VISION & ROBOTICS. Safety first! Robotcel als samengestelde machine. TU Delft opent robotinstituut. Software-uitdagingen bij robotvision

Transcriptie

1 VISION jaargang 5 nummer 1 februari 2013 & ROBOTICS Safety first! Inclusief Dossier Hout & Metaal Robotcel als samengestelde machine TU Delft opent robotinstituut Software-uitdagingen bij robotvision

2 CNC ROBOTS ROBOMACHINES Safety First De FANUC R-30iB besturing is de nieuwe standaard voor intelligente productiviteit. Deze nieuwste generatie van robotbesturing zit boordevol geavanceerde technologie en geïntegreerde FANUC hardware met meer dan 250 software functies. Deze optimaliseren cyclustijden, snelheid, nauwkeurigheid en veiligheid. intelligente Dual Check Safety software FANUC DCS (Dual Check Safety) is een intelligente software die ervoor zorgt dat zowel de operators, robot en tools 100% veilig zijn. En dit zonder de extra kost van hardware. De nieuwe ipendant Touch geeft de operator de mogelijkheid de voor gedefinieerde veiligheidszones te zien. Scan the QR code en zie hoe FANUC DCS werkt! T.:

3 Colofon Vision & Robotics is hét vakblad over automatiseringsoplossingen voor de maak-, agro-en foodindustrie door specialisten in robotica en visionsystemen. jaargang 5 nummer 1 februari 2013 Vision & Robotics verschijnt zes maal per jaar. Toezending geschiedt op abonnementbasis en controlled circulation. Uitgever Henk van Beek, Fenceworks BV Telefoon: henk@fenceworks.nl Redactie Liam van Koert, The Text Factory Joanna Hughes, The Text Factory Telefoon: redactie@visionandrobotics.nl Redactieraad Pieter Jonker, TU Eindhoven en TU Delft Jaap van de Loosdrecht, Computer Vision Lab, NHL Martin van der Have, RAB en ABB Fred Bokhorst, RAB en Ferdar Bas Wondergem, DVC Hans Lenos, lenosonline.info Wim Hoeks, NTS groep Kennisoverdracht Het was een van de paradepaardjes van een zeer gewaardeerd Vision&Robotics auteur: van kennis naar kunde en natuurlijk ook naar de kassa. Volgens Cees van Heijkoop, en ik kan niet anders dan het roerend met hem eens zijn, was het de kennisontwikkeling en de vermarkting hiervan,wat de BV Nederland haar voorsprong geeft. Deze ontwikkelde kennis zou dan wel zijn weg moeten vinden naar de juiste en praktische toepassingen en de juiste skillsets. Een keten van kennis die zorgvuldig moest worden samengesteld, naadloos moest aansluiten en immer gekoesterd moest worden. Ergens in deze kennisketen had ook Vision&Robotics, en dus ook Cees, zijn rol te vervullen. Deze rol vervulde hij jarenlang met verve. De oplettende lezer zal het niet ontgaan zijn dat ik hier een verleden tijd heb gebruikt. Met de jaarwisseling bereikte ons namelijk het droevige bericht dat Cees in het ziekenhuis was overleden. Ondanks meerdere ziekenhuisbezoeken in de afgelopen jaren, kwam dit bericht toch onverwacht. Want ondanks gezondheidsproblemen en een respectabele leeftijd van 77 jaar, dacht Cees er niet aan zijn pen aan de wilgen te hangen. Hij begaf zich dan ook nog geregeld in de krochten van de industrie, op zoek naar een aansprekend verhaal. Zo was Cees, altijd nieuwsgierig en een verteller in hart en nieren. Daarnaast schuwde hij ook het vergezicht richting een mogelijk betere horizon niet. Deze filosofische inslag bleek ook tijdens zijn door orgelmuziek gesierde uitvaart. Hier las zijn dochter een voor die begon als boekbespreking, maar een heldere uiteenzetting werd van zijn gedachten over het leven en die onlosmakelijke keerzijde van de dood. Zijn reflectie over materie, energie en natuurlijk informatie ontroerde en gaf nieuwe inzichten. Zo was Cees. Zelfs nadat het licht in hem was gedoofd, wist hij zijn nieuw vergaarde kennis over het menselijk wezen en zijn vergankelijkheid op bijna poëtische wijze over te dragen aan familie, vrienden en collega s. Cees, bedankt. We zullen je missen. Vormgeving Laura Willemsen, Grafisch ontwerp Druk Control Media, België Postadres redactie Maredijk 17, 2316 VR Leiden administratie@fenceworks.nl LIAM van koert Abonnementen abonnementen@visionandrobotics.nl Advertentie-exploitatie Mike de Jong, Bureau voor Marketing Media BV Telefoon: mike@fenceworks.nl Aan dit nummer werkten mee Bert Stap, Nick de With, Gerald van Engeland, Bram Janssen Column 03

4 Automation becomes easy. Ontdek hoe KUKA zich heeft toegelegd op het vereenvoudigen van de robotica in elke dimensie: Automation becomes easy! Eenvoudig te plannen. Eenvoudig te integreren. Eenvoudig te bedienen. Eenvoudig in onderhoud. Eenvoudig in aanpassen naar specifi eke vragen. Met de QUANTEC robotgeneratie veelzijdiger en sterker dan nooit ervoor. Met de KR C4 kontroller waar overbodige Hardware geëlimineerd is. Met het nieuwe KUKA smartpad de gemakkelijkste manier om een robot te bedienen. Meer informatie over de nieuwe KUKA-producten kan U vinden op: Of scan deze QR-code met je smartphone. KUKA Automatisering & Robots, Centrum Zuid 1031, 3530 Houthalen, België. info@kuka.be. Tel.: +32 (0)

5 In dit nummer De robotcel als samengestelde machine 08 Software-uitdagingen bij robotvision 12 Schneider versterkt aandacht voor machinebouw 16 Robotica blijft populair op Europa s grootste aandrijfbeurs 18 Houtscanner optimaliseert snijproces 12 houten vloeren 22 TU Delft opent robotinstituut 26 Rubrieken Redactioneel 03 Colofon 03 Nieuws 06 Dossier Hout & Metaal Branche Bulletin 28 (Un)safe 30 Robotveiligheid 34 Productnieuws 38 Column 42 februari 2013 VISION & ROBOTICS Inhoud 05

