Masterproef Intelligente Stappenmotor Algoritmes

Maat: px
Weergave met pagina beginnen:

Download "Masterproef Intelligente Stappenmotor Algoritmes"

Transcriptie

1 Masterproef Intelligente Stappenmotor Algoritmes Studiegebied Industriële wetenschappen en technologie Opleiding Master in de industriële wetenschappen: elektrotechniek Afstudeerrichting Elektrotechniek Academiejaar Hannes Grimonprez Academische bachelor- en masteropleidingen, Graaf Karel de Goedelaan 5, 8500 Kortrijk

2

3 Masterproef Intelligente Stappenmotor Algoritmes Studiegebied Industriële wetenschappen en technologie Opleiding Master in de industriële wetenschappen: elektrotechniek Afstudeerrichting Elektrotechniek Academiejaar Hannes Grimonprez Academische bachelor- en masteropleidingen, Graaf Karel de Goedelaan 5, 8500 Kortrijk

4 i Voorwoord De masterproef... voor vele studenten iets waar ze tweeledig op terug kijken. Langs de ene kant een unieke kans om de kennis vergaard in ruwweg vier jaar toe te passen. Het gevoel ervaren dat er heel veel mogelijkheden zijn met die kennis. Langs de andere kant: een proces van vallen en terug opstaan. Inspanningen die niet altijd het verhoopte resultaat opleveren, onzeker zijn over het resultaat... Een ding staat vast: zonder hulp van anderen is een masterproef een onhaalbare kaart. Daarom wil ik dit werk graag starten met het bedanken van een aantal mensen. Allereerst mr. Stijn Derammelaere die tevens deze masterproef uitschreef, om de vele momenten waarop hij mij inzicht probeerde te verwerven in de materie van de stappenmotoren. Steeds kon ik bij hem terecht met mijn vragen. Daarnaast was hij er ook altijd als ik het wat moeilijker had en nam hij heel wat tijd om mijn teksten te overlezen. Ook wil ik langs deze weg mr. Jos Knockaert bedanken voor het zorgvuldig nalezen van de teksten. Daarnaast wil ik alle docenten uit de Howest bedanken die me gedurende vier jaar kennis trachten bij te brengen in technisch wetenschappelijke zaken. Tot slot wil ik mijn ouders, zus en broer bedanken voor de steun die ik van hen mocht ondervinden tijdens mijn studies.

5 ii Abstract Steppermotors, worldwide applied because of some typical advantages such as the low cost and the easy open loop posititioning, can be controlled with multiple algorithms. For example the Full Step and Half Step method, but also Micro Steps and even sinuses can be applied. The aim of this work is to compare those four different strategies. The comparison is realized on base of Torque/Speed reach, resonances, vibrations and energy-efficiency. The Torque/Speed reach is examined by the Pull In and Pull Out characteristics. Experienced resonances are traced back to the used algorithms and the mechanical construction of the steppermotors. As the motors are producing a lot of noise, it s also very interesting to measure the amount of vibrations. The last comparison between the different methods, is the energy-efficiency. Traditionally, the efficiency of the steppermotor is very low. Because these motors are mainly used in applications with low power, not much research is done yet to decrease the energy consumption. A section in this thesis describes a more efficient way to make the steppermotor working. Each algorithm is examined in which degree it s possible to reduce the energy consumption with the proposed strategy.

6 Inhoudsopgave 1 Inleiding Doelstellingen De stappenmotor Uitvoeringen Stroomregeling Karakteristieken Positieresponsies Aanstuurmethodes Performanties Testopstelling Werkingsgebied Resonanties Trillingen Energie-efficiëntie Besluit 61 iii

7 Lijst van figuren 1.1 Eenvoudige constructie stappenmotor Verschillende aanstuurmethodes Rotor permanent magneet stappenmotor Opbouw Permanent Magneet stappenmotor Sequentie aansturing statorfasen Opbouw variabele reluctantie motor Reluctantie principe Multistack variabele reluctantie motor Veldlijnen variabele reluctantie motor Hybride stappenmotor Langsdoorsnede hybride stappenmotor H-brug met vrijloopdioden Pulsbreedte modulatie Statische karakteristiek van de stappenmotor Koppelverloop één fase Statische positioneerfout Pull In karakteristiek Pull out karakteristiek Positieresponsie Stroomverloop Full step Stroomverloop Full step, beide fasen bekrachtigd Aanstuurmethode om uitslingering te onderdrukken Stroomverloop Half Step Half Step Stroomverloop Micro Step Micro Step Stroomverloop Sinus Load Angle δ iv

8 Lijst van figuren v 3.1 Testopstelling Kalibratie PMSM Koppel - Stroom PMSM Koppelmeter Lorenz Encoder pulstrein Model in Matlab/Simulink DS1104 Real Time controller Visualisatie & manipulatie parameters Schema communicatie PC - dspace Meetmethodes Pull In procedure Pull In: Full Step Pull In: Half Step Pull In: Micro Step Pull In: Sinus Pull In: Overzicht Pull In procedure Pull Out: Full Step Pull Pout: Half Step Pull Pout: Micro Step Pull Pout: Sinus Pull Pout: Overzicht Positieresponsie Rotorpositie ifv tijd (laag toerental) Rotorpositie ifv tijd (hoger toerental) Punten met maximale rotorsnelheid in positieve draaizin Stijfheid k Experimentele bodeplot Gesimuleerde bodeplot Gesimuleerde positierespons Koppelverloop plaatsing accelerometer Trillingen: Full Step Trillingen: Half Step Trillingen: Micro Step Trillingen: Sinus Maximale bekrachtiging Minimale bekrachtiging DC-tussenkring

9 Lijst van figuren vi 3.40 Rendement: Full Step Rendement: Half Step Rendement: Micro Step Rendement: Sinus Rendement: Full Step, stroomreductie Rendement: Half Step, stroomreductie Rendement: Micro Step, stroomreductie Rendement: Sinus, stroomreductie Vector-controle

10 Hoofdstuk 1 Inleiding Dit eindwerk kadert in het ISMA project. ISMA als letterwoord voor Intelligente Stappenmotor Algoritmes. Het project wordt ondersteund door twee bedrijven en de onderwijsinstelling Howest. De bedrijven zijn: Psi Control en ON semiconductor. Psi Control is een onderdeel van de Picanolgroep en is gevestigd in Ieper. Stappenmotoren worden veelvuldig toegepast in de weefgetouwen die Picanol produceert. Psi Control produceert kwalitatief hoogstaande stappenmotoren en bijhorende OXI-drivers. Het bedrijft telt zo n 180-tal werknemers. Het grootste aandeel hiervan werkt in de RD en engineering. Deze onderneming levert niet enkel aan Picanol maar ook aan andere grote bedrijven zoals: Atlas Copco, ABB... ON semiconductor, waarvan een afdeling gevestigd is in Oudenaarde, is een elektronicafabrikant die in heel veel markten thuis is. Voorbeelden: automobielsector, medische sector, mobiele communicatie... Het bedrijf telt wereldwijd zo n werknemers en maakt onder andere ook sturingen voor stappenmotoren in grote series. De drie partners worden via het agentschap voor Innovatie door Wetenschap en Technologie gesubsidiëerd door de vlaamse overheid. 1.1 Doelstellingen Stappenmotoren worden meer en meer toegepast. De motoren worden onder andere gebruikt in: kleppen, weefgetouwen, laag vermogen positioneertoepassingen zoals plotters en scanners... De twee voornaamste redenen hiervoor zijn de eenvoudige open loop aansturing en de lage kostprijs van de motor. Deze lage kostprijs is te wijten aan de eenvoudige constructie van de stappenmotor. Aan deze constructie (figuur 1.1), wordt niet zoveel meer gesleuteld. Waardoor verbeteringen vooral door middel van performantere aanstuurmethodes worden verwezenlijkt. 1

11 Hoofdstuk 1. Inleiding 2 Stator Rotor A+ B- B+ A- A- B+ A+ B- Z-stack N-stack Figuur 1.1: Eenvoudige constructie stappenmotor De onderzoeksvraag kan omschreven worden als: Hoe kan de performantie van de stappenmotor geoptimaliseerd worden door het gebruik van meer geavanceerde aanstuuralgoritmes? Om deze vraag te kunnen beantwoorden moeten ook de performanties van de oorspronkelijke algoritmes bepaald worden. Deze performanties worden dan gebruikt om de verbeterde, geavanceerde algoritmes te waarderen. Figuur 1.2: Verschillende aanstuurmethodes De verschillende aanstuurmethodes worden besproken in hoofdstuk 2. De performantiemetingen bestaan onder andere uit de Pull-in en Pull-out karakteristiek. Daarnaast wordt ook het rendement van de aanstuurmethode bepaald. Verder wordt ook het trillingsgedrag van de motor bestudeerd. De resultaten die uit deze metingen voortvloeien, worden in de mate van het mogelijke verklaard aan de hand van de theorie. Ook de meetprocedures zelf zijn nuttig voor eventueel later onderzoek. Deze worden verder ook uitgelegd in hoofdstuk 3. De software hiervoor ontwikkeld, wordt bijgehouden in een softwarebibliotheek.

