effectief metingen uit te voeren. Het doel van deze testopstelling was het uittesten van een aantal zaken zoals het inschatten van de grootte van de opstelling, het nemen van beelden, kalibreren, het kiezen van het type belichting, enz. Webcams Figuur 23: Testopstelling Met deze opstelling werden een aantal programma s uitgetest en op punt gesteld. Dit waren programma s om te kalibreren, om op een gemakkelijke manier beelden maken, enz. die later, mits kleine aanpassingen, kunnen gebruikt worden bij de definitieve opstelling. De testopstelling leende er zich niet toe om achtergrondbelichting te gebruiken. Wel was directe belichting toepasbaar maar meteen werd vastgesteld dat werken met directe belichting een grote kans op overbelichting veroorzaakte. Ook werd het kalibreren getest. Voor het kalibreren werd een kalibratiepatroon afgeprint en op een harde achtergrond gekleefd. 26

39 Dit gaf echter een aantal problemen onder andere qua nauwkeurigheid. Waarop werd beslist om over te gaan tot de aankoop van een kalibratieplaat Definitieve opstelling Opstelling Voor de definitieve opstelling werd gekozen voor een opstelling met drie camera s, geplaatst op een frame uit ITEM-profielen (Figuur 24) Camera s Figuur 24: Definitieve opstelling Voor het visiesysteem werd een opstelling gemaakt met drie camera s. Deze werden in een driehoek geplaatst om zo de mat optimaal in beeld te brengen. De keuze van drie camera s is weloverwogen. Een 3D-meting kan al met behulp van twee camera s, echter door de complexiteit van een mat zouden twee camera s te weinig zijn om bepaalde zaken goed in beeld te brengen. Met drie camera s moest dit wel lukken. Vier camera s zou nog beter zijn, maar rekening houdende met de kostprijs werd voor een opstelling met drie camera s gekozen. Het kiezen van de camera s werd gedaan door Pullmaflex. Dit had verschillende redenen. Enerzijds omdat die persoon in kwestie dagelijks met visiesystemen bezig is en veel ervaring heeft op dat vlak. Anderzijds werd ook rekening gehouden met een eventuele mislukking. Daarom werden camera s gekozen die ook gebruikt kunnen worden op machines in de fabriek. Volgende twee types werden gekozen uit het gamma van GigE ueye: - UI-5480SE-M (1 maal) Resolutie: Sensor: 2560 x 1920 (5MP) 1/2 CMOS - UI-6280SE (2 maal) Resolutie: Sensor: 2448 x 2050 (5MP) 2/3 CCD 27

40 Qua resolutie zijn ze onderling evenwaardig, hoewel de verhouding van de beeldsensor iets anders ligt. Wel werd voor een ander sensortype gekozen, zodanig dat ze inzetbaar zijn op bepaalde machines (bepaalde machines eisen een snellere sensor dan andere), wat echter niets wijzigt aan de werking van de opstelling. Beide types camera s werken op een voedingspanning van 24V DC en werden geleverd met voeding - en datakabel. Voor extra technische informatie wordt doorverwezen naar bijlage 2. Om de mat volledig in beeld te kunnen brengen werden de camera s op een hoogte van 1100 mm geplaatst ten opzichte van het draagvlak in een schuine positie (Figuur 25). Figuur 25: Positionering van de camera s Lenzen De lenzen werden wederom gekozen door Pullmaflex om dezelfde reden als bij de camera s. Ook hier werd gekozen voor twee verschillende types: - Cinegon 1.4/12 High End 3D (tweemaal) F-number: 1.4 Focal Lenght: 12 mm f : 12,7 mm - Cinegon 1.4/8 High End 3D (éénmaal) F-number: 1.4 Focal Lenght: 8 mm f : 8,2 mm De lenzen komen, gemonteerd op de camera, op een hoogte van 1020 mm. Extra technische informatie is opgenomen in bijlage 3. 28

41 Frame De camera s werden op een frame van 760 mm x 1200 mm x 780 mm uit ITEM-profielen geplaatst, ontworpen en gebouwd door Pullmaflex (Figuur 26). De camera s werden op gelijke hoogte geplaatst, rekening houdende met de DOF. Er werden rondom zwarte panelen aan de zijkanten bevestigd (op figuur 26 zijn er slechts twee bevestigd) om natuurlijk licht tegen te houden. Dit natuurlijk licht kan voor ongewilde reflecties of overbelichting zorgen, wat nadelig is voor de metingen. Camera Camera Zwart paneel Zwart paneel Profiel voor directe belichting Draagvlak Belichting Belichting Figuur 26: Frame van het visiesysteem Tevens werd er plaats voorzien om zowel directe belichting toe te passen als achtergrondbelichting. Voor de directe belichting werden regelbare profielen aan het frame bevestigd waaraan de lampen kunnen gemonteerd worden zoals aangeduid in figuur 26. Voor achtergrondbelichting werd ruimte onder het draagvlak voorzien om de lampen onder te leggen. Tijdens deze masterproef werden de lampen los onder de opstelling gelegd om zo de optimale manier van belichten te vinden. In een verder stadium waarbij dergelijke opstelling wordt geïmplementeerd in de fabriek moet de belichting uiteraard worden bevestigd. Het draagvlak waar de mat op komt te liggen, bestaat uit een doorzichtige maar mate plastic plaat om het licht gelijkmatig te verspreiden. Deze plaat is rondom bevestigd aan het frame op 250 mm hoogte en wordt niet ondersteund. Dit is niet nodig door het beperkte gewicht van de mat en omdat een eventuele ondersteuning zich als een donkere contour zou aftekenen wat de metingen kan hinderen. 29

