Serieel Protocol voor Robotica v1.3. David Vollmar 13 augustus 2013

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Maat: px
Weergave met pagina beginnen:

Download "Serieel Protocol voor Robotica v1.3. David Vollmar 13 augustus 2013"

Transcriptie

1 Serieel Protocol voor Robotica v1.3 David Vollmar 13 augustus

2 Inhoudsopgave 1 Inleiding 3 2 Controle van het platform Standaard voorgeschreven Voorbeeld platformafhankelijke berichten Syntaxregels Statusinformatie 4 4 Uitbreidbaarheid Te specificeren door de gebruiker Overige Bad Line Noodstop Watchdogtimer History of versions Version Date Author(s) Changes DV Added regular expression diagram 2

3 1 Inleiding Dit protocol is opgesteld vanuit de vraag voor een uniform protocol tussen een computer en een op afstand bestuurbaar robotplatform. Hiervoor werd een vergelijkbaar protocol gebruikt, maar tussen de verschillende implementaties en het protocol zelf zaten per robot verschillen zodat dit niet universeel toepasbaar kon zijn. Het doel van dit protocol is een tot op zekere hoogte een universeel uitwisselbaar communicatiemechanisme te zijn. Dit mechanisme is bedoeld om verkeer tussen een master en een slave vast te leggen. Een master is een systeem dat een slave direct aanstuurt en hier gegevens aan op vraagt. De slave zorgt voor directe aansturing van de robot. Naast directe aansturing wordt vaak op een embedded systeem ook een aantal sensoren aangesloten. Ook deze informatie moet opgevraagd kunnen worden. Een voorbeeld is het Stalker II project: hierbij is een notebook de master en een embedded paralax bord de slave. Een belangrijk uitgangspunt voor dit protocol is dat elk robotplatform verschillend is. Daarom is in dit protocol ruimte over gelaten voor eigen implementatie, welke wel aan een aantal voorgeschreven eisen moet voldoen. Ook moet in de robotica rekening gehouden worden met het veiligheidsaspect. Aangezien communicatie niet altijd goed verloopt, zijn hier in een aantal richtlijnen opgesteld zodat hiermee hopelijk een aantal situaties afgevangen kunnen worden. 2 Controle van het platform Alle strings (voor controle van het platform en ook statusinformatie) worden afgesloten met een newline \n (ascii 10). Dit wordt verder niet vermeld bij de volgende voorbeelden. 2.1 Standaard voorgeschreven Schakel de motoren van het platform uit. Hierbij gaat dus de stroom van de motoren af, zodat deze niet meer bekrachtigd zijn. Deze zijn dan ook niet meer aan te sturen via een ander commando. $0 Schakel de motoren in. Dit moet elke eerste keer gebeuren na het opstarten of na een noodstop of na het uitschakelen van het platform. $1 2.2 Voorbeeld platformafhankelijke berichten De volgende commando s zijn platformafhankelijk. Aangezien dit op een groot aantal platforms zeker van toepassing zal zijn wordt aangeraden om de volgende implementaties te gebruiken. Overigens is het volgende item van toepassing op een groot aantal platformen. Stuur met wielen, parameters speed en dir. Hierbij worden de wielen zo gedraaid dat er een bocht wordt gemaakt met het platform. Afhankelijk van het platform draaien twee of vier wielen. 3

4 Figuur 1: Reguliere expressie waarmee de syntax te valideren is. $2,<speed>,<dir> Voor het aan sturen van vier losse wielen kan er bijvoorbeeld gekozen worden voor: $3,<speed1>,<dir1>,<speed2>,<dir2>,<speed3>,<dir3>,<speed4>,<dir4> 2.3 Syntaxregels De variabele die overgestuurd wordt is een getal welke optioneel met een - teken kan beginnen (voor gebruik van negatieve getallen). Hierin mogen geen andere karakters in voorkomen dan 0 tot en met 9. Ook punten en komma s mogen niet verstuurd worden, buiten de scheidingstekens om. De ranges van de variabelen speed en dir moeten zelf gekozen worden. Het wordt aangeraden om deze vast te leggen en op beide systemen (systeem op robot en computersysteem) op input te testen dat de vastgelegde ranges niet overschreven worden. Dit gaat op zowel minimale en maximale waardes. De ranges van een argument zijn platform en implementatie afhankelijk. Deze standaard verplicht niet het gebruik van een absolute waarde of een waarde in een bepaalde eenheid. De ranges moeten afhankelijk van het platform zijn. Het te oversturen bericht moet voldoen aan de volgende reguliere expressie: Zie hier voor figuur 1. ^\$(! [0-8](, -?\ d +)* 9,[a-z ]+)\ n 3 Statusinformatie Het platform kan ook statusinformatie terugsturen. Dit kan bijvoorbeeld het resterende accuvermogen zijn, de snelheid van het platform of het aantal counts 4

5 van een encoder. Ook kan er gedacht worden aan het stroomverbruik van motoren. Om zo min mogelijk verkeer op de bus te hebben, wordt er gebruik gemaakt van een request vanuit de computer naar het embedded systeem. Daarna wordt de huidige waarde teruggegeven. Dit is ook omdat sommige gegevens niet regelmatig opgevraagd hoeven te worden, terwijl sommige data wel vaak opgevraagd wordt. Een request en een reply begint altijd met een $9 De request vanuit de computer is als volgende opgesteld: $9,<naam> naam is de naam van deze parameter, case sensitive. De request kan er als volgende uit zien: $9,speed Vervolgens handelt de microcontroller de request af en stuurt een respons volgens het volgende schema terug: $9,<naam>,<waarde> Waarbij de naam van het respons overeenkomt met de naam van de request. De waarde is een getal welke optioneel met een - teken kan beginnen. Hierin mogen geen andere karakters in voorkomen dan 0 tot en met 9. Ook punten en komma s mogen niet verstuurd worden. Een voorbeeldresponse: $9,speed,200 4 Uitbreidbaarheid Dit protocol is nog uit te breiden voor als de standaard commando s en statusinformatie niet voldoende is voor de gebruikte robot. De statusinformatie is standaard als niet voorgedefinieerd, maar voor een commando kan er het zijn dat er bijvoorbeeld extra parameters verstuurd moeten worden. In plaats van de bestaande regels aan te passen kan er beter gebruik gemaakt worden van een nieuwe regel. Gebruik daar voor ook een $ en vul het nummer zelf aan (welke nog niet gebruikt is bij de implementatie). Leg daar ook van vast wat de beperkingen zijn en hoe de robot daar op dient te reageren. 4.1 Te specificeren door de gebruiker De volgende punten dient de gebruiker van dit protocol zelf te implementeren en vast te leggen: Baudrate Limieten en ranges van de gebruikte parameters De gebruikte argumenten om gegevens op te vragen De limieten van de retourwaarden van de opgevraagde gegevens. De extra vastgestelde regels 5

