Hydraulische Electrische en Pneumatische Verantwoording

Transcriptie

1 Hydraulische Electrische en Pneumatische Verantwoording 5/6/15 WH29.b.2 ELON HENDRIKSEN FINN KRIJGER CAS HILLENIUS JAAP HEEMSKERK JASPER HOP WALTER HEEMSKERK THIJS HOOFTMAN

2 Inhoud Inhoud... Error! Bookmark not defined. Hydrauliek... 4 Werking hydraulisch systeem hydraulische voeding hydraulische voeding systeem expansie vat flow sensor druk sensor filter return leiding hydraulische reservoir geluidsdemper stroom regulator wiel aandrijving hydraulische motoren rem klep richting klep rem weerstand opstart weerstand telescoop actuator richtingsklep telescoop actuator schroefspindel aandrijving Richtingsklep Opstart weerstand Schroefspindel motor Spindel Berekeningen volgens specificaties Hydraulische schema s, telescopische cilinder Elektronica... Error! Bookmark not defined. Electronica Outputs Hefmechanisme... 21

3 Aandrijving Hydrauliek Laad- lossysteem Signalering Input Afstand van omgeving Locatie In lijn met stelling Pneumatiek Bijlage... 25

4 Inleiding De constructie van de AGV is uitgedetailleerd. Het is nu belangrijk dat de AGV met de juiste aandrijving wordt uitgerust. Het hefsysteem moet voldoende kracht bezitten om de flightcase op de gewenste hoogte te brengen. Het hydraulisch systeem bestaat uit een elektrische pomp die een vloeistof op de juiste druk brengt. De hydraulische motoren zetten de oliedruk om in een beweging. Daarnaast bezit de AGV ook een klein pneumatisch systeem. De bedoeling van dit systeem is dat de AGV straks over de juist prestaties beschikt. De flightcases moeten namelijk snel naar de juiste plek worden vervoerd. De veiligheidsaspecten moeten ook in acht worden genomen.

5 Hydrauliek Werking hydraulisch systeem Het hydraulische systeem welke gebruikt zou worden in de AGV kan in 4 onderdelen ingedeeld worden. 1. Hydraulische pomp 2. Wiel aandrijving 3. Telescoop actuator 4. Schroef spindel aandrijving Hydraulische voeding Dit deel van het hydraulische systeem zorgt voor de opbouw van hydraulische druk. Deze hydraulische druk zal in de andere onderdelen van het hydraulische systeem gebruikt worden om van de hydraulische energie mechanische energie te maken. Om zijn taak te kunnen uitvoeren bestaat dit onderdeel uit de volgende onderdelen. 1. hydraulische voeding systeem 2. expansie vat 3. flow sensor 4. ruk sensor 5. filters 6. return leidingen 7. hydraulische reservoir 8. geluidsdemper 9. stroom regulator

6 Al deze onderdelen hebben hun eigen taak binnen dit systeem. In de paragraven hieronder zal de werking van ieder onderdeel beschreven worden. Hydraulische voeding systeem De hydraulische pomp zorgt dat de hydraulische olie een bepaalde druk heeft. Deze hydraulische pomp zal worden aangedreven door een elektromotor. Ook zal de pomp een olie met een bepaalde snelheid rond pompen dit wordt ook wel de flow genoemd. Expansie vat Het expansie vat heeft twee taken de eerste staak is dat een expansie van werkt als een buffer. Deze buffer slaat een bepaalde hoeveelheid olie onder druk op zodat het bij een eventuele uitval van de pomp gebruikt dan worden voor het aandrijven van remmen of andere systemen. De tweede taak van het expansie vat is dat het expansievat drukpieken in het systeem op kan vangen. Deze druk pieken ontstaan na bijvoorbeeld het sluiten van een klep ergens in het systeem. In extreme gevallen kan bij een druk piek een hydraulische leiding breken. Flow sensor Deze sensor meet de vloeistof stroom in het systeem. Deze gegeven kunnen door de AGV computer gebruikt worden om bij voorbeeld de pomp harder of zachter te laten draaien. Dit om energie te besparen. Druk sensor Een druk sensor meet de druk in het systeem. Deze informatie kan door de AGV computer gebruikt worden om bijvoorbeeld de pomp langzamer te laten draaien. Dit om energie te besparen Filter In het systeem zoals het in de AGV gebruikt gaat worden zullen 2 soorten filters voorkomen