12 Hoofdstuk 2 De stappenmotor Stappenmotoren zijn motoren die aangestuurd worden met elektrische pulsen. Aan de hand van die pulsen kan de motor een stapsgewijze rotatie uitvoeren. Het aantal gestuurde pulsen bevat op deze manier info over de rotorpositie, de frequentie van de pulsen regelt het toerental van de motor. Omwille van dit eenvoudige open loop principe, waarbij geen encoder vereist is, is de stappenmotor populair bij positioneertoepassingen. Voorbeelden hiervan zijn: regelkleppen, XY bewegingen bij printers, plotters, lichtsturing Uitvoeringen Stappenmotoren bestaan in verschillende uitvoeringen. Deze uitvoeringswijzen worden typisch in drie groepen onderverdeeld, naargelang het principe van de elektromagnetische krachtwerking. Zo bestaat: de permanent magneet motor, de variabele reluctantie motor en de hybride motor. Permanent magneet motor De permanent magneet motor (PM) bestaat uit een rotor vervaardigt uit, zoals de naam reeds doet vermoeden, permanent magnetisch materiaal. De verschillende poolparen creëeren afwisselend een Noord en Zuid gebied op de oppervlakte van de gladde rotor (figuur 2.1). Gezien de beperkte omtrek van de rotor kunnen slechts een klein aantal polen gecreëerd worden. Hierdoor is het aantal stappen, die bij een volledige omwenteling worden uitgevoerd, eerder beperkt. Er worden typisch 24 of 48 stappen gezet bij één omwenteling van een permanent magneet motor. De stator bestaat zoals bij alle drie de types stappenmotoren uit goed magnetisch geleidend materiaal waarop spoelen zijn bevestigd. Deze wikkelingen leveren, bij bekrachtiging, de gewenste magnetische flux. 3

13 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 4 Figuur 2.1: Rotor permanent magneet stappenmotor De werking wordt uitgelegd aan de hand van een tweepolige PM stappenmotor. Dit type heeft twee wikkelingen in de stator. De wikkelingen bezitten elk een eigen magnetische geleidbare kern. Deze kern creëert telkens twee fysieke polen. Zie figuur 2.2. Figuur 2.2: Opbouw Permanent Magneet stappenmotor Wordt in de A wikkeling een stroom gestuurd van de + klem naar A1, dan is fase L1 bekrachtigd en wordt 1 een noordpool en 3 een zuidpool. Analoog zorgt een stroom van de + klem naar A2 voor een noordpool op 3 en een zuidpool op 1. Hetzelfde fenomeen treedt ook op bij de B wikkeling. De vier verschillende stromen zorgen bijgevolg voor 4 verschillende noord- en zuidpolen. De rotor bestaat uit een tweepolige permanente magneet. De polen van de rotor zullen zich aligneren met de statorpolen van de bekrachtigde fasen. Door het sequentieel aansturen van

14 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 5 de statorfasen wordt de rotor meegetrokken met het veranderende veld van de stator. (a) L1 (b) L2 (c) L3 (d) L4 Figuur 2.3: Sequentie aansturing statorfasen Het aantal stappen wordt bepaald door het product van het aantal polen op de rotor en de statorfasen. Dankzij de permanente magneet op de rotor is de verhouding koppel / volume groot. Tevens is er bij deze motor ook een groot holding torque aanwezig. Met andere woorden, ook in stilstand levert de motor koppel. Bij dit type motor is tevens ook een relatief groot cogging torque of kleefkoppel waar te nemen. Dit koppel is voelbaar wanneer de motor onbekrachtigd is, de permanente magneten nemen een voorkeurspositie in afhankelijk van de statorpolen. De eenvoudige constructie zorgt ervoor dat dit type motor goedkoop is. Variabele reluctantie motor De variabele reluctantie motor (VR) heeft een rotor met uitspringende rotortanden (figuur 2.4). De rotor bestaat in tegenstelling tot de permanent magneet motor uit zacht magnetisch materiaal. Figuur 2.4: Opbouw variabele reluctantie motor Dit materiaal zorgt ervoor dat de magnetische flux weinig weerstand ondervindt. Deze stappenmotor werkt immers op het reluctantie principe. De opgewekte flux in een systeem laat zich schrijven als:

15 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 6 Φ = Ni R(Θ) (2.1) Waarbij R de magnetische weerstand of reluctantie is. In een VR stappenmotor is de reluctantie niet alleen de som van de magnetische weerstand van de stator en de rotor, maar ook van de luchtspleet. Het spreekt voor zich dat wanneer de luchtspleet groot is, de magnetische weerstand ook groot is. In figuur 2.5(a) is de reluctantie minimaal omdat de rotor perfect gealligneerd is met de statortanden. De opgewekte flux van statorfase A ondervindt door de kleine luchtspleet slechts weinig weerstand. Waneer fase B bekrachtigd wordt in plaats van fase A, is de rotor niet meer gealligneerd met de statortanden Zie figuur 2.5(b). De flux ondervindt een grote reluctantie. Het systeem streeft naar een positie die overeenkomt met een minimum aan magnetische energie. Er werkt een reluctantiemoment in op de rotor. Dit moment zorgt ervoor dat de rotor terug op één lijn met de statortanden komt (2.5(c)). (a) Fase A (min reluctantie) (b) Fase B (max reluctantie) (c) Fase B (min reluctantie) Figuur 2.5: Reluctantie principe De rotor is een statortandsteek gedraaid. Deze rotatie gebeurt in tegengestelde richting van het bekrachtigen van de fasen. Een uitbreiding op de enkelvoudige variabele reluctantie motor is de VR-motor met meerdere rotorelementen. Deze krijgt ook wel de naam Multi stack variabele reluctantie motor. De rotor- en statorelementen bestaan net zoals bij de Single stack versie uit magnetisch zacht materiaal met uitspringende tanden. De centrale motoras verbindt deze elementen, die gealligneerd zijn. Er is met andere woorden geen verdraaiing van de rotorelementen ten opzichte van elkaar. De verschillende delen zijn wel magnetisch van elkaar geïsoleerd, zodat het ene element geen invloed heeft op het andere.

16 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 7 (a) Element A (b) Element B (c) Element C Figuur 2.6: Multistack variabele reluctantie motor Ieder element heeft zijn eigen statorfasen. Deze statorfasen zijn, in tegenstelling tot de rotorelementen, wel geroteerd ten opziche van elkaar. Zie figuur 2.6, waarbij een VR motor is afgebeeld met drie secties. De statorfasen zijn zodanig geconstrueerd dat bij bekrachtiging, aanliggende polen omgekeerd gepolariseerd zijn. Dit zorgt ervoor dat de veldlijnen vanuit de ene pool vertrekken, door de luchtspleet via een tand de rotor binnengaan, de rotor verlaten via de aanliggende tand en de andere pool binnengaan. Via de behuizing worden de veldlijnen gesloten, waarbij de veldlijnen binnen hetzelfde element blijven. Zie figuur 2.7. Alle spoelen binnen een sectie worden op hetzelfde moment bekrachtigd en zijn daarom allemaal met elkaar verbonden. De rotatie gebeurt opnieuw onder invloed van een reluctantiekoppel. Dit zorgt ervoor dat de magnetische flux op zijn maximum is, in een toestand van minimale energie. Figuur 2.6 toont de situatie waarbij de fasen van element A bekrachtigd zijn. Door het reluctantiekoppel wordt de rotor naar de gealligneerde positie getrokken. Ten gevolge van de constructie zijn element B en C niet gealligneerd. Wordt nu B bekrachtigd in plaats van A, dan zal de rotor over een derde van de stapgrootte verdraaien. Om verder te roteren wordt C bekrachtigd in plaats van B. Een continue beweging wordt bijgevolg verkregen door afwisselend A, B, C, A, B, C... te bekrachtigen. De draaizin kan omgekeerd worden door het patroon A, C, B, A, C, B... aan te houden. Om zowel met de klok als tegen de klok te kunnen draaien zijn, zoals in dit voorbeeld, minimaal drie secties nodig. Figuur 2.7: Veldlijnen variabele reluctantie motor

17 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 8 Hybride motor De commercieel meest gebruikte stappenmotoren zijn van het hybride type. Deze stappenmotoren combineren de eigenschappen van zowel de permanent magneet als variabele reluctantie stappenmotor. De stator bestaat uit vertande statorpolen, zie figuur 2.8(a). De rotor is ook vertand over de volledige oppervlakte, maar bezit in langsrichting een permanente magneet. Zie figuur 2.8(b). Er bestaat dus een N-stack en een S-stack, bemerk dat deze een halve tandsteek verdraaid zijn ten opzichte van elkaar. (a) stator (b) rotor Figuur 2.8: Hybride stappenmotor De rotatie is bij de hybride stappenmotor nog steeds op het reluctantieprincipe gebasseerd, waarbij de rotor de magnetisch gunstigste situatie aanneemt (minimale energie). De permanente magneet in langsrichting dient enkel om een voormagnetisering te geven (figuur 2.9). De veldlijnen opgewekt in de statorpool treden via de kleine luchtspleet de rotor binnen in de Zuid stack. Via de permanente magneet lopen de veldlijnen naar de Noord stack. Hier is de luchtspleet met de tegenoverliggende statorpool opnieuw klein. De veldlijnen vloeien door het weekijzer van de stator opnieuw naar de oorspronkelijke statorpool. Figuur 2.9: Langsdoorsnede hybride stappenmotor