42 Belichting De belichting bestaat uit twee TL-lampen van 18 Watt. Enerzijds omdat dit slechts een kleine opstelling is, anderzijds omdat dit soort lichtbron reeds voor een zekere verspreiding zorgt (langwerpige lichtbron). In combinatie met het draagvlak wordt dan een gelijkmatige verspreiding van het licht verkregen. De keuze van twee lampen is puur praktisch. Één lamp zorgde namelijk voor een zodanig heldere belichting in het centrum van de opstelling, dat er overbelichting ontstond met blooming (zie Sensor) als resultaat. De intensiteit van de belichting rondom het centrum was echter geschikt voor de metingen. Door twee lampen te gebruiken en ze op een geschikte afstand uit elkaar te plaatsen, is het mogelijk dit gedeelte van beide lampen te gebruiken als belichting (Figuur 27). De lampen kunnen, zoals reeds in de vorige paragraaf aangehaald, zowel onder de opstelling als achtergrondbelichting dienen of boven het draagvlak in de daarvoor voorziene klemmen worden bevestigd als directe belichting. Zone waar mat in komt te liggen TL-lamp Zeer heldere zone Bruikbare zone Figuur 27: Opstelling van de belichting Randapparatuur Om het visiesysteem te vervolledigen is nog randapparatuur nodig. Voor de voeding van de camera s is een gelijkspanning van 24V nodig. Deze werd geleverd door een regelbare spanningsbron (Figuur 28) van Velleman (PS 613), gevoed vanuit 230V AC. Om de data van de camera s te kunnen ophalen werden deze een IP-adres toegewezen en via een switch (Figuur 28) van OmniStack ( ) binnengelezen in de pc. Deze zaken waren reeds in Pullmaflex aanwezig en moesten dus ook niet worden aangekocht. Daarnaast werd ook een laptop en de visiesoftware ter beschikking gesteld. Spanningsbron Switch Figuur 28: Randapparatuur voor het visiesysteem 30

43 4.4. Software Halcon Halcon is een softwarepakket die zich toespitst op visie en is van de ontwikkelaar MVTec. Dit softwarepakket is zoals reeds beschreven in de literatuurstudie, onafhankelijk van het type camera waarmee het mogelijk is elke soort van beeldverwerking toe te passen. Figuur 29 geeft een overzicht weer van de programmeeromgeving van Halcon. Deze bestaat uit vier onderdelen: - program editor - operator window - graphics window - variable view Figuur 29: Programmeeromgeving van Halcon Program Editor In dit scherm wordt het programma opgebouwd. Hierin wordt de code geschreven en overlopen tijdens de uitvoering van het programma (Figuur 30). In de program editor kunnen dan procedures worden opgeroepen, zeg maar deelprogramma s. Die procedures kunnen standaardprocedures zijn of zelf ontwikkelde procedures. Het oproepen van deze procedures is echter geen noodzaak, de code ervan kan ook rechtstreeks worden geschreven, maar het is wel een manier om het overzicht te bewaren. 31

44 Figuur 30: Program Editor Operator Window Dit scherm kan worden gebruikt voor het invoegen van functies in het programma. In de tekstbox bovenaan figuur 31 kunnen trefwoorden of delen van de functies worden getypt. Op die manier kan dan doelgericht worden gezocht naar de nodige functie. Wordt een functie geselecteerd, dan verschijnen de in te vullen variabelen voor die functie. Wanneer vervolgens op Ok of Apply wordt geklikt, wordt de functie toegevoegd aan de Program Editor. Merk op dat functies rechtstreeks in de Program Editor kunnen worden getypt. Het Operator Window dient als hulp bij het zoeken naar de nodige functie. Input Output Parameters Figuur 31: Operator Window 32

Informatie over Lenzen

Informatie over Lenzen Informatie over Lenzen Camera CCD Sensor: De grootte van de camerabeeld sensor (CCD) beïnvloed ook de kijkhoek, waarbij de kleinere beeldsensoren een smallere kijkhoek creëren wanneer gebruikt met eenzelfde

Nadere informatie

Handleiding Optiekset met bank

Handleiding Optiekset met bank Handleiding Optiekset met bank 112110 112110 112114 Optieksets voor practicum De bovenstaande Eurofysica optieksets zijn geschikt voor alle nodige optiekproeven in het practicum. De basisset (112110) behandelt

Nadere informatie

jaar: 1994 nummer: 12

jaar: 1994 nummer: 12 jaar: 1994 nummer: 12 Een vrouw staat vóór een spiegel en kijkt met behulp van een handspiegel naar de bloem achter op haar hoofd.de afstanden van de bloem tot de spiegels zijn op de figuur aangegeven.

Nadere informatie

Departement industriële wetenschappen en technologie

Departement industriële wetenschappen en technologie Departement industriële wetenschappen en technologie Universitaire Campus, gebouw B B-3590 DIEPENBEEK Tel.: 011-23 07 90 Fax: 011-23 07 99 Aansturen en testen van een hybride infrarood beeldopnemer Abstract

Nadere informatie

Data Vision. Your partner in Vision Solutions

Data Vision. Your partner in Vision Solutions Data Vision Your partner in Vision Solutions Wie ben ik? Gaspar van Elmbt Account Manager - Data Vision Zuid Nederland + Belgisch Limburg Historie: - Bachelor Electrical Engineering - Hard & Software engineer

Nadere informatie

Uitwerkingen. Hoofdstuk 2 Licht. Verkennen

Uitwerkingen. Hoofdstuk 2 Licht. Verkennen Uitwerkingen Hoofdstuk 2 Licht Verkennen I a. Teken het gebouw met de zon in de tekening. De stand van de zon bepaalt waar de schaduw terecht komt. b. Maak een tekening in bovenaanzicht. Jij staat voor

Nadere informatie

PRODUCTBROCHURE PRECITEC LR. Optische sensor voor oppervlakken waarbij extreme nauwkeurigheid noodzakelijk is

PRODUCTBROCHURE PRECITEC LR. Optische sensor voor oppervlakken waarbij extreme nauwkeurigheid noodzakelijk is PRODUCTBROCHURE PRECITEC LR Optische sensor voor oppervlakken waarbij extreme nauwkeurigheid noodzakelijk is 2 PRECITEC LR Optische sensor voor oppervlakken waarbij extreme nauwkeurigheid noodzakelijk

Nadere informatie

Basic Creative Engineering Skills

Basic Creative Engineering Skills Spiegels en Lenzen September 2015 Theaterschool OTT-2 1 September 2015 Theaterschool OTT-2 2 Schaduw Bij puntvormige lichtbron ontstaat een scherpe schaduw. Vraag Hoe groot is de schaduw van een voorwerp

Nadere informatie

Fotografie Basiskennis! 13 september 2005 Door Augustijn Buelens & Jeff Ceuppens

Fotografie Basiskennis! 13 september 2005 Door Augustijn Buelens & Jeff Ceuppens Fotografie Basiskennis! 13 september 2005 Door Augustijn Buelens & Jeff Ceuppens Fotografie de basiskennis! Waarom? Analoog of digitaal blijft gelijk! Basiskennis is onontbeerlijk! Beter inzicht in wat

Nadere informatie

Aan de slag met de nieuwe leerplannen fysica 2 de graad ASO GO!