7 gewone filter magnetisch filter een gewoon filter zal aanwezig zijn in de return leiding. Deze filters halen stof en de grotere metaal delen uit de olie. Dit zodat deze metaal of stofdelen geen onderdelen kunnen beschadigen. De magnetisch filter zal gepositioneerd zijn vlak voor de hydraulische pomp. Deze filter haalt de kleien en middel grote metalen onderdelen uit de olie. Return leiding De enige functie van de return leiding is het terug voeren van de olie naar het reservoir. De return leidingen zijn dikker dan de druk leidingen zodat ze zo min mogelijk weerstand veroorzaken. Hydraulische reservoir In het hydraulische reservoir zal de olie opgeslagen worden tot dat het weer gebruikt wordt in het systeem. De secundaire taak van het hydraulische reservoir is om de olie eventueel te koelen met de op dat moment aanwezige koele olie. Geluidsdemper De hydraulische pomp kan een hoog geluid produceren bij veel omwentelingen. De rest van het hydraulische systeem kan dit geluid versterken. Daarom zal er een hydraulische geluidsdemper achter de hydraulische pomp geplaatst worden welke dit geluid verminderd of zelfs dempt. Stroom regulator Dit onderdeel verdeelt de hoeveelheid flow onder de gebruikers in ons systeem zijn die de 4 wiel motoren. Deze regulator zorgt er voor dat er geen verschil in flow is tussen de 4 wielmotoren Wiel aandrijving Dit systeem drijft de wielen aan van de AGV dit doet het systeem met olie van het hydraulische voeding systeem. Het aandrijfsysteem bestaat uit de volgende onderdelen. 1 Hydraulische motoren 2 Rem klep 3 Richting klep 4 Rem weerstand(regelbaar) 5 Opstart weerstand (regelbaar) al deze onderdelen hebben hun eigen taak binnen dit systeem. In de paragraven hieronder zal de werking van ieder onderdeel beschreven worden. Hydraulische motoren de hydraulische motor zet hydraulische energie om in mechanische energie. De snelheid waarmee de as van de motor rond draait is afhankelijk van de vol en de druk welke door het voeding systeem aangevoerd wordt.

8 Rem klep Iedere aandrijf wiel heet 2 van deze kleppen welke met elkaar samen werken. Deze kleppen zorgen er voor dat de olie gaat circuleren door de remweerstand hierdoor is het mogelijk het voertuig rustig te laten remmen. Deze klep heeft twee posities. De eerste positie is de normale stand hierbij wordt de olie gewoon naar de motor gevoerd. In de tweede positie zorgt er voor dat de olie via de remweerstand gaat lopen. (De werking van de rem weestand staat vermeld in paragraaf 1.2.4) Richting klep De richtingsklep is nodig om de hydraulische motor van richting te kunnen laten veranderen. Deze klep heeft drie posities de eerste positie is de positie waarbij de olie stromen de motor aandrijf in rotatie richting 1 (vooruit). Positie twee zorgt er voor dat de olie stroom de motor aandrijft naar rotatie richting 2 (achteruit). Positie drie is de rem positie en ook de begin positie. In positie 3 zijn de wielen ook vergrendeld wat tot een abrupte rembeweging kan leiden in geval van een nood situatie. Rem weerstand wanneer de remklep in de tweede positie staat zal de olie tussen de motor en de rem weerstand stromen. De weestand zal er voor zorgen dat de motor zal remmen. Opstart weerstand wanneer de richtingsklep open gaat zal er een grote versnelling plaats vinden. Deze versnelling kan de lading beschadigen. Door een regelbare weerstand in de stroom te plaatsen is het mogelijk het voertuig langzaam op te laten trekken