18 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 9 Een veel voorkomende uitvoering van de hybride stappenmotor is de uitvoering waarbij er 50 tanden zijn op de rotor en 4 statorfasen. Dit resulteert in 200 stappen per omwenteling of een stapgrootte van 1,8. Overzicht uitvoeringen Ten slotte wordt nog een overzicht gegeven van de eigenschappen van de drie verschillende stappenmotortypes. Permanente Magneet Variabele Reluctantie Hybride Kost laag gemiddeld hoog Max. snelheid laag hoog hoog Kleefkoppel hoog laag gemiddeld Max. koppel laag gemiddeld hoog Inertie rotor hoog laag gemiddeld Beschikbare staphoeken 6 7,5 9 11, ,8 7,5 15 0,9 1,8 2 3,6 Precisie hoeken laag gemiddeld hoog Tabel 2.1: Overzicht verschillende types 2.2 Stroomregeling De fasen van de stappenmotor dienen correct bekrachtigd te worden, om een goede werking van de motor te waarborgen. De stroom moet snel geïnjecteerd worden in de spoelen, maar mag om thermische redenen ook niet over de maximum waarde gaan. Een klassieke H-brug met vrijloopdioden wordt gebruikt om een DC spanning aan te leggen (figuur 2.10). De stroom kan bij de hoge bronspanning, die nodig is om een snelle stroomopbouw te verkrijgen, beperkt worden op verschillende wijzen. Serie-weerstand Een reeds verouderde methode is het aanbrengen van extra weerstand. Hierdoor wordt niet alleen de stroom beperkt, maar ook de tijdsconstante van de stroomopbouw verkleint. In een RL-netwerk wordt de tijdsconstante van de stroomopbouw als volgt geschreven: τ = L R (2.2)

19 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 10 Het grote nadeel van deze methode is dat de aangebrachte weerstand extra jouleverliezen genereert. Deze inefficiënte stroombeperking wordt, sinds de opkomst van de vermogenelektronica, slechts weinig gebruikt. Figuur 2.10: H-brug met vrijloopdioden Pulsbreedte modulatie of PWM De stroom kan ook beperkt worden met behulp van de pulsbreedte modulatie. Hierbij wordt de bronspanning in blokjes op de fasen aangebracht, zodat de gemiddelde stroom de gewenste stroom benadert. Zie figuur 2.11 Figuur 2.11: Pulsbreedte modulatie De duty-cycle, die een maat is voor de grootte van de aangelegde spanningsblokjes, wordt bepaald door een PI-regelaar. Deze regelaar vergelijkt de werkelijke met de gewenste stroom. De duty-cycle wordt hierbij gedefinieert als:

20 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 11 Hysterese stroomregeling D = T on T on + T off (2.3) De hysterese stroomregeling maakt ook gebruik van een regelaar die de werkelijke en gewenste stroom met elkaar vergelijkt. De regelaar zet spanning op de fasen als de stroom te laag wordt, en omgekeerd neemt de spanning weg als de stroom een te hoge waarde bereikt. Afhankelijk van de rotorpositie zal de inductantie verschillend zijn. Door deze verschillen in inductantie zal de stroomopbouw en afbouw ook verschillend zijn, waardoor er geen vaste tijden van bekrachtiging zijn. 2.3 Karakteristieken Statische karakteristiek De stappenmotor wordt gekenmerkt door een statische T Θ karakteristiek (figuur 2.12). Deze karakteristiek beschrijft het door de motor geleverde koppel T em in functie van de rotorhoekverdraaiing. Dit koppel wordt veroorzaakt door één fase met een constante stroom te bekrachtigen. Het maximale koppel, bij Θ = 1 2π, wordt ook wel het houdkoppel of holding torque genoemd. Zolang het aangelegde tegenkoppel kleiner of gelijk blijft aan dit houdkoppel, blijft de rotor binnen een stap van de evenwichtspositie. Figuur 2.12: Statische karakteristiek van de stappenmotor Het sinusoïdaal verloop van deze karakteristiek kan verklaard worden aan de hand van figuur In deze figuur komen de mechanische graden overeen met de elektrische graden. Het ontwikkelde koppel laat zich schrijven als:

21 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 12 T = F l (2.4) De kracht F op de polen van de permanente magneet, veroorzaakt door het externe magnetische veld H, is bij iedere positie even groot. De momentarm varieert volgens: De totale vergelijking wordt: l = l o sin Θ (2.5) T = F l o sin Θ (2.6) T = k sin Θ (2.7) Het maximum van de statische T Θ karakteristiek ligt bij een rotorpositie van Θ = ± 1 2 π (a) Θ = 3 4 π (b) Θ = 1 2 π (c) Θ = 1 4 π (d) Θ = 0 Figuur 2.13: Koppelverloop één fase

22 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 13 Werkt bij een positioneertoepassing ook een lastkoppel in op de motor, dan zal de rotor, bij rust, zich niet op Θ = 0 bevinden. Zie figuur De rotor bevindt zich op de evenwichtspositie P, waar het elektromagnetisch koppel even groot is als het aangelegde lastkoppel. Zo ontstaat er een statische positioneerfout. Doch, bij een constant lastkoppel, zal de positioneerfout altijd even groot blijven, ongeacht het aantal stappen dat de motor zet. De fout cumuleert zich niet, waardoor de exacte positie te bepalen is mits kennis van de statische T Θ karakteristiek en het lastkoppel. In het evenwichtspunt P geldt: T L = T MAX sin(pθ error ) (2.8) Waarmee de statische positioneerfout als volgt kan afgeleid worden: Θ error = sin 1 ( p T L T MAX ) (2.9) Figuur 2.14: Statische positioneerfout Een andere methode om de statische positioneerfout te berekenen is via de stijfheid van het systeem. Deze stijfheid k is niet anders dan de helling van de statische karakteristiek rond het nulpunt (Θ = 0). Hier is de karakteristiek immers bijna lineair. De vergelijking wordt: De positioneerfout kan bijgevolg afgeleid worden als: T = kθ (2.10) Θ error = T L (2.11) k Wanneer een kleine positioneerfout vereist is, kan een grote stijfheid een oplossing bieden. Een andere methode om de positioneerfout te verkleinen is gebruik maken van een overbrengingsmechanisme met een grote verhouding. Hierdoor wordt de fout met diezelfde verhouding verkleint. Bij een dynamische werking kan de overbrenging echter wel nadelig werken. Bij

23 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 14 een gewenst toerental of een gewenste versnelling aan de uitgang van de overbrenging, moet de motor veel sneller draaien. De rotor zal met de factor van de overbrengingsverhouding sneller moeten draaien. Dit is voor de motor, beperkt in snelheid door fysische parameters en aansturing, niet altijd mogelijk Werkingsgebied Twee andere belangrijke stappenmotor karakteristieken zijn de Pull In-karakteristiek en de Pull Out-karakteristiek. De Pull In-karakteristiek toont het werkingsgebied dat vanuit stilstand ogenblikkelijk haalbaar is. Figuur 2.15 toont een mogelijke Pull In karakteristiek. Hierbij valt op dat bij hogere lastkoppels de maximale snelheid daalt. Figuur 2.15: Pull In karakteristiek Indien het wrijvingskoppel wordt verwaarloosd kan de koppelformule geschreven worden als: T em = T acc + T last (2.12) Bij een toename van het lastkoppel zal het beschikbare acceleratiekoppel verminderen. Dit koppel wordt geschreven als T acc = J θ (2.13) Bij een daling van het acceleratiekoppel, daalt de hoekversnelling θ van de rotor. De rotor heeft bijgevolg meer tijd nodig om een stap uit te voeren. De stappen kunnen niet meer zo snel op elkaar volgen en de maximum haalbare hoeksnelheid ω daalt. Wanneer extra inertie aan de opstelling wordt toegevoegd, bijvoorbeeld door de belasting, verschuift de Pull In karakteristiek naar links. De Pull Out karakteristiek beschrijft het haalbare werkingsgebied, voor een reeds draaiende stappenmotor. Een motor in beweging heeft minder acceleratiekoppel nodig dan een stilstaande motor. Bijgevolg kan meer koppel aangewend worden om de wrijving, evenredig met

24 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 15 het toerental, te overwinnen. Hierdoor liggen de haalbare toerentallen bij de overeenkomstige tegenkoppels van de Pull Out hoger dan die van de Pull In. Figuur 2.16 toont de vergelijking tussen de twee. De curve in stippellijn stelt een Pull In karakteristiek voor, de volle lijn is een Pull Out karakteristiek. Het gebied tussen de twee wordt ook wel het slew rate gebied genoemd. Gezien het buiten de Pull In curve ligt, is dit gebied enkel te bereiken door de motor vanuit de Pull In ofwel geleidelijk te versnellen, of het tegenkoppel geleidelijk te verhogen. Figuur 2.16: Pull out karakteristiek 2.4 Positieresponsies In 2.3 wordt de statische karakteristiek besproken, die het elektromagnetisch koppel in functie van de rotorhoekpositie beschrijft. Deze karakteristiek laat ook toe om de positieresponsies van de motor te verklaren (figuur 3.23). De motor staat oorspronkelijk in een evenwichtspositie p. Hier is het lastkoppel even groot als het elektromagnetisch koppel dat het statorveld op de rotor uitoefent. Het lastkoppel zorgt voor een statische positioneerfout zoals uitgelegd in 2.3. Wordt nu de volgende fase bekrachtigd, dan zal een ander positieafhankelijk koppel, π 2 elektrische radialen verschoven, op de rotor inwerken. Dit koppel is in het punt p groter dan het lastkoppel en zal bijgevolg een stuk acceleratiekoppel leveren.