Aan de slag met de nieuwe leerplannen fysica 2 de graad ASO GO! Aan de slag met de nieuwe leerplannen fysica 2 de graad ASO GO! M. Beddegenoodts, M. De Cock, G. Janssens, J. Vanhaecht woensdag 17 oktober 2012 Specifieke Lerarenopleiding Natuurwetenschappen: Fysica

Nadere informatie

Geometrische optica. Hoofdstuk 1. 1.1 Principe van Huygens. 1.2 Weerkaatsing van lichtgolven.

Geometrische optica. Hoofdstuk 1. 1.1 Principe van Huygens. 1.2 Weerkaatsing van lichtgolven. Inhoudsopgave Geometrische optica Principe van Huygens Weerkaatsing van lichtgolven 3 Breking van lichtgolven 4 4 Totale weerkaatsing en lichtgeleiders 6 5 Breking van lichtstralen door een sferisch diopter

Nadere informatie

De snelheid van de auto neemt eerst toe en wordt na zekere tijd constant. Bereken de snelheid die de auto dan heeft.

De snelheid van de auto neemt eerst toe en wordt na zekere tijd constant. Bereken de snelheid die de auto dan heeft. Opgave 1 Een auto Met een auto worden enkele proeven gedaan. De wrijvingskracht F w op de auto is daarbij gelijk aan de som van de rolwrijving F w,rol en de luchtwrijving F w,lucht. F w,rol heeft bij elke

Nadere informatie

Welke Lichtbronnen zijn er eigenlijk?

Welke Lichtbronnen zijn er eigenlijk? Lichtbronnen Een essentieel onderdeel in het maken van een video is toch wel de juiste verlichting. Teveel of te weinig licht kan zorgen voor mindere beelden. Het kunnen omgaan met licht, is een kunstvorm

Nadere informatie

Proefbeschrijving optiekset met bank 112110

Proefbeschrijving optiekset met bank 112110 112114 Optieksets voor practicum De bovenstaande optieksets zijn geschikt voor alle nodige optiekproeven in het practicum. De basisset () behandelt de ruimtelijke optiek en de uitbreidingset (112114) de

Nadere informatie

FACULTEIT TECHNISCHE NATUURWETENSCHAPPEN Opleiding Technische Natuurkunde TENTAMEN

FACULTEIT TECHNISCHE NATUURWETENSCHAPPEN Opleiding Technische Natuurkunde TENTAMEN FACULTEIT TECHNISCHE NATUURWETENSCHAPPEN Opleiding Technische Natuurkunde Vak : Inleiding Optica (146012) Datum : 5 november 2010 Tijd : 8:45 uur 12.15 uur TENTAMEN Indien U een onderdeel van een vraagstuk

Nadere informatie

voor de realisatie van field proven, robuuste, precieze en economische 3D visie systemen voor robot picking en 3D vorm inspectie

voor de realisatie van field proven, robuuste, precieze en economische 3D visie systemen voor robot picking en 3D vorm inspectie Do s en dont s voor de realisatie van field proven, robuuste, precieze en economische 3D visie systemen voor robot picking en 3D vorm inspectie Do s en dont s voor de realisatie van field proven, robuuste,

Nadere informatie

Noorderpoort Beroepsonderwijs Stadskanaal. Reader. Lenzen. J. Kuiper. Transfer Database

Noorderpoort Beroepsonderwijs Stadskanaal. Reader. Lenzen. J. Kuiper. Transfer Database Noorderpoort Beroepsonderwijs Stadskanaal Reader Lenzen J. Kuiper Transfer Database ThiemeMeulenhoff ontwikkelt leermiddelen voor Primair nderwijs, Algemeen Voortgezet nderwijs, Beroepsonderwijs en Volwasseneneducatie

Nadere informatie

Fietsenstalling. Eigenschappen voor Polycarbonaat. Maximale gebruikstemperatuur. Lineaire uitzettingscoëfficiënt. Brandgedrag

Fietsenstalling. Eigenschappen voor Polycarbonaat. Maximale gebruikstemperatuur. Lineaire uitzettingscoëfficiënt. Brandgedrag Fietsenstalling De lasafdeling krijgt een bestelling voor 10 fietsenstallingen. Er moet heel wat gerekend en beslist worden om een prijsofferte te kunnen maken en om het materiaal te kunnen bestellen.

Nadere informatie

Examen HAVO. natuurkunde 1,2 Compex. Vragen 1 tot en met 13. In dit deel van het examen staan vragen waarbij de computer niet wordt gebruikt.

Examen HAVO. natuurkunde 1,2 Compex. Vragen 1 tot en met 13. In dit deel van het examen staan vragen waarbij de computer niet wordt gebruikt. Examen HVO 2008 tijdvak 1 vrijdag 23 mei totale examentijd 3 uur natuurkunde 1,2 Compex Vragen 1 tot en met 13 In dit deel van het examen staan vragen waarbij de computer niet wordt gebruikt. ij dit examen

Nadere informatie

Licht; Elektromagnetische straling een golf Licht; een deeltje (foto-elektrisch effect). Licht; als een lichtstraal Licht beweegt met de

Licht; Elektromagnetische straling een golf Licht; een deeltje (foto-elektrisch effect). Licht; als een lichtstraal Licht beweegt met de Licht; Elektromagnetische straling een golf Licht; een deeltje (foto-elektrisch effect). Licht; als een lichtstraal Licht beweegt met de lichtsnelheid ~300.000 km/s! Rechte lijn Pijl er in voor de richting

Nadere informatie

hoofdstuk 5 Lenzen (inleiding).

hoofdstuk 5 Lenzen (inleiding). hoofdstuk 5 Lenzen (inleiding). 5.1 Drie soorten lichtbundels Als lichtstralen een bundel vormen kan dat op drie manieren. 1. een evenwijdige bundel. 2. een convergerende bundel 3. een divergerende bundel.