6 Delftse looprobots gaan nu ook rennen De looprobots van de TU Delft zijn nu ook voorzichtig toe aan rennen. Doel is vooral om de menselijke renbeweging beter te leren begrijpen. Onderzoeker Daniël Karssen bouwde hiervoor de robot Phides. Karssen promoveerde op vrijdag 18 januari op dit onderwerp. Het onderzoek van Daniël Karssen, dat mede werd gefinancierd door Technologiestichting STW, heeft vooral als doel om de menselijke renbeweging beter te begrijpen. Het begrijpen van de menselijke renbeweging is noodzakelijk voor de ontwikkeling van hulpmiddelen die gehandicapte mensen laten rennen, zoals hardloopprotheses, en voor hulpmiddelen die gezonde mensen beter laten rennen, zegt Karssen. Deze hulpmiddelen worden nu al wel ontwikkeld, maar het ontbreekt nog aan fundamenteel inzicht in de renbeweging. Een grote onbekende factor vormen verstoringen, zoals een onverwachte duw of hoogteverschillen in de ondergrond. De TU Delft heeft ruime ervaring met looprobots en behoort daarbij, en nu dus ook bij rennende robots, tot de wetenschappelijke wereldtop. De TU gaat bij de ontwikkeling van de diverse robots zo veel mogelijk uit van de menselijke manier van lopen en rennen. Om meer inzicht te krijgen in de menselijke renbeweging, analyseerde Karssen de renbeweging met simulatiemodellen en robots, waaronder de speciaal ontwikkelde robot Phides. Karssen benadrukt dat Phides pas een allereerste stap is op weg naar echt rennende robots. Zo zit Phides nog vast aan een middelpunt met een boom en ook de torso kan nog niet roteren. Dit doen we om het geheel in het begin nog overzichtelijk te houden. Maar uiteindelijk zullen we echt rennende robots kunnen maken, al kan dat nog geruime tijd duren. Karssen constateerde in ieder geval dat er veel mogelijkheden zijn voor het verbeteren van het verstoringsgedrag van tweebenige rennende robots. De verbeteringen kunnen komen door mechanische aanpassingen, zoals het toepassen van speciale (niet-lineaire) veren of door het verplaatsen van het massazwaartepunt, of door veranderingen aan de regelaar, bijvoorbeeld door het been achterwaarts te laten zwaaien vlak voordat de robot contact maakt met de grond. Het promotie-onderzoek leverde tevens opties voor het verbeteren van renhulpmiddelen. Een veelbelovende is het toepassen van niet-lineaire veren in exoskeletten, want niet-lineaire beenveren lieten een grote verbetering van het verstoringsgedrag zien. Bovendien is het toepassen van deze veren in exoskeletten relatief gemakkelijk. Kunnen we een overvaller automatisch volgen via beveiligingscamera s door het centrum van Rotterdam? Dat is een van de toepassingen van het onderzoek waar de afdeling Intelligent Systems van de TU Delft zich mee bezighoudt. Eerder deze maand opende de afdeling officieel haar InsyghtLab, waar twintig voorbeelden van onderzoek gedemonstreerd werden. Insyghtlab is uitgerust met de modernste hardware setups voor de diverse technologieën waar de afdeling Intelligent Systems zich op richt: Computer Graphics & Visualisatie, Interactieve Intelligentie, Multimedia Signaalverwerking en Patroonherkenning & Bio-Informatica. Bij de opening van het lab zijn meer dan twintig demo s van allerlei toepassingen te volgen. Een voorbeeld uit het InsyghtLab is de 3D-tafel. Op deze tafel kun je allerlei gebeurtenissen zeer precies simuleren. Deze simulaties zijn via een speciale bril door de omstanders in 3D te volgen. Dit kan handig zijn voor groepen onderzoekers. Via de 3D-tafel is bijvoorbeeld een overstroming (en de gevolgen daarvan) in allerlei varianten te laten zien. Ook een operatie is in 3D te simuleren en te volgen. Een andere opstelling in het lab betreft Visual Perception & Eye Tracking. Daarbij is te zien hoe een computer willekeurige objecten kan volgen (tracken) in een live video. Dit kan interessant zijn in bijvoorbeeld de beveiliging: kunnen we een overvaller automatisch volgen via beveiligingscamera s door het centrum van Rotterdam? Een andere mogelijke toepassing hiervan is het automatisch monitoren van snelwegen: rijden de auto s of staan ze stil, en botsen die twee auto s op elkaar? InsyghtLab toont intelligente systemen 06 Nieuws

7 Nieuws Automatiseren in de Agro en Food Op 6 maart 2013 organiseert Mikrocentrum de themamiddag Automatiseren in de Agro & Food. De topsector Agro & Food vormt een essentieel en prominent onderdeel in de Nederlandse economie en is goed voor bijna 10% van de Nederlandse economie en werkgelegenheid. De sector heeft echter ook te kampen met de stijgende loonkosten en de alsmaar groeiende vraag naar voedsel. Automatisering speelt hierbij een zeer belangrijke rol. Maar hoe moet je efficiënt en flexibel (manarm) produceren? Experts en eindgebruikers van best-in-class bedrijven uit de Agro & Food sector delen hun kennis over onderwerpen als; flexibiliteit, traceability en Return On Investment. Het event zal plaatsvinden bij het bedrijf Anthura in Bleiswijk, zij veredelen en vermeerderen Anthuriums en Orchideeën voor zowel pot- als snijcultuur. Voor deze gelegenheid zullen zij hun deuren openen voor een kijkje achter de schermen. Hoornbeeck College krijgt robot Robots spelen wereldwijd een steeds belangrijkere rol, omdat fabrikanten met robots hun concurrentiepositie kunnen versterken. Het is dan ook van belang dat toekomstige ingenieurs robotkennis vergaren. Daarom leveren lasrobotspecialist RobWelding en robotleverancier ABB in december en januari twee moderne zesassige robots aan het Hoornbeeck College in Amersfoort. Wij willen actueel onderwijs blijven bieden, beargumenteert opleidingsmanager Vink. Het betreft de kleinste (IRB 120) en de op één na kleinste robot (IRB 140) uit het assortiment. Deze robots zijn zeer geschikt voor scholen en demonstraties, dankzij hun formaat en aantrekkelijke prijs. De robots lenen zich er bij uitstek voor om het real-life programmeren onder de knie te krijgen, licht RobWelding-directeur Karel van Vlastuin toe. Zijn compagnon bij dit project, ABB sales engineer Martin Visser, vult aan: Ons speciale onderwijspakket biedt kansen voor zowel studenten als docenten; scholen willen immers werken met betaalbare onderwijsmiddelen en studenten willen graag meer van moderne machines weten. Om die redenen zullen wij in 2013 ook andere onderwijsinstellingen gaan benaderen. ABB en RobWelding zullen deze onderwijsinstellingen een aantrekkelijke aanbieding doen: Ons schooloffer bestaat uit een IRB 120 robot met 50 RobotStudionetwerklicenties. Met dit pakket kunnen docenten en leerlingen zowel online als offline programmeren. Voor bedrijven is offline programmeren ideaal, omdat de productie dan niet onderbroken hoeft te worden voor het programmeren, aldus Visser. Voor leerlingen is het ideaal, want zo kunnen grote groepen tegelijkertijd leren programmeren, vult Van Vlastuin aan. De robots die binnenkort bij het Hoornbeeck College komen, kunnen worden gebruikt bij lassen, plasmasnijden, productassemblage, palletiseren et cetera. Vink: Wij willen onze leerlingen niet alleen kennis laten maken met de robotsoftware, maar hen ook daadwerkelijk met robots laten werken. Daarom zullen wij de robots ook in onze projecten inpassen. Phaer exclusief distributeur e2v in Benelux Phaer en e2v kwamen recentelijk overeen dat Phaer de exclusieve vertegenwoordiger van e2v-lijnscancamera s in de Benelux wordt. Phaer was al het vertrouwde aanspreekpunt voor e2v in België en Luxemburg, maar nu wordt ook Nederland aan dit rijtje toegevoegd. Voor de distributie van hoogwaardige producten heb je partners met kennis van zaken nodig, vindt Laurence Cieslak, Sales Account Manager bij e2v. Voor de distributie van de nieuwe ELiixa+ camera s en andere e2vproducten hebben we zo n partner gevonden in Phaer. Ze hebben kennis van zowel de technologie als van de applicaties, en staan daarom dicht bij de OEM. Na vier jaar zeer positieve ervaringen met Phaer in België en Nieuws 07