6 5 Overige 5.1 Bad Line Bij een slechte communicatie op de lijn, dus als er messages niet goed ontvangen worden of de berichten niet voldoen aan de boven gestelde eisen, moet de slave of de master deze commando s negeren. Echter moet wel het bericht $9,badline Teruggestuurd worden. Dit zodat de andere partij ook weet dat er iets niet goed gaat en hier actie op kan ondernemen. 5.2 Noodstop Als er een noodstop moet gebeuren moet dit zowel hardwarematig op de robot zelf kunnen gedaan worden en via de bedienende software. Via dit protocol moet de master het volgende bericht sturen: $! Hierbij dient de slave alle motoren niet meer te laten bewegen en deze niet meer powered te laten. Als de robot weer in bedrijf gesteld moet worden dan moet $1 eerst gestuurd worden. Ook dient van te voren overdacht te worden wanneer noodsituaties op kunnen treden en hoe dit afgehandeld dient te worden, afhankelijk van de situatie. 5.3 Watchdogtimer Er dient ook over een watchdogtimer en de implementatie hier van nagedacht te worden. Hierbij dient bijvoorbeeld na een bepaalde periode zonder communicatie automatisch de slave de motoren te stoppen. Aangezien dit applicatieafhankelijk is, dient dit zelf vastgelegd en geã mplementeerd te worden en is dit niet vastgelegd in dit protocol. 6

Opgave Tussentijdse Oefeningen Jaarproject I Reeks 4: Lcd Interface & Files

Opgave Tussentijdse Oefeningen Jaarproject I Reeks 4: Lcd Interface & Files Opgave Tussentijdse Oefeningen Jaarproject I Reeks 4: Lcd Interface & Files 1 Introductie In deze oefening zal je je LCD display leren aansturen. Je controleert deze display door er instructies naar te

Nadere informatie

API...1 Identificatie...1 Opties...2 Acties...3 Webserver...6 Heartbeat...6 Buffer groottes...8

API...1 Identificatie...1 Opties...2 Acties...3 Webserver...6 Heartbeat...6 Buffer groottes...8 API API...1 Identificatie...1 Opties...2 Acties...3 Webserver...6 Heartbeat...6 Buffer groottes...8 Identificatie Alle programma's communiceren met elkaar door gebruik te maken van JSON objecten. Het normale

Nadere informatie

IBAN API. Simpel & krachtig. Documentatie : IBAN REST API Versie : 1.0 DE BETAALFABRIEK

IBAN API. Simpel & krachtig. Documentatie : IBAN REST API Versie : 1.0 DE BETAALFABRIEK IBAN API Simpel & krachtig Documentatie : IBAN REST API Versie : 1.0 DE BETAALFABRIEK Introductie De Betaalfabriek IBAN API is een REST API om IBAN-conversie en validatie te integreren in uw administratiesysteem,

Nadere informatie

Over Betuwe College. Lego Mindstorm project

Over Betuwe College. Lego Mindstorm project Inhoudsopgave 1 Het aansluiten van onderdelen.... 3 2 De lego software.... 4 2.1 Het programeerscherm.... 5 2.2 Programma naar NXT... 6 3 Introductie tot programmeren.... 7 3.1 De druksensor.... 7 3.2

Nadere informatie

versie: 1.0 status: vrijgegeven door: J.Eberson datum: 15 augustus 2005 aangepast: 19 februari 2006 concept beschrijving

versie: 1.0 status: vrijgegeven door: J.Eberson datum: 15 augustus 2005 aangepast: 19 februari 2006 concept beschrijving versie: 1. status: vrijgegeven door: J.Eberson datum: 15 augustus 25 aangepast: 19 februari 26 concept beschrijving DOLLYsms SMS server conceptbeschrijving V1. I N H O U D Inleiding... 3 DOLLYsms... 3

Nadere informatie

S88XPressNetLI v1.0. Installatie- en gebruikershandleiding en naslagwerk KDesign Electronics, PCB ontwerp door RoSoft

S88XPressNetLI v1.0. Installatie- en gebruikershandleiding en naslagwerk KDesign Electronics, PCB ontwerp door RoSoft S88XPressNetLI v1.0 Installatie- en gebruikershandleiding en naslagwerk. 2008 KDesign Electronics, PCB ontwerp door RoSoft 3.3 De S88XpressNetLI verbinden met de ROCO versterker Aangezien de S88XpressNetLI

Nadere informatie

Over Betuwe College. Lego Mindstorm project

Over Betuwe College. Lego Mindstorm project Inhoudsopgave 1 Zoeken op vragen.... 3 2 Regelen en sturen.... 3 2.1 Een Flag / signaal... 3 2.2 De motor.... 3 2.3 Verplaatsen.... 4 2.4 Omwentelingen meten... 6 2.5 Licht.... 7 2.6 Variabele.... 7 2.6.1

Nadere informatie

RS232 Commands BrightSign players HD1010, HD1020, XD1030, XD , AU230

RS232 Commands BrightSign players HD1010, HD1020, XD1030, XD , AU230 RS232 Commands BrightSign players HD1010, HD1020, XD1030, XD12301230, AU230 Presentation Propperties: Als eerste moet u de juiste settings in de player Propperties instellen. Gan naar >File>Presentation

Nadere informatie

MODBUS remote I/O-unit type MODBUS4S110

MODBUS remote I/O-unit type MODBUS4S110 MODBUS remote I/O-unit type MODBUS4S110 Opvragen en aansturen van I/O via MODBUS RTU over RS232 of MODBUS IP of directe TCP/IP-socket. De MODBUS4S110 is een unit die als slave via MODBUS RTU (RS232) of

Nadere informatie

HYDROVAR. toegenomen flexibiliteit en besturing met De nieuwe generatie

HYDROVAR. toegenomen flexibiliteit en besturing met De nieuwe generatie HYDROVAR toegenomen flexibiliteit en besturing met De nieuwe generatie Hydrovar pompbesturing maakt pompen flexibeler en efficiënter m Wand- of motormontage m Meer flexibiliteit m Kostenbesparend m Hitech

Nadere informatie

Gebruikershandleiding. robotcar.nl

Gebruikershandleiding. robotcar.nl Gebruikershandleiding robotcar.nl Inhoudsopgave 1 Introductie 2 2 Inventaris 3 3 Uno: een Arduino variant 4 3.1 De pinnen op het Uno board.................... 4 3.2 De Arduino software omgeving...................