25 Hoofdstuk 2. De stappenmotor 16 (a) statische karakteristiek (b) rotorpositie ifv tijd Figuur 2.17: Positieresponsie De rotor is in die mate versneld dat hij langs het nieuwe evenwichtspunt q beweegt. Hoe verder de rotor weggaat van dit punt hoe minder elektromagnetisch koppel hij ondervindt. Het lastkoppel, dat ogenblikkelijk terug groter is dan het koppel geleverd door de motor, versnelt de rotor terug naar punt q. De rotor maakt een uitslingerende beweging, tot hij effectief stilstaat in het evenwichtspunt q. Deze uitslingering kan bij welbepaalde toerentallen voor een instabiele werking van de stappenmotor zorgen. Zie hoofdstuk Aanstuurmethodes Voor een goede werking van de stappenmotor moeten de fasen volgens de juiste sequentie bekrachtigd worden. Naargelang het type stappenmotor zijn er verschillende mogelijkheden van het aantal fasen die moeten bekrachtigd worden. Toch bestaan er voor de verschillende types universele aanstuurmethodes, die invloed hebben op de stapgrootte. In de voorbeelden wordt gebruik gemaakt van een tweefasige hybride stappenmotor. Full Step De Full Step methode laat de rotor, zoals de naam doet vermoeden, volledige stappen zetten tijdens de beweging. Dit gebeurt door de fasen één na één aan te sturen (figuur 2.18). Wanneer een fase bekrachtigd is, positief of negatief, is de andere fase onbekrachtigd. Bij bekrachtiging is de stroom door de fasen altijd de maximaal ingestelde stroom. Door het sterk discrete karakter van deze aanstuurmethode, is de kans op mechanische resonanties groter dan bij de andere aanstuurmethodes.

Vermogen Elektronica : Stappenmotor

Vermogen Elektronica : Stappenmotor Naam : Sven Martens / Rob Nijs Nr : 07 /09 Datum : 8/12/04 Vermogen Elektronica : Stappenmotor 1 1 De stappenmotor De stator bevat een aantal spoelen en om de rotor te laten draaien moeten deze spoelen

Nadere informatie

ELEKTRICITEIT-Stappenmotoren

ELEKTRICITEIT-Stappenmotoren ELEKTRICITEIT-Stappenmotoren 1 Stappenmotoren...1 1.1 Inleiding....1 1.2 Wat is nu juist een stappenmotor?... 2 1.3 Waar vinden we stappenmotoren?... 3 1.4 Soorten stappenmotoren?... 3 1.5 Permanente magneet

Nadere informatie

SYNCHRONE MOTOREN I. Claesen / R. Slechten

SYNCHRONE MOTOREN I. Claesen / R. Slechten ELEKTRICITEIT THEORIE SYNCHRONE MOTOREN I. Claesen / R. Slechten versie:30/05/2005 1 SYNCHRONE MOTOREN...2 1.1 Bepaling...2 1.2 Samenstelling...2 1.3 Werkingsprincipe...2 1.4 Werkingsprincipe synchrone

Nadere informatie

Opgaven elektrische machines ACE 2013

Opgaven elektrische machines ACE 2013 Opgaven elektrische machines ACE 2013 1a. Geef de relatie tussen koppel en stroom bij een gelijkstroommachine 1b. Geef de relatie tussen hoeksnelheid en geïnduceerde spanning van een gelijkstroommachine

Nadere informatie

http://techniline.sirris.be/s/p.exe/wservice=wo/webextra/prg/olarticleprint?vwebse...

http://techniline.sirris.be/s/p.exe/wservice=wo/webextra/prg/olarticleprint?vwebse... Page 1 of 5 Techniline v3 27-08-2010 Mechatronics Machines verbruiken minder energie door slimme keuze elektrische aandrijving (27-08-2010) Nr. 0 Ecologische en economische motieven, zoals nieuwe machinenormen

Nadere informatie

Case Simulink. Team name: SolarMatic. Group:AM13

Case Simulink. Team name: SolarMatic. Group:AM13 Team name: SolarMatic Group:AM13 Team members: Thomas Deliens Michaël Op de Beeck Renaud Peeters Tom Salens Jens Sneyers Karel Winderickx Case Simulink Weerstandswaarde waarbij het paneel een maximum vermogen

Nadere informatie

Meting zonnepaneel. Voorbeeld berekening diodefactor: ( ) Als voorbeeld wordt deze formule uitgewerkt bij een spanning van 7 V en 0,76 A:

Meting zonnepaneel. Voorbeeld berekening diodefactor: ( ) Als voorbeeld wordt deze formule uitgewerkt bij een spanning van 7 V en 0,76 A: Meting zonnepaneel Om de beste overbrengingsverhouding te berekenen, moet de diodefactor van het zonnepaneel gekend zijn. Deze wordt bepaald door het zonnepaneel te schakelen aan een weerstand. Een multimeter

Nadere informatie

De bisectie methode uitgelegd met een makkelijk voorbeeld

De bisectie methode uitgelegd met een makkelijk voorbeeld De Bisectie methode De bisectie methode uitgelegd met een makkelijk voorbeeld De bisectie methode is een recursieve methode om punten van een functie te gaan afschatten. Hierbij gaat men de functiewaarde

Nadere informatie

Zilvertron B.V. Achterwetering 7b 2871 RK Schoonhoven 0182-305045 www.zilvertron.com info@zilvertron.com. René Jansen

Zilvertron B.V. Achterwetering 7b 2871 RK Schoonhoven 0182-305045 www.zilvertron.com info@zilvertron.com. René Jansen Missie : Het leveren en creëren van Mechatronica oplossingen in de business to business markt, zowel in het LOW-TECH als in het HIGH-TECH bereik van klein aandrijftechniek. Zilvertron B.V. Achterwetering

Nadere informatie

Repetitie magnetisme voor 3HAVO (opgavenblad met waar/niet waar vragen)

Repetitie magnetisme voor 3HAVO (opgavenblad met waar/niet waar vragen) Repetitie magnetisme voor 3HAVO (opgavenblad met waar/niet waar vragen) Ga na of de onderstaande beweringen waar of niet waar zijn (invullen op antwoordblad). 1) De krachtwerking van een magneet is bij

Nadere informatie

Voorwoord. "Anyone who has never made a mistake has never tried anything new." Albert Einstein

Voorwoord. Anyone who has never made a mistake has never tried anything new. Albert Einstein "Anyone who has never made a mistake has never tried anything new." Albert Einstein Voorwoord Een masterproef is de kroon op het werk van de academische opleiding. Als student dien je nu de opgedane kennis

Nadere informatie

Departement industriële wetenschappen en technologie

Departement industriële wetenschappen en technologie Departement industriële wetenschappen en technologie Universitaire Campus, gebouw B B-3590 DIEPENBEEK Tel.: 011-23 07 90 Fax: 011-23 07 99 Aansturen en testen van een hybride infrarood beeldopnemer Abstract

Nadere informatie

WINDENERGIE : GENERATOREN

WINDENERGIE : GENERATOREN INHOUD: Inleiding Overzicht types generatoren Turbine met asynchrone generator Turbine met asynchrone generator met grote slip Turbine met dubbel gevoede inductiemachine Turbine met synchrone generator

Nadere informatie

Tentamen Octrooigemachtigden

Tentamen Octrooigemachtigden Tentamen Octrooigemachtigden Tentamen Opstellen van een octrooiaanvrage (deel A) elektrotechniek/werktuigkunde 6 oktober 2014 09.00 13.00 uur 1 TENTAMENOPGAVE OPSTELLEN VAN EEN OCTROOIAANVRAGE (A) E/W

Nadere informatie

AC-inductiemotoren en BLDC-motoren lijken erg op elkaar. Het grootste verschil ligt in de constructie van de rotor.

AC-inductiemotoren en BLDC-motoren lijken erg op elkaar. Het grootste verschil ligt in de constructie van de rotor. Pneumatische pompen vormen al vele jaren de steunpilaar van de verfcirculatiewereld en daar zijn goede redenen voor. Ze zijn eenvoudig, betrouwbaar en dankzij de langzame heenen-weer gaande beweging beschadigen

Nadere informatie

Katholieke Hogeschool Kempen Campus HIKempen Geel Departement Industrieel Ingenieur en Biotechniek 4 EM ET. Labo Elektrotechniek

Katholieke Hogeschool Kempen Campus HIKempen Geel Departement Industrieel Ingenieur en Biotechniek 4 EM ET. Labo Elektrotechniek Katholieke Hogeschool Kempen Campus HIKempen Geel Departement Industrieel Ingenieur en Biotechniek 4 EM ET Marijn Roels 3 November 2005 Labo Elektrotechniek Driefasige ASM C A M P U S Geel Docent: Segers

Nadere informatie

Verslag: Case 1 Team: Hyperion

Verslag: Case 1 Team: Hyperion Verslag: Case 1 Team: Hyperion Glenn Sommerfeld Jeroen Vandebroeck Ilias viaene Christophe Vandenhoeck Jelle Smets Tom Wellens Jan Willems Gaetan Rans 1. Zonnepaneel 1.1 Meetwaarden Om de eigenschappen

Nadere informatie

Verschillende normen voor de bepaling van het rendement van een inductiemachine

Verschillende normen voor de bepaling van het rendement van een inductiemachine Verschillende normen voor de bepaling van het rendement van een inductiemachine Focus Voor elke motor die op de markt gebracht wordt, dienen enkele kengetallen te worden gegeven als maat voor de performantie

Nadere informatie

Studenten van de elektronica afdeling van het VTI testen de vorig jaar gebouwde Savonius windturbine uit.