8 Eindgebruiker moet vaak CE-markeren De robotcel als samengestelde machine in Nederland worden, door de steeds groter wordende automatiseringsgraad, vaak robots en machines samengevoegd tot één productielijn. Dit samenbouwen tot een robotcel is in de praktijk vaak niet alleen veiligheidstechnisch erg lastig, maar kan ook grote juridische consequenties hebben. Tekst: Nick de With 08 Robotveiligheid

9 Door het samenbouwen van twee of meer nieuwe machines tot een productielijn ontstaat een zogenaamd samenstel van machines. Een dergelijk nieuw samenstel van machines valt onder de Europese Machinerichtlijn 2006/42/ EG (MRL) die volledig in de Nederlandse Wet, de Warenwet Besluit Machines (WaWBM) is opgenomen. De samenbouwer wordt door de wetgever gezien als fabrikant van een nieuwe machine en dient aan alle CE-verplichtingen, inclusief CE-markering te voldoen. Voorgenoemde is natuurlijk ook het geval voor de robotcel. De robot is immers ook gewoon een machine die onder de Machinerichtlijn valt. Om zoveel mogelijk de Machinerichtlijn te volgen en omdat robots in de regel met andere machines of onderdelen worden geïntegreerd, zal dit in dit artikel de algemene term machine in plaats van robot worden gebezigd. En daar waar sprake is van een samengestelde machine of productielijn, is het de lezer zonder meer toegestaan hier het woordje robotcel te lezen. wel in gebruik. Grote vraag is nu: Moet eindgebruiker W nu voldoen aan de Machinerichtlijn oftewel de Warenwet Besluit Machines als hij het samenstel bouwt, puur voor eigen gebruik? Het antwoord op deze vraag vindt u in de nieuwe Machinerichtlijn, in artikel 2 lid i, waar de definitie van fabrikant duidelijk staat omschreven (zie kader 1). Uit de nieuwe definitie blijkt dat een ieder die een machine, dus ook een nieuw samenstel van machines, voor eigen gebruik inzet, wordt gezien als fabrikant. Dit betekent dus dat een eindgebruiker die een bepaald bewerkingsproces ontwerpt en bij diverse leveranciers deelmachines koopt en deze in lijn zet of laat zetten, als fabrikant van een samenstel moet worden gezien! Kortom, de CE-verplichtingen van de Machinerichtlijn en mogelijk andere EG-Richtlijnen (zoals bijvoorbeeld de EMC, Laagspanningsen ATEX Richtlijn) gelden voor iedere entiteit (persoon, bedrijf of stichting) die een machine, Machinerichtlijn 2006/42/EG lid i: fabrikant : elke natuurlijke persoon of rechtspersoon die een onder deze richtlijn vallende machine of niet voltooide machine ontwerpt en/of produceert, en die verantwoordelijk is voor de overeenstemming van deze machine of niet voltooide machine met deze richtlijn teneinde haar onder zijn eigen naam of merk of voor eigen gebruik in de handel te brengen of voor eigen gebruik *(in te zetten). Bij gebreke van een fabrikant die aan deze definitie voldoet, wordt elke natuurlijke of rechtspersoon die een onder deze richtlijn vallende machine of niet voltooide machine in de handel brengt of in bedrijf stelt, als fabrikant beschouwd; * Redactie: In de huidige vertaling van de Machinerichtlijn ontbreken de woorden in te zetten achter voor eigen gebruik. De Engelse bron tekst zegt or for its own use, dus het gaat wel degelijk om inzet voor eigen gebruik. Figuur 1: Nieuw samenstel van machines; Bron: FUSACON B.V. Samenbouw van machines Stel een eindgebruiker W schaft bij twee fabrikanten (A en B) een voltooide standalone machine (IIA) en bij fabrikant C een niet-voltooide machine (IIB) aan. Deze machines worden achter elkaar gezet en mechanisch en besturingstechnisch gekoppeld tot een productielijn (zie figuur 1). Het bedrijf voert geen risicobeoordeling uit, maakt geen gebruikersaanwijzing, stelt geen Technisch Dossier samen en plaatst ook geen CE-markering op de productielijn. Eindgebruiker W stelt de productielijn (A + B + C) Figuur 2: Stoelendans om CE-markering. Bron: FUSACON B.V. samenstel van machines of verwisselbaar uitrustingsstuk in de handel brengt of voor eigen gebruik vervaardigt. Stoelendans om CEverantwoordelijkheid!? Steeds meer eindgebruikers zijn inmiddels bekend met het feit dat ook de samenbouwer volgens de wet CE-verplichtingen heeft. Machinebouw behoort bij de meeste eindgebruikers niet tot hun core-business en zal dat ook nooit worden. Inkopers bij eindgebruikers proberen in dit geval vaak om de totale CE-verantwoordelijkheid neer te leggen bij één van de machinebouwers. Leveranciers van deelmachines willen hier vaak niet aan of willen deze verantwoording alleen op zich nemen tegen hoge kosten. Zo ontstaat een stoelendans om CEverantwoordelijkheid zoals weergegeven in figuur 2. Na het stoppen van de muziek, oftewel de discussies, is het vaak de eindgebruiker die geen stoel heeft kunnen bemachtigen. De CEeindverantwoordelijkheid blijft volledig bij de eindgebruiker liggen. De laatste zin van de definitie van fabrikant uit kader 1 luidt zelfs: Bij gebreke van een fabrikant die aan deze definitie voldoet, wordt elke natuurlijke of rechtspersoon die een onder deze richtlijn vallende machine of niet voltooide machine in de handel brengt of in bedrijf stelt, als fabrikant beschouwd; CE + CE + CE CE Ook als de drie machines die een samenstel vormen, afzonderlijk zijn gecertificeerd, betekent dit nog niet dat het samenstel daarmee ook is CE-gecertificeerd. CE + CE + CE CE. Een Robotveiligheid 09