Nadere informatie

De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing

De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing De nieuwe generatie Hydrovar drukverhogingssets brengt pompen naar een hoger niveau van flexibiliteit en efficiëntie. Montage op de

Nadere informatie

Temperatuur logger synchronisatie

Temperatuur logger synchronisatie Temperatuur logger synchronisatie Juni 10, 2010 1 / 7 Temperatuur logger synchronisatie Introductie Twee of meerdere ontvangers van het Multilogger systeem kunnen met de temperature logger synchronisatie

Nadere informatie

1. SIM-kaart programmeren

1. SIM-kaart programmeren 1. SIM-kaart programmeren Als de SIM kaart voor de eerste maal in het toestel wordt gestoken moet de PIN code 2468 zijn. Is dit niet het geval, dan kan het toestel niet werken. Bovendien moeten ook de

Nadere informatie

HTTP SMS API Technische Specificatie messagebird.com versie 1.1.6-05 mei 2014

HTTP SMS API Technische Specificatie messagebird.com versie 1.1.6-05 mei 2014 HTTP SMS API Technische Specificatie messagebird.com versie 1.1.6-05 mei 2014 1 Inhoudsopgave INHOUDSOPGAVE 2 1 VERBINDING MET DE API 4 1.1 QUICK START 4 2 SMS PARAMETERS 5 2.1 VERPLICHTE PARAMETERS 6

Nadere informatie

Technisch ontwerp positiebepaling Smart Blocks

Technisch ontwerp positiebepaling Smart Blocks Technisch ontwerp positiebepaling Smart Blocks Inhoudsopgave 1 Inleiding......3 2 Hardware......4 2.1 Blok....4 Contactpunten......4 Voeding......4 Datapinnen......5 2.2 Basisplaat......5 3 Positiebepaling......6

Nadere informatie

http://www.smsgatewayapi.com/gateway.php?username=username&password=password&message= MESSAGE&to=RECEIVER&sender=FROM

http://www.smsgatewayapi.com/gateway.php?username=username&password=password&message= MESSAGE&to=RECEIVER&sender=FROM SMS GATEWAY API Via onze HTTP gateway API kan u onze diensten op een eenvoudige manier integreren in uw bestaande software. Wij beschikken over een HTTP-interface die via een HTTP GET request uw sms berichten

Nadere informatie

De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing

De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing De nieuwe Hydrovar generatie: Toegenomen flexibiliteit en besturing De nieuwe generatie Hydrovar drukverhogingssets brengt pompen naar een hoger niveau van flexibiliteit en efficiëntie. Montage op de

Nadere informatie

Arduino CURSUS. door Willy - 09-juni-2017

Arduino CURSUS. door Willy - 09-juni-2017 Arduino CURSUS door Willy - w2@skynet.be, 09-juni-2017 OVERZICHT (1) OVERZICHT (2) Historiek Microcontroller (1) Microcontroller (2) Specificaties - Arduino UNO bord Specificaties - ATmega328P chip LET

Nadere informatie

De mbot. Je wilt zeker meteen al aan de slag. Maar voordat we beginnen moet je 3 dingen weten.

De mbot. Je wilt zeker meteen al aan de slag. Maar voordat we beginnen moet je 3 dingen weten. De mbot De mbot is een robot die je helemaal zelf kunt programmeren. Hij kan rijden, geluid maken, heeft verschillende kleuren lampjes, kan lijnen op de grond volgen en heeft zelfs een ultrasonische module!

Nadere informatie

Een topprogrammeur in het OO programmeren is Graig Larman. Hij bedacht de volgende zin:

Een topprogrammeur in het OO programmeren is Graig Larman. Hij bedacht de volgende zin: Java Les 2 Theorie Beslissingen Algemeen Net als in het dagelijks leven worden in software programma s beslissingen genomen, naast het toekennen van waarden aan variabelen zijn beslissingen één van de

Nadere informatie

DinaSys Turntable Controller

DinaSys Turntable Controller DinaSys Turntable Controller Interface specificaties 1.2 (DTC, DTS en DTZ) 1 Datum: 29 april 2012 Versie: Concept Auteur: Albert Sanders Communicatie. PC USB - RS232 DTC DTS / DTZ Uitbreiding De PC wordt

Nadere informatie

De mbot Ranger. Je wilt zeker meteen al aan de slag. Maar voordat we beginnen moet je 3 dingen weten.

De mbot Ranger. Je wilt zeker meteen al aan de slag. Maar voordat we beginnen moet je 3 dingen weten. De mbot Ranger De mbot Ranger is een robot die je helemaal zelf kunt programmeren. De mbot Ranger heeft veel meer functionaliteiten dan de originele mbot. Hij kan naast alle functies van de mbot ook de

Nadere informatie

Pneumatiek: componenten en schema s

Pneumatiek: componenten en schema s Pneumatiek: componenten en schema s 2 Versie: 26 augustus 2014 3 Practicum instructies 4 Inhouds opgave Belangrijk...................................................................... 6 Snelheidsregelventiel.............................................................