Studenten van de elektronica afdeling van het VTI testen de vorig jaar gebouwde Savonius windturbine uit. Studenten van de elektronica afdeling van het VTI testen de vorig jaar gebouwde Savonius windturbine uit. VTI Aalst: een school van techniek en toegepaste wetenschappen. De Beer Gino, http://users.telenet.be/laboee/

Nadere informatie

Arbeid, vermogen en rendement

Arbeid, vermogen en rendement Arbeid, vermogen en rendement Formules Arbeid Arbeid is een maat van het werk dat geleverd wordt door een krachtbron om een voorwerp te verplaatsen. Als een kracht een verplaatsing tot gevolg heeft dan

Nadere informatie

Opgave 1. Voor de grootte van de magnetische veldsterkte in de spoel geldt: = l

Opgave 1. Voor de grootte van de magnetische veldsterkte in de spoel geldt: = l Opgave 1 Een kompasnaald staat horizontaal opgesteld en geeft de richting aan van de horizontale r component Bh van de magnetische veldsterkte van het aardmagnetische veld. Een spoel wordt r evenwijdig

Nadere informatie

Harmonischen: een virus op het net? FOCUS

Harmonischen: een virus op het net? FOCUS Amplitude Harmonischen: een virus op het net? FOCUS In het kader van rationale energieverbruik (REG) wordt steeds gezocht om verbruikers energie efficiënter te maken. Hierdoor gaan verbruikers steeds meer

Nadere informatie

Draaistroom en frequentie regelaars.. ZX ronde 8 september 2013

Draaistroom en frequentie regelaars.. ZX ronde 8 september 2013 Draaistroom en frequentie regelaars.. ZX ronde 8 september 2013 Drie fasen spanning zijn drie gelijktijdig opgewekte wisselspanningen die ten opzichte van elkaar 120 in fase verschoven zijn. De spanningen

Nadere informatie

Case Simulink. Team PM 12: Joris Brankaer Arne Vanderlinden Jens Noë Carl Uydens Tom Vranckx Ben Eisenberg. 2e bac groep 11

Case Simulink. Team PM 12: Joris Brankaer Arne Vanderlinden Jens Noë Carl Uydens Tom Vranckx Ben Eisenberg. 2e bac groep 11 Case Simulink Team PM 12: Joris Brankaer Arne Vanderlinden Jens Noë Carl Uydens Tom Vranckx Ben Eisenberg 2e bac groep 11 22 maart 2013 Inleiding In deze Simulink case wordt het gedrag van onze SSV gesimuleerd

Nadere informatie

Testen en metingen op windenergie.

Testen en metingen op windenergie. Testen en metingen op windenergie. Inleiding Als we rond groene energie begonnen te denken, dan kwam windenergie als een van de meest vanzelfsprekende vormen van groene energie naar boven. De wind heeft

Nadere informatie

Newton - HAVO. Elektromagnetisme. Samenvatting

Newton - HAVO. Elektromagnetisme. Samenvatting Newton - HAVO Elektromagnetisme Samenvatting Het magnetisch veld Een permanente magneet is een magneet waarvan de magnetische werking niet verandert Een draaibare kompasnaald draait met zijn noordpool

Nadere informatie

HANDLEIDING VAN DE PLATINUM PRO SERIES BRUSHLESS SPEED CONTROLLER (ESC) MOTOR REGELAAR.

HANDLEIDING VAN DE PLATINUM PRO SERIES BRUSHLESS SPEED CONTROLLER (ESC) MOTOR REGELAAR. HANDLEIDING VAN DE PLATINUM PRO SERIES BRUSHLESS SPEED CONTROLLER (ESC) MOTOR REGELAAR. Dank voor de aankoop van onze Electronische Speed Controller (ESC). Groot vermogen systemen voor afstand bestuurbare

Nadere informatie

Onderzoek werking T-verter.

Onderzoek werking T-verter. Onderzoek werking T-verter. De Beer Gino Page 1 02/10/2007 Inhoudstabel: 1. Doelstellingen. 2. Benodigd materiaal. 3. Bespreking van de frequentieregelaar. 4. Instellingen en gebruik van de frequentieregelaar.

Nadere informatie

ELEKTRICITEIT GELIJKSTROOMMOTOREN - LABO

ELEKTRICITEIT GELIJKSTROOMMOTOREN - LABO ELEKTRICITEIT GELIJKSTROOMMOTOREN - LABO Technisch Instituut Sint-Jozef Wijerstraat 28, B -3740 Bilzen Cursus: I. Claesen/R.Slechten Versie:18/11/2004 1 PROEVEN OP GELIJKSTROOMMOTOREN...2 1.1 Inleiding...2

Nadere informatie

Vermogenelektronica, propere technologie! Of toch niet zo evident?

Vermogenelektronica, propere technologie! Of toch niet zo evident? Vermogenelektronica, propere technologie! Of toch niet zo evident? Inhoudsopgave - De Frequentie Omvormer (FO) - Opbouw Frequentie Omvormer - Voordelen - Nadelen + oplossingen Inhoudsopgave - De Frequentie

Nadere informatie

De Permanent Magneet Motor: Thierry Dejaegere. Thinnov Lomolenstraat 2 9880 Aalter Lotenhulle België www.thinnov.be

De Permanent Magneet Motor: Thierry Dejaegere. Thinnov Lomolenstraat 2 9880 Aalter Lotenhulle België www.thinnov.be De Permanent Magneet Motor: door: Thierry Dejaegere Thinnov Lomolenstraat 2 9880 Aalter Lotenhulle België www.thinnov.be I. Voorwoord De zoektocht naar alternatieve energiebronnen is reeds lange tijd aan

Nadere informatie

ELEKTRICITEIT THEORIE versie:9/05/2004 EENFAZE MOTOREN I. Claesen / R. Slechten

ELEKTRICITEIT THEORIE versie:9/05/2004 EENFAZE MOTOREN I. Claesen / R. Slechten ELEKTRICITEIT THEORIE versie:9/05/2004 EENFAZE MOTOREN I. Claesen / R. Slechten 1 Eenfaze motoren... 2 1.1 Bepaling... 2 1.2 Eenfaze inductiemotoren... 2 1.2.1 Eenfaze statorwikkeling... 2 1.3 De spleetpoolmotor...

Nadere informatie

Deze Informatie is gratis en mag op geen enkele wijze tegen betaling aangeboden worden. Vraag 1

Deze Informatie is gratis en mag op geen enkele wijze tegen betaling aangeboden worden. Vraag 1 Vraag 1 Twee stenen van op dezelfde hoogte horizontaal weggeworpen in het punt A: steen 1 met een snelheid v 1 en steen 2 met snelheid v 2 Steen 1 komt neer op een afstand x 1 van het punt O en steen 2

Nadere informatie

Beckhoff. Motion Control PTP 03.05.2013 1

Beckhoff. Motion Control PTP 03.05.2013 1 Beckhoff Motion Control PTP 03.05.2013 1 Motion Control PTP Agenda: Wat is Motion Control. TwinCAT Motion Controller. Stappenmotor in Open Loop Control Stappenmotor in Closed Loop Control ServoDrive AX5000

Nadere informatie

Vermogen snelheid van de NXT

Vermogen snelheid van de NXT Vermogen snelheid van de NXT Inleiding In deze meting gaan we op zoek naar een duidelijk verband tussen de vermogens die je kunt instellen op de LEGO NXT en de snelheid van het standaardwagentje uit het

Nadere informatie

Case 1 en Simulink. 1. Diodefactor bepalen. I = I sc - I s (e!

Case 1 en Simulink. 1. Diodefactor bepalen. I = I sc - I s (e! Case 1 en Simulink 1. Diodefactor bepalen Om de diodefactor te berekenen werden eerst een aantal metingen gedaan met het zonnepaneel en de DC- motor. Er werd een kring gemaakt met het zonnepaneel en een

Nadere informatie

LABO. Elektriciteit OPGAVE: Karakteristieken van synchrone generatoren. Remediering: Datum van opgave: Datum van afgifte: Verslag nr. : 06.

LABO. Elektriciteit OPGAVE: Karakteristieken van synchrone generatoren. Remediering: Datum van opgave: Datum van afgifte: Verslag nr. : 06. LABO Elektriciteit OPGAVE: Datum van opgave:.../ /... Datum van afgifte:.../ /... Verslag nr. : 06 Leerling: Karakteristieken van synchrone generatoren Assistenten: Klas: 3.2 EIT KTA Ieper Totaal :.../100

Nadere informatie

Changing winds. Windmills.

