Morfologisch schema. Functies Idee 1 Idee 2 Idee 3 Idee 4 Grijpen Grijper met elastiek**** Grijper met kom* Grijper horizontaal houden

Maat: px

Weergave met pagina beginnen:

Download "Morfologisch schema. Functies Idee 1 Idee 2 Idee 3 Idee 4 Grijpen Grijper met elastiek****** Grijper met kom*** Grijper horizontaal houden"

Renée Abbink
5 jaren geleden
Aantal bezoeken:

1 Morfologisch schema Functies Idee 1 Idee 2 Idee 3 Idee 4 Grijpen Grijper met elastiek****** Grijper met kom*** Grijper horizontaal houden Veersysteem Vierstangenmech anisme Verticale verplaatsing (zrichting) Horizontale verplaatsing (xrichting) Horizontale verplaatsing (appel/ y-richting) (De)monteren actuatoren Constructie aan frame Harmonicasysteem * Harmonicasysteem * Harmonicasysteem * Inschroefoog Ijzeren balken Kantelsysteem feat. Tom Stoomtreinmech anisme** Hijskraanidee*** * Vervolg ***hijskraanidee Draai-arm*** Draai-arm***

Grijper Grijper met elastiek Er wordt hier ook gebruik gemaakt van een schaarmechanisme, maar nu met als doel om twee delen naar elkaar toe te brengen in plaats van een verplaatsende beweging te

2 Grijper Grijper met elastiek Er wordt hier ook gebruik gemaakt van een schaarmechanisme, maar nu met als doel om twee delen naar elkaar toe te brengen in plaats van een verplaatsende beweging te genereren. +: makkelijk te maken. +: door de elastieken blijft de appel goed zitten in de grijper en is er een kleine kans op beschadigingen -: Doordat de actuator achter de grijper zit, neemt het relatief veel ruimte in. Let op dat in de tweede en derde afbeelding de afbeelding dwars staat ten opzichte van de elastieken. We zijn tot de conclusie gekomen dat het makkelijker is om de grijper evenwijdig aan de richting van de elastieken te maken. Dat is dus ook hoe we hem uiteindelijk uitvoeren. 1 2

3 3

Grijper met kom Dit is in principe hetzelfde idee als het vorige. In plaats van een grijper om de appel op te pakken wordt er nu echter gebruik gemaakt van een kom.

4 Grijper met kom Dit is in principe hetzelfde idee als het vorige. In plaats van een grijper om de appel op te pakken wordt er nu echter gebruik gemaakt van een kom. +: appel zit heel stevig in de grijper -: moeilijk te maken -: de kom zal van hard materiaal zijn, omdat het anders lastig wordt om de kom stevig te maken. Door het harde materiaal zal de appel echter wel beschadigd kunnen raken bij het oppakken..

Vierstangenmechanisme Door twee armen te maken die door één actuator tegelijk omhoog en omlaag geduwd

5 Horizontaal houden van de grijper Veersysteem De grijper zit vast aan de arm met een scharnierende arm. De grijper zit ook aan de achterkant van de grijper vast met een veer die de grijper horizontaal houdt. Vierstangenmechanisme Door twee armen te maken die door één actuator tegelijk omhoog en omlaag geduwd worden, blijven beide uiteinden onder dezelfde hoek. Daardoor blijft de grijper ook automatisch horizontaal.

Horizontale verplaatsing (x-richting) Schaarmechanisme Onder een harmonicasysteem verstaan we een constructie die, vergelijkbaar met een harmonica, uitschuift en zo een kracht doorgeeft.

+: Eenvoudig te ontwerpen +: Kan relatief grote krachten aan doordat de armen elkaar scharen -: Veel (bewegende) onderdelen Stoomtreinmechanisme Met het stoomtreinmechanisme is gebaseerd op hetzelfde