10 samenbouwer moet meer doen dan het in één mapje stoppen van de drie ontvangen EG- Verklaringen van overeenstemming en de drie gebruiksaanwijzingen. Hij zal een overall risicoanalyse moeten uitvoeren en (mogelijk) risicoreducerende maatregelen moeten aanbrengen. Een belangrijke eis uit de Machinerichtlijn is bijvoorbeeld de koppeling van het noodstopsysteem van de drie machines. Daarna moet hij een Technisch Dossier opzetten en een overall gebruiksaanwijzing opstellen. Na het eigenhandig opstellen en ondertekenen van de EG-Verklaring van overeenstemming (IIAverklaring) voor de productielijn mag hij uiteindelijk het machineplaatje met de CE-markering aanbrengen. Veel eindgebruikers hebben hiervoor onvoldoende kennis en ervaring in huis, met als gevolg dat de CE-markering vaak achterwege blijft. Handhaving Arbeidsinspectie Stel de Arbeidsinspectie stuit tijdens een steekproef op de handelswijze van eindgebruiker W ten aanzien van de zelf samengebouwde productielijn (A + B + C). Welke gevolgen kan een dergelijke ontdekking voor het bedrijf hebben? Eindgebruiker W wordt door de toezichthouder (Arbeidsinspectie) gezien als de fabrikant van de nieuwe productielijn. Hij had eerst de certificeringsverplichtingen van de Machinerichtlijn 2006/42/EG dienen na te komen, alvorens de nieuwe productielijn in gebruik te stellen. Aan deze eis is niet voldaan, wat in beginsel een gebruiksverbod op basis van artikel 2 Warenwetbesluit machines (WaWBM) oplevert en mogelijk leidt tot een stillegging en het aanzeggen van een boete. Het verzegelen van de machine is mogelijk, bij zeer ernstig gevaar voor personen, evenals het opmaken van een proces-verbaal op basis van de Wet Economische Delicten (WED) bij onevenredig veel voordeel als gevolg van deze samenbouw, op basis van oneerlijke concurrentie. De maximale boete voor een economisch delict bedraagt Euro of maximaal 2 jaar gevangenisstraf voor de verantwoordelijke manager. Stillegging van het bedrijf op basis van een economisch delict kan voor een periode van maximaal 1 jaar. Ook op basis van de Arbowet kan de Arbeidsinspectie nog aanvullende arbosancties aan het bedrijf opleggen. De handhavinginzet van de Arbeidsinspectie is uiteraard afhankelijk van de ernst van de situatie, de grootte van het risico en de zwaarte van de overtreding. Naast deze zware sancties kan de Arbeidsinspectie ook besluiten een schriftelijke waarschuwing met termijn te geven, bijvoorbeeld bij een gering restrisico of bij het ontbreken van de benodigde documenten. Bij onduidelijkheid over de noodzaak van CEmarkering voor een aangepaste machine of productielijn kan een eindgebruiker zich tegenwoordig schriftelijk wenden tot het Ministerie van Sociale Zaken en Werkgelegenheid. Bepaal vooraf wie fabrikant wordt In grote projecten ontstaat vaak verwarring over welke partij de eindfabrikant is en de overkoepelende CE-markering gaat aanbrengen. De projectleider is druk bezig met het in juiste banen leiden van zijn project en ziet de CE-markering van het samenstel van machines als een bijkomende papieren exercitie. Vaak wordt dit thema daarom veel te laat aangesproken met alle gevolgen van dien. Door vroegtijdig in het project een CE-verantwoordelijke aan te stellen kan een dergelijke CE-stoelendans worden voorkomen. Belangrijk is dat voorafgaand aan de koop van machines duidelijk wordt vastgelegd wie de overkoepelende CE-markering gaat aanbrengen op de nieuwe productielijn. Daarnaast zal moeten worden vastgelegd aan welke Europese Richtlijnen (Lees: Nederlandse Wetten) en Europese EN-normen in ieder geval moet worden voldaan. Zie kader 2. Het komt in de praktijk regelmatig voor dat een eindgebruiker een ondertekende EG-verklaring van overeenstemming (IIA) krijgt met geen of slechts een deel van de voor de betreffende machine geldende geharmoniseerde EN-normen. Om te beoordelen welke EN-normen van toepassing zijn op een machine heeft het Nederlands normalisatie instituut (NEN) de gids ADV 9 gemaakt die kosteloos is te downloaden van Conclusie Uit de hierboven besproken praktijkcase blijkt dat het volgens de Nederlandse overheid voor het CE-certificatieproces geen verschil maakt wie het samenstel van machines realiseert. Door vroegtijdig in het project de verantwoordelijke partij voor de overkoepelende CE-markering vast te stellen kan een CE-stoelendans worden voorkomen. Belangrijk is om duidelijke afspraken te maken over de informatieoverdracht van fabrikant(en) naar integrator en/of eindgebruiker. Hiermee wordt het voor de fabrikant van de productielijn mogelijk om een correct en compleet Technisch Dossier te maken en een goede overkoepelende gebruiksaanwijzing voor de productielijn op te stellen. Meer informatie over Richtlijnen/wetten/normen voor machines: Machinerichtlijn: > Directives & Standards > 2006/42/EC Machinery safety WaBM, Warenwet besluit Machines: zoek op machines WED, Wet op economische delicten: zoek op WED Arbeidsomstandighedenwet: > Sociale Richtlijnen (onderaan) ADV 9: NEN Catalogus Machinenormen: google op ADV <spatie> 9 of via Robotveiligheid

11 INVALUABLE KNOWLEDGE FROM THE EXPERTS AND IT'S ABSOLUTELY FREE THE NEW IMAGING & VISION HANDBOOK ILLUMINATION OPTICS CAMERAS CABLING ACQUISITION SOFTWARE SYSTEMS ACCESSORIES Packed with about 450 pages of information including detailed technical explanations, informative diagrams, illustrations and photos, THE IMAGING & VISION HANDBOOK from STEMMER IMAGING provides everything you need to know about vision applications, solutions, components and the comprehensive service we provide. Imaging is our passion. Call us now for your FREE copy, or visit our website at Phone