9 Telescoop actuator Het telescoop actuator systeem heeft als doel de actuator te laten bewegen. Om dit te doen zijn de volgende onderdelen nodig 1 richtingsklep 2 telescoop actuator Richtingsklep Deze klep heeft drie posities de eerste positie is de positie waarbij de olie stromen naar de telescoop actuator loopt. Richting 1 (in). Positie twee zorgt er voor dat de olie stroom de motor aandrijft naar rotatie richting 2 (uit). Positie drie druk loze positie in deze positie staat er geen druk op de telescoop actuator. Telescoop actuator Deze actuator is opgebouwd uit 3 trappen. Door deze trappen is het mogelijk om een grote lengte te overbruggen terwijl de actuator in ingeklapte toestand relatief klein is.

10 Schroefspindel aandrijving De schroefspindel aandrijving zorgt er voor dat de schroefspindel gaat draaien het schroefspindel systeem heeft de volgend onderdelen 1 richtingsklep 2 opstart weerstand 3 schroef spindel motor Richtingsklep Deze klep heeft vier posities de eerste positie is de positie waarbij de olie stromen naar de telescoop actuator loopt. Richting 1 (in). Positie twee zorgt er voor dat de olie stroom de motor aandrijft naar rotatie richting 2 (uit). Positie drie druk loze positie in deze positie zorgt er voor dat er geen druk op de motor staat. In de vierde positie staat er geen druk op de motor maar kan hij wel zijn olie circuleren. Dit maakt het mogelijk de schroefspindel handmatig te draaien. Opstart weerstand wanneer de richtingsklep open gaat zal er een grote versnelling plaats vinden. Deze versnelling kan de lading beschadigen. Door een regelbare weerstand in de stroom te plaatsen is het mogelijk om de spindel langzaam op te laten trekken Schroefspindel motor Deze motor laat de schroefspindel draaien

11 Spindel De hef constructie van de AGV wordt door een hydraulische motor aangedreven. Deze keuze licht voor de hand omdat meerdere functies hydraulisch zijn. Er is daarom slechts een centrale pomp benodigd. De website van INDI bied een groot assortiment hydraulische motoren aan. De motor met het zwakste koppel boven aan de specificatielijst blijkt uiterst geschikt te zijn. Berekeningen volgens specificaties Catalogus INDI Deze hydraulische motor levert een koppel van 10 Nm. De geleverde arbeid per omwenteling komt neer op: W=F * s W= 10 * 2π= 63 J De spindel heeft een spoed van 5 millimeter. Per rotatie is een verplaatsing van 5 mm mogelijk. De kracht die de spindel op de schaarconstructie moet leveren is 6162 N. De arbeid die de motor moet leveren is. W= 6162 * 0,005 = 31 J Catalogus HIWIN Lineaire geleidingen

12 Schema van de hydraulische motor. Bron: Wikipedia Schema van de hydraulische motor. Bron: INDI De motor is dus in staat om twee maal zoveel arbeid te leveren als voor het heffen noodzakelijk is. Bij 1150 toeren per minuut is een verplaatsing van 5,8 m/s mogelijk: s= N * P = 1150*0,005 = 5,8 m/s s: verplaatsing in meter N: toeren per minuut (INDI) P: spoed (HIWIN) De hef constructie kan daarom binnen 0,1 seconden het hoogste punt bereiken. Om beschadiging van de lading te voorkomen zal de snelheid naar beneden worden geregeld. De spindel ondervind vanwege de kogellagers slechts een geringe weerstand. De spindel is volgens de specificaties bestand tegen krachten van 12 kn. De statische belasting op de schaarconstructie is slecht 6162 N. Vanwege de piekbelastingen zou een factor twee voor de sterkte moeten gelden. In dat geval voldoet de spindel uitstekend. De spindel wordt door middel van een as-koppeling met de motor verbonden.