Nadere informatie

1945, eerste DC. Eigen logo

1945, eerste DC. Eigen logo 1945, eerste DC Eigen logo Doelstelling: Binnen uw computer ruimte verzamelt u diverse informatie over bijvoorbeeld stroomverbruik van uw apparatuur. Via welk netwerk kunt u deze data verwerken. Welk

Nadere informatie

1. Sluit de LED aan zoals afgebeeld 2. Sluit de USB-kabel aan op de Arduino 3. Klik op de knop uploaden 4. De LED begint te knipperen

1. Sluit de LED aan zoals afgebeeld 2. Sluit de USB-kabel aan op de Arduino 3. Klik op de knop uploaden 4. De LED begint te knipperen Workshop Arduino Inleiding In deze workshop werk je in tweetallen met een Arduino microcontroller. Dit is een kleine computer die je kunt programmeren om te doen wat jij wilt. Om dit te doen gebruik je

Nadere informatie

Instellingen van je e-mail account op binnenvaartonline.be voor Outlook Express

Instellingen van je e-mail account op binnenvaartonline.be voor Outlook Express Instellingen van je e-mail account op binnenvaartonline.be voor Outlook Express 1. Inhoud 1. INHOUD...1 2. E-MAIL ACCOUNTS BEHEREN...1 3. WIZARD INTERNET-VERBINDING...2 3.1. Naam...2 3.2. Internet e-mailadres...3

Nadere informatie

Rijbewijsvalidatie SOAP service

Rijbewijsvalidatie SOAP service Technische documentatie Rijbewijsvalidatie SOAP service AFS 6.x Versiehistorie Versie Datum Auteur Wijzigingen 1.0 3-4-2014 YvdB itiële versie A2SP 1 / 6 houd Versiehistorie... 1 leiding... 3 Request...

Nadere informatie

Laten we eens beginnen met de mouwen op te stropen en een netwerk te bouwen.

Laten we eens beginnen met de mouwen op te stropen en een netwerk te bouwen. Practicum Filius In deze proefles gaan we jullie kennis laten maken met computernetwerken. Na afloop van dit practicum heb je een goede basis van waar een netwerk uit kan bestaan, hoe je een netwerk bouwt

Nadere informatie

HYDROVAR. toegenomen flexibiliteit en besturing met de nieuwe generatie

HYDROVAR. toegenomen flexibiliteit en besturing met de nieuwe generatie HYDROVAR toegenomen flexibiliteit en besturing met de nieuwe generatie Hydrovar pompbesturing maakt pompen flexibeler en efficiënter m Wand- of motormontage m Meer flexibiliteit m Kostenbesparend m Hitech

Nadere informatie

KEYSTONE. OM8 - EPI 2 AS-Interface module Handleiding voor installatie en onderhoud. www.pentair.com/valves

KEYSTONE. OM8 - EPI 2 AS-Interface module Handleiding voor installatie en onderhoud. www.pentair.com/valves KEYSTONE Inhoud 1 Optionele module 8: AS-Interface module 1 2 Installatie 1 3 Communicatiekenmerken 1 4 Beschrijving van de OM8 AS-Interface module 2 5 AS-Interface protocol 3 6 Communicatie-interface

Nadere informatie

Analyse probleem remote execution

Analyse probleem remote execution Analyse probleem remote execution Karel Nijs 2005-09-28 1.1 Beschrijving van het project De bedoeling van de GUI is een gemakkelijke uitvoering van verschillende checks van ICs. De GUI moet in Tcl/Tk ontworpen

Nadere informatie

Handleiding SS4-A HART

Handleiding SS4-A HART Handleiding SS4-A HART Pagina 1 van15 Herzieningen Auteur Herziening Datum Opmerkingen T. Lapp A 19 april 2013 Eerste uitgave Pagina 2 van15 Inhoud 1 Inleiding... 4 2 4-20 ma van SS4... 4 3 Ondersteunde

Nadere informatie

Sciento Robot Training Arm CS-113

Sciento Robot Training Arm CS-113 Sciento Robot Training Arm CS-113 Versie: 1.0 Samengesteld door Rudi Niemeijer 1 Inleiding 1.1 Over de CS-113 De Sciento Robot Training Arm CS-113 ( de robotarm ) is een systeem dat is ontworpen om de

Nadere informatie

Rodin installatiehandleiding (vanaf versie 2.1.xxx.x)

Rodin installatiehandleiding (vanaf versie 2.1.xxx.x) Rodin installatiehandleiding (vanaf versie 2.1.xxx.x) Introductie De Rodin applicatie bestaat uit een programma en een database. Het programma zal altijd lokaal op uw computer worden geïnstalleerd, terwijl

Nadere informatie

Easy modbus. Snelle start instructie. industrial.omron.nl

Easy modbus. Snelle start instructie. industrial.omron.nl Easy modbus Snelle start instructie industrial.omron.nl Snelle Start Instructie Easy Modbus OMRON 2014, OMRON ELECTRONICS B.V. Alle rechten voorbehouden. De informatie in dit document is uitvoerig gecontroleerd.

Nadere informatie

Externe apparatuur Gebruikershandleiding

Externe apparatuur Gebruikershandleiding Externe apparatuur Gebruikershandleiding Copyright 2007 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Windows is een in de Verenigde Staten geregistreerd handelsmerk van Microsoft Corporation. De informatie

Nadere informatie

Perceptive Process. Release Notes. Version: 3.5.x

Perceptive Process. Release Notes. Version: 3.5.x Perceptive Process Release Notes Version: 3.5.x Written by: Product Knowledge, R&D Date: December 2015 2015 Lexmark International Technology, S.A. All rights reserved. Lexmark is a trademark of Lexmark

Nadere informatie

Nascholing voor leerlingen. Software-ontwikkeling met behulp van Lego Mindstorms

Nascholing voor leerlingen. Software-ontwikkeling met behulp van Lego Mindstorms Nascholing voor leerlingen Software-ontwikkeling met behulp van Lego Mindstorms Lego Mindstorms Hardware - RCX (programmeerbare legosteen) - Sensoren - Motoren Software - Robotics Invention System 2.0

Nadere informatie

MULTIMEDIABOX.nl Custom made solutions hardware & software. Advanced Menu

MULTIMEDIABOX.nl Custom made solutions hardware & software. Advanced Menu MULTIMEDIABOX.nl Custom made solutions hardware & software Advanced Menu Datum: 07-06-2011 Versie: V0.01 Auteur: Multimediabox.nl RVB Plaats: Eindhoven 1 Waarschuwing: In dit document kunnen instellingen

Nadere informatie

Software Design Document

Software Design Document Software Design Document Mathieu Reymond, Arno Moonens December 2014 Inhoudsopgave 1 Versiegeschiedenis 2 2 Definities 3 3 Introductie 4 3.1 Doel en Scope............................. 4 4 Logica 5 4.1