12 Softwareuitdagingen bij robotvision Vaak kost het meer tijd om de communicatie tussen softwarepakketten te realiseren, dan de ontwikkeling van de oplossing zelf Tekst: Carlton Heard, National Instruments 012

13 Systemen worden almaar complexer Elk jaar lijken robots minder op figuren uit een sciencefictionfilm en maken ze meer onderdeel uit van ons dagelijks leven. Het vakgebied van de robotica groeit en niet alleen in de fabrieken, maar ook in het publieke domein. Eén van de grootste obstakels die deze groei in de weg staat, is dat de meeste robots blind zijn. Ze hebben maar weinig besef van hun omgeving, een eigenschap die wij als mensen voor vanzelfsprekend aannemen. Onze ogen en ons brein hebben de mogelijkheid om zaken als diepte, textuur en kleur waar te nemen en constant onze focus aan het licht aan te passen als we ons voortbewegen. Vision geeft robots de mogelijkheid om te zien. En moderne software stelt hen in staat de omgeving te begrijpen. Dit zet de deur open voor tal van nieuwe toepassingen, maar komt ook met de nodige uitdagingen. Eén van de meest voorkomende visioentoepassingen in de robotica is vision guided robotics. Historisch gezien is dit een fabriekstoepassing voor bijvoorbeeld het samenstellen of hanteren van materialen. De camera wordt hierbij gebruikt om een beeld te verkrijgen om de positieve van een onderdeel te bepalen. Vervolgens worden de coördinaten naar de robot gestuurd om een functie als het oppakken van het onderdeel te kunnen uitvoeren. Door vision aan dergelijke applicaties toe te voegen, maakt de opstelling een stuk flexibeler. Dezelfde machine kan namelijk gebruikt worden om een variëteit aan onderdelen te verwerken, omdat hij kan zien met welk onderdeel hij te maken heeft. Het oppakken van onderdeel uit een krat ( binpicking), wordt ook eenvoudiger wanneer een camera wordt gebruikt om de oriëntatie van een onderdeel te bepalen, terwijl deze zich te midden van vergelijkbare onderdelen bevindt. Bovendien heeft het gebruik van vision als voordeel dat dezelfde beelden voor inlijn-inspectie kunnen worden gebruikt. Daarmee maakt vision de robot niet alleen nog flexibeler, maar wordt tevens de kwaliteit verhoogd. Dit kan ook tegen lagere kosten worden gedaan, omdat het visionsysteem zaken als opstoppingen kan detecteren, voorspellen en voorkomen. Wanneer een hoge mate van nauwkeurigheid vereist is, kunnen componenten als camera of motionsysteem zeer kostbaar worden, aangezien vele met vision uitgeruste robotsystemen een enkel beeld gebruiken aan het begin van een taak, zonder feedback achteraf. Het gebruik maken van een techniek die visual servo control wordt genoemd, kan hier uitkomst bieden. Bij visual servo control is de camera of aan de robot bevestigd, of vlak in de buurt en geeft hij continue visuele feedback om kleine bewegingsfouten te corrigeren. Autonoom Terwijl de combinatie vision en robotica in industriële toepassingen is ingeburgerd, wordt hij ook steeds gebruikelijker in de afgebakende ruimte. Een voorbeeld is het vakgebied van de mobiele robotica. Robots verlaten de fabrieksvloer en treden het publieke domein binnen. Van servicerobots die de gangen van onze ziekenhuizen bewandelen tot en met autonome tractoren die zelfstandig de akkers omploegen. Bijna elke mobiele robot heeft geavanceerde visionmogelijkheden nodig. Denk hierbij aan het vermijden van obstakels, maar Onder: Optimedica implementeerde een op laser gebaseerde oogchirurgiemachine, waarbij vision en NI LabVIEW werden gebruikt om de positie van het oog te bepalen. Een FPGA stuurt vervolgens in het femtosecondenbereik de laser- en motion-fasen aan. Hij vervangt daarmee de minst voorspelbare en meest technisch veeleisende stappen van conventionele cataractchirurgie (staar). Software 013