Changing winds. Windmills. Changing winds Windmills. Changing winds 10Kw Changing winds is de merknaam van windmolens gebouwd door: metaalconstructie Van Vlaenderen. Onze windmolens zijn er van superieure kwaliteit. We maken enkel

Nadere informatie

Alternator 1. De functie van de wisselstroomgenerator of de alternator 2. De werking/ basisprincipe van de wisselstroomgenerator

Alternator 1. De functie van de wisselstroomgenerator of de alternator 2. De werking/ basisprincipe van de wisselstroomgenerator Alternator In dit hoofdstuk zal ik het vooral hebben over de functie is van de alternator in de wagen. En hoe het basisprincipe is van deze generator. 1. De functie van de wisselstroomgenerator of de alternator

Nadere informatie

V: Snelheidsregeling van DC-motor

V: Snelheidsregeling van DC-motor V: Snelheidsregeling van DCmotor 1 Inleiding Deze laboproef omvat de snelheidsregeling van een klein DCmotortje. De motor wordt aangestuurd via een vermogentrap die een Hbrug bevat. De Tacho geeft de sneldheid

Nadere informatie

Matthias Van Wonterghem, Pieter Vanhulsel Aluminium en hoge snelheid, een mooie toekomst?

Matthias Van Wonterghem, Pieter Vanhulsel Aluminium en hoge snelheid, een mooie toekomst? Matthias Van Wonterghem, Pieter Vanhulsel Aluminium en hoge snelheid, een mooie toekomst? Milieu is een hot topic. En terecht. Het is nu dat er moet gediscussieerd worden om onze huidige levenskwaliteit

Nadere informatie

Case Simulink EE4- Building a SSV - Team PM1 21 maart 2014

Case Simulink EE4- Building a SSV - Team PM1 21 maart 2014 Case Simulink EE4- Building a SSV - Team PM1 21 maart 2014 Inhoudsopgave Inhoudsopgave... 1 Figurenlijst... 1 Inleiding... 2 Gedrag van het zonnepaneel gekoppeld aan een weerstand... 2 Gedrag van de DC-motor

Nadere informatie

HOOFDSTUK 3: Netwerkanalyse

HOOFDSTUK 3: Netwerkanalyse HOOFDSTUK 3: Netwerkanalyse 1. Netwerkanalyse situering analyseren van het netwerk = achterhalen van werking, gegeven de opbouw 2 methoden manuele methode = reductie tot Thévenin- of Norton-circuit zeer

Nadere informatie

Harmonischen: gevolgen

Harmonischen: gevolgen Harmonischen: gevolgen Harmonischen: gevolgen - Spanning- en stroomharmonischen - Geleiders: skin en proximiteitseffect - De nulgeleider - Transformatoren - Inductiemotoren - Diversen Spanning en stroomharmonischen

Nadere informatie

De digitale Oscilloscoop (Digital Storage Oscilloscope = DSO) J.P.Goemaere KaHo Sint-Lieven 2006

De digitale Oscilloscoop (Digital Storage Oscilloscope = DSO) J.P.Goemaere KaHo Sint-Lieven 2006 De digitale Oscilloscoop (Digital Storage Oscilloscope = DSO) J.P.Goemaere KaHo Sint-Lieven 2006 De digitale Oscilloscoop Overzicht Digitaal DSO functies en controls Automatische meten en verwerken Interfacing

Nadere informatie

De nieuwe Low cost Servocontroler RBD 4/6 S als opvolger op de bestaande servo controler type RBD 325.

De nieuwe Low cost Servocontroler RBD 4/6 S als opvolger op de bestaande servo controler type RBD 325. Pagina: 1 / 5 De nieuwe Low cost Servocontroler RBD 4/6 S als opvolger op de bestaande servo controler type RBD 325. Het nieuwe alternatief voor een High End servosysteem. Deze nieuwe servocontroler heeft

Nadere informatie

De keuze voor de juiste elektromotor

De keuze voor de juiste elektromotor De keuze voor de juiste elektromotor Door Edward Hage edward@confirmat.nl 1 feb 2011 FMTC 2009 Inhoud presentatie Wie ben ik Wat doet Confirmat Wat is specamotor Keuze motor aan de hand van voorbeeld Motorkarakteristiek

Nadere informatie

vario Efficiëntie wordt betaalbaar! De revolutionaire circulatiepomp Efficiëntie tegen een lage prijs:

vario Efficiëntie wordt betaalbaar! De revolutionaire circulatiepomp Efficiëntie tegen een lage prijs: Efficiëntie wordt betaalbaar! De revolutionaire circulatiepomp ecocirc vario Ecocirc E4vario Ecocirc E6vario Efficiëntie tegen een lage prijs: De revolutionaire ecocirc vario. met efficiënte electronische

Nadere informatie

Your added value provider

Your added value provider Energiebesparing Presentatie Energiebesparing waarom? Meer netto winst Efficient proces Energie besparen Minder CO2 beter milieu Minder onderhoud Energiebesparing: Energieverbruik Wereldwijd Rendement,

Nadere informatie

EXAMEN VOORBEREIDEND WETENSCHAPPELUK ONDERWIJS IN 1979 , I. Dit examen bestaat uit 4 opgaven. " '"of) r.. I r. ',' t, J I i I.

EXAMEN VOORBEREIDEND WETENSCHAPPELUK ONDERWIJS IN 1979 , I. Dit examen bestaat uit 4 opgaven.  'of) r.. I r. ',' t, J I i I. .o. EXAMEN VOORBEREDEND WETENSCHAPPELUK ONDERWJS N 1979 ' Vrijdag 8 juni, 9.00-12.00 uur NATUURKUNDE.,, Dit examen bestaat uit 4 opgaven ',", "t, ', ' " '"of) r.. r ',' t, J i.'" 'f 1 '.., o. 1 i Deze

Nadere informatie

FA23 Aansluitschema Onderdeel nr: 01-01-03-0003

FA23 Aansluitschema Onderdeel nr: 01-01-03-0003 FA23 Aansluitschema Onderdeel nr: 01-01-03-0003 Versie 1.01 1 Inhoud pagina. 1 Pin uitgangen... 3 2 Aansluiting FA23... 4 2.1 Specificatie...5 2.1.1 Zekeringen... 5 2.1.2 Kabel dikte... 5 3 Bijlage D1:

Nadere informatie

Een kogel die van een helling afrolt, ondervindt een constante versnelling. Deze versnelling kan berekend worden met de formule:

Een kogel die van een helling afrolt, ondervindt een constante versnelling. Deze versnelling kan berekend worden met de formule: Voorbeeldmeetrapport (eenparig versnelde beweging stopwatch en meetlat) Eenparig versnelde beweging stopwatch en meetlat. Doel van de proef Een kogel die van een helling afrolt, voert een eenparig versnelde

Nadere informatie

Accelerometer project 2010 Microcontroller printje op basis van de NXP-LPC2368

Accelerometer project 2010 Microcontroller printje op basis van de NXP-LPC2368 Accelerometer project 2010 Microcontroller printje op basis van de NXP-LPC2368 Handleiding bij het gebruik van een microcontroller in het Accelerometerproject (Project II) Er zijn speciaal voor het Accelerometerproject

Nadere informatie

Handleiding Teknatool houtdraaibank Nova DVRxp Nederlands bij gebruik van de originele Engelse handleiding

Handleiding Teknatool houtdraaibank Nova DVRxp Nederlands bij gebruik van de originele Engelse handleiding Teknatool houtdraaibank Nova DVRxp Artikelnummer: 24207 Besturingssysteem software versie: 4.54x Interface software versie: s03 Teknatool International, 13 juli 2006 1.0 Introductie 1.1 Algemeen Deze handleiding

Nadere informatie

KEYSTONE. OM8 - EPI 2 AS-Interface module Handleiding voor installatie en onderhoud. www.pentair.com/valves

KEYSTONE. OM8 - EPI 2 AS-Interface module Handleiding voor installatie en onderhoud. www.pentair.com/valves KEYSTONE Inhoud 1 Optionele module 8: AS-Interface module 1 2 Installatie 1 3 Communicatiekenmerken 1 4 Beschrijving van de OM8 AS-Interface module 2 5 AS-Interface protocol 3 6 Communicatie-interface

Nadere informatie

Netwerk Interfacing Data Logging.

Netwerk Interfacing Data Logging. Handleiding Netwerk Interfacing Data Logging. EduTechSoft.nl 2009-2010 H.O.Boorsma. Pagina - 2 - Netwerk Interfacing Data Logging Pagina - 3 - Inhoud Inleiding.... 4 Beschrijving van het programma....

Nadere informatie

Inhoudsopgave. www.freewebs.com/nick_electronics - 2 -

Inhoudsopgave. www.freewebs.com/nick_electronics - 2 - Inhoudsopgave Inhoudsopgave... 2 Inleiding... 3 Generatoren... 3 Project:... 4 Werking...4 Berekeningen...4...4...4 Schema... 4 Tip... 4 Componentenlijst... 5...5...5 Datasheets...5...5...5 Afbeeldingen...