Nadere informatie

Aantekeningen. Voorwoord

Aantekeningen. Voorwoord Voorwoord Dank u voor het aanschaffen van dit SMS Alarm pakket. Wij garanderen een hoge kwaliteit en veel gebruiksgemak, zaken die bij ons bedrijf voorop staan. SMSCOM International BV is dé specialist

Nadere informatie

VLT AutomationDrive FC 302 Integrated Motion Controller IMC

VLT AutomationDrive FC 302 Integrated Motion Controller IMC VLT AutomationDrive FC 302 Integrated Motion Controller IMC Applicatie voorbeelden Precieze stop Positionering met touch probe 2 Applicatie voorbeelden Pick & Place Touch probe positioning 3 Applicatie

Nadere informatie

Modelit Matlab Table Handleiding

Modelit Matlab Table Handleiding Modelit Elisabethdreef 5 4101 KN Culemborg info@modelit.nl www.modelit.nl Modelit Matlab Table Handleiding Inhoud 1 Achtergrond... 1 2 Inleiding... 1 3 Het markeren van rijen in een tabel... 2 4 Het sorteren

Nadere informatie

GIP. De computer gestuurde trein

GIP. De computer gestuurde trein KTA Lindenlei 38 9000 Gent GIP De computer gestuurde trein Brecht Ramon 7 Industriële Computertechnieken Schooljaar 2004-2005 Brecht Ramon De computer gestuurde trein 1 Hoofdstuk 1 1. Projectomschrijving

Nadere informatie

Instellingen van je account op binnenvaartonline.be voor Outlook 2000

Instellingen van je  account op binnenvaartonline.be voor Outlook 2000 Instellingen van je e-mail account op binnenvaartonline.be voor Outlook 2000 1. Inhoud 1. INHOUD...1 2. E-MAIL ACCOUNTS BEHEREN...1 3. WIZARD INTERNET-VERBINDING...2 3.1. Naam...2 3.2. Internet e-mailadres...3

Nadere informatie

TechGrow AM-600 ALARM-MELDER draadloze alarm-melder voor POWERBOX PB-600 HANDLEIDING

TechGrow AM-600 ALARM-MELDER draadloze alarm-melder voor POWERBOX PB-600 HANDLEIDING TechGrow AM-600 ALARM-MELDER draadloze alarm-melder voor POWERBOX PB-600 HANDLEIDING Gefeliciteerd! U heeft een hoogwaardige draadloze alarmmelder aangeschaft waarmee u altijd op de hoogte wordt gehouden

Nadere informatie

HDN DARTS WEB AUTHENTICATIE

HDN DARTS WEB AUTHENTICATIE HDN DARTS WEB AUTHENTICATIE HDN Helpdesk T: 0182 750 585 F: 0182 750 589 M: helpdesk@hdn.nl Copyright Communications Security Net B.V. Inhoudsopgave 1. INLEIDING OP HET ONTWERP... 3 1.1 HET DOEL VAN DIT

Nadere informatie

Verkeerslichten. De Verkeerslichten & de PLC in het TIBBLTO / VICTO lokaal. Werkplek 1. Leer & werkboek.

Verkeerslichten. De Verkeerslichten & de PLC in het TIBBLTO / VICTO lokaal. Werkplek 1. Leer & werkboek. Verkeerslichten. Werkplek 1 De Verkeerslichten & de PLC in het TIBBLTO / VICTO lokaal. Leer & werkboek. Bij dit boek hoort een antwoordboekje waarin de antwoorden, op de vragen uit dit boek, geschreven

Nadere informatie

Medaillon. Gebruiksaanwijzing GSM/ GPS/ GPRS. www.anabell.nl

Medaillon. Gebruiksaanwijzing GSM/ GPS/ GPRS. www.anabell.nl Medaillon GSM/ GPS/ GPRS Gebruiksaanwijzing www.anabell.nl 1 Voorbereiden voor gebruik Installatie micro SIM Kaart - Installeer de micro SIM kaart in het toestel. De SIM kaart is nodig voor het opzetten

Nadere informatie

Programmeren met lego mindstorms.

Programmeren met lego mindstorms. Programmeren met lego mindstorms. Servo-motoren: zorgen voor de beweging van de wielen. Kleine motor: kan een hendel op en neer laten bewegen. Infraroodsensor: kan afstanden meten en vergelijken. EV3-blok:

Nadere informatie

Python. Vraag 1: Expressies en types. Vraag 1 b: Types -Ingebouwde functies- Vraag 1 a 3/10/14

Python. Vraag 1: Expressies en types. Vraag 1 b: Types -Ingebouwde functies- Vraag 1 a 3/10/14 Python Vraag 1: Expressies en types Integrated Development Environment (IDE): Ø Wing 101 (gratis te downloaden op www.wingware.com) Oefeningen in de shell >> noemen we de prompt Python commando s = expressies

Nadere informatie

Externe apparatuur Gebruikershandleiding

Externe apparatuur Gebruikershandleiding Externe apparatuur Gebruikershandleiding Copyright 2007 Hewlett-Packard Development Company, L.P. De informatie in deze documentatie kan zonder kennisgeving worden gewijzigd. De enige garanties voor HP-producten

Nadere informatie

In deze mannual zal ik het voorbeeld van de Led cube gebruiken maar de principes zijn op alles toepasbaar.

In deze mannual zal ik het voorbeeld van de Led cube gebruiken maar de principes zijn op alles toepasbaar. Parallelle poort interface met Visual basic Waarom dit naslagwerk: Ik was zelf een beginner op dit vlak en heb dagen lopen zoeken naar correcte en up to date info inzake de aansturing van pc naar elektronica

Nadere informatie

2 Algemene opbouw van een computersysteem

2 Algemene opbouw van een computersysteem Procescomputer E. Gernaat 1 Microprocessoren algemeen Informatie-verwerking zoals behandeld is momenteel vrijwel geheel overgenomen door microprocessoren. Wanneer we voortborduren op het idee van combinatorische

Nadere informatie

Helphandleiding. (DI2-Adapter voor ander E-BIKE systeem)

Helphandleiding. (DI2-Adapter voor ander E-BIKE systeem) (Dutch) HM-EO.3.2.0-01 Helphandleiding (DI2-Adapter voor ander E-BIKE systeem) Dank u voor de aankoop van Shimano producten. Deze instructiehandleiding geeft uitleg over de bediening van E-TUBE PROJECT.