14 Boven: Autonome voertuigen, zoals grasmaaiers en onderzeevoertuigen, gebruiken visionsoftware om obstakels te detecteren. Zij doen dit op basis van kleur en textuur. Links: Vision maakt robots flexibeler en beter schaalbaar. Assembly-lijnen kunnen met variërende onderdelen overweg, zelfs wanneer deze zich in een bin bevinden. ook aan het tegelijkertijd lokaliseren en opbouwen van een kaart van de omgeving. In het volgende decennium zal het aantal visionsystemen dat dergelijke robots siert, het aantal industriële systemen met vaste robotarm ver overstijgen. 3D-vision Een groeiende trend die robots kan helpen nog meer van hun omgeving waar te nemen, is 3D-vision. 3D-beeldverwerkingstechnologie heeft het ver geschopt sinds de komst uit de academische onderzoekslaboratoria. Dankzij innovaties in sensoren, belichting en vooral het embedded verwerken van data, duikt 3D-vision overal op. Naast robot-binpicking speelt het een belangrijke rol in precisiemeten en mobiele robotica. De nieuwste generatie processoren kunnen met enorme hoeveelheden data overweg, iets wat het gebruik van geavanceerde algoritmes mogelijk maakt om snel diepte-informatie te verzamelen en snel beslissingen te maken. Mobiele robots gebruiken deze diepte-informatie voor het meten van de grootte van en de afstand tot obstakels, om zo een precies pad te kunnen plannen en obstakels te kunnen vermijden. Stereovisionsystemen kunnen een rijke 3D-dataset voor navigatieapplicaties verzorgen en doen het zelfs goed in veranderende lichtcondities. Bij stereovision worden twee of meer verschillend geplaatste camera s gebruikt die naar hetzelfde object kijken. Door de verschillende beelden met elkaar te vergelijken, kunnen de dispariteit- en diepte-informatie worden berekend, wat 3D-informatie oplevert. FPGA Hoewel de toename in prestatie van embedded processoren het gebruik van algoritmes voor 3D-vision in combinatie met robotica heeft mogelijk gemaakt, blijft er een aantal toepassingen over dat nog meer rekenkracht vergt. Een voorbeeld wordt gevonden in de medische hoek, waar robotchirurgie en lasersturing zeer nauwkeurig gesynchroniseerd worden met de beeldverwerking. Voor dergelijke veeleisende visiontoepassingen worden Field Programmable Gate Arrays (FPGA s) ingezet voor de beeldverwerking of het gebruiken van de beeldinformatie als terugkoppeling in hogesnelheidsapplicaties. FPGA s zijn uiterst geschikt om zeer deterministische en parallelle beeldverwerkingsalgoritmes en het vervolgens nauwkeurig synchroniseren van de resultaten met het motion- of robotsysteem. Werkende voorbeelden hiervan zijn te vinden in onder andere de medische hoek. Denk hierbij aan oogchirurgie met behulp van laser, waar de kleinste bewegingen in het oog van de patiënt met camera worden gedetecteerd en als feedback worden gebruikt voor het autofocussysteem. Maar ook kunnen FPGA s uitkomst bieden in surveillance-, robot-, of autotoepassingen, door op zeer hoge snelheid specifieke kenmerken te volgen (feature tracking) of deeltjes te analyseren. Ontwikkelomgeving De combinatie van robots en vision brengt significante software-uitdagingen met zich mee. De systemen kunnen snel zeer complex worden. Neem het voorbeeld van een mobiele robot die een industriële robotarm draagt om geautomatiseerd een vliegtuig van brandstof te voorzien. Hier hebben we niet alleen met de robot en het visionsysteem te maken, maar ook met sensoren, motoren voor de wielen, pneumatiek en veiligheidssystemen. Ook in dit voorbeeld kan het voorkomen dat het gebruik van specifieke (propriety) talen, protocollen en zelfs hele ontwikkelomgevingen die de afstand tussen de verschillende subsystemen niet overbruggen. Software hoort de lijm te zijn tussen elektrische en mechanische onderdelen. Toch kost het vaak meer tijd om de communicatie tussen softwarepakketten en communicatieprotocollen te realiseren, dan de ontwikkeling van de oplossing zelf. Om dit te voorkomen, is een hoge programmeertaal nodig die vision, motion, FPGA, I/O-communicatie en andere programmeereisen in een grafische ontwikkelomgeving combineert. Het gebruik van dergelijk gereedschap maakt het mogelijk om over alle nodige subsystemen te beschikken, terwijl de architectuur toch schaalbaar blijft. Dit laatste wordt steeds belangrijker, aangezien we ervan kunnen uitgaan dat embedded vision en robotapplicaties alleen maar complexer zullen worden. 014 Software

15 e2v.com/imaging The power and speed of vision The new ELiiXA+ 8k/4k enabled by e2v multi-line CMOS technology > The two most wanted resolutions available in the same camera: > 8,192 pixels, 5µm pixel pitch > 4,096 pixels, 10µm pixel pitch > Each resolution can activate e2v multi-line CMOS technology > Compatible with standard F-mount lenses > e2v multi-line CMOS technology offers one order of magnitude increases in sensitivity > Ultra-fast line rate up to 100,000 lines/s Find out more at e2v.com/imaging

16 Robotica blijft populair op Europa s grootste aandrijfbeurs SPS/IPC-Drives Neurenberg in trek Crisis of niet, de internationale machinebouw liet geen verstek gaan tijdens de laatste SPS/ IPC-Drives in Neurenberg. Om precies te zijn kwamen dit jaar bezoekers naar deze beurs voor aandrijf- en besturingstechniek. Het aantal exposanten lag op 1.458; een lichte plus ten opzichte van vorig jaar (en uitsluitend te danken aan de 430 niet-duitse exposanten). Hetzelfde gold voor de bezoekers, waarvan er dit jaar weer 500 meer waren. je anders alleen in Utrecht tegenkomt. En behalve die kaaskoppen, komen er nog veel meer mensen uit Italië, Zuid- en Oost-Europeaan, het Verre- en Midden-Oosten plus nog wat Amerikanen. Tegenwoordig is twintig procent van alle SPSbezoekers niet-duits. Het water loopt altijd naar het laagste punt en in de economie betekent dat de grote beurzen gehouden worden waar vraag en aanbod het meeste denken te verdienen. Zuidwest- Duitsland is zo n regio waar een enorm aantal vooraanstaande bedrijven in de hightech machinebouw geconcentreerd is. Neurenberg, gelegen op de as Frankfurt, Stuttgart, München, heeft zich de afgelopen jaren bewezen als aantrekkelijk ontmoetingspunt voor de industrie. Logisch dus dat deze beurs enorm trekt. Daarbij komt de duidelijke formule: geen bijzaken waar je geen zin in hebt. Alleen aandrijf- en besturingstechniek, waardoor de zaak nog te behappen valt. De toenemende belangstelling geldt ook voor exposanten en bezoekers uit het buitenland. Een jaar of zes geleden zag je amper Nederlanders op deze beurs. Nu is het al heel normaal als je in de gangpaden meerdere mensen ontmoet die Goede cijfers Van crisis was op de beurs niet veel te merken; logisch gezien de goede cijfers van de Duitse machinebouw. In 2012 waren de eerste drie kwartalen goed voor een omzetgroei van 0,8 procent ten opzichte van dezelfde periode in Onze oosterburen noteren dus nog steeds een economische groei, ook al is die minimaal. Natuurlijk is men zeer voorzichtig over de toekomst. Duitsland is net als Nederland enorm afhankelijk van de wereldwijde export, waardoor kansen en tegenvallers zich altijd zullen voordoen. Box-PC B&R had als noviteit een nieuwe Box-PC op basis van de derde generatie Intel Core i-technologie. Een andere noviteit was het vernieuwde modulaire ACOPOSmulti-aandrijfsysteem. Getoond werd de ACOPOSmotor, een servoversterker met geïntegreerde motor in IP65. Deze motor is inzetbaar als mechatronische servoactuator met geïntegreerde Safe- Motion-functies en opensafety. Eén van de voordelen is ruimtebesparing in de schakelkast en flexibiliteit dankzij de decentrale architectuur. Tekst: Bart Driessen, The Text Factory 016 Beursupdate