13 De hoeveelheid energie die de spindelmotor verbruikt voor het verplaatsen van het lager over het schroefdraad: W=F * s W= 6162 * 0,6 = 3697 J s[m]: lengte spindel F[N]: kracht op de spindel W[J]: Arbeid De hefconstructie bereikt in 3 seconden het hoogste punt. Het geleverde vermogen is dan: P= W/t P= 3697/3= 1232 W P[W]: motorvermogen t[s]: tijd

14 Hydraulische pomp Gestelde eisen De pomp benodigd voor het hydraulische systeem in de AGV voldoet aan de volgende eisen: 1. Voldoende vermogen om de hydraulische motoren te bedienen o 1,2 kw voor de spindel o 1.8 kw voor de aansturing Gezien deze twee nooit tegelijkertijd gebeuren is 1,8 kw het gevraagde vermogen voor de hydraulische pomp. 2. Betrouwbaarheid Veiligheidssystemen zijn elders ingebouwd in het hydraulische systeem en niet afhankelijk van de hydraulische pomp. Omdat het hydraulische systeem cruciaal is voor de werking van de AGV is betrouwbaarheid van specifiek de pomp van dit systeem toch van belang. 3. Zo laag mogelijke kostprijs om de terugverdientijd haalbaar te maken 4. Direct leverbaar vermogen 5. Elektrische aandrijving op gelijkstroom Geschikte pomp De hydraulische pomp wordt ingekocht in combinatie met een elektromotor om deze aan te drijven. Een enkelwerkende hydraulische pomp zoals Valkenpower deze levert en in figuur 1 is weergegeven voldoet aan alle eisen. De specificaties van de pomp zijn: Commented [JH1]: Aanpassen door eindred Type Motor voltage Motorvermogen Tank maat Enkelwerkend 12 V DC 2,0 kw 5L De pomp levert voldoende vermogen (2,0kW > 1,8 kw). Betrouwbaarheid van de pomp zelf wordt verondersteld door de gegeven garantie van het bedrijf en Figuur 1 - Hydraulische pomp. Bron: betrouwbaarheid binnen dit systeem is gegeven doordat een tank met buffer aanwezig is. De constructie is solide en werkt met zowel elektrische als pneumatische onderdelen goed samen. De veiligheidsfactor voor het vermogen is.. De te gebruiken pomp (zie figuur 1) kost 423,50 en is daarmee een goedkoop onderdeel van de AGV. In de kostprijs zal dit geen significant verschil maken en het zal de terugverdientijd van vijf jaar niet belemmeren. Commented [JH2]: Aanpassen door eindred

15 Het vermogen van de pomp is direct leverbaar. De reactietijd voor het opbouwen van druk in de cilinder is verwaarloosbaar. Doordat er een expansievat in het systeem is opgenomen (zie hydraulisch schema) is er altijd druk op het systeem, ook wanneer de pomp uit zou vallen. De pomp wordt middels een elektromotor aangedreven. Deze wordt van voeding voorzien door de accu. Gezien de accu 24V levert is een omvormer nodig om op de door deze pomp gevraagde 12V uit te komen. Een dergelijke omvormer zal rond de 50,- kosten. De pomp werkt op gelijkstroom, zoals de accu deze levert. Ook de omvormer is hierop gekozen. De totale kosten van de hydraulische pomp met elektromotor en omvormer komen hiermee uit op ongeveer 475,-. Figuur 2 - Omvormer 24V/12V