6 Horizontale verplaatsing (x-richting) Schaarmechanisme Onder een harmonicasysteem verstaan we een constructie die, vergelijkbaar met een harmonica, uitschuift en zo een kracht doorgeeft. Wanneer we zo n harmonica bevestigen aan een vlak, is het mogelijk (d.m.v. een actuator) deze uit te laten vouwen en te laten duwen tegen een ander vlak. +: Eenvoudig te ontwerpen +: Kan relatief grote krachten aan doordat de armen elkaar scharen -: Veel (bewegende) onderdelen Stoomtreinmechanisme Met het stoomtreinmechanisme is gebaseerd op hetzelfde mechanisme als waarmee oude treinen aangedreven worden. De actuator die alleen in en uit kan schuiven, wordt verbonden met een drijfstang. Die drijfstang zal aan de andere kant gedwongen worden een circulaire beweging te maken. Op die manier is het mogelijk dingen aan te drijven. +: origineel idee +: weinig materiaal -: erg moeilijk te maken Bron: Wikipedia, geraadpleegd op Draai-arm constructie De draai-arm constructie maakt gebruik van een arm die aan één kant vast blijft zitten op één punt, maar wel kan draaien op dat punt. Om van de ene kant naar het tussenschot naar de andere kant te komen, draait de arm naar de andere kant. Het is dus een heel ander systeem dan voorgaande twee

7 constructies, omdat de arm niet naar de andere kant van het schot beweegt door rijden of schuiven, maar door een draaiende beweging. -: Lastig om de arm goed te mikken -: Neemt veel ruimte in, dus zou kunnen botsen met de wand +: x-verplaatsing en appel-richting-verplaatsing in één beweging

Verticale verplaatsing (z-richting) Kantelsysteem Het kantelsysteem is een manier om de grijper richting de appel te bewegen zonder dat er iets uitgeschoven hoeft te worden.

Op die manier kan de arm, die in de beginpositie verticaal staat, gekantelt worden naar een positie waarin de grijper bij de appel komt.

8 Verticale verplaatsing (z-richting) Kantelsysteem Het kantelsysteem is een manier om de grijper richting de appel te bewegen zonder dat er iets uitgeschoven hoeft te worden. In plaats daarvan wordt de arm van een rechte plank gemaakt die gekanteld wordt. Op die manier kan de arm, die in de beginpositie verticaal staat, gekantelt worden naar een positie waarin de grijper bij de appel komt. Het eerder genoemde harmonica systeem wordt gebruikt om de arm te kantelen. De arm wordt aan een harmonica systeem gekoppeld dat zich onder het frame van de grijper bevindt. Als het harmonica systeem uitschuift, het frame komt dan dus omhoog, wordt de arm ook omhoog geduwt en op die manier omgeduwd. Andersom weer terug omhoog gekanteld als het harmonicasysteem weer inschuift. +: Er is geen arm die uitgeschoven moet worden -: Onnodig om de arm 180 graden te draaien Hijskraanidee Het hijskraanidee gaat uit van een arm die horizontaal staat in de beginstand. Op die manier hoeft de arm dus een minder grote beweging te maken dan bij het kantelsysteem. De arm kan bewogen worden door een actuator op de arm en op het frame te bevestigen, die bij het uitschuiven direct de arm zal bewegen. +: Arm hoeft niet uitgeschoven te worden +: Heel simpel; simpeler dan het hierboven genoemde kantelsysteem doordat de arm maar 90 graden draait Harmonicasysteem Het harmonicasysteem brengt de arm met grijper omhoog en omlaag door een schaarmechanisme in en uit te schuiven.

9 -: Niet zeker of de arm sterk genoeg zal zijn -: Veel (bewegende) onderdelen van het schaarmechanisme y-verplaatsing (richting appel) Harmonica systeem Ook hier wordt met een schaarmechanisme een soort arm uitgeschoven. In dit geval dient de arm dan als mechanisme om de gehele constructie op te schuiven. Door het geheel op wieletjes te zetten, zal het weinig kracht kosten om de constructie te verplaatsen. +eenvoudig te ontwerpen +kan relatief grote krachten aan doordat de armen elkaar scharen -niet zo stevig in de verticale richting -bestaat uit veel onderdelen Draai-arm Hetzelfde als het draai-arm systeem beschreven bij de horizontale verplaatsing -: Lastig om de arm goed te mikken -: Neemt veel ruimte in, dus zou kunnen botsen met de wand +: x-verplaatsing en appel-richting-verplaatsing in één beweging

Vergelijkbare documenten

Hard driver flexkabel ipod Classic Installatie handleiding

Hard driver flexkabel ipod Classic Installatie handleiding 1. De ipod Classic is erg moeilijk open te maken zonder schade aan te richten. Ga dus uiterst voorzichtig te werk! Zorg ervoor dat de ipod vergrendeld is voordat u verder gaat. 2. Om de ipod open te maken