Nadere informatie

Aantekeningen. Voorwoord

Aantekeningen. Voorwoord Voorwoord Aantekeningen Dank u voor het aanschaffen van dit SMS Alarm pakket. Wij garanderen een hoge kwaliteit en veel gebruiksgemak, zaken die bij ons bedrijf voorop staan. is dé specialist op het gebied

Nadere informatie

1. SIM-kaart programmeren

1. SIM-kaart programmeren 1. SIM-kaart programmeren Alle instellingen voor het toestel worden gemaakt op de SIM-kaart. Dit gebeurt door op de kaart nummers met een vaste naam te programmeren inhet telofoonboek. Een aantal daarvan

Nadere informatie

Faculteit Elektrotechniek - Leerstoel ES Tentamen Schakeltechniek. Vakcode 5A050, 17 november 2004, 9:00u-12:00u

Faculteit Elektrotechniek - Leerstoel ES Tentamen Schakeltechniek. Vakcode 5A050, 17 november 2004, 9:00u-12:00u achternaam : voorletters : identiteitsnummer : opleiding : Tijdens dit tentamen is het gebruik van rekenmachine of computer niet toegestaan. Vul je antwoorden in op dit formulier. Je dient dit formulier

Nadere informatie

RGB wand bedieningspaneel DMX sturing en PWM output

RGB wand bedieningspaneel DMX sturing en PWM output RGB wand bedieningspaneel DMX sturing en PWM output Mooi afgewerkt wandpaneel voor de bediening van RGB led strips Touch bediening 2 opties: rechtstreekse bediening + aansturing of bediening via het DMX-512

Nadere informatie

INF1 // MAX // TENTAMEN 1 // v1

INF1 // MAX // TENTAMEN 1 // v1 INF1 // MX // TENTMEN 1 // v1 Dit is tentamen 1 bij de Ma-lessen gegeven door Mark IJzerman. Het tentamen dient binnen 45 minuten gemaakt te worden. Hoewel dit tentamen op de computer gemaakt wordt, is

Nadere informatie

Externe apparatuur. Gebruikershandleiding

Externe apparatuur. Gebruikershandleiding Externe apparatuur Gebruikershandleiding Copyright 2007 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Windows is een in de Verenigde Staten gedeponeerd handelsmerk van Microsoft Corporation. De informatie

Nadere informatie

De AT90CAN microprocessor van ATMEL in de motorvoertuigentechniek (2)

De AT90CAN microprocessor van ATMEL in de motorvoertuigentechniek (2) De AT90CAN microprocessor van ATMEL in de motorvoertuigentechniek (2) Timloto o.s. / E. Gernaat / ISBN 978-90-79302-06-2 Op dit werk is de Creative Commens Licentie van toepassing. Uitgave: september 2012

Nadere informatie

Beschrijving toolset Netwerk/Protocol/Applicatie test Datum 11 januari 2012 Auteur Louis de Wolff Versie 1.0

Beschrijving toolset Netwerk/Protocol/Applicatie test Datum 11 januari 2012 Auteur Louis de Wolff Versie 1.0 Beschrijving toolset Netwerk/Protocol/Applicatie test Datum 11 januari 2012 Auteur Louis de Wolff Versie 1.0 Netwerk evaluatie tools Inleiding In een pakket geschakelde netwerk gebeurt de communicatie

Nadere informatie

Korte uitleg: Haakjes en Aanhalingstekens

Korte uitleg: Haakjes en Aanhalingstekens Korte uitleg: Haakjes en Aanhalingstekens Wie naar een wat ingewikkelder bash script kijkt ziet een verwarrende hoeveelheid van allerlei soorten haakjes en aanhalingstekens. Die verwarring is normaal gezien

Nadere informatie

De Arduino-microcontroller in de motorvoertuigentechniek (2)

De Arduino-microcontroller in de motorvoertuigentechniek (2) De Arduino-microcontroller in de motorvoertuigentechniek (2) E. Gernaat (ISBN 978-90-79302-11-6) 1 Procescomputer 1.1 Microprocessoren algemeen De informatie-verwerking zoals is behandeld, is vrijwel geheel

Nadere informatie

Vermogen Elektronica : Stappenmotor

Vermogen Elektronica : Stappenmotor Naam : Sven Martens / Rob Nijs Nr : 07 /09 Datum : 8/12/04 Vermogen Elektronica : Stappenmotor 1 1 De stappenmotor De stator bevat een aantal spoelen en om de rotor te laten draaien moeten deze spoelen

Nadere informatie

VANTEK Discovery set. N. B. De OPITEC bouwpakketten zijn gericht op het onderwijs. N991240#1

VANTEK Discovery set. N. B. De OPITEC bouwpakketten zijn gericht op het onderwijs. N991240#1 9 9 1. 2 4 0 VANTEK Discovery set N. B. De OPITEC bouwpakketten zijn gericht op het onderwijs. 1 Inhoudsopgave Binair rekenen Pulse en Countermodule blz. 3 Informatieverwerking Input en outputmodules blz.

Nadere informatie

Handleiding HCS VB5224

Handleiding HCS VB5224 Handleiding HCS VB5224 Digitale Uitgangsmodule met 4 uitgangen HCS Building Automation Kompasstraat 7, 2901AM Capelle a/d IJssel Postbus 182, 2900AD Capelle a/d IJssel Tel. +31(0)10 458 00 00 Fax +31(0)10

Nadere informatie

3 Interfacebeschrijvingen

3 Interfacebeschrijvingen 3 Interfacebeschrijvingen 3.1 VLCC VRI (OCIT-O) 3.1.1 Globale eigenschappen In dit hoofdstuk worden de globale eigenschappen voor het gebruik van OCIT beschreven. 3.1.1.1 Systeemarchitectuur Het systeem

Nadere informatie

Externe apparatuur. Artikelnummer van document: In deze handleiding wordt het gebruik van optionele externe apparaten beschreven.