Nadere informatie

Uitwerkingen Hoofdstuk 2 Licht

Uitwerkingen Hoofdstuk 2 Licht Uitwerkingen Hoofdstuk 2 Licht Verkennen I a. Teken het gebouw met de zon in de tekening. De stand van de zon bepaalt waar de schaduw terecht komt. b. Een platte tekening. Jij staat voor de spiegel, de

Nadere informatie

hoofdstuk 5 Lenzen (inleiding).

hoofdstuk 5 Lenzen (inleiding). hoofdstuk 5 Lenzen (inleiding). 5.1 Drie soorten lichtbundels Als lichtstralen een bundel vormen kan dat op drie manieren. 1. een evenwijdige bundel. 2. een convergerende bundel 3. een divergerende bundel.

Nadere informatie

Eindexamen natuurkunde 1 havo 2000-II

Eindexamen natuurkunde 1 havo 2000-II Eindexamen natuurkunde havo 2000-II 4 Antwoordmodel Opgave Slijtage bovenleiding uitkomst: m =,87 0 6 kg Het afgesleten volume is: V = (98,8 78,7) 0-6 5200 0 3 2 = 2,090 0 2 m 3. Hieruit volgt dat m =

Nadere informatie

Bronvermelding: www.allesoverhetaquarium.nl

Bronvermelding: www.allesoverhetaquarium.nl ! Bronvermelding: www.allesoverhetaquarium.nl!! Het maken van aquarium foto's Voor veel mensen met een aquarium komt er een tijd dat men er foto's van wil maken om het behaalde resultaat voor altijd vast

Nadere informatie

Testen en metingen op windenergie.

Testen en metingen op windenergie. Testen en metingen op windenergie. Inleiding Als we rond groene energie begonnen te denken, dan kwam windenergie als een van de meest vanzelfsprekende vormen van groene energie naar boven. De wind heeft

Nadere informatie

FACULTEIT TECHNISCHE NATUURWETENSCHAPPEN. Opleiding Technische Natuurkunde TENTAMEN

FACULTEIT TECHNISCHE NATUURWETENSCHAPPEN. Opleiding Technische Natuurkunde TENTAMEN FACULTEIT TECHNISCHE NATUURWETENSCHAPPEN Opleiding Technische Natuurkunde TENTAMEN Vak : Inleiding Optica (19146011) Datum : 9 november 01 Tijd : 8:45 uur 1.15 uur Indien U een onderdeel van een vraagstuk

Nadere informatie

Color of the illumination

Color of the illumination Veldhoven, 11 June 2014 Gert van Zeist Color of the illumination Illumination Angle Frontlighting > Brightfield illumination Naar voren gericht licht Herkennen van producten, materialen, print etc.

Nadere informatie

Hoofdstuk 3: Licht. Natuurkunde VWO 2011/2012. www.lyceo.nl

Hoofdstuk 3: Licht. Natuurkunde VWO 2011/2012. www.lyceo.nl Hoofdstuk 3: Licht Natuurkunde VWO 2011/2012 www.lyceo.nl Hoofdstuk 3: Licht Natuurkunde 1. Mechanica 2. Golven en straling 3. Elektriciteit en magnetisme 4. Warmteleer Rechtlijnige beweging Trilling en

Nadere informatie

Machine Vision, wat levert het op?

Machine Vision, wat levert het op? Ik stel me graag aan u voor: Naam: Marco de Jong Funktie: Sales & Account Manager Werkzaam voor: Vierpool B.V. - Maarssen Leverancier van oplossingen en producten voor Industriële Automatisering en Auto

Nadere informatie

Als de trapper in de stand van figuur 1 staat, oefent de voet de in figuur 2 aangegeven verticale kracht uit op het rechter pedaal.

Als de trapper in de stand van figuur 1 staat, oefent de voet de in figuur 2 aangegeven verticale kracht uit op het rechter pedaal. Natuurkunde Havo 1984-II Opgave 1 Fietsen Iemand rijdt op een fiets. Beide pedalen beschrijven een eenparige cirkelbeweging ten opzichte van de fiets. Tijdens het fietsen oefent de berijder periodiek een

Nadere informatie

In de figuur hieronder zie je een Elektromagnetische golf: een golf die bestaat uit elektrische en magnetische trillingen.(zie figuur).

In de figuur hieronder zie je een Elektromagnetische golf: een golf die bestaat uit elektrische en magnetische trillingen.(zie figuur). 2.1 Wat is licht? In de figuur hieronder zie je een Elektromagnetische golf: een golf die bestaat uit elektrische en magnetische trillingen.(zie figuur). Licht is een elektromagnetische golf. Andere voorbeelden

Nadere informatie

Het doel. is om een eerste inzicht te geven in de basis van de digitale fotografie.

Het doel. is om een eerste inzicht te geven in de basis van de digitale fotografie. De Basis 1 Het doel is om een eerste inzicht te geven in de basis van de digitale fotografie. Hoe je het juiste objectief moet kiezen, op welke wijze je de basisfuncties van je camera optimaal kan instellen.

Nadere informatie

Opgave 3 De hoofdas is de lijn door het midden van de lens en loodrecht op de lens.

Opgave 3 De hoofdas is de lijn door het midden van de lens en loodrecht op de lens. Uitwerkingen 1 Opgave 1 Bolle en holle. Opgave 2 Opgave 3 De hoofdas is de lijn door het midden van de lens en loodrecht op de lens. Opgave 4 Divergente, convergente en evenwijdige. Opgave 5 Een bolle

Nadere informatie

Basic Creative Engineering Skills

Basic Creative Engineering Skills Visuele Perceptie Oktober 2015 Theaterschool OTT-1 1 Visuele Perceptie Op tica (Gr.) Zien leer (der wetten) v.h. zien en het licht. waarnemen met het oog. Visueel (Fr.) het zien betreffende. Perceptie

Nadere informatie

Uitgebreid voorstel Masterproef Informatica. Titel van het project: Rolnummerherkenning van op een kraan

Uitgebreid voorstel Masterproef Informatica. Titel van het project: Rolnummerherkenning van op een kraan HoGent Uitgebreid voorstel Masterproef Informatica Titel van het project: Rolnummerherkenning van op een kraan Datum: 17/11/12 Naam student: Cédric Verstraeten Interne promotor: Tim De Pauw In samenwerking

Nadere informatie

Matthias Van Wonterghem, Pieter Vanhulsel Aluminium en hoge snelheid, een mooie toekomst?