Nadere informatie

Uitgebreid eindwerkvoorstel Lokaliseren van personen en objecten met behulp van camera s

Uitgebreid eindwerkvoorstel Lokaliseren van personen en objecten met behulp van camera s Uitgebreid eindwerkvoorstel Lokaliseren van personen en objecten met behulp van camera s Sofie De Cooman 21 December 2006 Stagebedrijf: Interne begeleider: Externe begeleider: BarcoView Koen Van De Wiele

Nadere informatie

Een intelligent DMX netwerk

Een intelligent DMX netwerk WORKSHOP STEPP Een intelligent DMX netwerk WORKSHOP STEPP Wat is DMX? Een intelligent DMX netwerk Demo opstelling Probleem oplossing Wat is DMX? Hoe is het DMX signaal ontstaan DMX in de praktijk Hoe

Nadere informatie

De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing

De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing De nieuwe generatie Hydrovar drukverhogingssets brengt pompen naar een hoger niveau van flexibiliteit en efficiëntie. Montage op de

Nadere informatie

Elke dag zaaien we technologie voor het leven. De Europese Ecodesign richtlijn in de wereld van Lowara

Elke dag zaaien we technologie voor het leven. De Europese Ecodesign richtlijn in de wereld van Lowara Elke dag zaaien we technologie voor het leven De Europese Ecodesign richtlijn in de wereld van Lowara 2020. Wij hebben een groot doel voor ogen De Ecodesign richtlijn In 2005 heeft de Europese Unie de

Nadere informatie

Actieve filters. - Inleiding. - Actieve filters. - Hybride filters. - Interne bouw en werkingsprincipes. - Stuurstrategieën

Actieve filters. - Inleiding. - Actieve filters. - Hybride filters. - Interne bouw en werkingsprincipes. - Stuurstrategieën Actieve filters Actieve filters - Inleiding - Actieve filters - Hybride filters - Interne bouw en werkingsprincipes - Stuurstrategieën Inleiding We zagen al eerder dat een passieve RLC-filter in staat

Nadere informatie

Modellering windturbines met Vision

Modellering windturbines met Vision Modellering windturbines met Vision 06-078 pmo 11 mei 2006 Phase to Phase BV Utrechtseweg 310 Postbus 100 6800 AC Arnhem T: 026 352 3700 F: 026 352 3709 www.phasetophase.nl 2 06-078 pmo Phase to Phase

Nadere informatie

Fig. 5.1: Blokschema van de 555

Fig. 5.1: Blokschema van de 555 5 Timer IC 555 In de vorige drie hoofdstukken hebben we respectievelijk de Schmitt-trigger, de monostabiele en de astabiele multivibrator bestudeerd. Voor ieder van deze schakelingen bestaan in de verschillende

Nadere informatie

Hoofdstuk 5: Elektro-akoestische omzetters

Hoofdstuk 5: Elektro-akoestische omzetters Elektronica: Tweede kandidatuur industrieel ingenieur 1 Hoofdstuk 5: Elektro-akoestische omzetters In dit korte hoofdstuk is het enkel de bedoeling enkele elektro-akoestische basisprincipes aan bod te

Nadere informatie

POWERTOOLS VOOR PROFESSIONALS 09/2015

POWERTOOLS VOOR PROFESSIONALS 09/2015 4 POWERTOOLS VOOR PROFESSIONALS 09/2015 KRACHTIG & COMPACT EY 74A2 LJ2G / PN2G / X Accu-schroef/boormachine 2 Nieuwe borstelloze motor De nieuwe grotere motor zorgt voor meer kracht en efficiëntie (vergeleken

Nadere informatie

SPX Model A-360 Azimuth Antenna Rotor Model 1 & 2

SPX Model A-360 Azimuth Antenna Rotor Model 1 & 2 Gauke Boelensstraat 108 NL-9203 RS Drachten The Netherlands Tel: +31 (0) 512 354 126 GSM: +31 (0) 650 882 889 Fax: +31 (0) 847 187 776 www.rfhamdesign.com E-mail: info@rfhamdesign.com Model A-360 Azimuth

Nadere informatie

Overgangsverschijnselen

Overgangsverschijnselen Hoofdstuk 5 Overgangsverschijnselen Doelstellingen 1. Overgangsverschijnselen van RC en RL ketens kunnen uitleggen waarbij de wiskundige afleiding van ondergeschikt belang is Als we een condensator of

Nadere informatie

Opgave 5 Een verwarmingselement heeft een weerstand van 14,0 Ω en is opgenomen in de schakeling van figuur 3.

Opgave 5 Een verwarmingselement heeft een weerstand van 14,0 Ω en is opgenomen in de schakeling van figuur 3. Opgave 5 Een verwarmingselement heeft een weerstand van 14,0 Ω en is opgenomen in de schakeling van figuur 3. figuur 3 De schuifweerstand is zo ingesteld dat de stroomsterkte 0,50 A is. a) Bereken het

Nadere informatie

Mkv Magnetisme. Vraag 1 Twee lange, rechte stroomvoerende geleiders zijn opgehangen in hetzelfde verticale vlak, op een afstand d van elkaar.

Mkv Magnetisme. Vraag 1 Twee lange, rechte stroomvoerende geleiders zijn opgehangen in hetzelfde verticale vlak, op een afstand d van elkaar. Mkv Magnetisme Vraag 1 Twee lange, rechte stroomvoerende geleiders zijn opgehangen in hetzelfde verticale vlak, op een afstand d van elkaar. In een punt P op een afstand d/2 van de rechtse geleider is

Nadere informatie

Gevorderde onderwerpen

Gevorderde onderwerpen Hoofdstuk 5 Gevorderde onderwerpen Doelstellingen 1. Weten wat M-cirkels voorstellen en de functie ervan begrijpen 2. Bodediagram van een algemene transfertfunctie kunnen tekenen 3. Begrijpen dat een regelaar

Nadere informatie

Bedieningspaneel. Drukknoppen en Ds

Bedieningspaneel. Drukknoppen en Ds Bedieningspaneel Dit hoofdstuk bechrijft de het bedieningspaneel en de funktie van de LEDS. Note: de labels van de knoppen en de leds kunnen iets afwijken van de tekst echter de funkties blijven hetzelfde

Nadere informatie

5. HOOFDSTUK 5 SYNCHRONE MACHINES

5. HOOFDSTUK 5 SYNCHRONE MACHINES 5. HOOFDSTK 5 SYNCHRON MACHNS 5.1 quivalent schema, fasordiagram Zoals bij de inductiemachine heeft men ook hier te doen met een draaiveld. De rotor wordt gevoed met gelijkstroom. De spanningsvergelijkingen

Nadere informatie

DIAMAGNETISCHE LEVITATIE MET BISMUTH.

DIAMAGNETISCHE LEVITATIE MET BISMUTH. DIAMAGNETISCHE LEVITATIE MET BISMUTH. Dank zij de komst van sterke neodymium magneten is het mogelijk om het afstotend gedrag van sommige diamagnetische materialen zichtbaar te maken. Ofschoon er veel

Nadere informatie

Vuistregels voor energie-efficiënte robotprogrammatie

Vuistregels voor energie-efficiënte robotprogrammatie Vuistregels voor energie-efficiënte robotprogrammatie Inleiding Energie-efficiëntie is zelden de primaire zorg bij het programmeren van een robot. Hoewel er in onderzoek reeds methodes werden ontwikkeld

Nadere informatie

Eindexamen natuurkunde 1-2 havo 2000-I

Eindexamen natuurkunde 1-2 havo 2000-I - + - + Eindexamen natuurkunde -2 havo 2000-I 4 Antwoordmodel Opgave LEDs voorbeelden van schakelschema s: 50 Ω V LED A 50 Ω A V LED Als slechts één meter juist is geschakeld: punt. 2 uitkomst: R = 45

Nadere informatie

Analyse van twee meetsystemen voor de monitoring van de beweging van baby s.

Analyse van twee meetsystemen voor de monitoring van de beweging van baby s. Antwerpen Celestijnenlaan 300C, bus 04026 Brussel-Bruxelles BE-3001 Heverlee Charleroi tel. : +32 16 32 25 91 Gent fax : +32 16 32 29 84 Hasselt info@sirris.be Leuven www.sirris.be Liège datum 10-06-2015

Nadere informatie

1 VRIJE TRILLINGEN 1.0 INLEIDING 1.1 HARMONISCHE OSCILLATOREN. 1.1.1 het massa-veersysteem. Hoofdstuk 1 - Vrije trillingen

1 VRIJE TRILLINGEN 1.0 INLEIDING 1.1 HARMONISCHE OSCILLATOREN. 1.1.1 het massa-veersysteem. Hoofdstuk 1 - Vrije trillingen 1 VRIJE TRILLINGEN 1.0 INLEIDING Veel fysische systemen, van groot tot klein, mechanisch en elektrisch, kunnen trillingen uitvoeren. Daarom is in de natuurkunde het bestuderen van trillingen van groot

Nadere informatie

De bepaling van de positie van een. onderwatervoertuig (inleiding)

De bepaling van de positie van een. onderwatervoertuig (inleiding) De bepaling van de positie van een onderwatervoertuig (inleiding) juli 2006 Bepaling positie van een onderwatervoertuig. Inleiding: Het volgen van onderwatervoertuigen (submersibles, ROV s etc) was in

Nadere informatie

* Bereken de uitdrukking voor koppel, vermogen en energiestroom voor synchrone generator. * Bespreek in 't algemeen de invertorschakelingen met 180