17 Lineair transport- en handlingsysteem Eén van de belangrijkste vernieuwing bij Beckhoff is XTS (extended Transport System), een lineair transport- en handlingsysteem. XTS bestaat uit een baan die sterk doet denken aan de baan voor elektrische raceautootjes en meerdere movers die over die baan lopen. In feite zijn het servomotortjes waarvan de rotor in de mover zit en de stator bestaat uit de baan. De movers worden los van elkaar bestuurd vanuit een IPC waarop EtherCAT draait. Zodoende kunnen de movers dienen als klemmen tussen producten die gefixeerd moeten worden om ze te kunnen bedrukken, uitlezen of vouwen. Beckhoff heeft dit product vorig jaar voor het eerst op de Hannover Messe getoond. Inmiddels zijn er al verschillende bedrijven die dit product voor het eerst toepassen in verpakkingsmachines, waaronder een onderneming in Nederland. In 2013 start Beckhoff met de grootschalige verkoop van de eerste serie die dan volledig gebruiksklaar zal zijn. Volgens Jurjen Verhoef van Beckhoff Nederland is de belangstelling groot. Het bespaart een aparte servodrive en een dikke servokabel en is zo veel gemakkelijker te bouwen. Nu wordt er in montagelijnen nog veel gewerkt met kettingen, vaste pick- en place-units of robots. Overal waar in hoog tempo gemonteerd of geassembleerd moet worden, kan de XTS worden ingezet. Het werkt uiterst precies en op de mover kun je ook allerlei componenten plaatsen, zoals grijpers, magneetjes en lezers. We verwachten dat in 2013 nog veel meer producten hiervoor op de markt zullen komen en dat het aantal applicaties heel snel zal groeien. Remote maintenance Het belangrijkste nieuws van ewon was M2Web. EWON, fabrikant van routers voor remote maintenance, levert met M2Web een webbrowser voor Talk2M, zodat gebruikers via smartphones en tablets inzicht kunnen krijgen in machinebesturingen. Tot voor kort konden klanten via Talk2M alleen machinedata vanuit de ewon-router inzien als ze de ecatcher client software op hun Windows PC hadden staan. Nu is deze extra stap niet meer nodig. Met M2Web is Talk2M direct toegankelijk. Een ander belangrijk voordeel is dat ewon nu compatible is met de mobiele wereld. Machinebouwers en klanten willen vanuit elke plek een snelle toegang tot Beursupdate 017

18 PLC-variabelen, terwijl veel machines hun werk doen op onbereikbare locaties waar onderhoudsmensen maar met moeite kunnen komen. Door M2Web kunnen gebruikers en onderhoudspersoneel nu de status van hun machines via een smartphone of tablet inzien. Met een Wi-Fi in de buurt kan men de webpagina s van de ewon-router of het bedienscherm (HMI) achter de ewon zelf zien. Hexapod robot Een interessante robot op de SPS was de xicron van Eckelmann (uit het Duitse Wiesbaden). Te zien was een hexapod robot, ontwikkeld voor de röntgeninspectie van computerprints. Met name soldeerverbindingen kunnen hiermee gecontroleerd worden. Het geheim van de smid is hier de exacte positionering van het werkstuk dat geïnspecteerd moet worden. De hexapod kan middels een space mouse zo aangestuurd worden dat het object onder een ideale hoek wordt gebracht, waarbij ook 3D-analyes mogelijk zijn. Eckelmann gebruikt daarvoor een eigen high-end controller waarmee tot 32 CNC-assen bestuurd kunnen worden. Twee nieuwe kabeltypen Lapp introduceerde tijdens de beurs op haar stand twee nieuwe kabeltypen: de Ölflex classic 110 en de Smart 108. De Ölflex classic is een bekende serie vanwege oliebestendigheid en flexibiliteit. De nieuwste loot aan deze boom, de Ölflex classic 110, is bestand tegen extremere temperaturen; namelijk van min 15 tot plus 70 graden Celsius, in applicaties waar de kabel permanent stil ligt, zelfs tot min 40 graden Celsius. Om tegemoet te komen aan de eisen van klanten, heeft Lapp 145 verschillende varianten en tot honderd verschillende cores mogelijk. De Ölflex Smart 108 onderscheidt zich door duurzaamheid en efficiëntie. De binnenkant van de buitenmantel is gemaakt van gerecycled PVC dat vrijkomt tijdens het productieproces bij Lapp. Dit type kabel wordt in veelgevraagde standaardmaten van vijftig tot duizend meter geleverd, met zeven cores tot 2,5 kwadraat millimeter. Rendundante besturing Bachmann liet onder meer zien secured hoe je met een dubbel uitgevoerde PLC voor een rendundante besturing kan zorgen. Met name bij energiesystemen waar werken zonder onderbreking topprioriteit verdient, is deze oplossing zeer gevraagd. Maar ook in productiesystemen is het werken zonder onderbreking vanwege de enorme gevolgkosten tegenwoordig een belangrijk thema. Bachmann heeft daartoe het M1 Automation System dubbel uitgevoerd en voorzien van software die draait over een redundant realtime Ethernetnetwerk. De software is gebaseerd op het Precision Time Protocol (PTP). Aangezien deze oplossing uitsluitend steunt op software, is er geen extra redundante hardware nodig. Een aardige bijeenkomst bij deze oplossing is dat Bachmann deze oplossing in Nederland samen met Bakker Sliedrecht heeft ontwikkeld. 018 Beursupdate

19 Schneider Electric Automation versterkt aandacht voor machinebouw Exact één dag voor de start van de SPS/IPC Drives in Neurenberg opende Schneider Electric in Marktheidenfeld het Competence Center voor high performance automatiseringsoplossingen, ondergebracht in een splinternieuw gebouwencomplex in de Noord-Beierse plaats Marktheidenfeld. Met deze stap maakt dit bedrijf de strategische keuze voor een aparte benadering van de machinebouwmarkt. Alle competenties in oplossingen voor de internationale machinebouw zijn voortaan gebundeld op deze locatie. Tekst: Bart Driessen, The Text Factory De doelstelling achter deze keuze is de versterking van de marktpositie van Schneider Electric Automation op het gebied van de machinebouw. De persvoorlichter in Marktheidenfeld verwoordde het als volgt: Ons bedrijf wil de komende jaren grote stappen zetten in de machinebouw. De branche van de machinebouw wordt binnen Schneider Electric vanuit de businessunit Industrie verzorgd, waarbij wel steeds gebruik gemaakt wordt van de expertise die in andere businessunits binnen ons bedrijf beschikbaar is. Met ons concept Machine- Struxure bieden we een compleet programma van componenten en oplossingen voor de machinebouw. De doelstelling is om in 2016 een marktaandeel van 17% in producten en oplossingen voor aandrijvingen en besturingen van machines te verwerven. We hebben veel competenties op allerlei gebied die nodig zijn bij de ontwikkeling en productie van mechatronische concepten. Tot dusver waren die verspreid over verschillende locaties. Door deze competenties op één locatie bij elkaar te brengen, zorgen we voor synergie en versterken we onze positie. Specifieke benadering De keuze voor Marktheidenfeld ligt min of meer voor de hand. Het voormalige Elau was hier gevestigd en zoals bekend behoort Duitsland met name Beieren en Baden-Württemberg tot s werelds sterkste regio s in de machinebouw. Nergens zijn er zoveel hoogwaardige fabrikanten en toeleveranciers op dit gebied te vinden en is er zoveel kennis als in dit deel van Europa. Nabijheid bij de klant, het hoge kennisniveau van mensen, de juiste taal, logistieke voordelen en de wens om waardecreatie in eigen regio te houden, in plaats van weg te geven aan andere werelddelen; het zijn allemaal zaken die hier bepalend zijn voor managementbeslissingen. Tegelijk speelt hier een andere kwestie; de keuze om te werken met een aparte business unit: Schneider Electric Automation. De machinebouw is een aparte markt die ook een specifieke benadering vereist. Voor het grote Schneider Electric met zijn sterke posities in energiesystemen en netbeheer reden genoeg om de Europese machinebouw op deze manier te benaderen. Nieuw gebouw Het nieuwe gebouwencomplex heeft een nuttige vloeroppervlakte van meter en biedt onderdak aan vijfhonderd medewerkers. Wat doen deze mensen in Marktheidenfeld? In hoofdzaak werken ze aan oplossingen voor verpakkingsmachines, logistieke systemen, pompbesturingen, hijstechniek en HVAC-systemen. De opdrachten daartoe komen uit heel Europa. OEM ers uit bijvoorbeeld Nederland kunnen dus terugvallen op support bij de ontwikkeling van nieuwe machineconcepten waarin Scheider Electric-besturingen geïntegreerd Picklijn met drie PacDrive-P4-Delta3- Robots. De complete lijn met banden word door een PacDrive 3-Controller bestuurd; te zien zijn de besturing, het centrale netdeel plus de servoversterkers voor alle robot- en andere servo-assen van de lijn op basis van het Lexium LXM 62-multiassysteem. Aandrijftechniek 019