16 Hydraulische motoren wielen Voor de wielen zijn hydraulische motoren nodig die ervoor zorgen dat de AGV aangedreven kan worden en kan sturen. Deze motoren hebben bepaalde specificaties nodig zodat het naar wens werkt en de AGV niet op hol slaat of op een andere manier disfunctioneert. Om de juiste motoren uit te kiezen zijn de volgende specificaties nodig: - Optimaal toerental - Vermogen - Grootte van de motoren Deze getallen zijn op de volgende manier bepaald: m=4200kg a max= 0,3m/s 2 F=m*a 4200*0,3= 1260N 1260/4wielen= 315N/wiel r wiel=0,2m T=315*0,2=63Nm ω=v/r 1,4/0,2=7.0rad/s P=ω*T P= 7*63=440W per wiel Voor de AGV zijn motoren nodig die niet meer dan 2 kw aan vermogen leveren. De motor hieronder aangegeven heeft de juiste specificaties en kan gebruikt worden voor de wielen. OML8151G2001 Orbitmotor

17 Specificaties : Vermogen: 1,1 kw Optimaal toerental: 2000 omw/min Afmetingen motor: zie werktekening

18 Tandwielkasten voor de Orbitmotoren Voor de hydromotoren bij de wielen zijn tandwielkasten nodig om het toerental te verlagen en het koppel te verhogen. Voor de maximale snelheid van de wielen is een hoeksnelheid van 7 rad/s nodig. Dit komt neer op 660 omw/min. Onze motoren kunnen 2000 omw/min produceren, dus met het rekensommetje 2000/3.0 = 666 omw/ min. Deze tandwielkasten zorgen dus ruimschoots voor het gewenste resultaat op de wielen. Het type tantwielkast wat hier onder word weergegeven wordt gebruikt voor de AGV. GBR20ST433 Vertragingskast GBR-20-ST-4-0. Specificaties Ratio: 3,0 : 1 Gewicht: 4,8 kg Max. olievolume in tandwielkast: 0,22 liter

19 Hydraulische schema s, telescopische cilinder Voor het in en uitladen van de fightcases word er gebruik gemaakt van een telescopische cilinder. Deze heeft een ingevouwen lengte van 475 mm en een slag van 1043mm. zie tabel 1 en figuur 1 voor details van de zuiger Di Natale 3-traps telescoopcilinder 3035F oog Verpakt per: 1 Slag : 1043 m Aantal trappen : 3 Ø Trappen: (mm) :61 x 76 x 91 Hefverm. T: 2,9-4,5-6,5 inhoud : 5 L afmeting a : 130 afmeting b : 134 afmeting c : 110 afmeting d : 112,5 afmeting e : 40 afmeting f : 365 afmeting g : 35 afmeting l : 475 afmeting n : 59 afmeting o : 31 afmeting p : 30 afmeting q : 25 [ toebehoren/telescoopcilinders/verzinkte-d-sluitingen ] Tabel 1: afmetingen Cilinder Figuur 1: Tekening specificaties cilinder. Om de flightcase te kunnen aangrijpen word een zuignap gebruikt waarin een vacuüm word gecreëerd. Om het formaat van de zuignap te kunnen bepalen moet worden berekend hoe groot de benodigde kracht is om de kist te verplaatsen. De kist heeft aluminium profielen en staat daarmee op een stalen constructie. Er is besloten om het vacuüm op te wekken met een stofzuigermotor in plaats van met een vacuüm generator omdat er geen ruimte is voor een drukvat op de AGV en omdat een stofzuigermotor precies de zelfde onderdruk creëert als een vacuüm generator. De diameter van de

20 zuignap moet 200mm worden om een kist van 300kg te kunnen wegslepen. (Zie de bijlage voor totale berekening). Tevens is er in de zuignap een druksensor geplaatst die, bij indrukken, aangeeft dat de zuignap tegen de doos aan zit, de hydraulische cilinder stop zet, de vacuümpomp aan zet en de hydraulische zuiger weer laat intrekken. Hieronder een schematische tekening weergegeven van de situatie.