* Bereken de uitdrukking voor koppel, vermogen en energiestroom voor synchrone generator. * Bespreek in 't algemeen de invertorschakelingen met 180 * Bereken de uitdrukking voor koppel, vermogen en energiestroom voor synchrone generator. * Bespreek in 't algemeen de invertorschakelingen met 180 schakelperiode (zowel voor Vbron als voor I- bron). *

Nadere informatie

6. HOOFDSTUK 6 GEBRUIK EN CONSTRUCTIE VAN SYNCHRONE MACHINES

6. HOOFDSTUK 6 GEBRUIK EN CONSTRUCTIE VAN SYNCHRONE MACHINES 6. HOOFDSTUK 6 GEBRUIK EN CONSTRUCTIE VAN SYNCHRONE MACHINES Alhoewel elke elektrische machine in principe kan werken als generator en als motor, worden heel wat (synchrone) machines gebouwd om uitsluitend

Nadere informatie

Hoofdstuk 7: METING VAN DE FREQUENTIE- NAUWKEURIGHEID

Hoofdstuk 7: METING VAN DE FREQUENTIE- NAUWKEURIGHEID Hoofdstuk 7: METING VAN DE FREQUENTIE- NAUWKEURIGHEID 7.1. Inleiding In dit hoofdstuk zullen we enkele methoden bespreken voor het bepalen van de nauwkeurigheid van de door ons te distribueren frequentiestandaard.

Nadere informatie

TENTAMEN NATUURKUNDE

TENTAMEN NATUURKUNDE CENTRALE COMMISSIE VOORTENTAMEN NATUURKUNDE TENTAMEN NATUURKUNDE tweede voorbeeldtentamen CCVN tijd : 3 uur aantal opgaven : 5 aantal antwoordbladen : 1 (bij opgave 2) Iedere opgave dient op een afzonderlijk

Nadere informatie

Speciale transformatoren

Speciale transformatoren Speciale transformatoren 6-55 pmo 5 april 26 Phase to Phase BV Utrechtseweg 31 Postbus 1 68 AC Arnhem T: 26 352 37 F: 26 352 379 www.phasetophase.nl 2 6-55 pmo 1 INLEIDING Speciale transformatoren zijn

Nadere informatie

The easy choise of the pro

The easy choise of the pro The easy choise of the pro Eenvoudig, voordelig en betrouwbaar LINDAB NV Zeeschipstraat 149 B-9000 GENT Tel.: 09 385 50 11 Fax: 09 385 60 62 CADVENT verantwoordelijke : Filip Lioen 0473/85.96.45 Lindab

Nadere informatie

Schriftelijk examen 2e Ba Biologie Fysica: elektromagnetisme 2011-2012

Schriftelijk examen 2e Ba Biologie Fysica: elektromagnetisme 2011-2012 - Biologie Schriftelijk examen 2e Ba Biologie 2011-2012 Naam en studierichting: Aantal afgegeven bladen, deze opgaven niet meegerekend: Gebruik voor elke nieuwe vraag een nieuw blad. Zet op elk blad de

Nadere informatie

1 Overzicht theorievragen

1 Overzicht theorievragen 1 Overzicht theorievragen 1. Wat is een retrograde beweging? Vergelijk de wijze waarop Ptolemaeus deze verklaarde met de manier waarop Copernicus deze verklaarde. 2. Formuleer de drie wetten van planeetbeweging

Nadere informatie

Geldt voor Emotron VFX 2.0 en FDU 2.0 frequentieregelaar

Geldt voor Emotron VFX 2.0 en FDU 2.0 frequentieregelaar ddendum Geldt voor Emotron VFX 2.0 en FDU 2.0 frequentieregelaar Nieuwe softwareversie 4.21 Dit addendum behoort bij de gebruiksaanwijzingen met documentnummer: 01-4428-03r2 voor Emotron FDU 2.0 softwareversie

Nadere informatie

Navio Electronische besturingssystemen

Navio Electronische besturingssystemen MD-can besturingscomputer Het is moeilijk om in de bestaande PLC techniek een PLC te vinden die magneten van kleppen rechstreeks kan aansturen. Daarom heeft Hydrosta een eigen besturingscomputer ontwikkeld.

Nadere informatie

PIR DC-SWITCH. DC Passive infra-red Detector. Model No. PDS-10 GEBRUIKSAANWIJZING/INSTRUCTION MANUAL

PIR DC-SWITCH. DC Passive infra-red Detector. Model No. PDS-10 GEBRUIKSAANWIJZING/INSTRUCTION MANUAL PIR DC-SWITCH DC Passive infra-red Detector Model No. PDS-10 GEBRUIKSAANWIJZING/INSTRUCTION MANUAL Please read this manual before operating your DETECTOR PIR DC-Switch (PDS-10) De PDS-10 is een beweging

Nadere informatie

voorbeeld Zonnewagen Aantekeningen voor de leerkracht

voorbeeld Zonnewagen Aantekeningen voor de leerkracht Wetenschap Energie omzetting Energie overbrenging Krachten en beweging Wetenschappelijk onderzoek Design en technologie Verbeteringen door technisch design Onderdelen aan elkaar monteren Evalueren Mechanismen

Nadere informatie

Industriële wetenschappen

Industriële wetenschappen 1 2 Geïntegreerde eindproef Industriële wetenschappen leerjaar graad TSO De jonglerende robot Stijn Cambie Jonathan Debruyne 2011-2012 3 Woord vooraf Wij zijn Stijn Cambie en Jonathan Debruyne, leerlingen

Nadere informatie

CDN35. Professionele CD Speler. Quick Start Gebruiksaanwijzing

CDN35. Professionele CD Speler. Quick Start Gebruiksaanwijzing CDN35 Professionele CD Speler Quick Start Gebruiksaanwijzing DOOS INHOUD CD SPELER TRANSPORT UNIT CD SPELER CONTROL UNIT IEC STROOMSNOER RCA CINCH AANSLUISNOEREN (2 paar) MINI DIN CONTROLE SNOER Kenmerken

Nadere informatie

Regeltechniek. Meten. Uitgave : Jan Heynen PID-regeling 1

Regeltechniek. Meten. Uitgave : Jan Heynen PID-regeling 1 Regeltechniek Meten Regelen Vergelijken Uitgave : Jan Heynen PID-regeling 1 Inleiding Regelingen zijn een bestanddeel van ons leven. Voorbeeld autonome lichaamsregelingen : Hartslag Lichaamstemperatuur

Nadere informatie

HOOFDSTUK 2: Elektrische netwerken

HOOFDSTUK 2: Elektrische netwerken HOOFDSTUK 2: Elektrische netwerken 1. Netwerken en netwerkelementen elektrische netwerken situering brug tussen fysica en informatieverwerkende systemen abstractie maken fysische verschijnselen vb. velden

Nadere informatie

( ) Hoofdstuk 4 Verloop van functies. 4.1 De grafiek van ( ) 4.1.1 Spiegelen t.o.v. de x-as, y-as en de oorsprong

( ) Hoofdstuk 4 Verloop van functies. 4.1 De grafiek van ( ) 4.1.1 Spiegelen t.o.v. de x-as, y-as en de oorsprong Hoofdstuk 4 Verloop van functies Met DERIVE is het mogelijk om tal van eigenschappen van functies experimenteel te ontdekken. In een eerste paragraaf onderzoeken we het verband tussen de grafieken van

Nadere informatie

MASTERPROEF Optimale stroomregeling bij kleppen en stappenmotoren

MASTERPROEF Optimale stroomregeling bij kleppen en stappenmotoren MASTERPROEF Optimale stroomregeling bij kleppen en stappenmotoren Studiegebied Industriële wetenschappen en technologie Opleiding Master in de industriële wetenschappen: elektromechanica Academiejaar 2010-2011

Nadere informatie

Trillingen en geluid wiskundig. 1 De sinus van een hoek 2 Uitwijking van een trilling berekenen 3 Macht en logaritme 4 Geluidsniveau en amplitude

Trillingen en geluid wiskundig. 1 De sinus van een hoek 2 Uitwijking van een trilling berekenen 3 Macht en logaritme 4 Geluidsniveau en amplitude Trillingen en geluid wiskundig 1 De sinus van een hoek 2 Uitwijking van een trilling berekenen 3 Macht en logaritme 4 Geluidsniveau en amplitude 1 De sinus van een hoek Eenheidscirkel In de figuur hiernaast

Nadere informatie

De Flex Counter kan voor verschillende doeleinden in de landbouw gebruikt worden en kan het volgende op meten

De Flex Counter kan voor verschillende doeleinden in de landbouw gebruikt worden en kan het volgende op meten FLEX COUNTE 1.Functie overzicht De Flex Counter kan voor verschillende doeleinden in de landbouw gebruikt worden en kan het volgende op meten F.1 snelheidsmeter F.2 hectaren teller F.3 aantal teller F.4

Nadere informatie

De elektromotor Hart van het systeem

De elektromotor Hart van het systeem De elektromotor Hart van het systeem Martijn Brinks WEG Netherlands Feda sectie EMMS Mondiale blik op efficiency Lokale (EU) regelgeving Werking van hoog rendement motoren Waar gaat het heen? Groei mondiaal

Nadere informatie