Externe apparatuur. Artikelnummer van document: In deze handleiding wordt het gebruik van optionele externe apparaten beschreven. Externe apparatuur Artikelnummer van document: 405762-331 Mei 2006 In deze handleiding wordt het gebruik van optionele externe apparaten beschreven. Inhoudsopgave 1 USB-apparaat gebruiken USB-apparaat

Nadere informatie

Handleiding. Bijlage LCD Display. +32 (0)

Handleiding. Bijlage LCD Display. +32 (0) Handleiding Bijlage LCD Display +32 (0) 485 68 25 62 info@turbobike.be www.turbobike.be LCD-Display handleiding Functies 01 Omhoog knop 06 Tijd indicator 02 Aan/uit knop 07 Wandel-assistentie 03 Omlaag

Nadere informatie

1 Aanvulling cosy deeltijd

1 Aanvulling cosy deeltijd 1 Aanvulling cosy deeltijd 1.1 Multiprocessor versus multicomputer Het kenmerk van een multiprocessor is dat meer CPU hetzelfde geheugen delen. Voordeel van deze aanpak is het relatief eenvoudige programmeermodel.

Nadere informatie

LocoServo Handleiding

LocoServo Handleiding LocoServo Handleiding HDM12 Disclaimer van Aansprakelijkheid: Het gebruik van alle items die kunnen worden gekocht en alle installatie-instructies die kunnen worden gevonden op deze site is op eigen risico.

Nadere informatie

Standaard koppelvlak Digikoppeling adapter Servicebus. Datum: 18 augustus 2014 Versie: 0.3 Auteur: M. van den Broek

Standaard koppelvlak Digikoppeling adapter Servicebus. Datum: 18 augustus 2014 Versie: 0.3 Auteur: M. van den Broek Standaard koppelvlak Digikoppeling adapter Servicebus Datum: 18 augustus 2014 Versie: 0.3 Auteur: M. van den Broek Inhoudsopgave 1 Inleiding...1 2 Architectuur, uitgangspunten en verantwoordelijkheden...2

Nadere informatie

Gebruikershandleiding Digikoppeling Compliance Voorziening (Portaal)

Gebruikershandleiding Digikoppeling Compliance Voorziening (Portaal) Gebruikershandleiding Digikoppeling Compliance Voorziening (Portaal) Versie 1.0 Datum 18-10-2016 Status Concept Colofon Logius Servicecentrum: Postbus 96810 2509 JE Den Haag t. 0900 555 4555 (10 ct p/m)

Nadere informatie

DinaSys DTC versie 3. 3 april 2014 DTC versie 3 Pagina 1 van 8

DinaSys DTC versie 3. 3 april 2014 DTC versie 3 Pagina 1 van 8 DinaSys DTC versie 3 De software voor de DTC draaischijfbesturing is geheel herschreven en bevat nieuwe functionaliteit waardoor niet alleen het draaigedrag aanzienlijk verbeterd is, maar ook een aantal

Nadere informatie

EXCEL GEGEVENSBEHEER

EXCEL GEGEVENSBEHEER EXCEL GEGEVENSBEHEER WWW.I-LEARNING.BE - 7 WHAT IF - WAT ALS ANALYSE MET EEN GEGEVENSTABEL Met een gegevenstabel kunnen we twee variabelen in een tabel uitzetten. De overige variabelen staan in de brontabel.

Nadere informatie

[7] Variabelen en constanten

[7] Variabelen en constanten [7] Variabelen en constanten We gaan een eenvoudig programma schrijven waarbij we reclame maken voor CoderDojo Dendermonde. Volg mee via 07_VariabelenConstanten.py Dit is wat er moet verschijnen op het

Nadere informatie

Arduino Cursus, Deel 2 Programmeren. Simon Pauw, ZB45, Amsterdam

Arduino Cursus, Deel 2 Programmeren. Simon Pauw, ZB45, Amsterdam Arduino Cursus, Deel 2 Programmeren Simon Pauw, ZB45, Amsterdam Programmeren Geen zorgen als je niet alles begrijpt. Doel: Het snappen van bestaande code. Meeste kennis ook toepasbaar buiten de Arduino

Nadere informatie

5 Elektronische sturing (VSE) 5.1 Werking Schema. Tractor

5 Elektronische sturing (VSE) 5.1 Werking Schema. Tractor 5 Elektronische sturing (VSE) 5.1 Werking 5.1.1 Schema 9 10 M 4 Tractor 8 2 7 7 5 1 5 1 6 3 3 62 1. Cilinders 2. ECU 3. Hoeksensor 4. Kingpensensor 5. Hydrauliek unit 6. Centreerleiding 7. Stuurleidingen

Nadere informatie

Boiler Temp. pomp instelling, Thermostat menu Th20 6. Pellet Sensor. Pellet Tank AB M

Boiler Temp. pomp instelling, Thermostat menu Th20 6. Pellet Sensor. Pellet Tank AB M Pellet Tank 21 17 27 28 29 30 43 22 Pellet Sensor 5 Boiler Temp. pomp instelling, Thermostat menu Th20 6 7 34 35 8 9 A B 22 23 24 AB B M 3 4 1 2 A Calux Pelletketel met Boiler schema en anti-condens ventiel

Nadere informatie

Beknopte informatie voor GBS leverancier t.b.v. NIBE warmtepomp 1145/1245/1155/1255/1345

Beknopte informatie voor GBS leverancier t.b.v. NIBE warmtepomp 1145/1245/1155/1255/1345 Beknopte informatie voor GBS leverancier t.b.v. NIBE warmtepomp 1145/1245/1155/1255/1345 Protocol: Methode: RTU, snelheid: 9600 baud, lengte: 8 bit, parity: geen, stop bits: 1, Adres 0x01*** Scan rate

Nadere informatie

Dynamische Websites. Week 2

Dynamische Websites. Week 2 Dynamische Websites Week 2 AGENDA Labo 1 GET, POST Navigatie, etc Varia 1 2

Nadere informatie

Trainingsmateriaal Osiris 6. Admission Office International Office

Trainingsmateriaal Osiris 6. Admission Office International Office Trainingsmateriaal Osiris 6. Admission Office International Office Utwente, 6-2-2014 i Inhoudsopgave Inhoudsopgave ii 1. Algemene handeling Osiris 6 1 1.1 Menu structuur. 1 1.2 Favorieten indelen 2 1.3

Nadere informatie

Je gaat leren programmeren in Ruby. En daarna in Ruby een spelletje maken. Websites zoals Twitch en Twitter gemaakt zijn met behulp van Ruby?

Je gaat leren programmeren in Ruby. En daarna in Ruby een spelletje maken. Websites zoals Twitch en Twitter gemaakt zijn met behulp van Ruby? 1 Je gaat leren programmeren in Ruby. En daarna in Ruby een spelletje maken. Websites zoals Twitch en Twitter gemaakt zijn met behulp van Ruby? Voordat je begint met programmeren, moet je Ruby installeren.