Matthias Van Wonterghem, Pieter Vanhulsel Aluminium en hoge snelheid, een mooie toekomst? Matthias Van Wonterghem, Pieter Vanhulsel Aluminium en hoge snelheid, een mooie toekomst? Milieu is een hot topic. En terecht. Het is nu dat er moet gediscussieerd worden om onze huidige levenskwaliteit

Nadere informatie

Van component tot vision project

Van component tot vision project Techniek gaat prima samen. Van component tot vision project Al meer dan tien jaar is Data Vision de grootste distributeur van vision componenten in de Benelux met kantoren in Nederland en België. Data

Nadere informatie

SENSOR op stof en vlekken controleren

SENSOR op stof en vlekken controleren SENSOR op stof en vlekken controleren Camera: Jpeg. Om sneller te kunnen kijken op de computer. ISO op 100. Brandpuntsafstand 50 mm of meer. Scherpinstelling op handmatig (MF). a. Effen wit vel: Scherpstelling

Nadere informatie

spanning. * Deel het verschil daarvan en deel dat getal door de gewenste stroom om de weerstandswaarde te krijgen.

spanning. * Deel het verschil daarvan en deel dat getal door de gewenste stroom om de weerstandswaarde te krijgen. Weerstand stroombeperking voor LED s Om de stroom door een LED te beperken wordt een weerstand toegepast. Maar hoe hoog moet de waarde van zo n weerstand eigenlijk zijn? In de dagelijkse praktijk wordt

Nadere informatie

Toelatingstoets havoniveau natuurkunde max. 42 p, vold 24 p

Toelatingstoets havoniveau natuurkunde max. 42 p, vold 24 p Toelatingstoets havoniveau natuurkunde max. 42 p, vold 24 p Verantwoording: Opgave 1 uit havo natuurkunde 1,2: 2009_1 opg 4 (elektriciteit) Opgave 2 uit havo natuurkunde 1,2: 2009_2 opg 1 (licht en geluid)

Nadere informatie

6.1 Voortplanting en weerkaatsing van licht

6.1 Voortplanting en weerkaatsing van licht Uitwerkingen opgaven hoofdstuk 6 6.1 Voortplanting en weerkaatsing van licht Opgave 1 Opgave 2 Bij diffuse terugkaatsing wordt opvallend licht in alle mogelijke richtingen teruggekaatst, zelfs als de opvallende

Nadere informatie

Digital human measurement technology

Digital human measurement technology Digital human measurement technology Philip J. Wijers - 27-3-2002 Samenvatting Digital human measurement technology is sterk in opkomst in Japan. Zoals wel vaker het geval is bij de ontwikkeling van industriële

Nadere informatie

ICAO Compatible pasfoto s: Uitdaging: Oplossing:

ICAO Compatible pasfoto s: Uitdaging: Oplossing: ICAO Compatible pasfoto s: Traditionele identiteitsdocumenten worden de laatste jaren vervangen door elektronische. De door de Europese commissie verplichte volgende stap is het eraan toevoegen van biometrische

Nadere informatie

Fysica 2 Practicum. Laser

Fysica 2 Practicum. Laser Fysica Practicum Laser 1. Theorie : Eigenschappen van een laserbundel 1.1. Werking van een gaslaser cf. Douglas C. Giancoli Natuurkunde voor Wetenschap en Techniek, Deel III : Moderne Natuurkunde). 1..

Nadere informatie

Voorbereidend Wetenschappelijk Onderwijs Tijdvak 1 Vrijdag 27 mei totale examentijd 3 uur

Voorbereidend Wetenschappelijk Onderwijs Tijdvak 1 Vrijdag 27 mei totale examentijd 3 uur natuurkunde 1,2 Examen VWO - Compex Voorbereidend Wetenschappelijk Onderwijs Tijdvak 1 Vrijdag 27 mei totale examentijd 3 uur 20 05 Vragen 1 tot en met 17. In dit deel staan de vragen waarbij de computer

Nadere informatie

M&D-FLUGZEUGBAU INVESTEERT IN DE NIEUWE, INNOVATIEVE TECHNOLOGIE VAN RESATO INTERNATIONAL UIT NEDERLAND ACM 3040

M&D-FLUGZEUGBAU INVESTEERT IN DE NIEUWE, INNOVATIEVE TECHNOLOGIE VAN RESATO INTERNATIONAL UIT NEDERLAND ACM 3040 M&D-FLUGZEUGBAU INVESTEERT IN DE NIEUWE, INNOVATIEVE TECHNOLOGIE VAN RESATO INTERNATIONAL UIT NEDERLAND ACM 3040 Kwaliteit, flexibiliteit en ondersteuning zijn enkele belangrijke kenmerken waarom M&D Flugzeugbau

Nadere informatie

Functie LPS. Alternatieven. Configuratie voorbeelden

Functie LPS. Alternatieven. Configuratie voorbeelden LPS 1007 ID Functie LPS De standaard robot pakt de labels voor In-Mould Labelling (IML) op, plaatst de labels in de matrijs en neemt tegelijkertijd de gereed gekomen producten uit de matrijs. Vervolgens

Nadere informatie

voorbeeld Zonnewagen Aantekeningen voor de leerkracht

voorbeeld Zonnewagen Aantekeningen voor de leerkracht Wetenschap Energie omzetting Energie overbrenging Krachten en beweging Wetenschappelijk onderzoek Design en technologie Verbeteringen door technisch design Onderdelen aan elkaar monteren Evalueren Mechanismen

Nadere informatie

ICAO Compatible pasfoto s:

ICAO Compatible pasfoto s: ICAO Compatible pasfoto s: Traditionele identiteitsdocumenten worden de laatste jaren vervangen door elektronische. De door de Europese commissie verplichte volgende stap is het eraan toevoegen van biometrische

Nadere informatie

Benodigdheden bekerglas, dompelaar (aan te sluiten op lichtnet), thermometer, stopwatch

Benodigdheden bekerglas, dompelaar (aan te sluiten op lichtnet), thermometer, stopwatch Naam: Klas: Practicum soortelijke warmte van water Benodigdheden bekerglas, dompelaar (aan te sluiten op lichtnet), thermometer, stopwatch Doel van de proef Het bepalen van de soortelijke warmte van water

Nadere informatie

Extra oefenopgaven licht (1) uitwerkingen

Extra oefenopgaven licht (1) uitwerkingen Uitwerking van de extra opgaven bij het onderwerp licht. Als je de uitwerking bij een opgave niet begrijpt kun je je docent altijd vragen dit in de les nog eens uit te leggen! Extra oefenopgaven licht

Nadere informatie

VERLICHTINGSWIZARD Bespaar energie met de juiste lamp!