21 Electronica Binnen de AGV is een PLC nodig die signalen vanuit de diverse componenten verwerkt en commando s terug stuurt. Hieronder is een overzicht te zien met de inputs en outputs die in de AGV te vinden zijn. Vervolgens worden deze toegelicht. Hefmechanisme - Lasermeter (hoogtebepaling) - Druksensor (eindstop) - Klepstandmelder (hydauliek) Aandrijving - 4x Klepstandmelder (hydrauliek) 3 Discreet 1 Analoog 12 Discreet Hefmechanisme - Richtingsklep Aandrijving - 4x Richtingsklep Hydrauliek - Frequentieregelaar (Hydrauliekpomp) 2 Discreet 8 Discreet 1 Analoog Hydrauliek - Druksensor (Pa hydrauliek) Omgeving - 4x Ultrasonesensor Locatie - 2x Optischesensor (snelheid en richting M/s) 1 Analoog 4 Analoog 2 Analoog PLC Inputs - 19 Discreet - 4 Analoog Outputs - 13 Discreet - 2 Analoog Laad- lossysteem - Richtingklep - Vacuümpomp Signalering - Richtingsindicatiemodule 3 Discreet 1 Analoog Laad- lossysteem - Druksensor (zuiger) - 2x Cilinderstandmelders (begin en eindmelders) 3 Discreet Noodstop - Noodstop druksensor 1 Discreet Outputs Bij het vaststellen van het benodigde aantal outputs op de PLC is er gekeken naar de verschillende onderdelen. Omdat die onderdelen direct bestuurd worden door de PLC is het van belang dat er bekend is wat voor soort signaal het onderdeel nodig heeft. De outputs zijn grofweg onder te verdelen in 5 verschillende categorieën die onderling toch in verband staan. Hefmechanisme Het hefmechanisme van de AGV werkt met behulp van een spindel, welke word aangedreven door een hydraulische motor. Omdat het hydraulisch systeem zichzelf op druk houd, kan de spindel worden bediend doormiddel van het schakelen van een klep. De betreffende klep is een 5/3, waarbij middelste stand word bekrachtigd door een veer. Hierdoor blijven er 2 discrete output signalen nodig om deze volledig te besturen.

22 Aandrijving De wielen worden bekrachtigt met behulp van hydraulisch aangedreven motoren. Omdat deze motoren op het algemene hydraulische systeem zitten, hoeven ze alleen bediend te worden door het gebruik van kleppen. Ook bij deze besturing word er gebruik gemaakt van een 5/3 ventiel waarbij de middelste stand word bekrachtigd door een veer. Dus er blijven hier per ventiel 2 discrete output signalen nodig om ze aan te sturen. Door het gebruik van de Mecanum wielen zal ieder wiel een aparte motor moeten hebben. En dus zullen er in totaal 8 stuursignalen zijn om de AGV aan te drijven en te sturen. Hydrauliek Het hydraulisch systeem voorziet alle verschillende hydraulische componenten van druk. Wanneer deze te laag is zal de PLC een signaal sturen dat de pomp moet aanslaan. Omdat er niet altijd even veel vermogen van het systeem gevraagd zal worden, is er gekozen om de pomp met een frequentieregelaar aan te sturen. Dit om het afslaan van de pomp te beperken en de levensduur daarmee te verlengen. Er zal dus een analoog signaal worden gezonden naar de frequentieregelaar. Laad- lossysteem Het laad- lossysteem is op te delen in twee verschillende onderdelen. De vacuümpomp en de hydraulische cilinder. De vacuümpomp houd de kist vast op de AGV, en zal dus de gehele reistijd aanstaan. Deze krijgt uit de PLC enkel een discreet signaal. De hydraulische cilinder zal met behulp van een 5/3 ventiel worden bediend. Bij dit ventiel word de middelste stand bekrachtigd met behulp van een veer. Hierdoor zijn er slechts twee signalen nodig om de richtingsklep volledig te bedienen. Signalering De AGV geeft doormiddel van de signalering beperkte informatie door aan de omgeving. Omdat niet altijd alle verschillende signaallampen daarvoor gebruikt hoeven te worden. Kan de signalering worden bestuurd met behulp van een analoog signaal.