Nadere informatie

BeheerVisie ondersteunt StUF-ZKN 3.10

BeheerVisie ondersteunt StUF-ZKN 3.10 Nieuwsbrief BeheerVisie Nieuwsbrief BeheerVisie 2015, Editie 2 Nieuws BeheerVisie ondersteunt StUF-ZKN 3.10 BeheerVisie geeft advies MeldDesk App Message Router MeldDesk Gebruikers Forum Nieuwe MeldDesk

Nadere informatie

FA23 Aansluitschema Onderdeel nr: 01-01-03-0003

FA23 Aansluitschema Onderdeel nr: 01-01-03-0003 FA23 Aansluitschema Onderdeel nr: 01-01-03-0003 Versie 1.01 1 Inhoud pagina. 1 Pin uitgangen... 3 2 Aansluiting FA23... 4 2.1 Specificatie...5 2.1.1 Zekeringen... 5 2.1.2 Kabel dikte... 5 3 Bijlage D1:

Nadere informatie

Syncro AS. Analoge Brandmeldcentrale. Gebruikershandleiding. Man V1.0NL

Syncro AS. Analoge Brandmeldcentrale. Gebruikershandleiding. Man V1.0NL Syncro AS Analoge Brandmeldcentrale Gebruikershandleiding Man-1100 030209V1.0NL Index Section Page 1. Inleiding...2 2. Bediening...2 3.1 Bedieningsniveau 1...2 3.2 Bedieningsniveau 2...2 3. Alarmen...2

Nadere informatie

BIZOBIKE Display handleiding E-Motion

BIZOBIKE Display handleiding E-Motion BIZOBIKE Display handleiding E-Motion Inhoudsopgave Materiaal & kleur 1 Functies 1 Interface 1 Installatie 1 Powerknop 1 Wandel assistent 2 Achtergrond verlichting 2 Batterij capaciteit 2 Afstand & trip

Nadere informatie

PRODUCTBLAD BEDIENINGEN PAC i ECO i

PRODUCTBLAD BEDIENINGEN PAC i ECO i PRODUCTBLAD BEDIENINGEN PAC i ECO i In dit productblad kunt u tal van oplossingen vinden op het gebied van centrale en decentrale regelingen, evenals aansturingen van externe apparaten en door externe

Nadere informatie

Veldcommunicatie in relatie tot Smart Factory

Veldcommunicatie in relatie tot Smart Factory Veldcommunicatie in relatie tot Smart Factory Marcel Vennemann Sales Manager Turck B.V. Ruiterlaan 7, NL-8019 BN Zwolle Postbus 297, NL-8000 AG Zwolle T +31 38 422 77 50 F +31 38 422 74 51 E marcel.vennemann@turck.com

Nadere informatie

Handleiding: instellen en werking LCD display t.b.v. ombouwset 004 en prolithium Velvet. Gefeliciteerd met de aankoop van een R A T - Holland product!

Handleiding: instellen en werking LCD display t.b.v. ombouwset 004 en prolithium Velvet. Gefeliciteerd met de aankoop van een R A T - Holland product! Handleiding: instellen en werking LCD display t.b.v. ombouwset 004 en prolithium Velvet Beste Gebruiker, Gefeliciteerd met de aankoop van een R A T - Holland product! Neemt u a.u.b. deze handleiding zorgvuldig

Nadere informatie

Gebruikershandleiding 2015 1

Gebruikershandleiding 2015 1 Gebruikershandleiding 2015 1 1. Bouw S-tablet 1.1 De 3 delen van de informatieverwerking: Invoer: 2 vaste invoerorganen: drukknop en schuifschakelaar 2 aansluitmogelijkheden: extra invoerorganen Impulsgenerator:

Nadere informatie

MiniPlex-41 NMEA-0184 multiplexer Handleiding

MiniPlex-41 NMEA-0184 multiplexer Handleiding MiniPlex-41 NMEA-0184 multiplexer Handleiding MiniPlex-41, V1.0 Firmware V1.10 CustomWare, 2002 Inleiding De MiniPlex-41 is een vierkanaals datamultiplexer, waarmee u meerdere NMEA-0183 instrumenten op

Nadere informatie

A & E T r a d i n g b. v

A & E T r a d i n g b. v . G E B R U I K E R S A & E T r a d i n g b. v H A N D L E I D I N G Cascade Systeem voor motor besturingsboxen C O M P A C T Voor firmware versie 1.8 Rev4 L o r e n t z p a r k 1 3 N L 9 3 5 1 V J L e

Nadere informatie

MBUS-64 TCP. VF64 over MODBUS / TCP

MBUS-64 TCP. VF64 over MODBUS / TCP MBUS-64 TCP VF64 over MODBUS / TCP Wijzigingen voorbehouden PS/16-05-2006 Inhoudsopgave 1 Inleiding --------------------------------------------------------------------------------------------- 3 2 Protocol

Nadere informatie

Overzicht Code Run time-structuur De Robot Bots Het ontwerp van een Bot. De Robot. Robotspeelmiddag. Sjoerd Dost, Rick Sen.

Overzicht Code Run time-structuur De Robot Bots Het ontwerp van een Bot. De Robot. Robotspeelmiddag. Sjoerd Dost, Rick Sen. Robotspeelmiddag Sjoerd Dost, Rick Sen 20 december 2011 Inhoud Overzicht Code 1 Overzicht Code Codestructuur 2 3 Geschiedenis 4 Bot-interface Echobot Snorbot 5 Minimaal Optimaal Aan de slag! Wat hebben

Nadere informatie

ARGO DATA SYSTEMS BV DE OPLOSSING VOOR TOTALE EXPEDITIE EN TRANSPORT AUTOMATISERING. Document Instellingen

ARGO DATA SYSTEMS BV DE OPLOSSING VOOR TOTALE EXPEDITIE EN TRANSPORT AUTOMATISERING. Document Instellingen ARGO DATA SYSTEMS BV DE OPLOSSING VOOR TOTALE EXPEDITIE EN TRANSPORT AUTOMATISERING Document Instellingen Document Instellingen 1. Introductie Met deze optie krijgt u de mogelijkheid om de documentinstellingen

Nadere informatie