VERLICHTINGSWIZARD Bespaar energie met de juiste lamp! VRLIHTINGSWIZR espaar energie met de juiste lamp! Per 1 september 2012 is de import van energie- en milieu onvriendelijke lampen stopgezet. Hierdoor is de gloeilamp langzaam maar zeker uit de schappen

Nadere informatie

Thema 3 Verrekijkers. astronomische kijker

Thema 3 Verrekijkers. astronomische kijker 07-0-005 0: Pagina Verrekijkers Inleiding Om verre voorwerpen beter te kunnen zien, kun je gebruikmaken van verrekijkers. Die zijn er in vele soorten. De astronomische kijker wordt gebruikt voor het bekijken

Nadere informatie

Diafragma, hoe werkt het

Diafragma, hoe werkt het Diafragma, hoe werkt het DOOR KENNETH VERBURG IN BASISCURSUS - 172 REACTIES Onderdeel van de serie 1. Basiskennis Starten met een spiegelreflexcamera Diafragma, hoe werkt het De beste sluitertijd kiezen

Nadere informatie

HDR- FOTOGRAFIE. Inleiding. Het digitale beeld - Bijlage

HDR- FOTOGRAFIE. Inleiding. Het digitale beeld - Bijlage HDR- FOTOGRAFIE Inleiding Wanneer je door de zoeker van je al dan niet spiegelreflex camera kijkt en een prachtige scène hebt waargenomen en vastgelegd, dan is er naderhand soms enige teleurstelling wanneer

Nadere informatie

Exact Periode 5 Niveau 3. Dictaat Licht

Exact Periode 5 Niveau 3. Dictaat Licht Exact Periode 5 Niveau 3 Dictaat Licht 1 1 Wat is licht? In de figuur hieronder zie je een elektromagnetische golf: een golf die bestaat uit elektrische en magnetische trillingen.(zie figuur). Licht is

Nadere informatie

N A T U U R W E T E N S C H A P P E N V O O R H A N D E L 1 Copyright

N A T U U R W E T E N S C H A P P E N V O O R H A N D E L 1 Copyright N AT U U R W E T E N S C H A P P E N V O O R H A N D E L 1 2 LICHT EN ZIEN 2.1 Donkere lichamen en lichtbronnen 2.1.1 Donkere lichamen Donkere lichamen zijn lichamen die zichtbaar worden als er licht

Nadere informatie

Het gebruik van filters bij landschapsfotografie. Myriam Vos

Het gebruik van filters bij landschapsfotografie. Myriam Vos Het gebruik van filters bij landschapsfotografie Waarom zijn er filters nodig? Het dynamisch bereik van een camera is de verhouding van het felste licht tot het zwakste licht dat nog kan worden waargenomen.

Nadere informatie

Het testen van led s en drivers

Het testen van led s en drivers Het testen van led s en drivers Parameters en testmethoden Door het steeds toenemende gebruik van led s is er een behoefte ontstaan aan nieuwe metingen, op basis van de eigenschappen van de led en alle

Nadere informatie

Richtlijnen Scannen Microfilms

Richtlijnen Scannen Microfilms Richtlijnen Scannen Microfilms Versie 1.0, mei 2010 Hans van Dormolen Koninklijke Bibliotheek Den Haag Richtlijnen Scannen Microfilms Versie 1.0, mei 2010 Auteur: Hans van Dormolen Met dank aan: Corine

Nadere informatie

Basic Creative Engineering Skills

Basic Creative Engineering Skills Optische systemen Oktober 2015 Theaterschool OTT-1 1 Optische systemen In het theater: Theaterlampen Projectoren Camera s (foto, video, film) In deze les worden achtereenvolgens behandeld: Eigenschappen

Nadere informatie

Sensoren bereik. Display status

Sensoren bereik. Display status Algemeen installatiediagram LED Digitale display Display Hoofdunit Bij het achteruit rijden zal het display weergeven: 1.5m Veilig Groen 1.3-1.4m Veilig Groen 1.0-1.2m Veilig Groen 0.7-0.9m Alarm Geel

Nadere informatie

Kernvraag: Hoe verplaatst licht zich en hoe zien we dat?

Kernvraag: Hoe verplaatst licht zich en hoe zien we dat? Kernvraag: Hoe verplaatst licht zich en hoe zien we dat? Naam: Groep: http://www.cma-science.nl Activiteit 1 Hoe verplaatst licht zich? 1. Als je wel eens de lichtstraal van een zaklamp hebt gezien, weet

Nadere informatie

Productbrochure. Leitz Reference Xe. Coördinatenmeetmachine

Productbrochure. Leitz Reference Xe. Coördinatenmeetmachine Productbrochure Leitz Reference Xe Coördinatenmeetmachine 2 Leitz Reference Xe Coördinatenmeetmachine De CMM voor kleine en middelgrote ondernemingen Leitz Reference Xe Kleine en middelgrote ondernemingen,

Nadere informatie

Basisbegrippen in de fotografie

Basisbegrippen in de fotografie Basisbegrippen in de fotografie Met betrekking tot belichting Aanleiding: De aanleiding voor het houden van deze presentatie zijn de verzoeken die gedaan zijn tijdens de introductie op de eerste clubdag

Nadere informatie

Fotografie tips voor betere landschapsfoto's

Fotografie tips voor betere landschapsfoto's Fotografie tips voor betere landschapsfoto's Dit artikel geeft je 10 praktische fotografie tips omtrent compositie, camera instellingen en belichting, die je zullen helpen betere landschapsfoto's te maken.

Nadere informatie

Deel 1. Wat is HDR fotografie?.