23 Input Afstand van omgeving Deze functie is bedoeld om een bepaalde ruimte tussen de AGV en de omgeving te houden. Dit voor de veiligheid van de omgeving en de AGV zelf. Hiervoor zullen ultrasone sensoren worden gebruikt. Deze worden ook vaak in auto s toegepast, voor tijdens het parkeren. Deze sensoren hebben een breed bereik, wat nodig is omdat niet alle obstakels direct van voren zullen komen. Deze sensoren hebben een observatiehoek van 100 graden. Er word aan elke kant van de AGV een sensor geplaatst, wat betekent dat de hoeken van de AGV buiten de observatiezone zitten. Echter, is dit geen gevaar voor de AGV zolang deze maar niet schuin rijdt. Locatie Het bepalen van de locatie van de AGV is essentieel in het manoeuvreren tussen communicatiepunten en laad of lospunten. Zo weet de AGV dat hij van zijn pad af is als hij na een bepaalde tijd geen communicatiepunt tegenkomt, als dat wel zo had moeten zijn, en kan dan voor de veiligheid stoppen. Om dit te bepalen zijn beiden translatie en rotatie belangrijk voor de AGV. Deze worden gemeten door twee contactloze optische snelheidsmeters. Er is voor een contactloos principe gekozen in verband met moeilijkheden met rotaties en vuil op de werkvloer. Translatie meten in een rechte lijn is simpelweg direct af te lezen. Rotatie is ook zeer belangrijk, en zal gemeten worden door het verschil tussen de gemeten snelheden van de twee sensoren. In lijn met stelling Om er voor te zorgen dat de AGV in lijn staat met de stelling om de flightcase te lossen, moet de AGV precies ver genoeg de stelling hal in rijden, en vervolgens de laadbak hoog genoeg optillen. De langste stellinghal is ongeveer 12.15m lang. De stellingen zelf hebben een tolerantie van ±0.05m. Dit betekent dat als de zelfde sensoren hiervoor worden gebruikt als voor het bepalen van de locatie, deze een maximale afwijking mogen hebben van ongeveer 0.41%. Dit is een haalbare grootheid, vooral als er tussentijdige checkpoints vastgesteld zijn waar de sensor zijn onzekerheidsgrenzen weer op nul kan zetten. Om de hoogte van de laadbak te bepalen kan een lazersensor bevestigt worden op de bodemplaat van het hefsysteem. Deze meet simpelweg de afstand tot de laadbak, waardoor de totale hoogte van de bak ook berekend kan worden. Ook wordt een druksensor gebruikt om de hefinstallatie af te laten slaan als deze weer helemaal beneden is. Dit wordt gebruikt als een harde stop om te voorkomen dat de pomp te laat afslaat en vacuüm gaat zuigen.

24 Pneumatiek Het enige deel pneumatiek in de AGV is een stofzuiger motor die zorgt voor de benodigde onderdruk in de zuignap. Een berekening van het formaat van de zuignap is te vinden in de bijlage.

25 Bijlage Berekeningen voor diameter zuignap Massa: Fzw Fn 300 kg 2943 N Dynamisch wrijvingscoefficient 0,25 0,45 Statisch wrijvingscoefficient 0,6 Versnelling 0,1 m/s^2 Fwrijving=u*Fn F=m*a 1765,8 N 294,3 N Ftotaal 2060,1 Vacuumpomp 7 N/cm^2 Oppervlakte zuignap Diameter zuignap 294,3 cm^2 19,35754 cm

26 Hydraulisch systeem