20 Demonstratie van de Safety-functie veilig gereduceerde snelheid met Lexium LXM 32 Servodrives; rechts op de achtergrond de nieuwe geïntegreerde stand-alone-aandrijving Lexium 32i. Voorbeelden van applicaties met synchroon lopende motoren op basis van TVDA-Ready to use-architectuur (TVDA: Tested, Validated and Documented Architecture). Demo met snelle lineaire assen portaal: de hevel gooit een golfbal met een gedefinieerde kracht; door een snelle berekening van de plaats waar de bal terecht zal komen en een stelsel van lineaire assen beweegt de korf zich naar de plaats waar die de bal moet opvangen (voor deze operatie is geen visionsysteem nodig). zijn. Tot de competenties behoren onderdelen als trainingen, service, support, engineering, innovatie, klantervaringen en systeemconsistentie. Zoals Schneider Electric in het afgelopen jaar al meerdere malen heeft gecommuniceerd, gebruikt het voor engineering en besturing een geïntegreerd platform, genaamd MachineStruxure. MachineStruxure is de paraplunaam voor een geïntegreerd pakket van hard- en software waarmee de machinebouwer eenvoudige tot zeer complexe systemen kan bouwen. Bekende onderdelen daarvan zijn de Modicon PLC s, Altivar frequentieregelaars, Magelis HMI controllers, TeSys motorstartercomponenten en het overkoepelende SoMachine-softwareplatform. Voor communicatie wordt veelal CANopen, CANmotion, Modbus, Sercos en ethernet gebruikt. Voor de programmering zijn er geteste en gevalideerde bibliotheken met functieblokken beschikbaar. Integratieregelaar en servomotor Een voor de hightech machinebouw belangrijk onderdeel van MachineStruxure zijn de nieuwe Lexium servodrives. Tijdens de opening van het Competence Center en de SPS/PIC Drives in Neurenberg introduceerde Schneider Electric onder meer een geïntegreerde servodrive, de Lexium 32 Integratie. Geïntegreerd wil zeggen dat de servomotor Lexium BMH en de servoregelaar Lexium 32 met elkaar in één unit verenigd zijn. Plat gezegd komt het erop neer dat de elektronica bovenop de motorbehuizing wordt geplaatst. Anders dan normaal het geval is, wordt nu de regelaar niet meer in de schakelkast gemonteerd, maar decentraal bij de motor of in de machine. Het voordeel is natuurlijk dat er minder kabel getrokken hoeft te worden en dat er meer vrijheid is. Afgeschermde motorkabel vereist nu eenmaal een hoop aandacht en dat wordt met deze opzet een stuk eenvoudiger. Een belangrijk extra bij deze servodrives is de modulaire opbouw. Machinebouwers hebben nu de mogelijkheid om vanuit een onlineconfigurator een eigen aandrijfvariant te selecteren. Met motoren tot 2,2 kilowatt in flensmaten van 70 en 100 millimeter en voedingen in 110 tot 230 volt of in driefase van 208 tot 480 volt zijn er behoorlijk wat combinatiemogelijkheden. De koeling van de drives wordt verzorgd door koelribben; een geforceerde koeling is niet nodig. Norbert Hoyer, productmanager bij Schneider Electric Duitsland, zegt over de voordelen van de geïntegreerde opbouw van de servoaandrijving Lexium 32: Volgens onze berekeningen bespaart de gebruiker dertig procent van zijn normale aanschafkosten in vergelijking met bestaande servodrives. Dat is te danken aan de kleinere schakelkasten en het weglaten van de geforceerde koeling. Een bijkomende besparing ontstaat door de snellere montage vanwege het minder aantal meters bekabeling. Het komt erop neer dat de machine veel eerder in gebruik genomen kan worden. PacDrive libraries Voor het programmeren van verschillende machinebesturingen biedt Schneider Electric zogenaamde PacDrive libraries. Het gaat om geteste en gevalideerde functieblokken. Specifiek voor robotapplicaties zijn er tools beschikbaar voor onder meer geautomatiseerde baangeneratie en optimalisering, transformatie naar verschillende kinematische oplossingen, belt tracking en synchronisatie van robots. Maar ook voor de programmering van andere onderdelen heeft Schneider Electric functieblokken beschikbaar. Belangrijke voorbeelden voor PacDrive en Modicon zijn functieblokken voor PLC-functies, veldbusdiagnose, beveiligingsschakelaars voor motoren en frequentieregelaars, motion, safety, asbesturing, nokkenas, PID-controller en koppelbegrenzing, besturing en invoer van dubbele transportbanden. Voor HMI-applicaties bestaan er aparte tools. De verzameling libraries wordt in Marktheidenfeld voortdurend uitgebreid en getest. Voorbeelden van de unieke applicatiefunctieblokken zijn een functieblok voor het tegengaan van slingerbewegingen in hijsapplicaties en besturing voor meerdere frequentiegeregelde pompen in gebouwen. 020