Deel 1. Wat is HDR fotografie?. Deel 1. Wat is HDR fotografie?. Inleiding. Met het intrede van de digitale fotografie is ook de beeldbewerkingsoftware in een stroomversnelling geraakt. Eén van de meest recente ontwikkelingen is de High

Nadere informatie

www.pce-inst-benelux.nl

www.pce-inst-benelux.nl PCE Benelux Capitool 26 7521 PL Enschede The Netherlands Tel.: +31 (0)900 1200 003 Fax: +31 430 36 46 info@pcebenelux.nl Gebruiksaanwijzingen Infrarood thermometer PCE-777 1. Veiligheid Wees extra voorzichtig

Nadere informatie

Figuur 1: gekleurde pixels op een digitale sensor

Figuur 1: gekleurde pixels op een digitale sensor Wat zijn megapixels en waarom moet ik mij daar druk om maken? De afgelopen jaren zijn alle camera fabrikanten bezig geweest met een zogenaamde Megapixel oorlog. De ene fabrikant adverteerde met de nieuwste

Nadere informatie

Voorbereiding toelatingsexamen arts/tandarts. Fysica: Licht als golf en als deeltje. 24 juli 2015. dr. Brenda Casteleyn

Voorbereiding toelatingsexamen arts/tandarts. Fysica: Licht als golf en als deeltje. 24 juli 2015. dr. Brenda Casteleyn Voorbereiding toelatingsexamen arts/tandarts Fysica: Licht als golf en als deeltje 24 juli 2015 dr. Brenda Casteleyn Met dank aan: Atheneum van Veurne (http://www.natuurdigitaal.be/geneeskunde/fysica/wiskunde/wiskunde.htm),

Nadere informatie

Fotografie: van opname tot archivering deel 1. Bruno Vandermeulen

Fotografie: van opname tot archivering deel 1. Bruno Vandermeulen Fotografie: van opname tot archivering deel 1 Bruno Vandermeulen 6 7 8 9 10 11 12 1 3 Wat is een camera? Zwarte doos: camera obscura Sensor Sluiter Objectief Diafragma Sensor Pixels Grootte 15 16 Camera

Nadere informatie

Bijlage: Toelichting gebruikte terminologie

Bijlage: Toelichting gebruikte terminologie Bijlage: Toelichting gebruikte terminologie Er zijn veel mogelijkheden op het gebied van camerabewaking en daarom is het soms erg lastig om te weten waardoor er verschillen in kwaliteit en prijs ontstaan.

Nadere informatie

Draadvonken Zinkvonken Basisprincipe van vonkerosie

Draadvonken Zinkvonken Basisprincipe van vonkerosie Draadvonken Zinkvonken Basisprincipe van vonkerosie N20090621 Wat is vonkerosie? 2 Een miniatuur onweer Een gecontroleerde vonk, die zich ontlaadt tussen twee metalen delen, veroorzaakt een serie kleine

Nadere informatie

Infrarood verwarming van ThermIQ

Infrarood verwarming van ThermIQ De panelen zijn getest en 100% veilig Technische gegevens Bij ThermIQ gaat elk paneel door onze handen, zo blijven we kwaliteit leveren Artikelnummer TH1060 * TH1030 TH06060 * Afmeting 1.193 x 593 x 35

Nadere informatie

Dit moet je weten voordat je een LED Display gaat aanschaffen

Dit moet je weten voordat je een LED Display gaat aanschaffen Dit moet je weten voordat je een LED Display gaat aanschaffen Zijn alle LED displays hetzelfde? - Het antwoord is nee! Er zijn zeer grote verschillen tussen LED schermen en wat je niet weet kan nare (financiële)

Nadere informatie

Dossier Positioneren. Festo Belgium nv Kolonel Bourgstraat 101 BE-1030 Brussel. Tel.: +32 2 702 32 39 Info_be@festo.com www.festo.

Dossier Positioneren. Festo Belgium nv Kolonel Bourgstraat 101 BE-1030 Brussel. Tel.: +32 2 702 32 39 Info_be@festo.com www.festo. Dossier Positioneren Festo Belgium nv Kolonel Bourgstraat 0 BE-030 Brussel Tel.: +3 70 3 39 Info_be@festo.com www.festo.com Het positioneren van pneumatisch aangedreven machineonderdelen De meeste pneumatische

Nadere informatie

Scherptediepte. Scherpte diepte wordt dikwijls weergegeven als 'DOF' (DepthOf Field)

Scherptediepte. Scherpte diepte wordt dikwijls weergegeven als 'DOF' (DepthOf Field) Scherptediepte. Scherpte diepte wordt dikwijls weergegeven als 'DOF' (DepthOf Field) Eerst en vooral een kleine herhaling: Het Diafragma of Lensopening. Als je de technische specs van je lens bekijkt,

Nadere informatie

STROOMSENSOR BT21i Gebruikershandleiding

STROOMSENSOR BT21i Gebruikershandleiding STROOMSENSOR BT21i Gebruikershandleiding CENTRUM VOOR MICROCOMPUTER APPLICATIES http://www.cma-science.nl Korte beschrijving De Stroomsensor BT21i is een veelzijdige sensor, die de stroomsterkte kan meten

Nadere informatie

Repetitie Lenzen 3 Havo Naam: Klas: Leerstof: 1 t/m 7

Repetitie Lenzen 3 Havo Naam: Klas: Leerstof: 1 t/m 7 Repetitie Lenzen 3 Havo Naam: Klas: Leerstof: 1 t/m 7 Opgave 1 Iris krijgt een bril voorgeschreven van 4 dioptrie. Zij houdt de bril in de zon en probeert de stralen te bundelen om zodoende een stukje

Nadere informatie

LEERACTIVITEIT: De stroomkring in beeld

LEERACTIVITEIT: De stroomkring in beeld LEERACTIVITEIT: De stroomkring in beeld Duur leeractiviteit Graad Richting Vak Onderwijsnet Leerplan 2 3 ASO/TSO Fysica Toegepaste Fysica Elektriciteit Vrij onderwijs/go Bruikbaar in alle leerplannen met

Nadere informatie

Vuistregels voor energie-efficiënte robotprogrammatie

Vuistregels voor energie-efficiënte robotprogrammatie Vuistregels voor energie-efficiënte robotprogrammatie Inleiding Energie-efficiëntie is zelden de primaire zorg bij het programmeren van een robot. Hoewel er in onderzoek reeds methodes werden ontwikkeld

Nadere informatie

Veel gestelde vragen over de Kenteken Herkenning

Veel gestelde vragen over de Kenteken Herkenning Veel gestelde vragen over de Kenteken Herkenning Hieronder vindt u een opsomming van de vragen die ons de afgelopen tijd gesteld zijn: Uit welke modules bestaat het systeem? Hoe is de werking van het systeem

Nadere informatie

Opgave 1. Voor de grootte van de magnetische veldsterkte in de spoel geldt: = l

Opgave 1. Voor de grootte van de magnetische veldsterkte in de spoel geldt: = l Opgave 1 Een kompasnaald staat horizontaal opgesteld en geeft de richting aan van de horizontale r component Bh van de magnetische veldsterkte van het aardmagnetische veld. Een spoel wordt r evenwijdig

Nadere informatie

Vrijdag 8 juni, 9.00-12.00 uur

Vrijdag 8 juni, 9.00-12.00 uur EXAMEN HOGER ALGEMEEN VOORTGEZET ONDERWIJS IN 1979 Vrijdag 8 juni, 9.00-12.00 uur NATUURKUNDE Dit examen bestaat uit 4 opgaven ft Deze opgaven zijn vastgesteld door de commissie bedoeld in artikel 24 van

Nadere informatie

Suggesties voor demo s lenzen

Suggesties voor demo s lenzen Suggesties voor demo s lenzen Paragraaf 1 Toon een bolle en een holle lens. Demo convergerende werking van een bolle lens Laat een klein lampje (6 V) steeds dichter bij een bolle lens komen. Geef de verschillende

Nadere informatie

Product naam: MM02673

Product naam: MM02673 Product naam: MM02673 Specificaties MM02673: Levensduur L90: 20000u Lengte: 74 mm Wattage: 7.00W Diameter: 50 mm Kleur: 2800K Gewicht: 82 gr Lumen: 750 lm Spanning: 230 V Cd: 320 cd Beschermingsklasse:

Nadere informatie

T1 Wat is licht? FIG. 3 Zo teken je een lichtstraal. De pijl geeft de richting van het licht aan.

T1 Wat is licht? FIG. 3 Zo teken je een lichtstraal. De pijl geeft de richting van het licht aan. T1 Wat is licht? Lichtbron, lichtstraal en lichtsnelheid Licht ontstaat in een lichtbron. Een aantal bekende lichtbronnen zijn: de zon en de sterren; verschillende soorten lampen (figuur 1); vuur, maar

Nadere informatie

Non Diffuse Point Based Global Illumination

Non Diffuse Point Based Global Illumination Non Diffuse Point Based Global Illumination Karsten Daemen Thesis voorgedragen tot het behalen van de graad van Master of Science in de ingenieurswetenschappen: computerwetenschappen Promotor: Prof. dr.

Nadere informatie

LED en Verlichting. Van fakkel naar oled. Pieter Ledeganck Charlotte Claessens.

LED en Verlichting. Van fakkel naar oled. Pieter Ledeganck Charlotte Claessens. LED en Verlichting Pieter Ledeganck Charlotte Claessens energieconsulent@gezinsbond.be Van fakkel naar oled Natuurlijk licht Vuur -400.000-13000 400 1500 1816 1814 1783 Elektrisch licht 1809 1959 1879

Nadere informatie

Instellingen. Afbeelding 3.1 Boven op een spiegelreflexcamera. draaiknop waarmee de M-stand kan worden ingesteld.

Instellingen. Afbeelding 3.1 Boven op een spiegelreflexcamera. draaiknop waarmee de M-stand kan worden ingesteld. Instellingen 3 Hoe geavanceerd de camera ook is, met mondfotografie zijn de beste resultaten te bereiken door manueel te werken. Dit hoofdstuk zal dat duidelijk maken. Omdat de instelling van de verschillende

Nadere informatie

HP-L-8.9 LASERSCANNER

HP-L-8.9 LASERSCANNER PRODUCT BROCHURE HP-L-8.9 LASERSCANNER Kostenefficiënte laserscanner voor de ROMER Absolute Arm LASERSCANNEN TOEGANKELIJK MAKEN VOOR IEDEREEN De HP-L-8.9 is een betaalbare 3D laserscanoplossing die de

Nadere informatie

liniled Cast Joint liniled Gietmof liniled Castjoint

liniled Cast Joint liniled Gietmof liniled Castjoint liniled Cast Joint liniled Gietmof liniled is een hoogwaardige, flexibele LED strip. Deze flexibiliteit zorgt voor een zeer brede toepasbaarheid. liniled kan zowel binnen als buiten in functionele en decoratieve

Nadere informatie

OLED s voor verlichting

OLED s voor verlichting april 12 OLED s voor verlichting Focus Google eens OLED en je ontdekt meteen de buzzwords die ermee geassocieerd worden: dun, zuinig, flexibel, transparant. Hoogstwaarschijnlijk vind je ook een paar tot

Nadere informatie

Handleiding bij geometrische optiekset 112114

Handleiding bij geometrische optiekset 112114 Handleiding bij geometrische optiekset 112114 INHOUDSOPGAVE / OPDRACHTEN Algemene opmerkingen Spiegels 1. Vlakke spiegel 2. Bolle en holle spiegel Lichtbreking en kleurenspectrum 3. Planparallel blok 4.

Nadere informatie

FPi 5500: De ideale enveloppen-vulmachine voor grote postvolumes!

FPi 5500: De ideale enveloppen-vulmachine voor grote postvolumes! FPi 5500: De ideale enveloppen-vulmachine voor grote postvolumes! FPi 5520 FPi 5540 Met fill & start comfort functie FPi 5560 Automatisch vouwen en vullen is eenvoudig met het professionele en innovatieve

Nadere informatie

Lichtsnelheid. 1 Inleiding. VWO Bovenbouwpracticum Natuurkunde Practicumhandleiding

Lichtsnelheid. 1 Inleiding. VWO Bovenbouwpracticum Natuurkunde Practicumhandleiding VWO Bovenbouwpracticum Natuurkunde Practicumhandleiding Lichtsnelheid 1 Inleiding De voortplantingsnelheid c van elektromagnetische golven (of: de lichtsnelheid) in vacuüm is internationaal vastgesteld

Nadere informatie

Driedimensioneel optisch scannen van lichaamsoppervlakken: mogelijkheden en beperkingen

Driedimensioneel optisch scannen van lichaamsoppervlakken: mogelijkheden en beperkingen Driedimensioneel optisch scannen van lichaamsoppervlakken: mogelijkheden en beperkingen Vincent Verhaert Division of Biomechanics and Engineering Design Overzicht Inleiding 3D scanners: verschillende werkingsprincipes

Nadere informatie

Diffractie door helix structuren (Totaal aantal punten: 10)

Diffractie door helix structuren (Totaal aantal punten: 10) Pagina 1 van 6 Diffractie door helix structuren (Totaal aantal punten: 10) Inleiding De Röntgen diffractie foto van DNA (Figuur 1), gemaakt in het laboratorium van Rosalind Franklin, staat bekend als Photo

Nadere informatie